JPH1192096A - 高所作業車の干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、伸縮ブームの先端部に首振り自在
に作業台を備えた高所作業車の干渉防止装置に関するも
ので、特に、作業台と車両上の構造物との干渉を防止す
ることを目的とする。 【解決手段】 本発明の高所作業車の干渉防止装置は、
伸縮ブーム３のブーム姿勢検出手段２４と、作業台１１
の首振り角検出器２５と、作業台が車両上の構造物に干
渉することなく首振り駆動可能な首振り駆動可能領域を
各ブーム姿勢毎に記憶した干渉防止領域記憶手段３０
と、ブーム姿勢検出手段２４からの信号を受け干渉防止
領域記憶手段から実際のブーム姿勢により対応する首振
り駆動可能領域を算出し、首振り角検出器２５が検出す
る実際の首振り角度が算出に係る首振り駆動可能領域を
逸脱した時信号を出力する干渉防止判別手段３１、およ
び干渉防止判別手段３１から信号を受けた時に警報する
警報手段３４または首振り駆動を規制する首振駆動規制
手段３２を備えたことを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両上に旋回およ
び起伏自在な伸縮ブームを備え、当該伸縮ブームの先端
部に首振り自在に作業台を有する高所作業車の干渉防止
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の高所作業車として図４に図示す
る高所作業車を例に以下に説明する。高所作業車は、車
両１の後部に旋回自在に旋回台２を配置し、当該旋回台
２に伸縮ブーム３を起伏自在に配置している。旋回台２
は、車両１と旋回台２間に配置した旋回用油圧モータ４
により旋回駆動可能にし、伸縮ブーム３は、伸縮ブーム
３と旋回台２の適所間に起伏シリンダ５を配置して起伏
駆動可能にしている。伸縮ブーム３は、基ブーム６に中
間ブーム７、先ブーム８を順次伸縮自在に嵌挿してお
り、各ブーム間には伸縮シリンダ９（図４には図示しな
い。）を配置し、伸縮ブーム３を伸縮駆動可能にしてい
る。

【０００３】伸縮ブーム３の先端部には、ブラケット１
０を介して作業台１１を首振り自在に取付けている。ブ
ラケツト１０は、先ブーム８に対して揺動可能に取付け
られており、ブラケット１０と先ブーム８間にはレベリ
ングシリンダ１２を配置して、伸縮ブーム３の起伏動作
に対して作業台１１が常に水平となるように伸縮ブーム
３の起伏動に関連して動作するようになっている。ブラ
ケット１０と作業台１１間には、首振り用油圧モータ１
３を配置して、作業台１１を首振り駆動可能にしてい
る。

【０００４】このように構成された高所作業車は、適宜
旋回用油圧モータ４，起伏シリンダ５，伸縮シリンダ
９，首振り用油圧モータ１３の各油圧アクチュエータを
駆動することで、作業台１１を目的とする位置に位置さ
せ、高所作業を可能にするものである。ところでこのよ
うな伸縮ブーム３を備えた作業車では、図６に図示する
如く伸縮ブーム３をマイナスの起伏角まで起伏可能にし
てあるものだから、伸縮ブーム３と車両１の構造物（例
えば車両１のキャブ１４，車両１上に配置した工具箱，
等）が干渉することから、伸縮ブーム３と車両１の構造
物が干渉しないように干渉防止装置を備えている。この
干渉防止装置は、作業台１１と車両１の構造物（例えば
車両１のキャブ１４，車両１上に配置した工具箱，等）
との干渉については干渉防止機能を持たせていなかっ
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図４に図示
する如く、車両の荷台と略等しい大きさの作業台１１を
備えた高所作業車が近年普及し始めてきた。この高所作
業車は、作業台１１を首振りさせると、作業台１１と車
両１の構造物（例えば車両１のキャブ１４，車両１上に
配置した工具箱，等）との干渉することから、作業台１
１と車両１の構造物との干渉防止も考慮した干渉防止装
置を必要としていた。また、簡易の干渉防止装置として
作業台１１の首振位置を検出しないない干渉防止装置が
考えられていたが、作業台１１の首振位置に関係なく作
業台１１と車両１の構造物との干渉を防止するために
は、比較的大きな作業台１１を有する高所作業車では、
干渉領域を大きく設定することになり、実際には作業台
１１の首振位置によってはまだ干渉しないで作業が可能
な領域を干渉領域として犠牲にしてしまうことになり、
作業範囲を狭くするものであつた。

