JP3270787B2 - 高所作業車の作業台垂直移動制御装置 - Google Patents
高所作業車の作業台垂直移動制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高所作業車の作業台
垂直移動制御装置に関するものである。
垂直移動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】高所作業車は図２に示す如く、車輌１上
に旋回自在に搭載した旋回台２、旋回台２に起伏自在に
取り付けた伸縮ブーム３、および、伸縮ブーム３の先端
に当該伸縮ブーム３の起伏動に関わらず常に水平を維持
するよう取り付けられた作業台４とから構成されてい
る。
に旋回自在に搭載した旋回台２、旋回台２に起伏自在に
取り付けた伸縮ブーム３、および、伸縮ブーム３の先端
に当該伸縮ブーム３の起伏動に関わらず常に水平を維持
するよう取り付けられた作業台４とから構成されてい
る。
【０００３】そして、この種の高所作業車は、旋回台２
を旋回駆動する旋回駆動装置、伸縮ブーム３を起伏駆動
する起伏駆動装置、および、伸縮ブーム３を伸縮駆動す
る伸縮駆動装置を、作業台４上から個別に制御するため
の個別制御装置が取り付けられている。
を旋回駆動する旋回駆動装置、伸縮ブーム３を起伏駆動
する起伏駆動装置、および、伸縮ブーム３を伸縮駆動す
る伸縮駆動装置を、作業台４上から個別に制御するため
の個別制御装置が取り付けられている。
【０００４】一方、この種の高所作業車は、垂直な壁面
の塗装作業等において作業台４を垂直に昇降させる必要
があるが、上記個別制御装置でこの作業をしようとする
と、伸縮ブーム３の起伏駆動と伸縮ブーム３の伸縮駆動
とを個別に制御しなければならず、その操作が面倒であ
る。このため、この種の高所作業車には、個別制御装置
に加えて作業台垂直移動制御装置が取り付けられてい
る。この作業台垂直移動制御装置は、作業台４上からの
垂直上昇あるいは垂直降下の指示のみで、伸縮ブーム２
の起伏駆動装置および伸縮駆動装置が自動的に同時駆動
され、作業台４が垂直に上昇あるいは垂直に降下するも
のである。
の塗装作業等において作業台４を垂直に昇降させる必要
があるが、上記個別制御装置でこの作業をしようとする
と、伸縮ブーム３の起伏駆動と伸縮ブーム３の伸縮駆動
とを個別に制御しなければならず、その操作が面倒であ
る。このため、この種の高所作業車には、個別制御装置
に加えて作業台垂直移動制御装置が取り付けられてい
る。この作業台垂直移動制御装置は、作業台４上からの
垂直上昇あるいは垂直降下の指示のみで、伸縮ブーム２
の起伏駆動装置および伸縮駆動装置が自動的に同時駆動
され、作業台４が垂直に上昇あるいは垂直に降下するも
のである。
【０００５】 従来の作業台垂直移動制御装置を
図３に基づいて説明する。図３において、作業台垂直移
動制御装置は、伸縮ブーム３の起伏角度Θを検出する起
伏角度検出器５、伸縮ブーム３の長さＬを検出する長さ
検出器６、作業台４の垂直上昇または垂直降下を指示す
る操作信号を発生する垂直昇降操作信号発生器７、およ
び、上記各検出器５，６および垂直昇降操作信号発生器
７からの信号を受け取って演算算出し伸縮ブーム３の起
伏駆動装置９および伸縮駆動装置10へそれぞれ制御信号
を出力する演算部８とから構成されている。
図３に基づいて説明する。図３において、作業台垂直移
動制御装置は、伸縮ブーム３の起伏角度Θを検出する起
伏角度検出器５、伸縮ブーム３の長さＬを検出する長さ
検出器６、作業台４の垂直上昇または垂直降下を指示す
る操作信号を発生する垂直昇降操作信号発生器７、およ
び、上記各検出器５，６および垂直昇降操作信号発生器
７からの信号を受け取って演算算出し伸縮ブーム３の起
伏駆動装置９および伸縮駆動装置10へそれぞれ制御信号
を出力する演算部８とから構成されている。
【０００６】前記起伏角度検出器５および長さ検出器６
は、ポテンショメータで構成している。また、垂直昇降
操作信号発生器７は、中立位置から正逆方向へ傾動操作
