JP2000118975A - 作業車のレベリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 伸縮ブームが撓んでも作業台の作業床を常時
水平状態に維持する。 【解決手段】 レベリング装置２３は、作業台２１と伸
縮ブーム１１との間に設けられ作業台２１を上下方向に
揺動移動させるレベリングシリンダ１７と、作業台２１
の作業床２１ａの水平面に対する角度を検出する角度セ
ンサ２５と、水平面に対する作業床２１ａの傾斜角度の
許容角度範囲を設定するメモリ２７と、伸縮ブーム１１
の少なくとも伸縮又は起伏の作動操作がなされたか否か
を検知する操作検出器３１と、操作検出器３１により伸
縮ブーム１１の伸縮作動等の作動操作を検知している間
において、角度センサ２５から検出された作業床２１ａ
の角度が許容角度範囲を越えていると判定したときは、
作業床２１ａの傾斜角度が許容角度範囲内になるように
レベリングシリンダ１７の作動を制御するコントローラ
３３とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車のレベリング装
置に関し、さらに詳細には、車体上に設けられた伸縮ブ
ームの先端部に取り付けられた作業台を常時水平状態に
保持する作業車のレベリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は車体上に設けられた旋回台
に伸縮・起伏等の作動が自在な伸縮ブームを枢支し、こ
の伸縮ブームの先端部に作業台を首振り自在に設けて構
成したものがある。この伸縮ブームを旋回・伸縮・起伏
作動させ作業台を首振り作動させて、作業台を所望の位
置に移動させることができる。また、伸縮ブームには伸
縮ブームを起伏作動させる起伏シリンダの他に作業台を
上下方向に揺動移動させるレベリングシリンダが設けら
れ、起伏シリンダとレベリングシリンダを連動させるこ
とで、作業台を常時水平状態に保持している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、伸縮ブ
ームの先端部に設けられた作業台には作業者が搭乗し、
また、高所作業に使用される道具等を搭載する場合もあ
り、伸縮ブームの先端部に荷重が作用して伸縮ブームに
曲げモーメントが作用する。従って、作業台に作業者が
搭乗した等の状態で、伸縮ブームを伸長作動させると伸
縮ブームの基部から先端部にかけて漸次大きくなる撓み
が発生するが、レベリングシリンダは起伏シリンダと連
動して作動するので、起伏シリンダの作動が停止状態で
あって伸縮ブームを伸縮作動させる時にはレベリングシ
リンダは作動せず、伸縮ブームの撓みによる作業台の傾
きを調整して作業台の作業床を水平状態にすることはで
きず、作業台に搭乗した作業者が不快感を感じ、高所作
業の作業効率が低下する、という問題が生じた。

【０００４】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、伸縮ブームの伸長作動により伸縮ブームが
撓んでも作業台の作業床を常時水平状態に維持して作業
者の不快感を軽減し、作業効率を向上させる作業車のレ
ベリング装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の作業車のレベリング装置は、車体上に伸縮且
つ起伏可能に設けられた伸縮ブームの先端部に上下方向
に揺動自在に取り付けられた作業台の姿勢を常時水平状
態に保持する装置である。このレベリング装置は、作業
台と伸縮ブームとの間に設けられ、作業台を上下方向に
揺動移動させるレベリングアクチュエータ（例えば、実
施形態におけるレベリングシリンダ１７）と、作業台の
作業床の水平面に対する角度を検出する角度検出手段
（例えば、実施形態における角度センサ２５）と、水平
面に対する作業床の傾斜角度の許容角度範囲を設定する
許容角度範囲設定手段（例えば、実施形態におけるメモ
リ２７）と、伸縮ブームの少なくとも伸縮又は起伏の作
動操作がなされたか否かを検知する作動操作検知手段
（例えば、実施形態における操作検出器３１）と、作動
操作検知手段により伸縮ブームの伸縮作動等の作動操作
を検知している間において、角度検出手段から検出され
た作業床の角度が許容角度範囲設定手段に設定された許
容角度範囲を越えていると判定したときは、作業床の傾
斜角度が許容角度範囲内になるようにレベリングアクチ
ュエータの作動を制御する作動制御手段（例えば、実施
形態におけるコントローラ３３）とを有することが好ま
しい。