【０００６】例えば、伸縮ブーム３を図６に図示する如
く倒伏させ、図５に鎖線で図示する如くの位置に伸縮ブ
ーム３を旋回させ作業台１１を首振りさせている場合、
この位置では作業台１１を首振りさせても作業台１１と
車両１の構造物は干渉しない。ところがこの位置から作
業台１１を図５の実線で図示する位置に首振りした状態
で伸縮ブーム３を縮小すると、作業台１１と車両１の構
造物が干渉する。すなわち、作業台１１の首振り位置に
よっては干渉することから、従来の干渉防止装置は、こ
の場合における伸縮ブーム３の起伏角、旋回角では、図
５に鎖線で図示する位置までしか伸縮ブーム３を縮小で
きないようにその領域を設定しているものであった。

【０００７】よって、図５に実線で図示する作業台１１
の位置から、作業台１１を図５に一点鎖線で図示する位
置まで首振りさせれば、伸縮ブーム３を縮小可能にな
り、図５に破線で図示する位置まで作業台１１を位置さ
せることができる。この間の作業領域を従来の干渉防止
装置は犠牲にしているものであつた。特に、図示するよ
うな大きな作業台１１を備えた高所作業車にあっては、
作業台１１の首振角まで考慮した干渉領域を設定してい
ないと、作業領域が狭く作業性を悪くするものであつ
た。本発明は、このような問題を解決した高所作業車の
干渉防止装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る本発明の高所作業車の干渉防止装置
は、車両上に旋回および起伏自在な伸縮ブームを備え、
当該伸縮ブームの先端部に首振り自在な作業台を有し、
作業台上に配置した操作レバーを操作することで伸縮ブ
ームを旋回駆動，起伏駆動，伸縮駆動するとともに作業
台を首振駆動させて作業台を適宜の位置に移動させるよ
うにした高所作業車において、前記伸縮ブームの旋回角
を検出する旋回角検出器、前記伸縮ブームの起伏角を検
出する起伏角検出器、および前記伸縮ブームの伸縮量を
検出する伸縮量検出器とで構成されるブーム姿勢検出手
段と、前記作業台の首振り角を検出する首振り角検出器
と、作業台が車両上の構造物に干渉することなく首振り
駆動可能な首振り駆動可能領域を各ブーム姿勢毎に記憶
した干渉防止領域記憶手段と、前記ブーム姿勢検出手段
からの信号を受け前記干渉防止領域記憶手段から実際の
ブーム姿勢により対応する首振り駆動可能領域を算出
し、前記首振り角検出器が検出する実際の首振り角度が
算出に係る首振り駆動可能領域を逸脱した時、信号を出
力する干渉防止判別手段、および干渉防止判別手段から
信号を受けた時に、警報する警報手段または首振り駆動
を規制する首振駆動規制手段を備えたことを特徴とする
ものである。

【０００９】また、請求項２に係る本発明の高所作業車
の干渉防止装置は、車両上に旋回および起伏自在な伸縮
ブームを備え、当該伸縮ブームの先端部に首振り自在な
作業台を有し、作業台上に配置した操作レバーを操作す
ることで伸縮ブームを旋回駆動，起伏駆動，伸縮駆動す
るとともに作業台を首振駆動させて作業台を適宜の位置
に移動させるようにした高所作業車において、前記伸縮
ブームの旋回角を検出する旋回角検出器、前記伸縮ブー
ムの起伏角を検出する起伏角検出器、および前記伸縮ブ
ームの伸縮量を検出する伸縮量検出器とで構成されるブ
ーム姿勢検出手段と、前記作業台の首振り角を検出する
首振り角検出器と、作業台が車両上の構造物に干渉する
ことなく伸縮ブームを旋回，起伏，伸縮駆動可能な領域
を各ブーム姿勢ならびに首振り角毎に記憶した干渉防止
領域記憶手段と、前記ブーム姿勢検出手段ならびに首振
り角検出器からの信号を受け前記干渉防止領域記憶手段
から伸縮ブームの駆動可能領域を算出し、前記ブーム姿
勢検出手段が検出する実際のブーム姿勢が算出に係る伸
縮ブームの駆動可能領域を逸脱した時、信号を出力する
干渉防止判別手段、および干渉防止判別手段から信号を
受けた時に、警報する警報手段または伸縮ブームの駆動
を規制する伸縮ブーム駆動規制手段を備えたことを特徴
とすものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下本発明にかかる高所作業車の
干渉防止装置を実施形態に基いて具体的に説明する。な
お、本発明を従来の技術で説明した高所作業車に適用し
た場合を以下に説明するので、従来技術の説明で使用し
た符号１〜符号１４は以下の説明においても同じものと
して使用し説明を省略する。

