JP2004010227A - 高所作業車のブーム作動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業台を水平又は垂直方向に移動させる場合、アッパーブーム及びロアブームを作業者の意図に反しない方向に作動制御する。
【解決手段】ブーム作動制御装置５０は、ロアブーム及びアッパーブームを有したブームの先端部に取り付けられた作業台の位置を検出する作業台位置センサ５３と、作業台を水平又は垂直方向に移動させるために操作されるロアブーム操作装置４３と、ロアブーム又はアッパーブームを作動させるために選択操作される作動切替スイッチ６１と、作動切替スイッチ６１によりロアブーム１５又はアッパーブームが選択されてロアブーム操作装置４３が操作されると、作業台位置センサ５３からの作業台位置とロアブーム操作装置４３の操作内容に応じて、選択されたロアブーム又はアッパーブームを作動させて作業台を現在位置から水平又は垂直方向に移動させるコントローラ６３とを有して構成される。
【選択図】　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車のブーム作動制御装置に関し、更に詳細には、起伏且つ伸縮動可能なロアブームと、ロアブームの先端部に屈伸動可能に取り付けられて伸縮動可能なアッパーブームと、アッパーブームの先端部に取り付けられた作業台とを有してなる高所作業車において、ロアブーム及びアッパーブームの作動を制御して作業台を水平方向又は垂直方向に移動させる高所作業車のブーム作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このようなブーム作動制御装置を搭載する高所作業車は、走行可能なトラック車両をベースに構成され、作業装置を搭載して構成されるのが一般的である。作業装置は、車両に搭載されて旋回動可能な旋回台と、旋回台に起伏動自在に枢結されて伸縮動自在なロアブームと、ロアブームを起伏動及び伸縮動させるロアアクチュエータと、ロアブームの先端部に上下に屈伸動自在に枢結されて伸縮動自在なアッパーブームと、アッパーブームを屈伸動及び伸縮動させるアッパーアクチュエータと、アッパーブームの先端部に取り付けられた作業台とを有して構成されているものがある。
【０００３】
このような作業装置は、作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平作動操作装置及び垂直作動操作装置や、水平作動操作装置又は垂直作動操作装置の操作に応じてロアアクチュエータ及びアッパーアクチュエータの作動を制御して作業台を水平方向又は垂直方向に移動させる制御（以下、「作業台のＨＶ制御」と記す。）を行なう水平垂直作動制御装置を有して構成されているものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、水平垂直作動制御装置による作業台のＨＶ制御がロアアクチュエータ及びアッパーアクチュエータの作動を同時制御する場合、例えば、アッパーブーム２５の起仰動とロアブーム１５の倒伏動を同時制御するような場合には、図８に示すように、延伸しているロアブーム１５の下方に構造物７５があり、この構造物７５の上方位置に移動させた作業台３３を更に前側に水平移動させようとすれば、ロアブーム１５が作業者の意図に反しない方向、即ち、ロアブーム１５が構造物７５に接近する方向に移動してロアブーム１５が構造物７５に衝突する虞が生じる。またアッパーブーム２５も作業環境によってはロアブーム１５と同様の問題が生じる。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業台を水平又は垂直方向に移動させる場合、アッパーブーム及びロアブームを作業者の意図に反しない方向に作動制御する高所作業車のブーム作動制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明に係わる高所作業車のブーム作動制御装置は、車体と、車体に起伏動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたロアブームと、ロアブームを起伏動及び伸縮動させるロアアクチュエータ（例えば、実施形態におけるロア伸縮シリンダ１７、起伏シリンダ２１）と、ロアブームの先端部に屈伸動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたアッパーブームと、アッパーブームを屈伸動及び伸縮動させるアッパーアクチュエータ（例えば、実施形態における屈伸シリンダ２７、アッパー伸縮シリンダ２９）と、アッパーブームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段（例えば、実施形態における作業台位置センサ５３）と、作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平作動操作手段（例えば、実施形態