可能な操作レバーとこの操作レバーに連結したポテンシ
ョメータで構成している。そして、ポテンショメータの
出力電位（即ち垂直昇降操作信号発生器７の出力電位）
Ｖは、操作レバーの中立位置での中立電位Ｅ０を基準と
し、操作レバーの正方向への傾動量に対応して大きな値
となり、操作レバーの逆方向への傾動量に対応して小さ
くなるようになっている。
は、ポテンショメータで構成している。また、垂直昇降
操作信号発生器７は、中立位置から正逆方向へ傾動操作
可能な操作レバーとこの操作レバーに連結したポテンシ
ョメータで構成している。そして、ポテンショメータの
出力電位（即ち垂直昇降操作信号発生器７の出力電位）
Ｖは、操作レバーの中立位置での中立電位Ｅ０を基準と
し、操作レバーの正方向への傾動量に対応して大きな値
となり、操作レバーの逆方向への傾動量に対応して小さ
くなるようになっている。
【０００７】なお、前記起伏駆動装置９は、伸縮ブーム
３の起伏駆動用の起伏シリンダ９ａと、起仰用制御信号
伝達経路９ｃおよび倒伏用制御信号伝達経路９ｄを経て
入力される演算部８からの制御信号で以て切換制御され
る起伏シリンダ用電磁比例制御弁９ｂとから構成されて
いる。また、前記伸縮駆動装置10は、伸縮ブーム３の伸
縮駆動用の伸縮シリンダ１０ａと、伸長用制御信号伝達
経路１０ｃおよび縮小用制御信号伝達経路10ｄを経て入
力される演算部８からの制御信号で以て切換制御される
伸縮シリンダ用電磁比例制御弁１０ｂとで以て構成して
いる。
３の起伏駆動用の起伏シリンダ９ａと、起仰用制御信号
伝達経路９ｃおよび倒伏用制御信号伝達経路９ｄを経て
入力される演算部８からの制御信号で以て切換制御され
る起伏シリンダ用電磁比例制御弁９ｂとから構成されて
いる。また、前記伸縮駆動装置10は、伸縮ブーム３の伸
縮駆動用の伸縮シリンダ１０ａと、伸長用制御信号伝達
経路１０ｃおよび縮小用制御信号伝達経路10ｄを経て入
力される演算部８からの制御信号で以て切換制御される
伸縮シリンダ用電磁比例制御弁１０ｂとで以て構成して
いる。
【０００８】前記前記演算部８は、垂直昇降操作信号発
生器７からの操作信号Ｖが垂直上昇または垂直降下を指
示する値になった時の伸縮ブーム先端の作業半径Ｒを所
期作業半径Ｒ０として算出すると共に、算出に係る所期
作業半径Ｒ０を維持しながら伸縮ブーム３の先端を垂直
上昇または垂直降下させるに必要な前記各制御信号を算
出出力する制御信号算出手段８ａを備えている。
生器７からの操作信号Ｖが垂直上昇または垂直降下を指
示する値になった時の伸縮ブーム先端の作業半径Ｒを所
期作業半径Ｒ０として算出すると共に、算出に係る所期
作業半径Ｒ０を維持しながら伸縮ブーム３の先端を垂直
上昇または垂直降下させるに必要な前記各制御信号を算
出出力する制御信号算出手段８ａを備えている。
【０００９】制御信号算出手段８ａを図３に基づいてよ
り詳細に説明する。垂直昇降操作信号発生器７から制御
信号算出手段８ａに入力される操作信号Ｖは、垂直昇降
操作信号発生器７における操作レバーの中立位置からの
操作量を求める操作量算出部１１、垂直上昇指令検出部
１２、および垂直降下指令検出部１３を並列に経過して
制御信号算出部１４に入力される。前記操作量検出部１
１は、垂直昇降指令信号発生器７の出力電位Ｖと前記中
立電位Ｅ０の差の絶対値を求め、これを制御信号算出部
１４に入力するものである。前記垂直上昇指令検出部１
２は、垂直昇降指令信号発生器７の出力電位Ｖが前記中
立電位Ｅ０を所定量(垂直昇降指令信号発生器７の操作
レバーの中立不感帯に見合う量）以上上回った状態を検
出して、前記制御信号算出部１４へ垂直上昇指令信号を
出力するものである。前記垂直降下指令検出部１３は、
垂直昇降指令信号発生器７の出力電位Ｖが前記中立電位
Ｅ０を所定量( 垂直昇降指令信号発生器７の操作レバー
の中立不感帯に見合う量）以上下回った状態を検出し
て、前記制御信号算出部１４に垂直降下指令信号を出力
するものである。
り詳細に説明する。垂直昇降操作信号発生器７から制御
信号算出手段８ａに入力される操作信号Ｖは、垂直昇降
