JPS5854104A

JPS5854104A - 橋梁等の点検車

Info

Publication number: JPS5854104A
Application number: JP15269681A
Authority: JP
Inventors: 田中　廣英; 天田　勝元; 平嶋　重昭
Original assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Current assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Priority date: 1981-09-26
Filing date: 1981-09-26
Publication date: 1983-03-31

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、橋梁等の下面の点検を行なう点検車に関す
るものである。

一般に、橋梁等においては、その安全確保のために定期
的に橋梁勢の下面の亀裂等の点検を行なわなければなら
ない。しかしながら橋梁の下部には、橋梁の下面の点検
を行なうのに十分な足場が設けられているとは限らず、
十分な足場のな・い橋梁においてはその下面の点検がし
づらく危険ですらあった。

そこで従来においては、豪数のブームを連続して結合し
、かつ、相互に垂直面内で回動可能となし、その基端部
を橋梁の上面に定置した車両に適′宜手段で固定してお
を、また、その他端部に点検作業員を搭乗させるゴンド
ラを装着した点検装置が繕案され、実用に供されている
。

この点検装置は、点検作業員が、自らゴンドラを操作し
て、ゴンドラとともに橋梁の下部に下降して点検を行な
うもので、これによって１足場のない橋梁の下面の点検
が容易に行なえるようになったが、なお次のような不具
合が残されていた。

すなわち、前記点検装置においては、点検作業員が自ら
の操作によってゴンドラとともに橋梁の下部へ下降する
ものであるから、ゴンドラの操作に手違いが生じて、ゴ
ンドラやそれを支持するブームが周囲の構造物と接触し
たり、あるいは衝突したりすると、ボンド２内の点検作
業員が極めて危険な状況下に置かれることになるという
不具合である。

また、点検作業員は、前述の危険を避けるために、常に
周囲の構造物に気を配りながらゴンドラを操作しなけれ
ばならず、そのうえ、点検作業をも行なわなければなら
ないものであるから、操作に熟練を要し作業性の面にお
いても好ましくない。

しかも、一般に、１ＩｔＩ記点検装置は、自動車などの
車両に取り付けられているものであるから、点検作業員
はゴンドラを操作する場合、車両の転倒を防止するため
に、ブームの傾斜角度にも十分気を配らなければならず
、これによって前述した作業性の低下を助長しているも
のである。

さらに、橋梁の下面の亀裂や損傷を点検作業員が目視に
よって判別するためには、点検作業員は少なくとも亀裂
や損傷箇所に２気程の距＠１で接近する必要がある。し
かしながら、橋梁の下面には橋桁が配されていて、この
橋桁の存在によって前記点検装置のブームやゴンドラの
可動範囲が規制されることにより、点検作業者が前記距
離の範囲内に接近することが困離となって１点検が不十
分となることが多いといった問題をも有している。

この発明は、このような従来の諸事情に鑑みてなされた
もので、各ブームの駆動を車両内において自動制御によ
る遠隔操作で行なうとともに、ブーム先端部にテレビカ
メラを装着しこのテレビカメラから送られてくる点検箇
所の映像を車両内で点検するようになすことによって、
前記従来の不具合中間照点を解消せんとするものである
。

以下この発明を添付図面に示す一笑施例に基づき説明す
る。

図中符号ｌは点検車で、自動車などの車両２と。

この車両２に搭載された旋回台３と、仁の旋回台３に基
端部が支持され、かつ、その基端部を中心として垂直面
内で回動可能となされた第１プーム４と、この第１プー
ム４の他端部に一端部が支持され、かつ、その一端部を
中心として、第１プーム４に対して垂直面内で回動回層
となされた第２プーム５と、この第２プーム５の他端部
に一端部が支持され、かつ、その一端部を中心として、
第２プーム５に対して垂直面内で回動可能となされた第
３ブーム６と、この第３ブーム６の他端部に支持され、
かつ、この第３プーム６の長さ方向に伸縮可能となされ
た第４プーム７と、この第４ブーム７に装着されたテレ
ビカメラ８とから概ね構成されている。

