JP2000026083A - 高所作業車の作業台のレベリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 作業台の対地姿勢をブームの姿勢変更に関わ
らず一定に維持する。 【解決手段】 ブームが伸縮駆動されているか否かを検
出する伸縮駆動状態検出手段１３を設けて、その検出信
号をコントローラ７に入力する。コントローラ７は、伸
縮駆動状態検出手段からブームの伸縮駆動を検出する信
号が入力された時には、起伏駆動状態検出手段１０から
ブームの起伏駆動を検出する信号が入力されていなくて
も、レベリング装置５を機能するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、高所作業車の作
業台のレベリング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２および図３にに示す如く、高所作業
車は、車両１上に旋回駆動自在に搭載した旋回台２に、
起伏駆動自在にブーム３を取り付け、このブーム３の先
端部にブーム３の起伏方向に揺動可能に作業台４を取り
付けている。前記作業台４は、後述するレベリング装置
５の機能により、その対地姿勢がブーム３の起伏動に関
わらず一定に維持されるようになっている。

【０００３】前記レベリング装置５は、ブーム３の先端
部と作業台４の適所間に介装されブーム３先端部に対し
て作業台４を揺動させるレベリングアクチュエータ６
と、このレベリングアクチュエータ６の駆動を制御する
コントローラ７とで構成されている。そして、コントロ
ーラ７は、作業台４の傾きを検出する傾き角検出手段８
と、ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出する起
伏駆動状態検出手段１０と、制御信号出力部９とで構成
されている。

【０００４】前記制御信号出力部９は、傾き角検出手段
８からの検出傾き角を受け取ってレベリングアクチュエ
ータ６へ駆動指示用の制御信号を生成出力するものであ
って、目標角を記憶した目標角記憶部９ａと、比較部９
ｂ，９ｃを備えている。そして、一対の比較部９ｂおよ
び９ｃは、目標値記憶部９ａからの目標角に対する傾き
角検出手段８からの傾き角の正および逆方向の偏差が所
定値以上になると、レベリングアクチュエータ６の駆動
を通じて当該偏差を解消させるに必要な制御信号を出力
するようになっている。すなわち、制御信号出力部９
は、傾き角検出手段８からの検出傾き角と記憶に係る目
標角との偏差を解消させるために要するレベリングアク
チュエータ駆動用制御信号を生成出力するものである。

【０００５】前記起伏駆動状態検出手段１０は、ブーム
３の起伏駆動用アクチュエータ３ａの起伏駆動および停
止を指示する操作装置３ａ１に関連配置され、操作装置
３ａ１が起伏駆動状態に操作された時と起伏停止状態に
操作された時を判別可能に検出する検出手段で構成され
ている。

【０００６】起伏駆動状態検出手段１０の検出信号は、
制御信号出力部９からレベリングアクチュエータ６へ出
力される制御信号の伝達系に介装したレベリング機能停
止手段１１に入力されるようになっている。このレベリ
ング機能停止手段１１は、起伏駆動状態検出手段１０か
ら起伏駆動を示す信号が入力された時には、上記制御信
号の伝達を許容し、起伏駆動を示す信号の入力が停止し
た時（起伏停止を示す信号が入力された時）には、上記
制御信号伝達を遮断するものである。このため、このレ
ベリング装置５は、起伏駆動状態検出手段１０がブーム
３の起伏駆動を検出した時に機能するようになってい
る。これは、ブーム３の起伏駆動が停止している状態で
レベリング装置５を機能させておくと、ブーム３の弾性
に伴うブーム３先端部の揺動を傾斜検出手段８が検出し
て不必要に作業台４を揺動させる結果となるのを回避す
るためである。

【０００７】なお、図２および３において、１２はブー
ム２の伸縮駆動用アクチュエータ、１２ａは伸縮駆動用
アクチュエータ１２の伸縮駆動および停止を指示する操
作装置である。

【０００８】このように構成したレベリング装置５によ
れば、作業台３がブーム３の起伏動に伴って傾斜する
と、傾き角検出手段８の検出傾き角と記憶に係る目標角
との間に偏差が生じるので、制御信号出力部９から、レ
ベリングアクチュエータ６の駆動を通してこの偏差を解
消させるに要するレベリングアクチュエータ駆動用制御
信号が出力される。そして、この制御信号によりレベリ
ングアクチュエータ６が駆動されるので、作業台４の傾
き角は、制御信号出力部９内に記憶した目標角に維持さ
れるのである。なお、目標角は通常、作業台４を水平
（作業台４の床面を水平）にした時の傾斜角検出手段８
の検出傾き角を記憶しているので、作業台４はブーム３
の起伏動に関わらず常に一定の対置姿勢（水平姿勢）に
維持されるようになる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】このように構成した高
所作業車の作業台のレベリング装置は、レベリング装置
ブーム３の起伏停止状態では、レベリング装置５の機能
が停止しており、このためブーム３の起伏停止状態で不
必要に作業台４が揺動することがないという効果を持つ
ものである。しかしながら、ブーム３の伸縮ストローク
が長い高揚程の高所作業車の作業台を、このようなレベ
リング装置５によりレベリング制御しようとすると、ブ
ーム３の起伏駆動停止状態でブーム３を伸縮駆動してブ
ーム３の長さを変更した場合、作業台４が目標角から大
きく傾斜するという問題があった。この問題は、たとえ
ブーム３を起伏駆動しなくてもブーム３先端部の起伏角
度が、ブーム３の長さ変更に伴うブーム３の撓みにより
変動することに起因している。この発明の目的は、この
ような問題を解消する新規なレベリング装置を提供する
ことにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る高所作業車の作業台のレベリング装置
は、上記従来のレベリング装置５に、ブーム３が伸縮駆
動されているか否かを検出する伸縮駆動状態検出手段１
２を設けて、この伸縮駆動状態検出手段１２の検出信号
をコントローラ７に入力するようになすと共に、コント
ローラ７は、伸縮駆動状態検出手段１２ブーム３の伸縮
駆動を検出する信号が入力された時には、起伏駆動状態
検出手段１０からブーム３の起伏駆動を検出する信号が
入力されていなくても、レベリング装置５を機能させ、
作業台３の対地姿勢を前記ブーム３の姿勢変更に関わら
ず一定に維持させるべく機能させるようにしたしたので
ある。

