JP2000335899A - 作業車のブーム作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブーム内に設けられた伸縮シリンダがブーム
の起伏作動に連動して移動するブームの先端部を水平又
は垂直方向に移動させる。 【解決手段】 起伏角センサ３１と伸長量センサ３３の
検出値に基づいてコントローラ３５の現在位置算出回路
４１が作業台の現在位置を算出し、目標位置設定回路４
３が算出された現在位置とブーム操作レバーＬ１の操作
内容に基づいて作業台の移動先を算出し、算出された移
動先に基づいて、起伏シリンダ伸縮量算出回路４５が作
業台を水平方向又は垂直方向へ移動させる起伏シリンダ
３１の起伏シリンダ伸縮量を算出し、伸縮シリンダ伸縮
量算出回路４７が伸縮シリンダ１７の直伸ブームの移動
による直伸ブームの伸縮量を加味した伸縮シリンダ１７
自体の伸縮シリンダ伸縮量を算出する。作動制御回路３
９が算出された起伏シリンダ伸縮量と伸縮シリンダ伸縮
量に基づいて起伏シリンダ２１と伸縮シリンダ１７の作
動を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は作業車のブーム作動
制御装置に関し、さらに詳細には、車体上に起伏動自在
に設けられたブーム内に伸縮シリンダを内蔵し、この伸
縮シリンダがブームの起伏作動に連動してブームの長手
方向に移動するように構成されたブームを有した作業車
のブーム作動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業を行なう高所作業車には、車体
上に伸縮・起伏・旋回動自在なブームと、このブームの
先端に作業者が搭乗可能な作業台と、作業台に設けたブ
ーム操作装置とを有して構成されているものがある。ブ
ームは複数のブーム部材を入れ子式に構成し、ブーム内
部にブーム自体を伸縮動させる伸縮シリンダがブーム部
材内に固着された状態で設けられ、伸縮シリンダの伸縮
動により伸縮ブームが伸縮作動するように構成されてい
る。ブームは車体上に設けられた旋回動自在な旋回台に
上下方向に揺動自在に枢結され、ブームと旋回台間に枢
結された起伏シリンダの伸縮作動により、ブームが起伏
作動するように構成されている。

【０００３】このため、作業台に搭乗した作業者がブー
ム操作装置を操作してブームを伸縮・起伏・旋回作動さ
せることで、作業台を所望の高所位置に移動させて高所
作業を行なうことができる。

【０００４】このような高所作業車においては、ブーム
の各作動を行なうためのブーム操作装置は、各々の作動
に応じて設けられた操作レバーによって構成されてい
る。ここで、高所作業の内容によっては、作業台を水平
方向に移動させたり、上下方向へ垂直移動させたりする
必要が生じる場合がある。このような作業台の移動は、
複数の操作レバーを同時に操作することによって行なわ
れるが、この操作は熟練を要し、未熟な作業者による操
作では作業効率を低下させる。

【０００５】このため、高所作業車には、このような作
業台の移動をともなう作業の作業効率の向上を図るた
め、各操作レバーとは別にモード切替スイッチを設けて
いる。このモード切替スイッチが水平・垂直移動モード
に切り替えられると、一つの操作レバーを操作するだけ
で、作業台を水平又は上下方向に移動させることができ
る（以下、「作業台のＨＶ制御」と記す。）。例えば、
モード切替スイッチを通常モードに設定している場合に
は、伸縮レバーの操作を行なうことでブームの伸縮作動
のみを行い、モード切替スイッチを切り替えて水平・垂
直移動モードに設定した場合には、伸縮レバーの操作を
行なうことでブームの伸縮作動のみならず起伏作動もあ
わせて行ない、作業台を水平又は垂直方向に移動させる
ことができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ブーム
を伸長作動させると、車体を転倒させる方向のモーメン
ト（以下、「転倒モーメント」と記す。）が作用する
が、この転倒モーメントのうち車体に最も大きな転倒モ
ーメント（以下、「最大転倒モーメント」と記す。）が
作用する位置は、ブームを最大に伸長させた状態で車体
から水平方向に延出させたときであり、この状態で、車
両を倒させず、且つブームが屈曲しないような強度にす
るには、車体に大きな重量のバランサウェイトを設け、
且つブームの断面形状を大きくしなければならず、車両
の小型・軽量化、ブーム断面形状の小型化を図ることが
できない。