【０００６】作動操作検知手段により伸縮ブームの伸縮
作動等の作動操作が検知されている場合に、作動制御手
段が角度検出手段から検出された作業床の角度が許容角
度範囲設定手段に設定された許容角度範囲を越えている
と判定したときには、作業床の傾斜角度を許容角度範囲
内になるようにレベリングアクチュエータの作動を制御
する。即ち、伸縮ブームが伸縮作動等しているときに
は、角度検出手段が作業床の角度を検出し、この検出角
度が許容角度範囲になるように作動制御手段がレベリン
グアクチュエータを作動制御する。このため、伸縮ブー
ムが撓んでも作業台の作業床が傾斜しても作業床を常時
水平状態に維持することができ、作業台に搭乗した作業
者は常に水平状態の作業床上で作業をすることができる
ので、不快感を感じることなく高所作業を効率的に行な
うことができる。

【０００７】作動操作検知手段は伸縮ブームが伸縮作動
或いは起伏作動しているとき、伸縮且つ起伏作動してい
るときの操作のいずれを検知することが好ましく、ま
た、レベリングアクチュエータの作動（例えば、圧力）
の立ち上がりを検出することで操作を検知してもよい。

【０００８】また、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏
角検出手段（例えば、実施形態における起伏角センサ３
５）と、伸縮ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段
（例えば、実施形態におけるブーム長さセンサ３５）
と、起伏角検出手段により検出されたブーム起伏角と伸
長量検出手段により検出されたブーム伸長量とにより決
定される伸縮ブームの先端部の撓み角を設定する撓み角
設定手段（例えば、実施形態における撓み角メモリ３
９）とを設け、作動制御手段は、作動操作検知手段によ
り伸縮ブームの伸縮作動等の作動操作を検知している間
において、起伏角検出手段と伸長量検出手段の検出情報
に基づいて撓み角設定手段に設定された伸縮ブームの撓
み角を選定し、このように選定した伸縮ブームの撓み角
に対応して作業床の傾斜を水平に戻すレベリングアクチ
ュエータの作動制御を行ない、更に、角度検出手段から
検出された作業床の角度が許容角度範囲設定手段に設定
された許容角度範囲を越えていると判定したときには、
作業床の傾斜角度が許容角度範囲内になるようにレベリ
ングアクチュエータを作動制御してもよい。

【０００９】作業台に作業者が搭乗した等の状態で伸縮
ブームが伸長すると撓み、この伸縮ブームの伸長に起因
する作業床の傾斜の他に、伸縮ブームの撓みに起因して
作業床がさらに傾斜する。この伸縮ブームの撓みを考慮
して作業床の傾斜を水平にしようとするのが請求項２に
記載の発明である。即ち、作動操作検知手段により伸縮
ブームの伸縮作動等の作動操作を検知している間におい
て、作動制御手段は起伏角検出手段と伸長量検出手段の
検出情報に基づいて撓み角設定手段に設定された伸縮ブ
ームの撓み角を選定し、このように選定した伸縮ブーム
の撓み角に対応して作業床の傾斜を水平に戻すレベリン
グアクチュエータの作動制御を行なう。従って、伸縮ブ
ームが撓んでも作業床を略水平状態に維持することがで
きる。また、作動制御手段が角度検出手段から検出され
た作業床の傾斜角度が許容角度範囲設定手段に設定され
た許容角度範囲を越えていると判定したときには、作業
床の傾斜角度が許容角度範囲内になるようにレベリング
アクチュエータを作動制御する。これにより、作業床を
確実に水平状態にすることができる。