前記旋回台３と第１プーム４との間には、第１プーム４
の回動を油圧によって行なう第１プーム躯動装置９と、
第１プーム４の旋回台３に対する回動角度を検出する、
ロータリエンコーダ・ポテンシ冒ンメータ等の第１ブー
ム角度検出装置１０とが配設されている。

前記第１プーム４と第２プーム５との間には、第２ブー
ム５０回動を油圧によって行なう第２ブーム駆動装置１
１と、第２プーム５の第１プーム４に対する回動角度を
検出する。ロータリエンコーダ・ポテンシ冒ンメータ等
の第２ブーム角度検出装置１２とが配設されている。そ
して、前記第２ブーム駆動装置１１は、２つの駆動装置
１１ｍ・１１ｂを連結してなり、その一つの駆動装置１
１ｍは他の駆動装置１１ｂを第１プーム４に対して回動
するようになされていて、また、他の駆動装置１　ｌ　
ｂ＃ｉｍ記一つの駆動装置Ｊｉｍに対して第２プーム５
を回動するようになされていて１両者によって全体とし
て第２プーム５の第１プーム４に対する回動を行なうよ
うになされている。第２ブーム駆動装置１１ｔこのよう
に構成したのは第２プーム５の回動角度を大きくとるた
めである。

前記第２プーム５と第３プーム６との間には。

＃！３プーム６の回動を油圧によって行なう第３ブーム
駆動装置１３と、第３プーム６の第２ブー＾５に対する
回動角度を検出する、ロータリエンコーダ・ポテンシ田
ンメータ等の第３ブーム角度検出装置１４とが配設され
ている。

前記第３プーム６と第４プーム７との間には、第４プー
ム７の伸縮動作を油圧によって行なう第４ブーム駆動装
置１５と、第４プーム７の第３ブーム６に対する位置を
検出する位置検出装置１６が配設されているとともに、
第４プーム７の先端には支持棒１７が回転自在に嵌挿さ
れている。また、この支持棒１７の両端部にはそれぞれ
据え付はボックス１８・１９が固定されていて、この据
え付はボックス１８・１９は自重によって常時一定方向
（図中では上方）を向くようになされているとともに、
その一方の据え付はボックス１８には前記ズーム装置を
備え九テレビカメラ８が据見付けられており、また、他
方の据え付はボックス１９ＫＦｉ、照明装置２０．およ
びスチールカメラ２１が据え付けられている。これによ
ってテレビカメラ８・照明装置２０およびスチールカメ
ラ２１が、第４プーム７の傾糾の状態に関係なく常時上
方（第１図中の上方）の被写体を捕えるようになされて
いる。

前記車両２には、演算装置２２と、ブーム制御装置２３
と、オペレーションパネル２４とからなる遠隔操作装置
２５が配置されていて、前記オペレーションパネル２４
には１点検する橋梁に対応して予め設定された制御デー
タ人を出方するブーム自動停止位置データ出方装置と１
手動縁作装置と、ブーム移動位置表示装置と、モニタテ
レビおよびビデオテープレコーダ（何れも図示せ・ず）
とが装備されている。そして、前記演算装置２２はブー
ム自動停止位置データ出方装置からのＮＵＮデータ人と
第１〜第３゛プーム角度検出装置１０・１２・１４およ
び位置検出装置１６からの検出信号Ｂとに基づいて、紡
記ブー五制御装置２３へ制御信号０を出力するとと−に
、前記検出信号Ｂをオペレーションパネル２４のブーム
移動位置表示装置、出力するようになされている。まえ
、仁の演算装置２２からの１１制御信号Ｃを受けたブー
ム制御装置２３は、この制御信号ＯＫ基づき、谷プーム
駆動装置９−１１ｍ−１１９−１ｌ・１５を駆動させる
ようになされているとともに、前記テレビカメラ８はモ
ニタテレビおよびビデオテープレコーダに電気的に接続
されている。さらにこのテレビカメラ８、照明装置２０
およびスチールカメラ２１は、車両２上で適宜手段で操
作される。