操作信号発生器７における操作レバーの中立位置からの
操作量を求める操作量算出部１１、垂直上昇指令検出部
１２、および垂直降下指令検出部１３を並列に経過して
制御信号算出部１４に入力される。前記操作量検出部１
１は、垂直昇降指令信号発生器７の出力電位Ｖと前記中
立電位Ｅ０の差の絶対値を求め、これを制御信号算出部
１４に入力するものである。前記垂直上昇指令検出部１
２は、垂直昇降指令信号発生器７の出力電位Ｖが前記中
立電位Ｅ０を所定量(垂直昇降指令信号発生器７の操作
レバーの中立不感帯に見合う量）以上上回った状態を検
出して、前記制御信号算出部１４へ垂直上昇指令信号を
出力するものである。前記垂直降下指令検出部１３は、
垂直昇降指令信号発生器７の出力電位Ｖが前記中立電位
Ｅ０を所定量( 垂直昇降指令信号発生器７の操作レバー
の中立不感帯に見合う量）以上下回った状態を検出し
て、前記制御信号算出部１４に垂直降下指令信号を出力
するものである。
【００１０】起伏角度検出器５および長さ検出器６から
制御信号算出手段８ａに入力される起伏角度信号Θおよ
び長さ信号Ｌは、それぞれ制御信号算出部１４に入力さ
れると共に、作業半径算出部１５に入力される。作業半
径算出部１５は、起伏角度Θと長さＬとから伸縮ブーム
先端の作業半径Ｒ（伸縮ブーム３の起伏支点からの作業
半径）を求めこの求めた作業半径Ｒを、前記制御信号算
出部１４および所期値記憶部１６に入力する。所期値記
憶部１６は、前記垂直上昇指令検出部１２から垂直上昇
指令信号が出力された時または前記垂直降下指令検出部
１３から垂直降下指令信号が出力された時をオア回路１
７を介して把握し、その時の作業半径算出部１５の算出
に係る作業半径Ｒを所期作業半径Ｒ０として記憶すると
共に、この記憶に係る所期作業半径Ｒ０を前記制御信号
算出部１４に入力するものである。
制御信号算出手段８ａに入力される起伏角度信号Θおよ
び長さ信号Ｌは、それぞれ制御信号算出部１４に入力さ
れると共に、作業半径算出部１５に入力される。作業半
径算出部１５は、起伏角度Θと長さＬとから伸縮ブーム
先端の作業半径Ｒ（伸縮ブーム３の起伏支点からの作業
半径）を求めこの求めた作業半径Ｒを、前記制御信号算
出部１４および所期値記憶部１６に入力する。所期値記
憶部１６は、前記垂直上昇指令検出部１２から垂直上昇
指令信号が出力された時または前記垂直降下指令検出部
１３から垂直降下指令信号が出力された時をオア回路１
７を介して把握し、その時の作業半径算出部１５の算出
に係る作業半径Ｒを所期作業半径Ｒ０として記憶すると
共に、この記憶に係る所期作業半径Ｒ０を前記制御信号
算出部１４に入力するものである。
【００１１】前記制御信号算出部１４は、操作量検出部
１１からの操作量、垂直上昇指令検出部１２からの垂直
上昇指令信号、垂直降下指令検出部１３からの垂直降下
指令信号、起伏角度検出器５からの起伏角度Θ信号、長
さ検出器６からの長さＬ信号、作業半径算出部１５から
の作業半径Ｒ信号、および所期値記憶部１６からの所期
作業半径信号Ｒ０を受け取り、起伏駆動装置９および伸
縮駆動装置１０へ出力すべき制御信号を次のように算出
するものである。
１１からの操作量、垂直上昇指令検出部１２からの垂直
上昇指令信号、垂直降下指令検出部１３からの垂直降下
指令信号、起伏角度検出器５からの起伏角度Θ信号、長
さ検出器６からの長さＬ信号、作業半径算出部１５から
の作業半径Ｒ信号、および所期値記憶部１６からの所期
作業半径信号Ｒ０を受け取り、起伏駆動装置９および伸
縮駆動装置１０へ出力すべき制御信号を次のように算出
するものである。
【００１２】垂直上昇指令検出部１２からの垂直上昇
指令信号を受け取った時は、伸縮ブーム３の先端部が、
所期値記憶部１６に記憶された所期作業半径Ｒ０を維持
して操作量検出部１１からの信号に対応する速度で上昇
するのに必要な、起伏駆動装置９の制御速度および伸縮
駆動装置１０の制御速度に対応する制御信号を算出出力
し、当該制御信号により起伏駆動装置９および伸縮駆動
装置１０を制御する。その結果、伸縮ブーム３が起仰並