【０００７】そこで、車両の小型・軽量化、ブーム断面
形状の小型化を図るために、ブーム内部に設けられた伸
縮シリンダをブームの起伏作動に連動して移動可能に
し、ブームが起仰動すると伸縮シリンダがブームの先端
側に移動してブームが伸長動し、ブームが倒伏動すると
伸縮シリンダがブームの基部側に移動してブームが縮小
動するように構成したブームが提案されている。

【０００８】この伸縮シリンダがブーム内で移動するタ
イプのブームは、同じ揚程（作業台を最も高所に移動さ
せたときの上下位置）の高所作業車であれば、最大に伸
長させたブームを倒伏させて車体から水平方向に延出さ
せると、伸縮シリンダがブーム部材の基部側に移動して
ブームを縮小させるので、伸縮シリンダがブーム内で固
定されたタイプのブームと比較すると、水平方向に延出
したブームの長さを短くすることができる。また、水平
方向に延出したブームの長さを短くすることができるの
で、最大転倒モーメントの大きさも小さくすることがで
きるので、バランサウェイトの重量を小さくでき、車両
の小型・軽量化やブーム断面形状の小型化を図ることが
できる。

【０００９】しかしながら、作業台のＨＶ制御では、作
業台の移動先の位置をブームの起伏角度と伸長量から算
出し、この算出されたブームの起伏角度と伸長量になる
ように起伏シリンダと伸縮シリンダの伸縮量をコントロ
ーラが算出し、この算出された伸縮量に基づいてコント
ローラが起伏シリンダと伸縮シリンダの作動を制御する
が、伸縮シリンダがブームの起伏作動にともなって移動
するタイプのブームでは、ブームが起伏動すると、伸縮
シリンダがブーム内で移動してブームを伸縮動させるの
で、移動先において必要なブームの伸長量と同一の伸長
量を確保することができず、作業台を水平方向又は垂直
方向に移動させることができない、という問題が生じ
る。

【００１０】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、伸縮シリンダがブームの起伏作動にともな
って移動するタイプのブームにおいて、作業台を水平方
向又は垂直方向に移動させることができる作業車のブー
ム作動制御装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の作業車のブーム作動制御装置は、車体上に少
なくとも起伏動且つ伸縮動自在に設けられたブーム（例
えば、実施形態における直伸ブーム１５）を有する作業
車（例えば、実施形態における高所作業車１）のブーム
作動制御装置であって、ブームを起伏動させる起伏シリ
ンダと、起伏シリンダの作動によるブームの起伏作動に
連動してブームの長さ方向に移動してブームを伸縮動さ
せるとともに、独自に伸縮動してブームを伸縮動させる
伸縮シリンダと、起伏シリンダ及び伸縮シリンダの作動
を操作する作動操作手段（例えば、実施形態における伸
縮起伏操作レバーＬ１）と、ブームの起伏角度を検出す
る起伏角度検出手段（例えば、実施形態における起伏角
センサ３１）と、ブームの伸長量を検出する伸長量検出
手段（例えば、実施形態における伸長量センサ３３）
と、起伏角度検出手段及び伸長量検出手段の検出値に基
づいてブームの先端部の現在位置を算出し、算出された
現在位置から作動操作手段の操作情報に応じてブームの
先端部を水平方向又は垂直方向へ移動させる起伏シリン
ダの起伏シリンダ伸縮量及び伸縮シリンダのブームに沿
った移動量にともなうブームの伸縮量を加味した伸縮シ
リンダ自体の伸縮シリンダ伸縮量を算出し、この算出さ
れた起伏シリンダ伸縮量及び伸縮シリンダ伸縮量に基づ
いて起伏シリンダ及び伸縮シリンダの作動を制御する直
進作動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回
路３９、現在位置算出回路４１、目標位置設定回路４
３、起伏シリンダ伸縮量算出回路４５、伸縮シリンダ伸
縮量算出回路４７）とを有することが好ましい。