におけるロアブーム操作装置４３）及び垂直作動操作手段（例えば、実施形態におけるロアブーム操作装置４３）と、ロアアクチュエータ及びアッパーアクチュエータのいずれかを作動させるために選択操作されるアクチュエータ選択手段（例えば、実施形態における作動切替スイッチ６１）と、アクチュエータ選択手段によりロアアクチュエータ及びアッパーアクチュエータのいずれかが選択されているときに、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、作業台位置検出手段により検出された作業台の位置と操作された水平作動操作手段又は垂直作動操作手段の操作内容に応じて、選択されたロアアクチュエータ又はアッパーアクチュエータを作動させて作業台を現在位置から水平方向または垂直方向に移動させる水平垂直作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６３）とを有して構成される。
【０００７】
上記構成のブーム作動制御装置によれば、アクチュエータ選択手段により作動させたいロアアクチュエータ又はアッパーアクチュエータを選択できるので、作業現場の状況に応じて作動させるロアブーム又はアッパーブームを選択することができる。また作業者は作動するロアブーム又はアッパーブームに注意を集中することが可能となり、ロアブーム又はアッパーブームが構造物等に衝突する虞を防止することができ、作業の安全性をより向上させることができる。
【０００８】
また、本発明に係わる高所作業車のブーム作動制御装置は、車体と、車体に起伏動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたロアブームと、ロアブームを起伏動及び伸縮動させるロアアクチュエータと、ロアブームの先端部に屈伸動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたアッパーブームと、アッパーブームを屈伸動及び伸縮動させるアッパーアクチュエータと、アッパーブームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平作動操作手段及び垂直作動操作手段と、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、操作された水平作動操作手段又は垂直作動操作手段の操作内容に応じて、アッパーアクチュエータ及びロアアクチュエータを作動させて作業台を現在位置から水平方向または垂直方向に移動させる水平垂直作動制御手段とを有してなる高所作業車のブーム作動制御装置であって、水平垂直作動制御手段は、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されたときの作業台位置検出手段により検出される作業台の位置と操作された水平作動操作手段又は垂直作動操作手段の操作内容に応じて、アッパーアクチュエータをロアアクチュエータよりも優先させて作動させて作業台を現在位置から水平方向又は垂直方向に移動させるように構成される。
【０００９】
上記構成のブーム作動制御装置によれば、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、アッパーアクチュエータをロアアクチュエータよりも優先させて作動させるので、操作後に作動するブームはアッパーブームのみとなる。このため、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、アッパーブームとロアブームが同時に作動する場合と比較して、アッパーブームを操作する作業者はアッパーブームの作動に注意を集中することができ、作業の安全をより確保することができる。
【００１０】
上記構成のブーム作動制御装置において、アッパーブームの伸縮動の作動限界を検知するアッパー伸縮限界検知手段（例えば、実施形態におけるアッパー伸縮限界センサ７９）と、アッパーブームの屈伸動の作動限界を検知するアッパー屈伸限界検知手段（例えば、実施形態におけるアッパー屈伸限界センサ８１）とを有し、水平垂直作動制御手段は、垂直作動操作手段により作業台を垂直方向へ移動させる操作が行なわれてアッパーアクチュエータの作動が制御されて作業台が垂直方向へ移動しているときに、アッパー伸縮限界検知手段及びアッパー屈伸限界検知手段の少なくともいずれかによりアッパーブームの作動限界が検知されると、ロアブーム及びアッパーブームの伸縮作動制御のみによって作業台を垂直移動させるように構成されてもよい。
【００１１】
上記構成のブーム作動制御装置によれば、アッパーブームが作動限界に達すると、ロアブーム及びアッパーブームの伸縮作動のみによって作業台の垂直移動が制御されるので、ロアブームやアッパーブームが起伏、屈伸動することはない。このため、ロアブームやアッパーブームを低速で倒伏動、屈伸動させた場合において、ロアアクチュエータやアッパーアクチュエータの作動が停止したり動き出したりするいわゆるハンチングの発生を防止することができる。