なお、図中２６は橋梁を示し、また、２７は橋桁を示す
ものである。

以上のように構成された点検車ｌによって橋梁２６の下
面を点検するためには次の手順による。

点検車ｌを橋梁２６の所定位置に停車させ、この位置に
おける予め測定された橋梁２６の形状や寸法、障害物ま
での距離、並びに点検開始位置やその終了位置からなる
ｍｔｎデー−人をオペレーションパネル２４０入力部に
インプットすると、咳パネル２４のブーム自動停止位置
データ出力装置から演算装置２２へ出力され、同時に遠
隔操作装置２５０全装置ｔ（手動操作装置、モニタテレ
ビおよびビデオテープレコーダを除く。）が駆動される
。制御データ人が六方された演算装置２２は、この制御
データ人に基づき第１〜第４プーム４・５・６・７の作
動順序および移動量を演算してその結果を制御信号０と
してブーム制御装置２３へ出力する。そしてこのブーム
制御装置２３は制御信号０に基づき第１〜第４プーム駆
動・装置９・１１１・ｌｌｂ・１３・１５を駆動せしめ
て第１ブーム４〜第４プーム７をそれぞれ移動させる。

仁のようにして移動される第１ブーム４〜第４プーム７
の移動量は、第１・第２および第３ブーム角度検出装置
ｌＯ・１２・１４と位置検出装置１６によって検出され
るとともに、検出信号Ｂとして前記演算装置２２へ常時
久方される。さらに演算装置２２にお−て、Ｗ御データ
Ａと検出信号Ｂとの比較を行ない、その結果得られる修
正された制御信号Ｃ′をブーム制御装置２３−＼出方す
ることによって、各ブーム４〜７の作動順序や移動量を
修正しつつ所定の点検開始位置まで移動させる。

一方、前記検出信号ＢＩＩｉ、演算装置２２を介してオ
ペレーションパネル２４のブーム移動位置表示装置−＼
入力されて、このブーム移動位置表示装置によって各ブ
ーム４〜７の姿勢中、橋！ｉｐ、２６との相対的位置関
係が表示される。

前述したようにして各ブーム４〜７が点検開始位置（例
えば橋梁２６の中央線ないしＶｉ側縁ｍ＞壕で移動され
に時点でテレビカメラ８が作動を開始し、これにともな
いオペレーションパネル２４）％ニターテレビも作動さ
れて前記テレピカ／９８からの点検箇所の映像が映し出
される。車両２上の点検作業員は、この映倫によって点
検を行ない、必要に応じてビデオテープレコーダによっ
て録画し％または、スチールカメ２２１を遠隔操作にて
操作して撮影を行なう。

点検開始箇所の点検を完了したならば、オペレーション
パネル２４からの点検作業員の指令によってブー五Ｍ御
装置２３．へ１１１１御信号Ｃが出力されることにより
第４ブーム７が所定量（テレビカメ２８の視野に相当す
る距離＞Ｗｔｔ梁２６の幅方向に伸長もしくは縮長され
て次の点検位置に停止させられる。第４ブーム７の伸縮
のみで点検の及ば、ない範囲は、第１〜第３プーム４・
５・６が適宜その姿勢を変えて第４ブーム７の位置を修
正する。

以下同様にして点検終了位置までの点検を完了した時点
で１点検作業員の指令に基づき出方される側御信号０に
よって、前述と逆の作動で全ブーム４〜７を車両２上に
格納する。なお１点検位置へのテレビカメ２８の移動は
前述とは別の径路をとって行うこともできる。

以上の操作を、点検車ｌを橋梁２６の長手方向の他の所
定位置に順次移動させて行なうことにより、橋梁２６の
全長に亘って点検が行なえる。なお、橋梁２６の形状中
寸法、障害物までの距離等が同一である点検箇所におい
ては、最先の作動パターンを演算装置２２内の記憶装置
（図示せず）に記憶させておいて、この作動パターンを
利用することにより操作の簡略化がなされる。”また、
橋梁２６の下面が暗い場合には、照明装置２ｏを動作さ
せて１点検箇所を明るくすればよい。さらに各ブーム４
〜７の適宜箇所に近接スイッチを取り付けることにより
、異常動作時の接触中衝突の防止を行なうことができる
。