【００１２】作動操作手段によりブームの先端部を水平
方向又は垂直方向に移動させる操作が行なわれると、直
進作動制御手段は起伏角度検出手段と伸長量検出手段の
検出値に基づいてブームの先端部の現在位置を算出す
る。そして、算出された現在位置から作動操作手段の操
作情報に応じてブームの先端部を水平方向又は垂直方向
へ移動させる起伏シリンダの起伏シリンダ伸縮量と、伸
縮シリンダのブームに沿った移動にともなうブームの伸
縮量を加味した伸縮シリンダ自体の伸縮シリンダ伸縮量
を算出する。そして、この算出された起伏シリンダ伸縮
量及び伸縮シリンダ伸縮量に基づいて直進作動制御手段
が起伏シリンダ及び伸縮シリンダの作動を制御して、ブ
ーム先端部が水平方向又は垂直方向へ移動する。

【００１３】伸縮シリンダがブームの起伏作動に連動し
てブームの長さ方向に移動してブームを伸縮動させて
も、直進作動制御手段が伸縮シリンダのブームに沿った
移動にともなうブームの伸縮量を加味した伸縮シリンダ
自体の伸縮シリンダ伸縮量を算出し、この算出値に基づ
いて伸縮シリンダの作動を制御するので、ブームの先端
部を水平方向又は垂直方向に移動させることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図５に基づいて説明する。本実施の形態は
車体上に起伏動且つ伸縮動自在な直伸ブームを有し、こ
の直伸ブームの先端に作業者が搭乗可能な作業台を有し
た自走式の高所作業車の態様を示す。最初に本発明のブ
ーム作動制御装置を説明する前に、このブーム作動制御
装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１
は、図１に示すように、車体３の前後の各左右に一対の
前輪５と後輪７を有し、車体３の中央上部には旋回動自
在な旋回台９が設けられている。車体３の中央上部には
旋回モータ１１が設けられ、この旋回モータ１１の作動
により旋回台９が旋回作動するように構成されている。

【００１５】旋回台９の後部には車両のバランスを保持
するバランサウェイト１３が設けられ、旋回台９の上部
には直伸ブーム１５が起伏作動可能に枢結されている。
直伸ブーム１５は３つのブーム部材を入れ子式に伸縮自
在に構成し、直伸ブーム１５の基部側から基端ブーム部
材１５ａ、中間ブーム部材１５ｂ、先端ブーム部材１５
ｃを有している。基端ブーム部材１５ａの内部には直伸
ブーム１５の長さ方向と略同一方向に移動自在な伸縮シ
リンダ１７が設けられており、伸縮シリンダ１７のロッ
ド側先端部にリンク部材１９の一端が枢結され、リンク
部材１９の他端が旋回台９の頂部に枢結されている。

【００１６】基端ブーム部材１５ａの側壁底部と旋回台
９の中間部との間には起伏シリンダ２１が枢結されてお
り、この起伏シリンダ２１を伸縮作動させることで、直
伸ブーム１５が起伏作動するとともに、リンク部材１９
が上下方向に揺動して伸縮シリンダ１７を基端ブーム部
材１５ａの長さ方向に移動させる。更に詳細には、直伸
ブーム１５が起仰動すると、伸縮シリンダ１７が直伸ブ
ーム１５の先端側に移動して直伸ブーム１５を伸長動さ
せ、また、直伸ブーム１５が倒伏動すると、伸縮シリン
ダ１７が直伸ブーム１５の基部側に移動して直伸ブーム
１５を縮小動させるように構成されている。先端ブーム
部材１５ｃの先端には図示しない垂直ポストが上下方向
に揺動自在に設けられ、この垂直ポストの上部に作業者
が搭乗可能な作業台２３が設けられている。垂直ポスト
の下部には先端ブーム部材１５ｃの先端内部に設けられ
たレベリングシリンダ（図示せず）の先端部が枢結され
ている。レベリングシリンダは起伏シリンダ２１の作動
に連動し、直伸ブーム１５の起伏角度に係わらず垂直ポ
ストを常に垂直状態になるように作動する。このため、
作業台２３は常に水平に保持されている。