びに伸長動され作業台４が垂直上昇する。
指令信号を受け取った時は、伸縮ブーム３の先端部が、
所期値記憶部１６に記憶された所期作業半径Ｒ０を維持
して操作量検出部１１からの信号に対応する速度で上昇
するのに必要な、起伏駆動装置９の制御速度および伸縮
駆動装置１０の制御速度に対応する制御信号を算出出力
し、当該制御信号により起伏駆動装置９および伸縮駆動
装置１０を制御する。その結果、伸縮ブーム３が起仰並
びに伸長動され作業台４が垂直上昇する。
【００１３】垂直降下指令検出部１２からの垂直降下
指令信号を受け取った時は、伸縮ブーム３の先端部が、
所期値記憶部１６に記憶された所期作業半径Ｒ０を維持
して操作量検出部１１からの信号に対応する速度で降下
するのに必要な、起伏駆動装置９の制御速度および伸縮
駆動装置１０の制御速度に対応する制御信号を算出出力
し、当該制御信号により起伏駆動装置９および伸縮駆動
装置１０を制御する。その結果、伸縮ブーム３が倒伏並
びに縮小動され作業台４が垂直降下する。
指令信号を受け取った時は、伸縮ブーム３の先端部が、
所期値記憶部１６に記憶された所期作業半径Ｒ０を維持
して操作量検出部１１からの信号に対応する速度で降下
するのに必要な、起伏駆動装置９の制御速度および伸縮
駆動装置１０の制御速度に対応する制御信号を算出出力
し、当該制御信号により起伏駆動装置９および伸縮駆動
装置１０を制御する。その結果、伸縮ブーム３が倒伏並
びに縮小動され作業台４が垂直降下する。
【００１４】演算部８の制御信号算出手段８ａの上記の
如き構成および制御信号の算出は既に良く知られたもの
である。ところで、この種の作業台垂直移動制御装置
は、その演算部８に、制御信号出力手段８ａからの制御
信号で伸縮ブーム３が倒伏並びに縮小動して作業台４が
垂直降下している状態で伸縮ブーム３が最縮小状態に達
すると、制御信号出力手段８ａから起伏駆動装置９に出
力されている制御信号（伸縮ブーム３を倒伏駆動するた
めの制御信号）を停止する伸縮ブーム倒伏駆動停止手段
８ｂが設けられており、これにより、伸縮ブーム３の最
縮小状態で作業台４が予定の垂直降下軌跡から逸脱しな
いようにしている。
如き構成および制御信号の算出は既に良く知られたもの
である。ところで、この種の作業台垂直移動制御装置
は、その演算部８に、制御信号出力手段８ａからの制御
信号で伸縮ブーム３が倒伏並びに縮小動して作業台４が
垂直降下している状態で伸縮ブーム３が最縮小状態に達
すると、制御信号出力手段８ａから起伏駆動装置９に出
力されている制御信号（伸縮ブーム３を倒伏駆動するた
めの制御信号）を停止する伸縮ブーム倒伏駆動停止手段
８ｂが設けられており、これにより、伸縮ブーム３の最
縮小状態で作業台４が予定の垂直降下軌跡から逸脱しな
いようにしている。
【００１５】この伸縮ブーム倒伏駆動停止手段８ｂは、
制御信号算出手段８ａから起伏駆動装置９に倒伏用制御
信号を伝達するための倒伏用制御信号伝達経路９ｄに介
装されその作動時に当該経路９ｄを遮断する経路遮断部
１８、および、長さ検出器６からの長さＬ信号を受け取
りこの長さＬを内部に記憶した最縮小状態に係る伸縮ブ
ーム長さＬlim と比較し長さＬが伸縮Ｌlim に達すると
伝達回路２０を介して前記経路遮断部１８に作動信号を
出力する伸縮ブーム最縮小検知部１９とで以て構成して
いる。
制御信号算出手段８ａから起伏駆動装置９に倒伏用制御
信号を伝達するための倒伏用制御信号伝達経路９ｄに介
装されその作動時に当該経路９ｄを遮断する経路遮断部
１８、および、長さ検出器６からの長さＬ信号を受け取
りこの長さＬを内部に記憶した最縮小状態に係る伸縮ブ
ーム長さＬlim と比較し長さＬが伸縮Ｌlim に達すると
伝達回路２０を介して前記経路遮断部１８に作動信号を
出力する伸縮ブーム最縮小検知部１９とで以て構成して
いる。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】以上の如く構成した従
来の高所作業車の作業台垂直移動制御装置は、垂直操作
信号発生器７の操作レバーを操作するだけで、作業台４