【００１０】更に、作業台に作用する荷重や伸縮ブーム
に作用するモーメントを考慮して伸縮ブームの撓み角を
設定し、この荷重等による撓みを考慮して作業床の傾斜
を水平にしようとするのが請求項３に記載の発明であ
る。即ち、作動操作検知手段が伸縮ブームの伸縮作動等
の作動操作を検知している場合に、作動制御手段が起伏
角検出手段と伸長量検出手段と荷重モーメント検出手段
（例えば、実施形態における荷重センサ４１）の検出情
報に基づいて撓み角設定手段に設定された伸縮ブームの
撓み角を選定し、このように選定した伸縮ブームの撓み
角に対応して作業床の傾斜を水平に戻すレベリングアク
チュエータの作動制御を行ない、更に、角度検出手段か
ら検出された作業床の傾斜角度が許容角度範囲設定手段
に設定された許容角度範囲を越えていると判定したとき
には、作業床の傾斜角度が許容角度範囲内になるように
レベリングアクチュエータを作動制御する。従って、作
業台に荷重等が作用して伸縮ブームが撓んでも、常に作
業床を水平状態に維持することができる。

【００１１】また、作業台と伸縮ブームとの間に設けら
れ、作業台を上下方向に揺動移動させるレベリングアク
チュエータと、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検
出手段と、伸縮ブームの伸長量を検出する伸長量検出手
段と、伸縮ブームの少なくとも伸縮又は起伏の作動操作
がなされたか否かを検知する作動操作検知手段と、作業
台が移動する位置を複数の領域に分け、これらの領域を
設定する領域設定手段（例えば、実施形態における領域
メモリ４９）と、領域設定手段に設定される領域に対応
した伸縮ブームの先端部の撓み角を設定する撓み角設定
手段（例えば、実施形態における荷重撓み角メモリ４
３）と、作動操作検知手段により伸縮ブームの伸縮作動
等の作動操作を検知している間において、起伏角検出手
段と伸長量検出手段の検出情報に基づいて領域設定手段
に設定された領域のいずれに作業台が位置しているかを
判定し、この判定した領域に対応して撓み角設定手段に
設定された撓み角を選定し、このように選定した伸縮ブ
ームの撓み角に対応して作業床の傾斜を水平に戻すレベ
リングアクチュエータの作動制御を行う作動制御手段と
を有してもよい。

【００１２】作業台の移動する位置を複数の領域に分
け、各領域毎に伸縮ブームの撓み角を設定し、この伸縮
ブームの撓み角に対応して作業床の傾斜を水平に戻すレ
ベリングアクチュエータの作動制御を行うことで、作業
床の傾斜を水平状態に維持することができる。伸縮ブー
ムの撓みは作業台の移動する位置で変化するが、伸縮ブ
ームの撓みは作業台の位置により同程度の領域が存在す
る。この性質を利用したのが請求項４記載の発明であ
る。領域毎に伸縮ブームの撓み角を設定することで、撓
み角設定手段の容量を小さくすることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図８に基づいて説明する。本実施の形態は
車体上に伸縮且つ起伏等自在な伸縮ブームを有した高所
作業車の態様を示す。

【００１４】

【第１の実施の形態】第１の実施の形態を図１から図３
に基づいて説明する。図１は本発明のレベリング装置を
搭載した高所作業車を示し、同図に示すように、高所作
業車１は運転キャビン３の後方に配設された車体５の前
後左右の４箇所に車体５を支持するアウトリガジャッキ
７と、車体５の後部上に上方に突出し、図示しない油圧
モータによって旋回自在な旋回台９とを有している。

【００１５】旋回台９の上部には伸縮ブーム１１の基部
が枢支されており、伸縮ブーム１１は複数のブーム部材
によって入れ子式に構成され、伸縮シリンダ（図示せ
ず）の伸縮作動により伸縮ブーム１１が伸縮作動する。
また、伸縮ブーム１１の下部と旋回台９の下部との間に
は起伏シリンダ１３が接続され、この起伏シリンダ１３
を伸縮作動させることで、伸縮ブーム１１が起伏作動す
るように構成されている。