【００１２】
上記構成のブーム作動制御装置において、アッパーブームの伸縮動の作動限界を検知するアッパー伸縮限界検知手段と、アッパーブームの屈伸動の作動限界を検知するアッパー屈伸限界検知手段と、ロアブームの先端の位置を検出するロアブーム先端位置検出手段（例えば、実施形態における作業台位置センサ５３）とを有し、水平垂直作動制御手段は、垂直作動操作手段により作業台を垂直方向へ移動させる操作が行なわれて作業台が垂直方向へ移動しているときに、アッパー伸縮限界検知手段及びアッパー屈伸限界検知手段の少なくともいずれかによりアッパーブームの作動限界が検知されると、アッパーブームの対地角度を維持したままでロアブーム先端位置検出手段により検出されるロアブームの先端の位置が垂直方向に移動するようにアッパーアクチュエータ及びロアアクチュエータの作動を制御するように構成されてもよい。
【００１３】
上記構成のブーム作動制御装置によれば、アッパーブームが作動限界に達すると、アッパーブームの対地角度を維持させ、且つロアブームの先端位置を垂直方向に移動させるようにアッパーアクチュエータ及びロアアクチュエータが作動するので、ロアブームの先端部の近くに構造物がある場合でも、ロアブームの先端部を構造物側に接近させることなく垂直方向に移動させることが可能となり、ロアブームが構造物等に衝突する事態を防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図７に基づいて説明する。本実施の形態は、ロアブーム、アッパーブーム及びアッパーブームの先端部に取り付けられた作業台とを有してなる高揚程用の高所作業車の態様を示す。
【００１５】
【第１の実施の形態】
本発明に係わるブーム作動制御装置における第１の実施の形態を図１〜図３を用いて説明する。先ず、ブーム作動制御装置を説明する前に、このブーム作動制御装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、トラック車両をベースに構成され、車体３の前後の左右両端部に車輪４を配設して走行可能であり、車体３の前部に運転キャビン５が設けられ、車体３の前後の左右両側部に車体３を持ち上げ支持するジャッキ７が配設されている。車体３の後部には旋回動自在な旋回台９が取り付けられ、旋回台９は車体３に内臓された図２に示す旋回モータ１１により旋回動可能に構成されている。この旋回台９の上部には基部が上下揺動自在に枢結されたロアブーム１５が取り付けられている。ロアブーム１５は起伏シリンダ２１により起伏動可能である。
【００１６】
ロアブーム１５は複数のブーム部材を入れ子式に組み合わされて伸縮動自在であり、内臓された図２に示すロア伸縮シリンダ１７により伸縮動可能に構成されている。ロアブーム１５の先端部には基部が上下に揺動自在に枢結されたアッパーブーム２５が取り付けられている。アッパーブーム２５はロアブーム１５の先端部とアッパーブーム２５の基部との間に枢結された屈伸シリンダ２７により上下に屈曲動可能である。アッパーブーム２５は複数のブーム部材を入れ子式に組み合わされて伸縮動自在であり、内臓された図２に示すアッパー伸縮シリンダ２９により伸縮動可能に構成されている。アッパーブーム２５の先端部には作業台３３が取り付けられ、作業台３３はこれとアッパーブーム２５の先端部との間に取り付けられた図示しないレベリング装置によってロアブーム１５の起伏角度及びアッパーブーム２５の屈伸角度に拘わらず水平状態に保持されている。作業台３３にはロアブーム１５及びアッパーブーム２５（以下、これらをまとめて「ブーム１５、２５」と記す。）の作動を操作するための図２に示すブーム操作装置４０が設けられている。ブーム操作装置４０については後述する。
【００１７】
このように構成された高所作業車１には、ブーム操作装置４０の操作に応じてブーム１５、２５を作動させて作業台３３を所望の位置に移動させるブーム作動制御装置５０が搭載されている。ブーム作動制御装置５０は、図２に示すように、ブーム操作装置４０とモード切替スイッチ５１と作業台位置センサ５３と作動切替スイッチ６１とコントローラ６３とを有して構成されている。
【００１８】
ブーム操作装置４０は、図１に示す旋回台９の旋回作動を操作するための旋回操作装置４１と、図１に示すロアブーム１５の作動（起伏動及び伸縮動）を操作するためのロアブーム操作装置４３と、図１に示すアッパーブーム２５の作動（屈伸動及び伸縮動）を操作するためのアッパーブーム操作装置４５とを有して構成され、これらの操作装置４１、４３、４５は中立位置から前後及び左右方向に傾動自在な操作レバー４１ａ、４３ａ、４５ａを備えている。
【００１９】
