JP4452048B2 - 高所作業車のブーム作動制御装置 - Google Patents
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Description
2 車体
5 ブーム
5a 基端ブーム(ブーム)
5b 中間ブーム(ブーム)
5c 先端ブーム(ブーム)
7 作業台
11 ブーム操作装置(水平垂直作動操作手段)
12 ブーム操作レバー(水平垂直作動操作手段)
13 モード切換スイッチ(水平垂直作動操作手段)
21 起伏角検出器(起伏限界検出手段)
22 伸長量検出器(伸縮限界検出手段)
23 旋回角検出器(旋回角検出手段)
31 位置算出回路(位置算出手段)
32 水平垂直作動制御回路(水平垂直作動制御手段)
33 限界位置算出回路(限界位置算出手段)
34 移動方向検出回路(移動方向検出手段)
35 移動速度制御回路(移動速度制御手段)
60 ブーム作動制御装置
Claims (2)
- 走行可能な車体上に起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、前記ブームを起伏動させる起伏アクチュエータと、前記ブームを伸縮動させる伸縮アクチュエータと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、前記作業台を水平方向もしくは垂直方向に移動させる操作を行うための水平垂直作動操作手段と、前記水平垂直作動操作手段の操作に応じて前記作業台を前記水平方向もしくは前記垂直方向に移動させるように前記ブームの起伏、伸縮動の制御を行う水平垂直作動制御手段とを備えた高所作業車のブーム作動制御装置であって、
前記起伏アクチュエータの機械的な作動限界を検出する起伏限界検出手段と、
前記伸縮アクチュエータの機械的な作動限界を検出する伸縮限界検出手段と、
前記起伏限界検出手段と前記伸縮限界検出手段とにより検出される検出値から前記ブーム先端もしくは前記作業台の位置を算出する位置算出手段と、
前記起伏アクチュエータもしくは前記伸縮アクチュエータの機械的な作動限界による前記ブームの起伏限界角もしくは伸縮限界長のどちらか先に限界に達する前記ブーム先端もしくは前記作業台の位置から前記ブームの作動限界高さもしくは作動限界半径を限界位置として算出する限界位置算出手段と、
前記水平垂直作動操作手段からの操作信号に基いて前記作業台の移動方向を検出する移動方向検出手段と、
前記位置算出手段により得られる前記ブーム先端もしくは前記作業台の位置と、前記移動方向検出手段により得られる前記移動方向とから、前記作業台が前記移動方向における前記限界位置に達する前における近傍移動範囲内において、滑らかにかつ安全に前記ブームの作動を停止させるように、前記ブームの作動速度の減速開始時期を前記ブームの作動速度に応じて決めるとともに、前記作業台の前記移動方向への移動速度を一定の加速度で減速させ前記限界位置において所定速度まで減速した後最終的に停止させる移動速度制御手段とを有することを特徴とする高所作業車のブーム作動制御装置。 - 前記車体上に前記ブームが旋回動自在に取り付けられ、前記水平垂直作動操作手段の操作に応じて前記作業台を前記水平方向に移動させるように前記ブームの起伏、旋回、伸縮動の制御を行う水平垂直作動制御手段を備えた高所作業車のブーム作動制御装置であって、
前記ブームの旋回角度を検出する旋回角検出手段を備え、
前記位置算出手段が、前記起伏限界検出手段、前記伸縮限界検出手段および前記旋回角検出手段により検出される検出値から前記ブーム先端もしくは前記作業台の位置を算出し、
前記移動速度制御手段は、前記位置算出手段により得られる前記ブーム先端もしくは前記作業台の位置と、前記移動方向検出手段により得られる前記移動方向とから、前記作業台が前記移動方向における前記限界位置に達する前における近傍移動範囲内において、滑らかにかつ安全に前記ブームの作動を停止させるように、前記ブームの作動速度の減速開始時期を前記ブームの作動速度に応じて決めるとともに、前記作業台の前記移動方向への移動速度を一定の加速度で減速させ前記限界位置において所定速度まで減速した後最終的に停止させることを特徴とする請求項1に記載の高所作業車のブーム作動制御装置。
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