【００１７】図２は作業台２３を示し、同図に示すよう
に、作業台２３にはブーム操作装置２５が設けられてい
る。ブーム操作装置２５は伸縮起伏操作レバーＬ１と、
旋回操作レバーＬ２と、モード切替スイッチＳＷとを有
している。伸縮起伏操作レバーＬ１を中立位置から左右
方向及び前後方向に倒すことができ、中立位置から左右
方向へ伸縮起伏操作レバーＬ１を倒すと、図１に示す伸
縮シリンダ１７が伸縮動して直伸ブーム１５を伸縮作動
させ、中立位置に戻すと伸縮シリンダ１７の作動が停止
し、中立位置から前後方向に伸縮起伏操作レバーＬ１を
倒すと、図１に示す起伏シリンダ２１が伸縮動して直伸
ブーム１５を起伏作動させる。また、旋回操作レバーＬ
２は左右方向に倒伏動可能であり、中立位置から左右方
向へ旋回操作レバーＬ２を倒伏させると、図１に示す旋
回モータ１１が作動して旋回台９が旋回作動して直伸ブ
ーム１５を旋回動させることができる。モード切替スイ
ッチＳＷは通常モードとＨＶモードの２つのモードを有
し、モード切替スイッチＳＷを左右に旋回させること
で、２つのモードのいずれかを選択することができるよ
うに構成されている。通常モードが選択されると、伸縮
起伏操作レバーＬ１と旋回操作レバーＬ２の各操作にし
たがって直伸ブーム１５を移動させることができ、ＨＶ
モードが選択されると伸縮起伏操作レバーＬ１の操作に
より作業台２３を現在位置から水平又は垂直方向に移動
させることができる。

【００１８】次に、ブーム作動制御装置を説明する。ブ
ーム作動制御装置３０は、図３に示すように、ブーム操
作装置２５と起伏角センサ３１と伸長量センサ３３とコ
ントローラ３５とバルブ３７と伸縮シリンダ１７と起伏
シリンダ２１と旋回モータ１１とを有している。ブーム
操作装置２５のブーム操作レバーＬ１、旋回操作レバー
Ｌ２、モード切替スイッチＳＷは前述したので、その説
明は省略する。起伏角センサ３１は図１に示す直伸ブー
ム１５の起伏角度を検出する機能を有し、伸長量センサ
３３は直伸ブーム１５の伸長量を検出する機能を有す
る。

【００１９】コントローラ３５は作動制御回路３９と現
在位置算出回路４１と目標位置設定回路４３と起伏シリ
ンダ伸縮量算出回路４５と伸縮シリンダ伸縮量算出回路
４７とモード切替制御回路４９とを有している。作動制
御回路３９はモード切替スイッチＳＷにより選択された
モードに基づいてブーム操作装置２５により操作された
操作内容にしたがって伸縮シリンダ１７・起伏シリンダ
２１・旋回モータ１１（以下、これらをまとめて「アク
チュエータ１１,１７,２１」と記す。）の作動を制御す
る。モード切替制御回路４９は、モード切替スイッチＳ
Ｗにおいて通常モードが選択された場合には、ブーム操
作レバーＬ１と旋回操作レバーＬ２の各操作に応じた直
伸ブーム１５の作動を可能にする。一方、モード切替ス
イッチＳＷにおいてＨＶモードが選択された場合には、
図２に示すブーム操作レバーＬ１を左右方向に倒すと作
業台３を作業台２３の現在位置から前後方向への水平移
動を可能にし、ブーム操作レバーＬ１を前後方向に倒伏
させると作業台３を作業台２３の現在位置から上下方向
への垂直移動を可能にする。