旋回操作装置４１はこの操作レバー４１ａが中立位置から一方側に傾動操作されると図１に示す旋回台９が平面視において時計方向に旋回動し、操作レバー４１ａが中立位置から他方側に傾動操作されると図１に示す旋回台９が平面視において反時計方向に旋回動するように構成されている。ロアブーム操作装置４３はこの操作レバー４３ａが中立位置から前後方向の一方側に傾動操作されると図１に示すロアブーム１５が起仰動し、操作レバー４３ａが中立位置から前後方向の他方側に傾動操作されると図１に示すロアブーム１５が倒伏動し、操作レバー４３ａが中立位置から左右方向の一方側に傾動操作されると図１に示すロアブーム１５が伸長動し、操作レバー４３ａが中立位置から左右方向の他方側に傾動操作されると図１に示すロアブーム１５が縮小動するように構成されている。なお、作業台３３を水平又は垂直方向に移動させるときのロアブーム操作装置４３の操作内容については後述する。
【００２０】
アッパーブーム操作装置４５は、この操作レバー４５ａが中立位置から前後方向の一方側に傾動操作されると図１に示すアッパーブーム２５が起仰動し、この操作レバー４５ａが中立位置から前後方向の他方側に傾動操作されると図１に示すアッパーブーム２５が倒伏動し、操作レバー４５ａが中立位置から左右方向の一方側に傾動操作されると図１に示すアッパーブーム２５が伸長動し、この操作レバー４５ａが中立位置から左右方向の他方側に傾動操作されると図１に示すアッパーブーム２５が縮小動するように構成されている。
【００２１】
モード切替スイッチ５１は通常モードとＨＶモードの２つのモードを有し、モード切替スイッチ５１を左右に旋回動させると、２つのモードのいずれかを選択可能に構成されている。通常モードが選択されると、ロアブーム操作装置４３、アッパーブーム操作装置４５及び旋回操作装置４１のそれぞれの操作レバー４１ａ、４３ａ、４５ａの操作にしたがって図１に示すブーム１５、２５を作動させ、旋回台９を旋回動させることができ、ＨＶモードが選択されるとロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａの操作に応じて図１に示す作業台３３を現在位置から水平又は垂直方向に移動させることができるように構成されている。なお、ＨＶモードが選択されたときに操作される操作装置として、アッパーブーム操作装置４５又は旋回操作装置４１としてもよい。
【００２２】
ＨＶモードが選択されたときのロアブーム操作装置４３は、この操作レバー４３ａが中立位置から前後方向の一方側に傾動操作されると図１に示す作業台３３を垂直上方に移動させ、操作レバー４３ａが中立位置から前後方向の他方側に傾動操作されると作業台３３を垂直下方に移動させ、操作レバー４３ａが中立位置から左右方向の一方側に傾動操作されると作業台３３を水平方向前側に移動させ、操作レバー４３ａを中立位置から前後方向の他方側に傾動操作されると作業台３３を水平方向手前に移動させるように構成されている。
【００２３】
作業台位置センサ５３は、図１に示すブーム１５、２５の車体３に対する旋回角度を検出する旋回角センサ５４と、ロアブーム１５の車体３に対する起伏角度を検出する起伏角センサ５５と、ロアブーム１５の伸長量を検出するロア伸長センサ５６と、アッパーブーム２５のロアブーム１５に対する屈伸角度を検出する屈伸角センサ５７と、アッパーブーム２５の伸長量を検出するアッパー伸長センサ５８とを有して構成されている。
【００２４】
作動切替スイッチ６１は、モード切替スイッチ５１によりＨＶモードが選択されている状態のときに操作が有効となるように構成され、作動切替スイッチ６１が一方側に操作されると図１に示すロアブーム１５のみの作動により作業台３３を水平方向又は垂直方向に移動させることができ、作動切替スイッチ６１が他方側に操作されると図１に示すアッパーブーム２５のみの作動により作業台３３を水平方向又は垂直方向に移動させることができるように構成されている。
【００２５】
このようなブーム操作装置４０、モード切替スイッチ５１、作業台位置センサ５３及び作動切替スイッチ６１が電気的に接続されるコントローラ６３は、作動制御回路６４、作業台位置算出回路６７及びＨＶ作動制御回路６９とを有して構成されている。作動制御回路６４は、モード切替スイッチ５１により通常モードが選択操作されている状態において作動し、具体的には、ロアブーム操作装置４３、アッパーブーム操作装置４５及び旋回操作装置４１の各操作レバー４３ａ、４５ａ、４１ａの操作にしたがって図１に示すブーム１５、２５を作動させ及び旋回台９を旋回動させるように、旋回モータ１１、ロア伸縮シリンダ１７、起伏シリンダ２１、屈伸シリンダ２７及びアッパー伸縮シリンダ２９のそれぞれの作動を制御する作動制御弁Ｖ…の作動をコントロールする機能を有している。
【００２６】
作業台位置算出回路６７は、作業台位置センサ５３からの検出値に応じて図１に示す車体３に対する作業台３３の３次元位置を算出する機能を有する。ＨＶ作動制御回路６９は、モード切替スイッチ５１によりＨＶモードが選択操作されている状態において作動し、作業台位置算出回路６７により算出された作業台３３の位置情報、ロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａの操作内容（操作レバー４３ａの傾動方向及び傾動角度）及び作動切替スイッチ６１の選択内容に応じて、ロア伸縮シリンダ１７、起伏シリンダ２１、屈伸シリンダ２７及びアッパー伸縮シリンダ２９の少なくともいずれかの作動を制御して作業台３３を水平方向又は垂直方向に移動させるように構成されている。