【００１１】図１は、本発明の請求項１に係る高所作業
車の干渉防止装置を説明する説明図である。図１におい
て、２１は、旋回角検出器で、伸縮ブーム３の旋回角を
検出する検出器である。２２は、起伏角検出器で、伸縮
ブーム３の起伏角を検出する検出器である。２３は、伸
縮量検出器で、伸縮ブーム３の伸縮量を検出する検出器
である。すなわち、伸縮ブーム３の姿勢は、伸縮ブーム
３の旋回角，起伏角，伸縮量によって決定され、旋回角
検出器２１、起伏角検出器２２、伸縮量検出器２３とで
ブーム姿勢検出手段２４を構成している。２５は、首振
り角検出器で、作業台１１の首振り角を検出する検出器
である。

【００１２】２６は、伸縮ブーム３を旋回駆動させるた
めの旋回操作レバーであり、当該旋回操作レバー２６を
操作すると旋回操作方向と旋回操作量としての電気信号
に変換され旋回油圧モータ４を制御する旋回油圧モータ
制御用バルブ３５に伝達される。

【００１３】２７は、伸縮ブーム３を起伏駆動させるた
めの起伏操作レバーであり、当該起伏操作レバー２７を
操作すると起伏操作方向と起伏操作量としての電気信号
に変換され起伏シリンダ５を制御する起伏シリンダ制御
用バルブ３６に伝達される。

【００１４】２８は、伸縮ブーム３を伸縮駆動させるた
めの伸縮操作レバーであり、当該伸縮操作レバー２８を
操作すると伸縮操作方向と伸縮操作量としての電気信号
に変換され伸縮シリンダ９を制御する伸縮シリンダ制御
用バルブ３７に伝達される。

【００１５】２９は、伸縮ブーム３の先端部にて作業台
１１を首振り駆動させるための首振り操作レバーであ
り、当該首振り操作レバー２９を操作すると首振り操作
方向と首振り操作量としての電気信号に変換され首振り
油圧モータ１３を制御する首振り油圧モータ制御用バル
ブ３８に伝達される

【００１６】３０は、干渉防止領域記憶手段であって、
作業台１１が車両１上の構造物に干渉することなく首振
り駆動可能な首振り駆動可能領域を各ブーム姿勢毎に記
憶している。すなわち、伸縮ブーム３の姿勢（伸縮ブー
ム３の旋回角，起伏角，伸縮量によって決定される。）
毎に作業台１１の首振り角駆動可能な首振り駆動可能領
域を記憶しているものである。

【００１７】３１は、干渉防止判別手段であって、前記
ブーム姿勢検出手段２４からの信号を受け前記干渉防止
領域記憶手段３０から実際のブーム姿勢により対応する
首振り駆動可能領域を算出し、前記首振り角検出器２５
が検出する実際の首振り角度が算出に係る首振り駆動可
能領域を逸脱した時、信号を出力するようになつてい
る。３２は、首振駆動規制手段であって、首振り操作レ
バー２９からの操作信号を首振り油圧モータ制御用バル
ブ３８に伝達する途中に介装され、前記干渉防止判別手
段３１からの信号を受けた時に、首振り操作レバー２９
からの操作信号を首振り油圧モータ制御用バルブ３８に
伝達するのを遮断させ、作業台１１の首振り駆動を停止
させる。