を垂直に上昇あるいは降下させることができるという効
果を持つものである。更に、作業台４を垂直降下させて
いる状態で伸縮ブーム３が最縮小状態に達すると、伸縮
ブーム倒伏駆動停止手段８ｂにより伸縮ブーム３の倒伏
動が直ちに停止するので、作業台４が予定の垂直降下軌
跡を逸脱しないという効果をもっている。しかしなが
ら、作業台４を垂直降下させている状態で伸縮ブーム３
が最縮小状態に達した後に伸縮ブーム３の倒伏駆動が継
続されたとしても、作業台４が予定する垂直降下軌跡を
大きく逸脱しないような場合にも、伸縮ブーム３が最縮
小状態に達すると同時に伸縮ブーム３の倒伏動が停止す
るため、使い勝手が悪いという問題があった。この発明
は、作業台４を垂直降下している状態で、伸縮ブーム３
が最縮小状態に達した後に伸縮ブーム３の倒伏動を継続
しても、作業台４が予定する垂直降下軌跡を大きく逸脱
しない場合には、演算部８の垂直降下停止手段８ｂによ
る制御信号の停止を解除し伸縮ブーム３の倒伏動を継続
させるようにした使い勝手の良い作業台垂直移動制御装
置を提供しようとするものである。
来の高所作業車の作業台垂直移動制御装置は、垂直操作
信号発生器７の操作レバーを操作するだけで、作業台４
を垂直に上昇あるいは降下させることができるという効
果を持つものである。更に、作業台４を垂直降下させて
いる状態で伸縮ブーム３が最縮小状態に達すると、伸縮
ブーム倒伏駆動停止手段８ｂにより伸縮ブーム３の倒伏
動が直ちに停止するので、作業台４が予定の垂直降下軌
跡を逸脱しないという効果をもっている。しかしなが
ら、作業台４を垂直降下させている状態で伸縮ブーム３
が最縮小状態に達した後に伸縮ブーム３の倒伏駆動が継
続されたとしても、作業台４が予定する垂直降下軌跡を
大きく逸脱しないような場合にも、伸縮ブーム３が最縮
小状態に達すると同時に伸縮ブーム３の倒伏動が停止す
るため、使い勝手が悪いという問題があった。この発明
は、作業台４を垂直降下している状態で、伸縮ブーム３
が最縮小状態に達した後に伸縮ブーム３の倒伏動を継続
しても、作業台４が予定する垂直降下軌跡を大きく逸脱
しない場合には、演算部８の垂直降下停止手段８ｂによ
る制御信号の停止を解除し伸縮ブーム３の倒伏動を継続
させるようにした使い勝手の良い作業台垂直移動制御装
置を提供しようとするものである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本発明の高所作業車の作業台垂直移動制御装置
は、上記した従来の作業台垂直移動制御装置の演算部８
に、下記の如き停止解除手段を備えて構成したものであ
る。
ため、本発明の高所作業車の作業台垂直移動制御装置
は、上記した従来の作業台垂直移動制御装置の演算部８
に、下記の如き停止解除手段を備えて構成したものであ
る。
【００１８】即ち、前記演算部に、最縮小状態の伸縮ブ
ーム３を水平倒伏したときの作業半径Ｒ１より所定量Δ
Ｒだけ小さい作業半径Ｒ１−ΔＲを記憶しており且つこ
の記憶に係る作業半径Ｒ１−ΔＲと前記所期作業半径Ｒ
０とを対比して、後者の値が前者の値を越えたことを検
出した時には前記伸縮ブーム倒伏駆動停止手段８ｂによ
る制御信号の停止を解除する停止解除手段２１を備えて
構成したのである。
ーム３を水平倒伏したときの作業半径Ｒ１より所定量Δ
Ｒだけ小さい作業半径Ｒ１−ΔＲを記憶しており且つこ
の記憶に係る作業半径Ｒ１−ΔＲと前記所期作業半径Ｒ
０とを対比して、後者の値が前者の値を越えたことを検
出した時には前記伸縮ブーム倒伏駆動停止手段８ｂによ
る制御信号の停止を解除する停止解除手段２１を備えて
構成したのである。
【００１９】
【作用】上記の構成によれば、前記所期作業半径Ｒ０
が、最縮小状態の伸縮ブーム３を水平倒伏したときの作
業半径Ｒ１より所定量ΔＲだけ小さい作業半径Ｒ１−Δ
Ｒを越えている時には、作業台４の垂直降下時に伸縮ブ
ーム３が最縮小状態に達したとしても伸縮ブーム３の倒
伏動が停止することなく継続して行われるのである。そ
して、上記所定量ΔＲを適当に設定しておくことで、伸