【００２７】
より具体的には、ＨＶ作動制御回路６９は、ロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａが傾動操作されると、この操作内容に応じて図１に示す作業台３３の移動する方向（この方向は操作レバー４３ａの傾動方向に対応する）と距離（この距離は操作レバー４３ａの傾動角度に対応する）を算出し、この算出値と作業台３３の現在位置（作業台位置算出回路６７からの検出値）とから作業台３３の移動先（目標位置）を算出して設定する。続いて、作動切替スイッチ６１によりロアブーム１５及びアッパーブーム２５のいずれかが選択されていれば、選択されているロアブーム１５又はアッパーブーム２５により作業台３３が水平方向又は垂直方向に移動するように、ロアブーム１５の駆動源である起伏シリンダ２１及びロア伸縮シリンダ１７の伸縮速度を算出し、又はアッパーブーム２５の駆動源である屈伸シリンダ２７及びアッパー伸縮シリンダ２９の伸縮速度を算出して、これらの算出された伸縮速度になるように駆動源の作動を制御する作動制御弁Ｖ…の作動をコントロールする。なお、コントローラ６３は作動制御弁Ｖ…に電気的に接続されている。
【００２８】
このようなブーム作動制御装置５０を図１に示す高所作業車１に搭載することで、図３（ａ）に示すように、ある構造物７５の上方のある位置Ｐ２に作業台３３を移動させている状態から矢印が示す前側に作業台３３を水平方向に移動させる場合には、図２をさらに追加して説明すると、モード切替スイッチ５１をＨＶモード側に操作し、作動切替スイッチ６１をアッパー側に選択操作する。続いて、ロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａを中立位置から左右方向の一方側に傾動操作する。その結果、作業台位置算出回路６７は操作レバー４３ａが傾動されたときの図１に示す作業台３３の位置を作業台位置センサ５３からの検出値に応じて算出し、ＨＶ作動制御回路６９がこの作業台３３の位置情報、ロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａの操作内容及び作動切替スイッチ６１の選択内容に応じて、図１に示すアッパーブーム２５の駆動源である屈伸シリンダ２７及びアッパー伸縮シリンダ２９の作動を制御する。その結果、図３（ａ）に示す作業台３３が現在位置（Ｐ２）から前側に水平移動して位置Ｐ２′に移動する。
【００２９】
このように、作業台３３が構造物７５の上方位置にあるときに作業台３３を前側に水平移動させる場合、ロアブーム１５の倒伏動を絡めることなくアッパーブーム２５の作動制御のみで作業台３３を水平移動させることができるので、作業台３３に搭乗している作業者（図示せず）はロアブーム１５に注意を払う必要がなくなり、アッパーブーム２５のみに注意を集中することができる。このため作業の安全性をより向上させることができる。
【００３０】
ここで、図３（ｂ）に示すように、作業台３３を破線で示す位置から車両側に水平移動させる場合、位置Ｐ２に作業台３３が移動したときのアッパーブーム２５の伸長量が全縮状態になると、アッパーブーム２５のみで作業台３３をさらに車両側に水平移動させることができなくなる。このような場合には、図２を更に追加して説明すると、作動切替スイッチ６１をロア側に切り替える。作動切替スイッチ６１がロア側に切り替えられると、ＨＶ作動制御回路６９がロアブーム１５の駆動源であるロア伸縮シリンダ１７及び起伏シリンダ２１の作動を制御して、即ち、ロア伸縮シリンダ１７の縮小動及び起伏シリンダ２１の伸長動を制御して、作業台３３を車両側にさらに水平移動させることができる。このように、本発明に係わるブーム作動制御装置５０は、作業環境に応じてロアブーム１５又はアッパーブーム２５の作動を任意に選択することができるので使い勝手を向上させることができる。
【００３１】
【第２の実施の形態】
次に、本発明に係わるブーム作動制御装置５０における第２の実施の形態について図４〜図７を用いて説明する。尚、第２の実施の形態においては第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を附してその説明を省略する。コントローラ６３は、図４に示すように、前述した図２に示す作動切替スイッチ６１の代わりに図１に示すアッパーブーム２５の伸縮動の作動限界を検知するアッパー伸縮限界センサ７９及びアッパーブーム２５の屈伸動の作動限界を検知するアッパー屈伸限界センサ８１が電気的に接続されている。これらアッパー伸縮限界センサ７９及びアッパー屈伸限界センサ８１は具体的にはリミットスイッチであり、図１に示すアッパーブーム２５が全縮状態及び全伸長状態になると限界信号を出力し、図１に示すアッパーブーム２５の屈伸角度が最小角度又は最大角度になると限界信号を出力するように構成されている。