【００１８】３３は、規制解除スイッチであって、前記
干渉防止判別手段３１からの出力信号を首振駆動規制手
段３２に伝達させるのを阻止するスイッチである。すな
わち、干渉防止判別手段３１からの出力信号が首振駆動
規制手段３２に伝達され、首振り操作レバー２９からの
操作信号を首振り油圧モータ制御用バルブ３８に伝達す
るのを遮断させて作業台１１の首振り駆動を停止させて
いたものを、規制解除スイッチ３３を操作することで首
振駆動規制手段３２に干渉防止判別手段３１からの出力
信号が伝達されないようにして首振り操作レバー２９か
らの操作信号を首振り油圧モータ制御用バルブ３８に伝
達させるようにするものである。言い換えれば、作業台
１１が干渉領域に達して作業台１１の首振り駆動を停止
したときに、干渉領域から作業台１１を脱出させるため
に干渉方向とは逆方向に作業台１１を首振り駆動すると
きに規制解除スイッチ３３を操作するものである。３４
は、干渉防止判別手段３１から信号を受けた時に警報す
る警報手段である。

【００１９】このように構成された本発明の請求項１に
係る高所作業車の干渉防止装置は、次のように作用す
る。いま伸縮ブーム３を図６に図示する如く倒伏させ、
図５に鎖線で図示する如くの位置に作業台１１を位置さ
せている時には、干渉防止判別手段３１はブーム姿勢検
出手段２４からの信号を受け、干渉防止領域判別手段３
０から首振り駆動可能領域を算出する。そして首振り角
検出器２５が検出する実際の首振り角度が算出に係る首
振り駆動可能領域を逸脱していないか判別する。この場
合首振り駆動可能領域を逸脱していないので、干渉防止
判別手段３１からは信号が出力されず、首振駆動規制手
段３２による首振り駆動の規制は行われない。従って、
上記作業台１１の位置から作業台１１を右回りまたは左
回りに首振りさせようとして首振り操作レバー２９を操
作しても作業台１１を右回りまたは左回りに首振りさせ
ることができる。

【００２０】次に、伸縮ブーム３を縮小させ図５の破線
で図示する位置に作業台１１を位置させた後、首振り操
作レバー２９を操作して、作業台１１を右回りに首振り
させようとした時に、干渉防止判別手段３１は首振り角
検出器２５が検出する実際の首振り角度が算出に係る首
振り駆動可能領域を逸脱したことを判別し、信号が出力
されて警音手段３４が作動するとともに、首振駆動規制
手段３２による首振り駆動の規制が行われる。すなわ
ち、作業台１１を右回りに首振りさせようとして首振り
操作レバー２９を操作しても首振駆動規制手段３２によ
り作業台１１の首振り駆動が停止される。よって作業者
は、本発明による干渉防止装置により、作業台１１が車
両１の構造物（この場合車両１のキャブ１４）に近接し
てきたことならびに干渉を防止するために首振り駆動が
停止されたことを認識することができる。

【００２１】首振り駆動が規制された状態で、規制解除
スイッチ３３を押して左回りに作業台１１を首振り駆動
するように首振り操作レバー２９を操作すれば、干渉防
止領域外に作業台１１を位置させることができる。

【００２２】次に本発明の請求項２に係る高所作業車の
干渉防止装置の実施形態について図２に基いて説明す
る。なお、上記実施例で使用し説明した符号１〜符号１
４、符号２１〜符号２９、符号３５〜符号３８は以下の
説明においても同じものとして使用し説明を省略する。

【００２３】４０は、干渉防止領域記憶手段であつて、
作業台１１が車両１上の構造物に干渉することなく伸縮
ブーム３を旋回，起伏，伸縮駆動可能な領域を各ブーム
姿勢ならびに首振り角毎に記憶している。４１は、前記
ブーム姿勢検出手段２４ならびに首振り角検出器２５か
らの信号を受け前記干渉防止領域記憶手段４０から伸縮
ブームの駆動可能領域を算出し、前記ブーム姿勢検出手
段２４が検出する実際のブーム姿勢が算出に係る伸縮ブ
ームの駆動可能領域を逸脱した時、信号を出力する。４
２は、干渉防止判別手段４１から信号を受けた時に、伸
縮ブーム３の駆動を規制する伸縮ブーム駆動規制手段で
あり、旋回操作レバー２６、起伏操作レバー２７、伸縮
操作レバー２８からの各操作信号を旋回油圧モータ制御
バルブ３５、起伏シリンダ制御用バルブ３６、伸縮シリ
ンダ制御用バルブ３７に夫々伝達させるのを遮断して伸
縮ブーム３の旋回駆動、伸縮駆動、起伏駆動を禁止する
手段である。