【００１１】

【作用】このように構成した本発明の高所作業車の作業
台のレベリング装置は、ブーム３の起伏駆動を停止して
いる状態でブーム３を伸縮駆動すると、伸縮駆動状態検
出手段１２から伸縮駆動を検出する信号がレベリング装
置５に入力されて、レベリング装置５を機能させるもの
であるから、たとえ、ブーム３の長さ変更に伴っうブー
ム３の撓みに基づき、ブーム３先端部の起伏角度が変動
し、これに応じて作業台４の姿勢が変化しようとして
も、レベリング装置５により作業台４の対地姿勢が一定
に維持されるのである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図１に基づいて本発明に係
る高所作業車の作業台のレベリング装置の実施例を説明
する。本発明のレベリング装置は、上述した従来のレベ
リング装置５に一部構成を付加したものであるから、こ
の付加部分について説明し、その他の構成ならびに作用
ついては、上述した従来技術の説明を援用するものとす
る。

【００１３】図１において、１３は、ブーム３が伸縮駆
動されているか否かを検出する伸縮駆動状態検出手段で
ある。この伸縮駆動状態検出手段１３は、上述した伸縮
駆動用アクチュエータ１２の操作装置１２ａに、当該操
作装置１２ａが伸縮駆動状態に操作された時と起伏停止
状態に操作された時を判別可能に検出する検出手段で構
成されている。伸縮駆動状態検出手段１３の検出信号は
レベリング装置５に入力され、レベリング装置５のレベ
リング機能停止手段１１を制御するようになっている。

【００１４】レベリング機能停止手段１１は、従来技術
の説明の欄で説明したように、起伏駆動状態検出手段１
０から起伏駆動を示す信号が入力された時には、上記制
御信号の伝達を許容し、起伏駆動を示す信号の入力が停
止した時（起伏停止を示す信号が入力された時）には、
上記制御信号伝達を遮断するものであるが、伸縮駆動状
態検出手段１３から伸縮駆動を示す信号が入力された時
には起伏駆動状態検出手段１０からの起伏駆動を検出す
る信号が入力如何に関わらず、レベリング装置５を機能
させ、作業台３の対地姿勢を前記ブーム３の姿勢変更に
関わらず一定に維持させるべく機能させるのである。こ
のため、ブーム３の長さ変更に伴っうブーム３の撓みに
基づき、ブーム３先端部の起伏角度が変動し、これに応
じて作業台４の姿勢が変化しようとしても、レベリング
装置５により作業台４の対地姿勢が一定に維持されるの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る高所作業車の作業台のレベリン
グ装置の説明図。

【図２】 高所作業車の説明図。

【図３】 従来の高所作業車の作業台の説明図。

【符号の説明】

１；車両、２；旋回台、３；ブーム、３ａ；起伏駆動用
アクチュエータ、３ａ１；（起伏）操作装置、４；作業
台、５；レベリング装置、６；レベリングアクチュエー
タ、７；コントローラ、８；傾き角検出手段、９；制御
信号出力部、９ａ；目標角記憶部、９ｂ，９ｃ；比較
部、１０；起伏駆動状態検出手段、１１；レベリング機
能停止手段、１２；伸縮駆動用アクチュエータ、１２
ａ；（伸縮）操作装置、１３；伸縮駆動状態検出手段、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏並びに伸縮駆動により姿勢変更可
   能なブーム３の先端部に、ブームの起伏軌跡面に沿って
   揺動可能に作業台を取り付けてなる高所作業車に用いら
   れ、前記作業台の対地姿勢を、前記ブーム３の姿勢変更
   に関わらず一定に維持させるべく機能するレベリング装
   置５であって、 前記ブーム３の先端部と作業台４の適所間に介装されブ
   ーム３先端部に対して作業台４を揺動させるレベリング
   アクチュエータ６と、このレベリングアクチュエータ６
   の駆動を制御するコントローラ７とからなり、コントロ
   ーラ７が、前記作業台４の傾きを検出する傾き角検出手
   段８と、ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出す
   る起伏駆動状態検出手段１０と、傾き角検出手段８から
   の検出傾き角と記憶に係る目標角との偏差を解消させる
   ために要するレベリングアクチュエータ６駆動用制御信
   号を生成出力する制御信号出力部９とで構成されてお
   り、且つ、このレベリング装置５は、前記起伏駆動状態
   検出手段１０がブーム３の起伏駆動を検出した時に機能
   するよう構成したものにおいて、 ブーム３が伸縮駆動されているか否かを検出する伸縮駆
   動状態検出手段１３を設けて、この伸縮駆動状態検出手
   段１３の検出信号をコントローラ７に入力するようにな
   すと共に、コントローラ７は、伸縮駆動状態検出手段１
   ３からブーム３の伸縮駆動を検出する信号が入力された
   時には、起伏駆動状態検出手段１０からブーム３の起伏
   駆動を検出する信号が入力されていなくても、レベリン
   グ装置５を機能させ、作業台３の対地姿勢を前記ブーム
   ３の姿勢変更に関わらず一定に維持させるべく機能させ
   るようにしたことを特徴とする高所作業車の作業台のレ
   ベリング装置。