【００３２】
ＨＶ作動制御回路６９は、モード切替スイッチ５１によりＨＶモードが選択操作されている状態において、ロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａが操作されると、図１に示すロアブーム１５よりもアッパーブーム２５を優先させて作動させ、作業台位置算出回路６７により算出された作業台３３の位置情報、ロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａの操作内容に応じて、アッパーブーム２５の作動を制御して作業台３３を水平方向又は垂直方向に移動させる。また、ＨＶ作動制御回路６９はロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａにより作業台３３を垂直方向へ移動させる操作が行なわれてアッパーブーム２５の作動が制御されて作業台３３が垂直方向へ移動しているときに、アッパー伸縮限界センサ７９及びアッパー屈伸限界センサ８１の少なくともいずれかによりアッパーブーム２５の作動限界が検知されると、ロアブーム１５及びアッパーブーム２５の伸縮作動制御のみによって作業台３３を垂直移動させるように構成されている。なお、ＨＶ作動制御回路６９は、ロアブーム１５が全縮状態になるとロアブーム１５を倒伏動させ且つアッパーブーム２５を縮小動させる制御を行なうように構成されている。
【００３３】
図５は作業台３３を高所位置から垂直下方へ移動させる場合の一例を示し、同図（ａ）に示すように、作業台３３を高所位置Ｐ３から垂直下方へ移動させる場合、図４に示すロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａにより作業台３３を垂直方向へ移動させる操作が行なわれると、図４を更に追加して説明すると、ＨＶ作動制御回路６９は作業台位置算出回路６７により算出された作業台３３の位置情報に基づいてアッパーブーム２５の駆動源である屈伸シリンダ２７の倒伏動及びアッパー伸縮シリンダ２９の縮小動を制御して作業台３３を垂直下方へ移動させる。ここで、作業台３３が垂直下方へ移動している途中でアッパーブーム２５が全縮状態になった場合（図３（ａ）の位置Ｐ４）には、アッパー伸縮限界センサ７９がアッパーブーム２５の全縮状態を検知し、この限界信号がＨＶ作動制御回路６９に送られる。その結果、ＨＶ作動制御回路６９は、図５（ｂ）に示すロアブーム１５の縮小動及びアッパーブーム２５の伸長動制御を行なって、作業台３３をさらに垂直下方へ移動させる。
【００３４】
続いて、作業台３３が垂直下方へ移動している途中でロアブーム１５が全縮状態になった場合（図５（ｂ）の位置Ｐ５）には、ＨＶ作動制御回路６９は図５（ｃ）に示すロアブーム１５の倒伏動及びアッパーブーム２５の縮小動制御を行なって、作業台３３をさらに垂直下方へ移動させる。
【００３５】
このように、本発明に係わるブーム作動制御装置５０は、図５（ｂ）に示すように、作業台３３を垂直下方へ移動させる場合、ロアブーム１５の倒伏動制御を行なわずにロアブーム１５及びアッパーブーム２５の伸縮作動のみによって作業台３３を垂直移動させる制御を行なうので、ロアブーム１５の倒伏動を極めて低速で作動させたときに図４に示す起伏シリンダ２１から発生するハンチングを無くすことができ、作業台３３に搭乗する作業者の乗り心地を向上させることができる。
【００３６】
ここで、図４に示すＨＶ作動制御回路６９の作動制御内容は前述したものに限るものではなく、次のようにしてもよい。なお、これから述べるＨＶ作動制御回路６９を搭載した高所作業車１は、図７に示すように、アッパーブーム２５がロアブーム１５の倒伏動する側と反対側に屈伸動するようにアッパーブーム２５をロアブーム１５の先端部に上下に揺動自在に枢結した車両である。図４に示すように、ＨＶ作動制御回路６９は、ロアブーム操作装置４３の操作レバー４３ａにより図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す作業台３３を垂直下方へ移動させる操作が行なわれて、アッパーブーム２５のみによってアッパーブーム２５の先端位置（作業台）を位置Ｐ６から垂直下方へ移動させているときに、アッパー伸縮限界センサ７９によりアッパーブーム２５の作動限界（図６（ｂ）の場合ではアッパーブーム２５の全縮状態）が検知されると、図６（ｃ）に示すように、アッパーブーム２５の対地角度を維持したままでロアブーム１５の先端の位置Ｐ８を垂直下方へ移動させるように、ロアブーム１５の駆動源である図４に示すロア伸縮シリンダ１７及び起伏シリンダ２１の作動を制御するとともに、アッパーブーム２５の駆動源である図４に示す屈伸シリンダ２７の作動を制御する。
【００３７】