【００２４】４３は、規制解除スイッチであって、前記
干渉防止判別手段４１からの出力信号を伸縮ブーム駆動
規制手段４２に伝達させるのを阻止するスイッチであ
る。すなわち、干渉防止判別手段４１からの出力信号が
伸縮ブーム駆動規制手段４２に伝達され、旋回操作レバ
ー２６、起伏操作レバー２７、伸縮操作レバー２８から
の各操作信号を旋回油圧モータ制御バルブ３５、起伏シ
リンダ制御用バルブ３６、伸縮シリンダ制御用バルブ３
７に夫々伝達させるのを遮断させて伸縮ブーム３の駆動
を停止させていたものを、規制解除スイッチ４３を操作
することで伸縮ブーム駆動規制手段４２に干渉防止判別
手段４１からの出力信号が伝達されないようにして旋回
操作レバー２６、起伏操作レバー２７、伸縮操作レバー
２８からの各操作信号を旋回油圧モータ制御バルブ３
５、起伏シリンダ制御用バルブ３６、伸縮シリンダ制御
用バルブ３７に夫々伝達させるようにするものである。
言い換えれば、作業台１１が干渉領域に達して伸縮ブー
ム３の駆動が停止したときに、干渉領域から作業台１１
を脱出させるために干渉方向とは逆方向に伸縮ブーム３
を駆動するときに規制解除スイッチ３３を操作するもの
である。４４は、干渉防止判別手段４１から信号を受け
た時に警報する警報手段である。

【００２５】このように構成された本発明の請求項２に
係る高所作業車の干渉防止装置は、次のように作用す
る。いま伸縮ブーム３を図６に図示する如く倒伏させ、
図５に鎖線で図示する如くの位置に作業台１１を位置さ
せている時には、干渉防止判別手段４１はブーム姿勢検
出手段２４ならびに首振り角検出器２５からの信号を受
け、干渉防止領域判別手段４０から伸縮ブームの駆動可
能領域を算出する。そしてブーム姿勢検出手段２４が検
出する実際のブーム姿勢が算出に係る伸縮ブームの駆動
可能領域を逸脱していないか判別する。この場合伸縮ブ
ームの駆動可能領域を逸脱していないので、干渉防止判
別手段４１からは信号が出力されず、伸縮ブーム駆動規
制手段４２による伸縮ブームの駆動規制は行われない。
従って、上記作業台１１の位置から伸縮ブーム３を縮小
して作業台１１を移動させようとして伸縮操作レバー２
８を操作しても伸縮ブーム３を縮小させることができ
る。

【００２６】次に、伸縮ブーム３を縮小させ、図６の破
線で図示する位置に作業台１１が位置した時に、干渉防
止判別手段４１はブーム姿勢検出手段２４ならびに首振
り角検出器２５から信号を受け実際のブーム姿勢が算出
に係る伸縮ブームの駆動可能領域を逸脱したことを判別
し、信号を出力する。干渉防止判別手段４１からの出力
信号により警報手段４４が作動するともに、伸縮ブーム
駆動規制手段４２による伸縮ブーム３の駆動規制が行わ
れる。すなわち、伸縮ブーム３を縮小させ、作業台１１
を図５の破線で図示する位置に位置させ時に、伸縮ブー
ム３の縮小駆動が停止される。よって作業者は、本発明
による干渉防止装置により、作業台１１が車両１の構造
物（この場合車両１のキャブ１４）に近接してきたこと
ならびに干渉を防止するために伸縮ブーム３の縮小駆動
が停止されたことを認識することができる。この時干渉
防止判別手段４１が信号を出力しているため、旋回操作
レバー２６、起伏操作レバー２７を操作しても、伸縮ブ
ーム３の旋回駆動、起伏駆動はできない。