【００１６】伸縮ブーム１１の先端部には揺動可能な垂
直ポスト１５が設けられている。この垂直ポスト１５の
中央部に伸縮ブーム１１の先端部を枢支し、垂直ポスト
１５の下端部が伸縮ブーム１１内に設けられたレベリン
グシリンダ１７のロッド１７ａの先端部に揺動自在に接
続されている。尚、レベリングシリンダ１７と起伏シリ
ンダ１３とは図示しない別個の油圧回路内にそれぞれ設
けられているので、レベリングシリンダ１７は起伏シリ
ンダ１３と連動して作動するものではない。レベリング
シリンダ１７が縮小作動すると垂直ポスト１５の下端部
が伸縮ブーム１１側に揺動して、垂直ポスト１５の上端
部が伸縮ブーム１１の伸長方向側に揺動し、また、レベ
リングシリンダ１７が伸長作動すると垂直ポスト１５の
下端部が伸縮ブーム１１の伸長方向側に揺動して、垂直
ポスト１５の上端部が伸縮ブーム１１側に揺動する。こ
のため、レベリングシリンダ１７の作動を制御すること
で、垂直ポスト１５の上端部を常に垂直状態に保持する
ことができる。垂直ポスト１５の上部には接続部１９が
設けられ、この接続部１９の左端部に作業台２１が設け
られている。

【００１７】高所作業車１には、図２に示すように、レ
ベリング装置２３が設けられている。このレベリング装
置２３は角度センサ２５とメモリ２７と判定器２９と操
作検出器３１とコントローラ３３とレベリングシリンダ
１７とから構成されている。角度センサ２５は図１に示
す作業台２１の作業床２１ａの水平面に対する角度を検
出し、メモり２７は水平面に対する作業床２１ａの傾斜
角度の許容角度範囲を設定しており、この設定内容は任
意に変更することができる。判定器２９は角度センサ２
５から検出された作業床２１ａの角度がメモリ２７に設
定された許容角度範囲を越えているか否かを判定する。
操作検出器３１は作業台２１に搭乗した作業者が図示し
ない操作装置を使用して伸縮ブーム１１の少なくとも伸
縮又は起伏の作動操作がなされたか否かを検知し、操作
を直接検出したり、また、レベリングシリンダ１７の圧
力の立ち上がりを検知して作動操作を検出することがで
きる。コントローラ３３は操作検出器３１により伸縮ブ
ーム１１の伸縮作動等の作動操作を検知している間にお
いて、角度センサ２５から検出された作業床２１ａの角
度がメモリ２７に設定された許容角度範囲を越えている
と判定したときは、作業床２１ａの傾斜角度が許容角度
範囲内になるようにレベリングシリンダ１７の作動を制
御する。

【００１８】次に、第１の実施の形態における本発明の
レベリング装置２３の作用を図１から図３を使用して説
明する。最初に、伸縮ブーム１１を車体５上に格納した
状態で高所作業車１を作業現場に移動させる。そして、
アウトリガジャッキ７を張り出して接地させ車体５を安
定支持する。

【００１９】次に、図１に示すように、作業者が作業台
２１に搭乗して図示しない操作装置を操作して伸縮ブー
ム１１を旋回・起伏・伸長作動させる。伸縮ブーム１１
が作動すると、図２に示すように、操作検出器３１がこ
の起伏作動等の作動信号を検知して、この作動信号をコ
ントローラ３３に送信する。これと同時に、角度センサ
２５が作業床２１の角度を検知し、この角度信号を判定
器２９に送信する。角度信号を受信した判定器２９はメ
モリ２７から作業床２１ａの許容角度範囲を読み出して
検知された角度が許容角度範囲を越えているか否かを判
定する。その結果、判定器２９が作業床２１ａの角度が
許容角度範囲を越えていると判定したときには、この判
定結果をコントローラ３３に送信する。

【００２０】次に、コントローラ３３は作業床２１ａの
角度が許容角度範囲内になるようにレベリングシリンダ
１７を作動制御する。即ち、伸縮ブーム１１が伸長及び
起伏作動した場合、図２と図３に示すように、レベリン
グ装置２３は伸縮ブーム１１の起伏作動に起因する作業
台２１の作業床２１ａの傾斜と、伸縮ブーム１１の伸長
により生じた撓みに起因した作業床２１ａの傾斜とを修
正して作業床２１ａを水平状態（絶対角０度）にするた
め、角度センサ２５から検知された角度θ１が許容角度
範囲θ２を越えていることを判定器２９が判定したとき
は、コントローラ３３が作業台２１の作業床２１ａの傾
斜角θを許容角度範囲θ２内になるようにレベリングシ
リンダ１７を作動制御する。その結果、作業台２１の作
業床２１ａを常に水平状態に維持して作業台２１に搭乗
する作業者の不快感を低減することでき、また、高所作
業の効率を向上させることができる。