ここで、ロアブーム１５の先端を垂直下方へ移動させる場合、図４を更に追加して説明すると、作業台位置算出回路６７は、作業台位置センサ５３のうちの起伏角センサ５５及びロア伸長センサ５６からの検出値に基づいてロアブーム１５の先端の位置を算出する。また、ＨＶ作動制御回路６９は、この算出されたロアブーム１５の先端位置情報とロアブーム操作装置４３の操作内容に応じて、ロアブーム１５の先端が垂直下方へ移動するように起伏シリンダ２１及びロア伸長シリンダ１７の作動を制御するとともに、アッパーブーム２５の対地角度が維持されるように屈伸シリンダ２７の作動を制御する。
【００３８】
このため、図６（ｃ）に示すように、ロアブーム１５の先端よりも左側に上下に延びるような構造物７６がある場合、前述したようにロアブーム１５の先端を垂直下方へ移動させることで、ロアブーム１５が構造物７６に衝突する事態を防止することができる。
【００３９】
なお、図６（ｃ）において、ロアブーム１５が全縮状態になると、図６（ｄ）に示すように、図４に示すコントローラ６３はロアブーム１５を倒伏動させるとともに、アッパーブーム２５を屈伸動させてアッパーブーム２５の先端部（作業台）を垂直下方へ移動させる。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明における高所作業車のブーム作動制御装置によれば、アクチュエータ選択手段により作動させたいロアアクチュエータ又はアッパーアクチュエータを選択できるので、作業現場の状況に応じて作動させるロアブーム又はアッパーブームを選択することができる。また作業者は作動するロアブーム又はアッパーブームに注意を集中することが可能となり、ロアブーム又はアッパーブームが構造物等に衝突する虞を防止することができ、作業の安全性をより向上させることができる。
【００４１】
また、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、アッパーアクチュエータをロアアクチュエータよりも優先させて作動させることで、操作後に作動するブームはアッパーブームのみになる。このため、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、アッパーブームとロアブームが同時に作動する場合と比較して、アッパーブームを操作する作業者はアッパーブームの作動に注意を集中することができ、作業の安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるブーム作動制御装置を搭載した高所作業車の斜視図を示す。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるブーム作動制御装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるブーム作動制御装置の作動を説明するためのブームの側面図を示す。
【図４】本発明の第２の実施の形態におけるブーム作動制御装置のブロック図を示す。
【図５】本発明の第２の実施の形態におけるブーム作動制御装置の作動を説明するためのブームの側面図を示す。
【図６】本発明の第２の実施の形態におけるブーム作動制御装置の作動を説明するためのブームの側面図を示す。
【図７】本発明の第２の実施の形態におけるブーム作動制御装置を搭載した高所作業車の斜視図を示す。
【図８】従来のブーム作動制御装置の作動を説明するためのブームの側面図を示す。
【符号の説明】
１　高所作業車
３　車体
１５　ロアブーム
１７　ロア伸縮シリンダ（ロアアクチュエータ）
２１　起伏シリンダ（ロアアクチュエータ）
２５　アッパーブーム
２７　屈伸シリンダ（アッパーアクチュエータ）
２９　アッパー伸縮シリンダ（アッパーアクチュエータ）
３３　作業台
４３　ロアブーム操作装置（水平作動操作手段、垂直作動操作手段）
５０　ブーム作動制御装置
５３　作業台位置センサ（作業台位置検出手段、ロアブーム先端検出手段）
６１　作動切替スイッチ（アクチュエータ選択手段）
６３　コントローラ（水平垂直作動制御手段）
７９　アッパー伸縮限界センサ（アッパー伸縮限界検知手段）
８１　アッパー屈伸限界センサ（アッパー屈伸限界検知手段）

Claims (4)

1. 車体と、
   前記車体に起伏動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたロアブームと、
   前記ロアブームを起伏動及び伸縮動させるロアアクチュエータと、
   前記ロアブームの先端部に屈伸動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたアッパーブームと、
   前記アッパーブームを屈伸動及び伸縮動させるアッパーアクチュエータと、
   前記アッパーブームの先端部に取り付けられた作業台と、
   前記作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、
   前記作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平作動操作手段及び垂直作動操作手段と、