【００２７】伸縮ブーム３の縮小駆動が規制された状態
で、規制解除スイッチ４３を押して伸縮ブーム３を伸長
駆動するように伸縮操作レバー２８を操作すれば、干渉
防止領域外に作業台１１を位置させることができる。ま
た、規制解除スイッチ４３を押して伸縮ブーム３を旋回
駆動、起伏駆動させて干渉防止領域外に作業台１１を位
置させることもできる。

【００２８】次に本発明に係る高所作業車の干渉防止装
置の他の実施形態について図３に基いて説明する。以下
の説明においても、上記実施例で使用し説明した符号１
〜符号１４、符号２１〜符号２９、符号３５〜符号３８
は同じものとして使用し説明を省略する。

【００２９】５０は、干渉防止領域記憶手段であつて、
作業台１１が車両１上の構造物に干渉することなく伸縮
ブーム３を旋回，起伏，伸縮駆動可能な領域ならびに首
振り駆動可能な領域を各ブーム姿勢ならびに首振り角毎
に記憶している。すなわち、上記干渉防止領域記憶手段
３０と干渉防止領域記憶手段４０の両方の手段で記憶し
ていた干渉防止領域を記憶している。５１は、前記ブー
ム姿勢検出手段２４ならびに首振り角検出器２５からの
信号を受け前記干渉防止領域記憶手段５０から伸縮ブー
ムの駆動可能領域ならびに首振り駆動可能領域を算出
し、前記ブーム姿勢検出手段２４が検出する実際のブー
ム姿勢が算出に係る伸縮ブームの駆動可能領域を逸脱し
た時、あるいは前記首振り角検出器２５が検出する実際
の首振り角度が算出に係る首振り駆動可能領域を逸脱し
た時、信号を出力する。５２は、干渉防止判別手段５１
から信号を受けた時に、伸縮ブーム３の駆動ならびに首
振り駆動を規制する駆動規制手段であり、旋回操作レバ
ー２６、起伏操作レバー２７、伸縮操作レバー２８、首
振り操作レバー２９からの各操作信号を旋回油圧モータ
制御バルブ３５、起伏シリンダ制御用バルブ３６、伸縮
シリンダ制御用バルブ３７、首振り油圧モータ制御用バ
ルブ３８に夫々伝達させるのを遮断して伸縮ブーム３の
旋回駆動、伸縮駆動、起伏駆動、および作業台１１の首
振り駆動を禁止する手段である。

【００３０】５３は、規制解除スイッチであって、前記
干渉防止判別手段５１からの出力信号を駆動規制手段５
２に伝達させるのを阻止するスイッチである。すなわ
ち、干渉防止判別手段５１からの出力信号が駆動規制手
段５２に伝達され、旋回操作レバー２６、起伏操作レバ
ー２７、伸縮操作レバー２８、首振り操作レバー２９か
らの各操作信号を旋回油圧モータ制御バルブ３５、起伏
シリンダ制御用バルブ３６、伸縮シリンダ制御用バルブ
３７、首振り油圧モータ制御用バルブ３８に夫々伝達さ
せるのを遮断させて伸縮ブーム３の駆動および作業台１
１の首振り駆動を停止させていたものを、規制解除スイ
ッチ５３を操作することで駆動規制手段５２に干渉防止
判別手段５１からの出力信号が伝達されないようにして
旋回操作レバー２６、起伏操作レバー２７、伸縮操作レ
バー２８、首振り操作レバー２９からの各操作信号を旋
回油圧モータ制御バルブ３５、起伏シリンダ制御用バル
ブ３６、伸縮シリンダ制御用バルブ３７、首振り油圧モ
ータ制御用バルブ３８に夫々伝達させるようにするもの
である。言い換えれば、作業台１１が干渉領域に達して
伸縮ブーム３の駆動あるいは作業台１１の首振り駆動が
停止したときに、干渉領域から作業台１１を脱出させる
ために干渉方向とは逆方向に伸縮ブーム３の駆動あるい
は作業台１１の首振り駆動をするときに規制解除スイッ
チ５３を操作するものである。５４は、干渉防止判別手
段５１から信号を受けた時に警報する警報手段である。