【００２１】

【第２の実施の形態】次に、本発明のレベリング装置の
第２の実施の形態を図４と図５を使用して説明する。第
２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態との相
違点のみを説明し、同一態様部分については同一符号を
付してその説明を省略する。図４に示すように、レベリ
ング装置２３には伸縮ブーム１１の起伏角を検出する起
伏角センサ３５と、伸縮ブーム１１の伸長量を検知する
ブーム長さセンサ３７と、伸縮ブーム１１の長さと起伏
角から決定される伸縮ブーム１１の先端部の撓み角を設
定する撓み角メモリ３９とが設けられている。

【００２２】次に、このレベリング装置２３により作業
床２１を水平状態にする作用を説明する。伸縮ブーム１
１が伸長すると、起伏角センサ３５とブーム長さセンサ
３７の検出情報に基づいて、コントローラ３３が撓み角
メモリ３９から伸縮ブーム１１の撓み角θ３を選定す
る。そして、コントローラ３３がこの撓み角θ３に対応
して作業床２１ａの角度θ３’を水平に戻すレベリング
シリンダ１７の作動を制御する。その結果、作業床２１
ａを略水平状態に維持することができる。

【００２３】更に、判定器２９が、角度センサ２５によ
る作業床２１ａの角度θ４がメモリ２７に設定された許
容角度範囲θ２内にあるか否かを判定する。判定した結
果、作業床２１ａの角度θ４が許容角度範囲θ２を越え
ているときには、コントローラ３３が作業床２１ａの角
度θ４が許容角度範囲θ２内になるようにレベリングシ
リンダ１７の作動を制御する。

【００２４】即ち、第２の実施の形態のレベリング装置
２３は伸縮ブーム１１が少なくとも伸長又は起伏作動し
た場合、伸縮ブーム１１の伸長作動により生じた撓み角
θ３に対応して作業床２１ａの傾斜角度θ３’を水平状
態に戻し、更に、角度センサ２５が略水平状態に戻され
た作業床２１ａの角度θ４を検知し、この角度θ４が許
容角度範囲θ２を越えているときには、傾斜角θ４が許
容角度範囲θ２内になるようにする。その結果、伸縮ブ
ーム１１が撓んでも作業床２１ａを確実に水平状態に保
持することができる。

【００２５】

【第３の実施の形態】次に、本発明のレベリング装置の
第３の実施の形態を図６を使用して説明する。第３の実
施の形態では、前述した第２の実施の形態との相違点の
みを説明し、同一態様部分については同一符号を付して
その説明を省略する。レベリング装置２３には、図１に
示す作業台２１に搭載される荷重を検出する荷重センサ
４１と、この荷重により撓む伸縮ブーム１１の先端部の
撓み角を設定する荷重撓み角メモリ４３とが設けられて
いる。

【００２６】第３の実施の形態のレベリング装置２３
は、作業台２１に作用する荷重を加味した伸縮ブーム１
１の撓み角を荷重撓み角メモリ４３に設定し、この伸縮
ブーム１１の撓み角に対応して作業床２１ａの傾斜を水
平に戻すレベリングシリンダ１７の作動を制御する。さ
らに、角度センサ２５から検知された角度が許容角度範
囲を越えていることを判定器２９が判定したときには、
コントローラ３３が作業床２１ａの角度が許容角度範囲
内になるようにレベリングシリンダ１７の作動を制御す
る。

【００２７】従って、作業台２１に荷重が作用している
場合の作業床２１ａを水平状態に維持することができ
る。尚、この実施の形態では荷重センサ４１を設けた
が、この荷重センサ４１の代わりに伸縮ブーム１１に作
用する曲げモーメントを検出する曲げモーメントセンサ
を使用することができる。曲げモーメントセンサを使用
する場合には、伸縮ブーム１１の伸長・起伏状態と曲げ
モーメントの大きさから決定される伸縮ブーム１１の撓
み角を設定するモーメント撓み角メモリを荷重撓み角メ
モリ４３の代わりに設ける必要がある。曲げモーメント
センサを使用した場合の作用は、荷重センサ４１を使用
したときに準じるのでその説明は省略する。