   前記ロアアクチュエータ及び前記アッパーアクチュエータのいずれかを作動させるために選択操作されるアクチュエータ選択手段と、
   前記アクチュエータ選択手段により前記ロアアクチュエータ及び前記アッパーアクチュエータのいずれかが選択されているときに、前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段が操作されると、前記作業台位置検出手段により検出された前記作業台の位置と操作された前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段の操作内容に応じて、選択された前記ロアアクチュエータ又は前記アッパーアクチュエータを作動させて前記作業台を現在位置から水平方向または垂直方向に移動させる水平垂直作動制御手段と
   を有して構成されていることを特徴とする高所作業車のブーム作動制御装置。
2. 前記車体と、
   前記車体に起伏動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたロアブームと、
   前記ロアブームを起伏動及び伸縮動させるロアアクチュエータと、
   前記ロアブームの先端部に屈伸動自在に取り付けられ、伸縮動自在に構成されたアッパーブームと、
   前記アッパーブームを屈伸動及び伸縮動させるアッパーアクチュエータと、
   前記アッパーブームの先端部に取り付けられた作業台と、
   前記作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、
   前記作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平作動操作手段及び垂直作動操作手段と、
   前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段が操作されると、操作された前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段の操作内容に応じて、前記アッパーアクチュエータ及び前記ロアアクチュエータを作動させて前記作業台を現在位置から水平方向または垂直方向に移動させる前記水平垂直作動制御手段とを有してなる高所作業車のブーム作動制御装置であって、
   前記水平垂直作動制御手段は、前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段が操作されると、前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段が操作されたときの前記作業台位置検出手段により検出される前記作業台の位置と操作された前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段の操作内容に応じて、前記アッパーアクチュエータを前記ロアアクチュエータよりも優先させて作動させて前記作業台を現在位置から水平方向又は垂直方向に移動させるように構成されていることを特徴とする高所作業車のブーム作動制御装置。
3. 前記アッパーブームの伸縮動の作動限界を検知するアッパー伸縮限界検知手段と、前記アッパーブームの屈伸動の作動限界を検知するアッパー屈伸限界検知手段とを有し、
   前記水平垂直作動制御手段は、前記垂直作動操作手段により前記作業台を垂直方向へ移動させる操作が行なわれて前記アッパーアクチュエータの作動が制御されて前記作業台が垂直方向へ移動しているときに、前記アッパー伸縮限界検知手段及び前記アッパー屈伸限界検知手段の少なくともいずれかにより前記アッパーブームの作動限界が検知されると、前記ロアブーム及び前記アッパーブームの伸縮作動制御のみによって前記作業台を垂直移動させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の高所作業車のブーム作動制御装置。
4. 前記アッパーブームの伸縮動の作動限界を検知するアッパー伸縮限界検知手段と、前記アッパーブームの屈伸動の作動限界を検知するアッパー屈伸限界検知手段と、前記ロアブームの先端の位置を検出するロアブーム先端位置検出手段とを有し、
   前記水平垂直作動制御手段は、前記垂直作動操作手段により前記作業台を垂直方向へ移動させる操作が行なわれて前記作業台が垂直方向へ移動しているときに、前記アッパー伸縮限界検知手段及び前記アッパー屈伸限界検知手段の少なくともいずれかにより前記アッパーブームの作動限界が検知されると、前記アッパーブームの対地角度を維持したままで前記ロアブーム先端位置検出手段により検出される前記ロアブームの先端の位置が垂直方向に移動するように前記アッパーアクチュエータ及び前記ロアアクチュエータの作動を制御するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の高所作業車のブーム作動制御装置。

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