【００２０】現在位置算出回路４１は起伏角センサ３１
と伸長量センサ３３の検出値から図１に示す作業台２３
の位置を算出する機能を有する。目標位置設定回路４３
はモード切替スイッチＳＷにおいてＨＶモードが選択さ
れた場合に、ブーム操作レバーＬ１の操作内容に応じて
作業台２３の移動する方向と距離、即ち移動先（目標位
置）を算出する機能を有する。更に詳細には、作業台２
３の現在位置から水平又は垂直方向であって所定の距離
を有した位置を算出して設定する。尚、所定の距離は任
意に設定することができる。

【００２１】起伏シリンダ伸縮量算出回路４５は、モー
ド切替スイッチＳＷにおいてＨＶモードが選択された場
合に、現在位置算出回路４１で算出された図１に示す作
業台２３の現在位置とブーム操作レバーＬ１の操作内容
とから作業台２３を水平方向又は垂直方向へ移動させる
ときの起伏シリンダ２１の伸縮量を算出する機能を有す
る。伸縮シリンダ伸縮量算出回路４７は、モード切替ス
イッチＳＷにおいてＨＶモードが選択された場合に、現
在位置算出回路４１で算出された作業台２３の現在位置
とブーム操作レバーＬ１の操作内容とから作業台２３を
水平方向又は垂直方向へ移動させるときの伸縮シリンダ
１７の直伸ブーム１５に沿った移動にともなう直伸ブー
ム１５の伸縮量を加味した伸縮シリンダ２１自体の伸縮
量を算出する機能を有する。

【００２２】更に詳細には、図１に示す作業台２３をそ
の位置から水平方向又は垂直方向に移動させる場合、作
業台２３の現在位置から水平方向又は垂直方向に所定距
離を有した位置は直伸ブーム１５の起伏角度と伸長量か
ら特定することができる。このため、作業台２３の移動
先が特定できれば直伸ブーム１５の起伏角度と伸長量を
算出することができるので、起伏シリンダ２１と伸縮シ
リンダ１７の伸長量も算出することができる。しかしな
がら、この算出した伸縮シリンダ１７の伸長量は伸縮シ
リンダ１７が直伸ブーム１５内で固定されている場合の
態様であり、伸縮シリンダ１７が直伸ブーム１５の起伏
作動に連動して直伸ブーム１５内を直伸ブーム１５の長
さ方向に移動する場合には、算出した伸縮シリンダ１７
の伸長量になるように伸縮シリンダ１７の作動を制御し
ても、伸縮シリンダ１７自体が移動してしまうので所望
の直伸ブーム１７の伸長量を確保することができず、作
業台２３が現在位置から水平方向又は垂直方向とずれて
移動し、目標位置には到達しない。

【００２３】そこで、伸縮シリンダ１７の伸縮量を算出
するときに、伸縮シリンダ１７の直伸ブーム１５に沿っ
た移動にともなう直伸ブーム１５の伸縮量を加味した伸
縮シリンダ１７自体の伸縮量を算出することで、作業台
２３を目標位置に移動させることができる。

【００２４】図３に示すアクチュエータ１１,１７,２１
は図示しない油圧回路内に設けられ、この油圧回路には
アクチュエータ１１,１７,２１の作動を制御するバルブ
（電磁比例制御弁）３７が設けられている。バルブ３７
はコントローラ３５に電気的に接続されており、コント
ローラ３５の制御信号に基づいてバルブ３７の作動が制
御されてアクチュエータ１１,１７,２１が作動する。