【００２８】

【第４の実施の形態】次に、本発明の第４の実施の形態
のレベリング装置を図７と図８を使用して説明する。第
４の実施の形態のレベリング装置４５は、図７に示すよ
うに、起伏角センサ３５とブーム長さセンサ３７と作業
台位置判定器４７と領域メモリ４９と撓み角メモリ３９
と操作検出器３１とコントローラ３３とレベリングシリ
ンダ１７とから構成されている。起伏角センサ３５とブ
ーム長さセンサ３７と操作検出器３１とレベリングシリ
ンダ１７は前述したので、その説明は省略する。領域メ
モリ４９には作業台２１が移動する位置を複数の領域に
分けたこれらの領域が設定されており、作業台位置判定
器４７は起伏角センサ３５とブーム長さセンサ３７とか
ら特定される作業台２１の位置が領域メモリ４９に設定
された領域のいずれにあるかを判定し、撓み角メモリ３
９には領域メモリ４９に設定される領域に対応した伸縮
ブーム１１の先端部の撓み角が設定されている。

【００２９】更に詳細には、作業台２１の移動する範囲
を図８に示すエリアＡ、エリアＢ、エリアＣ、エリアＤ
の４つの領域に分割し、これらの領域が領域メモリ４９
に設定されている。そして、各領域毎の伸縮ブーム１１
の先端部の撓み角が撓み角メモリ３９に設定されてい
る。即ち、作業台２１がエリアＡにあるときには撓み角
メモリ３９には撓み角θＡが設定され、同様に作業台２
１がエリアＢにあるときは撓み角θＢが設定され、作業
台２１がエリアＣにあるときは撓み角θＣが設定され、
作業台２１がエリアＤにあるときは撓み角θＤが設定さ
れている。尚、領域の分割は上記４つに限らず作業内容
に応じて複数個のいずれにすることができる。

【００３０】図７に示す操作検出器３１が伸縮ブーム１
１の作動操作を検出した場合（伸縮ブームが伸長作動等
している場合）には、作業台位置判定器４７が起伏角セ
ンサ３５とブーム長さセンサ３７からの検出値に基づい
て作業台２１の位置を判定し、この判定結果を基にコン
トローラ３３が撓み角メモリ３９に設定された撓み角に
対応して作業床２１ａの角度を水平に戻すレベリングシ
リンダ１７の作動を制御する。

【００３１】このため、各領域に対応した最適なレベリ
ング操作をして、作業台２１の作業床２１ａを常時水平
状態に保持することができ、また、各領域毎に撓み角メ
モリ３９に撓み角を設定することで撓み角メモリ３９の
容量を小さくすることができる。

【００３２】

【発明の効果】本発明によれば、作動操作検知手段が伸
縮ブームの伸縮作動等の作動操作を検知している間にお
いて、作動制御手段が角度検出手段から検出された作業
床の角度が許容角度範囲設定手段に設定された許容角度
範囲を越えていると判定したときは、作業床の角度が許
容角度範囲内になるようにレベリングアクチュエータの
作動を制御することで、作業床を常時水平状態に維持す
ることができ、作業台に搭乗した作業者は常に水平状態
の作業床上で作業をすることができるので、不快感を感
じることなく高所作業を効率的に行なうことができる。

【００３３】また、作動操作検知手段により伸縮ブーム
の伸縮作動等の作動操作を検知している間において、作
動制御手段が起伏角検出手段と伸長量検出手段の検出情
報に基づいて撓み角設定手段に設定された伸縮ブームの
撓み角を選定し、このように選定した伸縮ブームの撓み
角に対応して作業床の傾斜を水平に戻すレベリングアク
チュエータの作動制御を行ない、更に、角度検出手段か
ら検出された作業床の角度が許容角度範囲設定手段に設
定された許容角度範囲を越えていると判定したときに
は、作業床の角度が許容角度範囲内になるようにレベリ
ングアクチュエータを作動制御する場合には、伸縮ブー
ムが撓んでも作業床を略水平状態に維持することがで
き、更に、作業床が許容角度範囲内になるようにレベリ
ングアクチュエータを作動制御するので、作業床を確実
に水平状態に維持することができる。