縮ブーム３の倒伏動の継続によって生ずる作業台４の予
定する垂直降下軌跡からの逸脱を実用範囲内に抑えるこ
とができるものである。
が、最縮小状態の伸縮ブーム３を水平倒伏したときの作
業半径Ｒ１より所定量ΔＲだけ小さい作業半径Ｒ１−Δ
Ｒを越えている時には、作業台４の垂直降下時に伸縮ブ
ーム３が最縮小状態に達したとしても伸縮ブーム３の倒
伏動が停止することなく継続して行われるのである。そ
して、上記所定量ΔＲを適当に設定しておくことで、伸
縮ブーム３の倒伏動の継続によって生ずる作業台４の予
定する垂直降下軌跡からの逸脱を実用範囲内に抑えるこ
とができるものである。
【００２０】
【実施例】以下、本発明に係る高所作業車の垂直移動制
御装置の実施例を、図１に基づいて説明する。本発明
は、図３に示し上述した従来の垂直移動制御装置の演算
部８に、後述する停止解除手段２１を付加したものであ
るので、この停止解除手段２１以外の構成については、
上記従来の垂直移動制御装置の説明をそのまま援用する
ものとする。
御装置の実施例を、図１に基づいて説明する。本発明
は、図３に示し上述した従来の垂直移動制御装置の演算
部８に、後述する停止解除手段２１を付加したものであ
るので、この停止解除手段２１以外の構成については、
上記従来の垂直移動制御装置の説明をそのまま援用する
ものとする。
【００２１】 図１において、２１は、演算部
８に取り付けた停止解除手段である。この停止解除手段
２１は、伸縮ブーム倒伏駆動停止手段８ｂにおける伸縮
ブーム最縮小状態検知部１９から経路遮断部１８（制御
信号算出部８ａから起伏駆動装置９への倒伏用制御信号
伝達経路９ｄを遮断するためのもの）を遮断する遮断部
２１ａと、この遮断部２１ａを作動させるための信号を
出力する判別部２１ｂとで以て構成している。前記判別
部２１ｂはその内部に、最縮小状態の伸縮ブーム３を水
平倒伏したときの作業半径Ｒ１より所定量ΔＲだけ小さ
い作業半径Ｒ１−ΔＲを記憶しており、制御信号算出部
８ａにおける所期値記憶部１６から受け取った所期作業
半径Ｒ０と記憶に係る作業半径Ｒ１−ΔＲを対比し、前
者の値が後者の値を越えたことを検出した時には前記遮
断部２１ａを作動させるものである。即ち、停止解除手
段８ｂは、最縮小状態の伸縮ブーム３を水平倒伏したと
きの作業半径Ｒ１より所定量ΔＲだけ小さい作業半径Ｒ
１−ΔＲを記憶しており且つこの記憶に係る作業半径Ｒ
１−ΔＲと前記所期作業半径Ｒ０とを対比して、後者の
値が前者の値を越えたことを検出した時には前記伸縮ブ
ーム倒伏駆動停止手段８ｂによる制御信号の停止を解除
するよう構成しているのである。
８に取り付けた停止解除手段である。この停止解除手段
２１は、伸縮ブーム倒伏駆動停止手段８ｂにおける伸縮
ブーム最縮小状態検知部１９から経路遮断部１８（制御
信号算出部８ａから起伏駆動装置９への倒伏用制御信号
伝達経路９ｄを遮断するためのもの）を遮断する遮断部
２１ａと、この遮断部２１ａを作動させるための信号を
出力する判別部２１ｂとで以て構成している。前記判別
部２１ｂはその内部に、最縮小状態の伸縮ブーム３を水
平倒伏したときの作業半径Ｒ１より所定量ΔＲだけ小さ
い作業半径Ｒ１−ΔＲを記憶しており、制御信号算出部
８ａにおける所期値記憶部１６から受け取った所期作業
半径Ｒ０と記憶に係る作業半径Ｒ１−ΔＲを対比し、前
者の値が後者の値を越えたことを検出した時には前記遮
断部２１ａを作動させるものである。即ち、停止解除手
段８ｂは、最縮小状態の伸縮ブーム３を水平倒伏したと
きの作業半径Ｒ１より所定量ΔＲだけ小さい作業半径Ｒ
１−ΔＲを記憶しており且つこの記憶に係る作業半径Ｒ
１−ΔＲと前記所期作業半径Ｒ０とを対比して、後者の
値が前者の値を越えたことを検出した時には前記伸縮ブ
ーム倒伏駆動停止手段８ｂによる制御信号の停止を解除
するよう構成しているのである。
【００２２】このように従来の作業台垂直移動制御装置
の演算部８に、上記の如く停止解除手段２１を付加して
得られた本発明の作業台垂直移動制御装置は、上記の構