【００２５】次に、本発明の作業車のブーム作動制御装
置３０の作用を、作業台２３を水平移動させる場合と、
作業台２３を垂直方向に移動させる場合について説明す
る。最初に作業台２３を水平移動させる場合について説
明する。図４（Ａ）に示すように、作業台２３に搭乗し
た図示しない作業者が図３に示すモード切替スイッチＳ
Ｗを操作して通常モードからＨＶモードに切り替える。
ＨＶモードに切り替えると、この切替信号がコントロー
ラ３５のモード切替制御回路４９に送られて、モード切
替制御回路４９がブーム操作装置２５から送られる操作
信号の処理を通常モードからＨＶモードに切り替える。
このため、ブーム操作レバーＬ１を操作することで作業
台２３を現在位置から水平又は垂直方向へ移動させるこ
とができる。

【００２６】モード切替スイッチＳＷを切り替えた作業
者は図２に示すブーム操作レバーＬ１を右側へ倒す。ブ
ーム操作レバーＬ１の操作信号は図３に示すコントロー
ラ３５の現在位置算出回路４１と目標位置設定回路４３
に送られる。操作信号を受け取った現在位置算出回路４
１は起伏角センサ３１と伸長量センサ３３の検出値から
図４（Ａ）に示す作業台２３の現在位置を算出し、この
算出された現在位置を目標位置設定回路４３に送る。目
標位置設定回路４３はブーム操作レバーＬ１の操作信号
に基づいて、操作内容が図４（Ａ）に示す作業台２３を
車体３の後方側へ水平移動させることであることを認識
する。そして、目標位置設定回路４３が作業台２３の現
在位置から水平方向であって車体３の後方側の所定の距
離を有した位置を算出して設定する。

【００２７】作業台２３の移動先が設定されると、この
内容が起伏シリンダ伸縮量算出回路４５と伸縮シリンダ
伸縮量算出回路４７に送られて、起伏シリンダ２１の伸
縮量と伸縮シリンダ１７の伸縮量が算出される。伸縮シ
リンダ１７の伸縮量の算出においては、図５（Ｂ）に示
すように、直伸ブーム１５が起仰するとクランク部材１
９が上方へ揺動して伸縮シリンダ１７を直伸ブーム１５
の先端側へ移動させ、この移動により直伸ブーム１５が
伸長するので、伸縮シリンダ１７の直伸ブーム１５内の
移動にともなう直伸ブーム１５の伸長量を減算して伸縮
シリンダ１７自体の伸縮量を算出する（以下、「伸縮シ
リンダ伸縮量）と記す。）。算出された伸縮シリンダ伸
縮量と起伏シリンダ伸縮量は図３に示す作動制御回路３
９に送られ、作動制御回路３９がこの伸縮量に基づいて
バルブ３７の作動を制御して伸縮シリンダ１７と起伏シ
リンダ２１の作動を制御して作業台２３を水平方向であ
って車体３の後方側へ移動させる。

【００２８】作業台２３が目標位置設定回路４３で設定
された位置に到達しても作業者がブーム操作レバーＬ１
を図２に示す右側に倒した状態を保持している場合に
は、最初に設定された位置を作業台２３の現在位置と
し、その位置から所定の距離を有した位置を目標位置設
定回路４３が設定し、以降前述した内容と同様に操作信
号の処理が行なわれて作業台２３はさらに車両の後側へ
水平移動する。そして、ブーム操作レバーＬ１が中立位
置に戻されるまで同一作用が繰り返され、所望の位置に
作業台２３が移動して作業者がブーム操作レバーＬ１を
中立位置に戻したときに、作業台２３の移動が停止す
る。尚、ブーム操作レバーＬ１を図２に示す左側に倒し
たときの作用は右側に倒したときの作用に準じるので、
その説明は省略する。

【００２９】次に、作業台２３を垂直方向に移動させる
場合について説明する。図４（Ｂ）に示す作業台２３に
搭乗した図示しない作業者が図３に示すモード切替スイ
ッチＳＷを操作してＨＶモードに切り替える。ＨＶモー
ドに切り替えたときの図３に示すモード切替制御回路４
９の作用は前述したのでその説明は省略する。