【００３４】さらに、作動操作検知手段が伸縮ブームの
伸縮作動等の作動操作を検知している間において、作動
制御手段が起伏角検出手段と伸長量検出手段と荷重モー
メント検出手段の検出情報に基づいて撓み角設定手段に
設定された伸縮ブームの撓み角を選定し、このように選
定した伸縮ブームの撓み角に対応して作業床の角度を水
平に戻すレベリングアクチュエータの作動制御を行な
い、更に、角度検出手段から検出された作業床の角度が
許容角度範囲設定手段に設定された許容角度範囲を越え
ていると判定したときに、作業床の角度が許容角度範囲
内になるようにレベリングアクチュエータを作動制御す
る場合には、伸縮ブームに荷重等が作用しても作業床を
略水平状態に維持することができ、更に、作業床が許容
角度範囲内になるようにレベリングアクチュエータを作
動制御するので、作業床を確実に水平状態に維持するこ
とができる。

【００３５】また、作業台の移動する位置を複数の領域
に分け、各領域毎に伸縮ブームの撓み角を設定し、この
伸縮ブームの撓み角に対応して作業床の角度を水平に戻
すレベリングアクチュエータの作動制御を行うことで、
作業床の角度を水平状態に維持することができ、領域毎
に伸縮ブームの撓み角を設定することで、撓み角設定手
段の容量を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態におけるレベリング
装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。

【図２】本発明の第１の実施の形態におけるレベリング
装置のブロック図を示す。

【図３】本発明の第１の実施の形態におけるレベリング
装置の作用を説明するための図である。

【図４】本発明の第２の実施の形態におけるレベリング
装置のブロック図を示す。

【図５】本発明の第２の実施の形態におけるレベリング
装置の作用を説明するための図である。

【図６】本発明の第３の実施の形態におけるレベリング
装置のブロック図を示す。

【図７】本発明の第４の実施の形態におけるレベリング
装置のブロック図を示す。

【図８】本発明の第４の実施の形態におけるレベリング
装置の作用を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 高所作業車 ５ 車体 １１ 伸縮ブーム １７ レベリングシリンダ（レベリングアクチュエー
タ） ２１ 作業台 ２１ａ 作業床 ２３,４５ レベリング装置 ２５ 角度センサ（角度検出センサ） ２７ メモリ（許容角度範囲設定手段） ３１ 操作検出器（作動操作検知手段） ３３ コントローラ（作動制御手段） ３５ 起伏角センサ（起伏角検出センサ） ３７ ブーム長さセンサ（伸長量検出手段） ３９ 撓み角メモリ（撓み角設定手段） ４１ 荷重センサ（荷重モーメント検出手段） ４３ 荷重撓み角メモリ（撓み角設定手段） ４９ 領域メモリ（領域設定手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 BB09 BD02 BE02 FA21 FD02 FD07 FD08 FE04 FE09