【００３１】このように構成された本発明に係る高所作
業車の干渉防止装置は、次のように作用する。いま伸縮
ブーム３を図６に図示する如く倒伏させ、図５に鎖線で
図示する位置に作業台１１を位置させている時には、干
渉防止判別手段５１はブーム姿勢検出手段２４ならびに
首振り角検出器２５からの信号を受け、干渉防止領域判
別手段５０から伸縮ブームの駆動可能領域ならびに首振
り駆動可能領域を算出する。そしてブーム姿勢検出手段
２４ならびに首振り角検出器２５が検出する実際のブー
ム姿勢ならびに首振り角度が、算出に係る伸縮ブームの
駆動可能領域ならびに首振り駆動可能領域を逸脱してい
ないか判別する。この場合伸縮ブームの駆動可能領域な
らびに首振り駆動可能領域を逸脱していないので、干渉
防止判別手段５１からは信号が出力されず、駆動規制手
段５２による伸縮ブームの駆動規制ならびに首振りの駆
動規制は行われない。

【００３２】次に、伸縮ブーム３を縮小させ、図５の破
線で図示する位置に作業台１１が位置した時に、干渉防
止判別手段５１はブーム姿勢検出手段２４ならびに首振
り角検出器２５から信号を受け実際のブーム姿勢が算出
に係る伸縮ブームの駆動可能領域ならびに首振り駆動可
能領域を逸脱したことを判別し、信号を出力する。干渉
防止判別手段５１からの出力信号により警報手段５４が
作動するともに、駆動規制手段５２により伸縮ブーム３
の駆動ならびに首振り駆動の規制が行われる。すなわ
ち、作業台１１を図５の破線で図示する位置に位置させ
た時に、伸縮ブーム３の駆動ならびに作業台１１の首振
り駆動が停止される。よって作業者は、本発明による干
渉防止装置により、作業台１１が車両１の構造物（この
場合車両１のキャブ１４）に近接してきたことならびに
干渉を防止するために伸縮ブーム３の駆動ならびに作業
台１１の首振り駆動が停止されたことを認識することが
できる。この時干渉領域外に脱出するためには、規制解
除スイッチ５３を押し各操作レバーを作業台１１が車両
１上の構造物に干渉しない方向に操作すればよい。

【００３３】請求項１または請求項２に対応する実施例
として前記に説明した実施例では、作業台１１が車両１
の構造物に干渉する場合、伸縮ブーム３の駆動規制また
は首振り駆動規制の一方のみを規制するものであった。
したがって、伸縮ブーム３の駆動規制中でも首振り駆動
が可能であるので首振り駆動して干渉させてしまった
り、逆に首振り駆動規制中でも伸縮ブーム３を駆動する
ことが可能であるので、伸縮ブーム３を駆動して干渉さ
せてしまうことがある。この実施例の場合は伸縮ブーム
３の駆動の規制と首振り駆動の両方の規制を行うように
してあるものだから、上記のようにして干渉させてしま
うことはない。

【００３４】上記実施例では、干渉防止判別手段で駆動
可能領域を逸脱した時に各アクチュエータの駆動を規制
するようにし、規制解除スイツチを押して駆動可能領域
内に戻すようにしたが、各操作レバーの操作方向を検出
しこの検出信号を干渉防止判別手段に入力し、干渉防止
判別手段では駆動可能領域を逸脱したと判別した時に、
操作レバーの操作方向が駆動可能領域を更に逸脱する方
向であれば規制を持続させ、駆動可能領域に復帰できる
方向であれば規制を解除し、規制解除スイツチをなくす
るようにしてもよい。

【００３５】また上記実施例では、操作レバーを各アク
チュエータに対応して配置した場合を例に説明したが、
作業台１１を水平直線移動、垂直直線移動、あるいは任
意の方向に直線移動させるために、それらの方向とその
方向への動作量を指示する操作レバー（一本の操作レバ
ー）で操作するものにおいても、同様に実施できること
は勿論である。すなわち、作業台１１を水平直線移動、
垂直直線移動、あるいは任意の方向に直線移動させるた
めに、それらの方向とその方向への動作量を指示する操
作レバーからの信号は、各アクチュエータの駆動信号に
振り分けられるものであるから、同様に振り分けられた
信号が各制御用バルブに伝達される過程で規制するよう
にすればよいのである。