成によれば、前記所期作業半径Ｒ０が、最縮小状態の伸
縮ブーム３を水平倒伏したときの作業半径Ｒ１より所定
量ΔＲだけ小さい作業半径Ｒ１−ΔＲを越えている時に
は、作業台４の垂直降下時に伸縮ブーム３が最縮小状態
に達したとしても伸縮ブーム３の倒伏動が停止すること
なく継続して行われるのである。そして、上記所定量Δ
Ｒを適当に設定しておくことで、伸縮ブーム３の倒伏動
の継続によって生ずる作業台４の予定する垂直降下軌跡
からの逸脱を実用範囲内に抑えることができるものであ
る。
の演算部８に、上記の如く停止解除手段２１を付加して
得られた本発明の作業台垂直移動制御装置は、上記の構
成によれば、前記所期作業半径Ｒ０が、最縮小状態の伸
縮ブーム３を水平倒伏したときの作業半径Ｒ１より所定
量ΔＲだけ小さい作業半径Ｒ１−ΔＲを越えている時に
は、作業台４の垂直降下時に伸縮ブーム３が最縮小状態
に達したとしても伸縮ブーム３の倒伏動が停止すること
なく継続して行われるのである。そして、上記所定量Δ
Ｒを適当に設定しておくことで、伸縮ブーム３の倒伏動
の継続によって生ずる作業台４の予定する垂直降下軌跡
からの逸脱を実用範囲内に抑えることができるものであ
る。
【００２３】
【発明の効果】以上の如く構成した本発明の高所作業車
の作業台垂直移動制御装置は、従来のものに簡単な構成
を付加するだけで、作業台４の垂直降下時に、伸縮ブー
ム３が最縮小に達した後直ちに伸縮ブーム３の倒伏動を
停止させずとも作業台４の予定の垂直降下軌跡からの逸
脱が所定の範囲内に納まる場合には、伸縮ブーム３の倒
伏動が規制されることがないので、使い勝手が良いとい
う効果を持つものである。
の作業台垂直移動制御装置は、従来のものに簡単な構成
を付加するだけで、作業台４の垂直降下時に、伸縮ブー
ム３が最縮小に達した後直ちに伸縮ブーム３の倒伏動を
停止させずとも作業台４の予定の垂直降下軌跡からの逸
脱が所定の範囲内に納まる場合には、伸縮ブーム３の倒
伏動が規制されることがないので、使い勝手が良いとい
う効果を持つものである。
【図１】本発明に係る高所作業車の作業台垂直移動制御
装置の説明図である。
装置の説明図である。
【図２】高所作業車の説明図である。
【図３】従来の高所作業車の作業台垂直移動制御装置の
説明図である。
説明図である。
１ 車輌 ２ 旋回台 ３ 伸縮ブーム ４ 作業台 ５ 起伏角度検出器 ６ 長さ検出器 ７ 垂直昇降操作信号発生器 ８ 演算部、 ８ａ 制御信号算出手段 ８ｂ 伸縮ブーム倒伏駆動停止手段 ９ 起伏駆動装置 ９ａ 起伏シリンダ ９ｂ 起伏シリンダ用電磁比例制御弁 ９ｃ 起仰用制御信号伝達経路 ９ｄ 倒伏用制御信号伝達経路、 １０ 伸縮駆動装置 １０ａ 伸縮シリンダ １０ｂ 伸縮シリンダ用電磁比例制御弁 １０ｃ 伸長用制御信号伝達経路 １０ｄ 縮小用制御信号伝達経路 １１ 操作量算出部 １２ 垂直上昇指令検出部 １３ 垂直降下指令検出部 １４ 制御信号算出部 １５ 作業半径算出部 １６ 所期値記憶部 １７ オア回路 １８ 経路遮断部 １９ 伸縮ブーム最縮小検知部 ２０ 伝達回路 ２１ 停止解除手段 ２１ａ 遮断部 ２１ｂ 判別部 Θ 起伏角度 Ｌ 長さ Ｖ 操作信号 Ｒ 作業半径 Ｒ０ 所期作業半径
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回台に起伏自在に取り付けた伸縮ブー
ムの先端に作業台を取り付けてなる高所作業車に用いら
れ、作業台を垂直に移動させるための作業台垂直移動制
御装置であって、伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏
角度検出器、伸縮ブームの長さを検出する長さ検出器、
作業台の垂直上昇または垂直降下を指示する操作信号を
発生する垂直昇降操作信号発生器、および、上記各検出
器および垂直昇降指示信号発生器からの信号を受け取っ
て演算算出し伸縮ブームの起伏駆動装置および伸縮駆動
装置へそれぞれ制御信号を出力する演算部とからなり、
前記演算部に、 ・垂直昇降操作信号発生器からの操作信号が垂直上昇ま