【００３０】モード切替スイッチＳＷを切り替えた作業
者が図２に示すブーム操作レバーＬ１を後側へ倒すと、
ブーム操作レバーＬ１の操作信号が図３に示す現在位置
算出回路４１と目標位置設定回路４３に送られ、操作信
号を受け取った現在位置算出回路４１は起伏角センサ３
１と伸長量センサ３３の検出値から作業台２３の現在位
置を算出し、この算出された現在位置を目標位置設定回
路４３に送る。目標位置設定回路４３はブーム操作レバ
ーＬ１の操作信号に基づいて、操作内容が作業台２３を
下方へ垂直移動させることであることを認識する。そし
て、目標位置設定回路４３は作業台２３の現在位置から
作業台２３の移動する移動先（目標位置）を算出して設
定する。即ち、目標位置設定回路４３は作業台２３の現
在位置から垂直下方の所定距離を有した位置を算出して
設定する。

【００３１】作業台２３の移動先が設定されると、この
内容が起伏シリンダ伸縮量算出回路４５と伸縮シリンダ
伸縮量算出回路４７に送られて、起伏シリンダ２１の伸
縮量と伸縮シリンダ１７の伸縮量が算出される。伸縮シ
リンダ１７の伸縮量を算出する場合に、図５（Ａ）に示
すように、直伸ブーム１５が倒伏するとクランク部材１
９が下方へ揺動して伸縮シリンダ１７を直伸ブーム１５
の基部側へ移動させ、この移動により直伸ブーム１５が
縮小するので、伸縮シリンダ１７の直伸ブーム１５内の
移動にともなう直伸ブーム１５の縮小量を加算して伸縮
シリンダ１７自体の伸縮量を算出する。算出された伸縮
シリンダ伸縮量と起伏シリンダ伸縮量は図３に示す作動
制御回路３９に送られ、作動制御回路３９がこの伸縮量
に基づいてバルブ３７の作動を制御して伸縮シリンダ１
７と起伏シリンダ２１の作動を制御して作業台２３を垂
直下方へ移動させる。

【００３２】作業台２３が目標位置設定回路４３で設定
された位置に到達しても作業者がブーム操作レバーＬ１
を図２に示す後側に倒した状態を保持している場合に
は、前述した操作信号の処理が行なわれて作業台２３は
さらに垂直下方へ移動する。そして、ブーム操作レバー
Ｌ１が中立位置に戻されるまで同一作用が繰り返され、
所望の位置に作業台２３が移動して作業者がブーム操作
レバーＬ１を中立位置に戻したときに、作業台２３の移
動が停止する。尚、ブーム操作レバーＬ１を図２に示す
前側に倒したときの作用は後側に倒したときの作用に準
じるので、その説明は省略する。

【００３３】尚、前述した実施の形態では、伸縮シリン
ダ伸縮量を算出において得たが、これに限るものではな
く、設定された移動先の直伸ブーム１５の起伏角度に対
応した伸縮シリンダ１７の移動量をメモリに予め記憶さ
せておき、伸縮シリンダ伸縮量の算出において、このメ
モリから伸縮シリンダ１７の移動量を読み出し、この読
み出された伸縮シリンダ１７の移動量を加味して伸縮シ
リンダ伸縮量を算出するようにすることができる。ま
た、伸縮シリンダ１７の移動量を測定する移動量検出セ
ンサを直伸ブーム１５内に設け、この移動量検出センサ
の検出値を加味して伸縮シリンダ伸縮量を算出すること
もできる。