以上説明したように、この発明は各ブームの駆動を車両
内において自動制御による遠隔操作で行なうとともに、
ブーム先端部にテレビカメラを装着し、このテレビカメ
ラから送られてくる点検箇所の映像を車両内において点
検するようにしたもので、これによって次のような効果
を奏する。

点検作業員はブーム先端に乗る必要がなくなり。

車両上において点検が可能となり、点検作業員の安全を
確保することができる。オペレーションパネルに各ブー
ムの１１１１ｇ４データを入力するだけで、各ブームの
動きを橋梁の形状に応じて自動１１１１（ｉＩ４１シて
、テレビカメラを点検位装置にセットするものであるか
ら１点検車の転倒を招く姿勢や障害物との接触および衝
突を予め避けることかで１！！、これによって点検作業
者の熟練度に左右されることなく各ブームの移動を高速
化することができる。

橋梁の形状中隊害物の位置などが同一である点　４検箇
所における各ブームの操作は、最先の作動パターンを再
利用することで、各ブームのさらなる高速化が計れる。

各ブームの姿勢中、橋梁との相対的位置関係を表示装置
により１点検作業員が車両内において確認することがで
き、また、各ブームに近接スイッチを設けることで異常
時の確認をなすことができ、かつ、必要に応じて手動操
作に切り換えることができるから、点検作業員の負担が
軽減されて安心して操作ができる。

テレビカメラによる点検であるから、点検箇所との距離
が限定されず、１０〜１５．程度の距離があってもズー
ム装置を用いることによ・り亀裂等の判別が可能となり
、これによって、各ブームを橋梁の至近距離内で移動さ
せる必要がなくなり。

操作を容易にすることができる。

この発明によれば、このような種々の効果を達成し得る
橋梁等の点検車を提供することができるものである。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は点検
車の外観図、第２図は第２図のロー■線に沿う矢視図、
第３図は遠隔操作装置のブロック線図である。ｌ・・・点検車、２・・・車両、３・・・旋回台、４・
・・第１ブーム、５・・・第２ブーム、６・・・第３ブ
ーム、７・・・第４ブーム、８・・・テレビカメ２゜９
・・・第１ブーム駆動装置、１０・・・第１ブーム角度
検出装置、１１・・・第２ブーム駆動装置。１１ｍ・・・駆動装置、ｌｌｂ・・・駆動装置、１２・
・・第２ブーム角度検出装置、１３・・・第３ブーム駆
動装置、１４・・・第３ブーム角度検出装置。１５・・・第４ブーム駆動装置、１６・・・位置検出装
置、２５・・・遠隔操作装置、２６・・・橋梁。Ａ・・・ｌＩＩ！Ｉ−データ、Ｂ・・・検出信号、Ｃ・
・・制御信号。出−人　株式会社　新潟鉄工所

Claims

【特許請求の範囲】旋回台が搭載され九車両と、前記旋回台に支持され、か
つ、垂直面内で回動可屈となされた第１ブームと、この
第１ブームに支持され、かつ、第１ブームに対して垂直
面内で回動可屈となされた＠２プームと、この第２ブー
ムに支持され、かつ。第２ブームに対して垂直面内で回動０工匝となされた第
３ブームと、この第３ブームに支持され、かつ、第３ブ
ームの長さ方向に伸縮可Ｍｄとなされた嬉４ブーふと、
＃記それぞれのブームに装着され。各ブームの駆動をなすブーム駆動装置と、ｉｌｌ記第１
〜第３のブームのそれぞれに配設された角度検出装置と
、前記第４プームに配役された位置検出装置と、前記車
両に配設され、前記各角度検出装置および位置検出装置
からの検出信号と予め設定された制御データとに基づい
て前記ブーム駆動装置を駆動することにより各ブームの
央勢を自動制御する遠隔操作装置と、繭記第４ブームに
装着されたテレビカメラとを具備してなることを特徴と
する橋梁等の皐検車。