たは垂直降下を指示する値になった時の伸縮ブーム先端
の作業半径を所期作業半径として算出すると共に、算出
に係る所期作業半径を維持しながら伸縮ブームの先端を
垂直上昇または垂直降下させるに必要な前記各制御信号
を算出出力する制御信号算出手段、 ・前記制御信号算出手段からの制御信号で伸縮ブームが
倒伏並びに縮小動され作業台が垂直降下している状態下
で伸縮ブームが最縮小状態に達すると、前記制御信号出
力手段から起伏駆動装置へ出力されている制御信号を停
止する伸縮ブーム倒伏駆動停止手段を備えたものにおい
て、 前記演算部に、最縮小状態の伸縮ブームを水平倒伏した
ときの作業半径より所定量だけ小さい作業半径を記憶し
ており且つこの記憶に係る作業半径と前記所期作業半径
とを対比して、後者の値が前者の値を越えたことを検出
した時には前記伸縮ブーム倒伏駆動停止手段による制御
信号の停止を解除する停止解除手段を備えたことを特徴
とする高所作業車の作業台垂直移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30349393A JP3270787B2 (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 高所作業車の作業台垂直移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30349393A JP3270787B2 (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 高所作業車の作業台垂直移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07125996A JPH07125996A (ja) | 1995-05-16 |
| JP3270787B2 true JP3270787B2 (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=17921630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30349393A Expired - Lifetime JP3270787B2 (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 高所作業車の作業台垂直移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3270787B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7820090B2 (en) | 2001-11-20 | 2010-10-26 | Commscope, Inc. Of North Carolina | Toneable conduit and method of preparing same |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5785703B2 (ja) * | 2010-09-08 | 2015-09-30 | 株式会社タダノ | 高所作業車 |
-
1993
- 1993-11-08 JP JP30349393A patent/JP3270787B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7820090B2 (en) | 2001-11-20 | 2010-10-26 | Commscope, Inc. Of North Carolina | Toneable conduit and method of preparing same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07125996A (ja) | 1995-05-16 |
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