【００３６】

【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の干渉
防止装置は、作業台と車両上の構造物と作業台が干渉す
るのを防止することができる。特に、作業台の首振り角
度によって駆動可能領域を設定してあるものだから、干
渉防止装置による規制がかかる領域を可及的に少なくす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る干渉防止装置を説明する説明図で
あつて請求項１に対応する説明図である。

【図２】本発明に係る干渉防止装置を説明する説明図で
あつて請求項２に対応する説明図である。

【図３】本発明に係る干渉防止装置を説明する説明図で
あつて他の実施例を説明する説明図である。

【図４】高所作業車を説明する説明図である。

【図５】高所作業車の作業台が車両上の構造物に干渉す
る説明図である。

【図６】高所作業車の伸縮ブームを倒伏させた状態を説
明する説明図である。

【符号の説明】

１ 車両 ３ 伸縮ブーム １１ 作業台 ２１ 旋回角検出器 ２２ 起伏角検出器 ２３ 伸縮量検出器 ２４ ブーム姿勢検出手段 ２５ 首振り角検出器 ３０ 干渉防止領域記憶手段 ４０ 干渉防止領域記憶手段 ５０ 干渉防止領域記憶手段 ３１ 干渉防止判別手段 ４１ 干渉防止判別手段 ５１ 干渉防止判別手段 ３４ 警報手段 ４４ 警報手段 ５４ 警報手段 ３２ 首振り規制手段 ４２ 伸縮ブーム駆動規制手段 ５２ 駆動規制手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両上に旋回および起伏自在な伸縮ブー
   ムを備え、当該伸縮ブームの先端部に首振り自在な作業
   台を有し、作業台上に配置した操作レバーを操作するこ
   とで伸縮ブームを旋回駆動，起伏駆動，伸縮駆動すると
   ともに作業台を首振駆動させて作業台を適宜の位置に移
   動させるようにした高所作業車において、 前記伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器、前記
   伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出器、および前
   記伸縮ブームの伸縮量を検出する伸縮量検出器とで構成
   されるブーム姿勢検出手段と、 前記作業台の首振り角を検出する首振り角検出器と、 作業台が車両上の構造物に干渉することなく首振り駆動
   可能な首振り駆動可能領域を各ブーム姿勢毎に記憶した
   干渉防止領域記憶手段と、 前記ブーム姿勢検出手段からの信号を受け前記干渉防止
   領域記憶手段から実際のブーム姿勢により対応する首振
   り駆動可能領域を算出し、前記首振り角検出器が検出す
   る実際の首振り角度が算出に係る首振り駆動可能領域を
   逸脱した時、信号を出力する干渉防止判別手段、 および干渉防止判別手段から信号を受けた時に、警報す
   る警報手段または首振り駆動を規制する首振駆動規制手
   段を備えたことを特徴とする高所作業車の干渉防止装
   置。
2. 【請求項２】 車両上に旋回および起伏自在な伸縮ブー
   ムを備え、当該伸縮ブームの先端部に首振り自在な作業
   台を有し、作業台上に配置した操作レバーを操作するこ
   とで伸縮ブームを旋回駆動，起伏駆動，伸縮駆動すると
   ともに作業台を首振駆動させて作業台を適宜の位置に移
   動させるようにした高所作業車において、 前記伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器、前記
   伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出器、および前
   記伸縮ブームの伸縮量を検出する伸縮量検出器とで構成
   されるブーム姿勢検出手段と、 前記作業台の首振り角を検出する首振り角検出器と、 作業台が車両上の構造物に干渉することなく伸縮ブーム
   を旋回，起伏，伸縮駆動可能な領域を各ブーム姿勢なら
   びに首振り角毎に記憶した干渉防止領域記憶手段と、 前記ブーム姿勢検出手段ならびに首振り角検出器からの
   信号を受け前記干渉防止領域記憶手段から伸縮ブームの
   駆動可能領域を算出し、前記ブーム姿勢検出手段が検出
   する実際のブーム姿勢が算出に係る伸縮ブームの駆動可
   能領域を逸脱した時、信号を出力する干渉防止判別手
   段、 および干渉防止判別手段から信号を受けた時に、警報す
   る警報手段または伸縮ブームの駆動を規制する伸縮ブー
   ム駆動規制手段を備えたことを特徴とする高所作業車の
   干渉防止装置。