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に伸縮且つ起伏可能に設けられた
   伸縮ブームの先端部に上下方向に揺動自在に取り付けら
   れた作業台の姿勢を常時水平状態に保持する作業車のレ
   ベリング装置であって、 前記作業台と前記伸縮ブームとの間に設けられ、前記作
   業台を上下方向に揺動移動させるレベリングアクチュエ
   ータと、 前記作業台の作業床の水平面に対する角度を検出する角
   度検出手段と、 水平面に対する前記作業床の傾斜角度の許容角度範囲を
   設定する許容角度範囲設定手段と、 前記伸縮ブームの少なくとも伸縮又は起伏の作動操作が
   なされたか否かを検知する作動操作検知手段と、 前記作動操作検知手段により前記伸縮ブームの伸縮作動
   等の作動操作を検知している間において、前記角度検出
   手段から検出された前記作業床の角度が前記許容角度範
   囲設定手段に設定された前記許容角度範囲を越えている
   と判定したときは、前記作業床の傾斜角度が前記許容角
   度範囲内になるように前記レベリングアクチュエータの
   作動を制御する作動制御手段とを特徴とする作業車のレ
   ベリング装置。
2. 【請求項２】 前記伸縮ブームの起伏角を検出する起伏
   角検出手段と、前記伸縮ブームの伸長量を検出する伸長
   量検出手段と、前記起伏角検出手段により検出されたブ
   ーム起伏角と前記伸長量検出手段により検出されたブー
   ム伸長量とにより決定される前記伸縮ブームの先端部の
   撓み角を設定する撓み角設定手段とが設けられ、 前記作動制御手段は、前記作動操作検知手段により前記
   伸縮ブームの伸縮作動等の作動操作を検知している間に
   おいて、前記起伏角検出手段と前記伸長量検出手段の検
   出情報に基づいて前記撓み角設定手段に設定された前記
   伸縮ブームの撓み角を選定し、このように選定した前記
   伸縮ブームの撓み角に対応して前記作業床の傾斜を水平
   に戻す前記レベリングアクチュエータの作動制御を行な
   い、更に、前記角度検出手段から検出された前記作業床
   の角度が前記許容角度範囲設定手段に設定された前記許
   容角度範囲を越えていると判定したときには、前記作業
   床の傾斜角度が前記許容角度範囲内になるように前記レ
   ベリングアクチュエータを作動制御することを特徴とす
   る請求項１記載の作業車のレベリング装置。
3. 【請求項３】 前記作業車の前記レベリング装置には前
   記作業台に載せられる荷重又は前記伸縮ブームの先端部
   に作用するモーメントを検出する荷重モーメント検出手
   段が設けられ、前記撓み角設定手段には前記起伏角検出
   手段により検出されたブーム起伏角と前記伸長量検出手
   段により検出されたブーム伸長量と前記荷重モーメント
   検出手段により検出された荷重又はモーメントにより決
   定される前記伸縮ブームの先端部の撓み角が設定され、 前記作動制御手段は、前記作動操作検知手段により前記
   伸縮ブームの伸縮作動等の作動操作を検知している間に
   おいて、前記起伏角検出手段と前記伸長量検出手段と前
   記荷重モーメント検出手段の検出情報に基づいて前記撓
   み角設定手段に設定された前記伸縮ブームの撓み角を選
   定し、このように選定した前記伸縮ブームの撓み角に対
   応して前記作業床の傾斜を水平に戻す前記レベリングア
   クチュエータの作動制御を行ない、更に、前記角度検出
   手段から検出された前記作業床の傾斜角度が前記許容角
   度範囲設定手段に設定された前記許容角度範囲を越えて
   いると判定したときには、前記作業床の傾斜角度が前記
   許容角度範囲内になるように前記レベリングアクチュエ
   ータを作動制御することを特徴とする請求項２記載の作
   業車のレベリング装置。
4. 【請求項４】 車体上に起伏等自在に設けられた伸縮ブ
   ームの先端部に上下方向に揺動自在に取り付けられた作
   業台の姿勢を常時水平状態に保持する作業車のレベリン
   グ装置であって、 前記作業台と前記伸縮ブームとの間に設けられ、前記作
   業台を上下方向に揺動移動させるレベリングアクチュエ
   ータと、 前記伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、 前記伸縮ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段と、 前記伸縮ブームの少なくとも伸縮又は起伏の作動操作が
   なされたか否かを検知する作動操作検知手段と、 前記作業台が移動する位置を複数の領域に分け、これら
   の領域を設定する領域設定手段と、 前記領域設定手段に設定される領域に対応した前記伸縮
   ブームの先端部の撓み角を設定する撓み角設定手段と、 前記作動操作検知手段により前記伸縮ブームの伸縮作動
   等の作動操作を検知している間において、前記起伏角検
   出手段と前記伸長量検出手段の検出情報に基づいて前記
   領域設定手段に設定された領域のいずれに前記作業台が
   位置しているかを判定し、この判定した領域に対応して
   前記撓み角設定手段に設定された撓み角を選定し、この
   ように選定した前記伸縮ブームの撓み角に対応して前記
   作業床の傾斜を水平に戻す前記レベリングアクチュエー
   タの作動制御を行う作動制御手段とを有することを特徴
   とする作業車のレベリング装置。