【００３４】前述した実施の形態では、車体上に直伸ブ
ーム１５を設けたが、これに限るものではなく、直伸ブ
ーム１５の代わりに屈曲ブームや直伸ブーム１５の先端
に屈伸アームを有したブームを設けることができる。更
に、ブーム操作装置２５を作業台２３に設けたが、これ
に限るものではなく、車体３や車両とは別個に設けるこ
とができる。また、目標位置設定回路４３では、作業台
２３の移動先を作業台２３の現在位置から所定距離を有
した位置に設定したが、作業者が作業台２３の現在位置
から移動させる距離を直接入力できるようにすることが
できる。この場合には、目標位置設定回路４３は入力さ
れた距離と作業台２３の現在位置とから移動先を算出す
る。また、作業者は作業台２３の移動時間を目標位置設
定回路４３に入力し、目標位置設定回路４３は入力され
た移動時間から移動先を算出するようにすることもでき
る。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の作業車の
ブーム作動制御装置によれば、伸縮シリンダがブームの
起伏作動に連動してブームの長さ方向に移動してブーム
を伸縮動させても、直進作動制御手段が伸縮シリンダの
ブームに沿った移動にともなうブームの伸縮量を加味し
た伸縮シリンダ自体の伸縮シリンダ伸縮量を算出し、こ
の算出された伸縮シリンダ伸縮量と起伏シリンダ伸縮量
に基づいて伸縮シリンダと起伏シリンダの作動を制御す
るので、ブームの先端部を水平方向又は垂直方向に移動
させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施の形態における作業車のブー
ム作動制御装置を搭載した高所作業車の正面図である。

【図２】 本発明の一実施の形態における作業車のブー
ム作動制御装置の一部であるブーム操作装置を搭載した
作業台の斜視図である。

【図３】 本発明の一実施の形態における作業車のブー
ム作動制御装置のブロック図である。

【図４】 本発明の一実施の形態における作業車のブー
ム作動制御装置の作用を説明するための図である。

【図５】 本発明の一実施の形態における作業車のブー
ム作動制御装置の一部である伸縮シリンダの作用を説明
するための図であり、同図（Ａ）はブームを倒伏作動さ
せたときの正面図を示し、同図（Ｂ）はブームを起仰作
動させたときの正面図を示す。

【符号の説明】

１ 高所作業車（作業車） ３ 車体 １５ 直伸ブーム（ブーム） １７ 伸縮シリンダ ２１ 起伏シリンダ ３０ ブーム作動制御装置 ３１ 起伏角センサ（起伏角度検出手段） ３３ 伸長量センサ（伸長量検出手段） ３９ 作動制御回路（直進作動制御回路） ４１ 現在位置算出回路（直進作動制御回路） ４３ 目標位置設定回路（直進作動制御回路） ４５ 起伏シリンダ伸縮量算出回路（直進作動制御回
路） ４７ 伸縮シリンダ伸縮量算出回路（直進作動制御回
路） Ｌ１ 伸縮起伏操作レバー（作動操作装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 正人 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 (72)発明者 大葉 孝明 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414−１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 (72)発明者 斉藤 昌伸 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 (72)発明者 須田 元昭 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 AC01 BE02 FA09 FA22 FD02 FD08

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に少なくとも起伏動且つ伸縮動自
   在に設けられたブームを有する作業車のブーム作動制御
   装置であって、 前記ブームを起伏動させる起伏シリンダと、 前記起伏シリンダの作動による前記ブームの起伏作動に
   連動して前記ブームの長さ方向に移動して前記ブームを
   伸縮動させるとともに、独自に伸縮動して前記ブームを
   伸縮動させる伸縮シリンダと、 前記起伏シリンダ及び前記伸縮シリンダの作動を操作す
   る作動操作手段と、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、 前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段と、 前記起伏角度検出手段及び前記伸長量検出手段の検出値
   に基づいて前記ブームの先端部の現在位置を算出し、算
   出された現在位置から前記作動操作手段の操作情報に応
   じて前記ブームの先端部を水平方向又は垂直方向へ移動
   させる前記起伏シリンダの起伏シリンダ伸縮量及び前記
   伸縮シリンダの前記ブームに沿った移動にともなう前記
   ブームの伸縮量を加味した前記伸縮シリンダ自体の伸縮
   シリンダ伸縮量を算出し、この算出された起伏シリンダ
   伸縮量及び伸縮シリンダ伸縮量に基づいて前記起伏シリ
   ンダ及び前記伸縮シリンダの作動を制御する直進作動制
   御手段とを有することを特徴とする作業車のブーム作動
   制御装置。