JPH06158875A

JPH06158875A - 煙突内壁面作業装置

Info

Publication number: JPH06158875A
Application number: JP31342692A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Sanemori; 毅実森; Yukio Umeda; 幸男梅田
Original assignee: C X R KK; CHUGOKU X RAY CO Ltd
Current assignee: C X R KK; CHUGOKU X RAY CO Ltd
Priority date: 1992-11-24
Filing date: 1992-11-24
Publication date: 1994-06-07

Abstract

(57)【要約】【目的】安全且つ経済的で検査精度の高い、煙突内壁
面の点検作業を行う。【構成】煙突内壁面１ａの全面に亘って目視検査させ
る検査装置４と、煙突内壁面１ａの全面に亘って断熱材
の切削及び修復などの作業を行うコアリング装置１７
と、検査装置４及びコアリング装置１７を連結し常に煙
突１内の一定の位置に保持して昇降させる昇降装置３と
から構成され、検査装置４と昇降装置３との間には検査
装置４を回動自在に動作させる第１の回動機構１０と、
コアリング装置１７と昇降装置３との間にはコアリング
装置１７を回動自在に動作させる第２の回動機構１９と
を備える。これにより、無人で安全且つ経済的で検査精
度の高い点検作業を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は煙突内壁面作業装置に
係わり、特に煙突内で人的作業を行なわない煙突内壁面
作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、火力発電プラント等で使用されて
いる煙突の定期的検査や余寿命診断検査は、煙突の先端
部からゴンドラを煙突内に吊るし、このゴンドラに人が
乗って煙突内壁面の目視検査、写真撮影を行なう。検査
等の結果、煙突内壁面に不具合箇所が発見された場合に
は、煙突内部に被覆された断熱材の不具合箇所の一部を
採取して断熱材の劣化診断を行なう劣化診断用コアリン
グ等を行なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ゴンドラはワ
イヤーロープ等で吊り下げられているので、人は不安定
な状態で目視検査、写真撮影及び劣化診断用コアリング
等の作業を行わなければならず、大変危険である。した
がって、このような問題に対して安全対策を施さなけれ
ばならず、この安全対策に必要な経費は本来の煙突の定
期的検査や余寿命診断検査の経費に比較して、相当割高
になり経済的ではない。

【０００４】また、悪環境下での作業のため、検査精度
において人的なミスが発生する可能性がある。

【０００５】

【目的】本発明は、このような従来の問題点を解決する
ためになされたもので、安全且つ経済的で検査精度の高
い点検作業が行なえる煙突内壁面作業装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
る本発明の煙突内壁面作業装置は、煙突内壁面の全面に
亘って目視検査させる検査部と、煙突内壁面の全面に亘
って切削及び修復などの作業を行なう切削修復部と、検
査部及び切削修復部を連結し常に煙突内の一定の位置に
保持して昇降させる昇降部とを備えたものである。

【０００７】昇降部は、管周方向に所定角度ピッチ間隔
で取着され、煙突内壁面に当接しながら自由回転する車
輪を有し車輪を煙突内壁面の直径寸法の変化に対応して
伸縮動作させる複数本の保持脚と、保持脚で常に煙突内
の一定の位置に保持した状態でこの昇降部を自走させる
駆動手段とを備えている。また、検査部と昇降部との間
には、検査部を回動自在に動作させる第１の回動機構を
備えている。

【０００８】切削修復部は、管周方向に所定角度ピッチ
間隔で取着され、煙突内壁面に圧着させる圧着部材を有
し圧着部材を煙突内壁面の直径寸法の変化に対応して前
記煙突内壁面に圧着させて固定する複数本の固定用脚
と、穿設回転歯を設けた切削機構及び充填ヘッド並びに
目視カメラを搭載した基台を移動させる移動部材とを備
えている。

【０００９】また、切削修復部と昇降部との間には、切
削修復部を回動自在に動作させる第２の回動機構を備え
ている。

【００１０】

【作用】煙突の定期的検査や余寿命診断検査を行うに
は、昇降部に固定された複数本の保持脚で昇降部、検査
部及び切削修復部を煙突内の一定の位置に保持しながら
煙突先端部の付近まで上昇させて、所定の高さ位置に停
止させる。検査部でこの高さ位置の煙突内壁面の全周に
亘って目視検査をさせる。この高さ位置の目視検査が終
了後、昇降部の駆動手段で検査部等を降下させ高さ位置
を変えながら、順次、目視検査を行っていく。

【００１１】目視検査の結果、断熱材の劣化診断が必要
とされた場合には、煙突内壁面の不具合箇所まで昇降部
の駆動手段で昇降させて停止し、切削修復部に固定され
た複数本の固定用脚が有する圧着部材で、昇降部等を煙
突内壁面に圧着させる。このとき、切削修復部に備える
切削機構に設けられた切削回転歯で、煙突内壁面の一部
を採取して断熱材の劣化診断を行う。

【００１２】これにより、無人で安全且つ経済的で検査
精度の高い点検作業を行なうことができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。本発明の煙突内壁面作業装置を使用して
検査する煙突１の構成を簡単に説明する。図１に示すよ
うに検査する煙突１は、例えば直径４ｍ、高さ２００ｍ
の直立型で、昇降用のタラップ１ｂが煙突１の外周に固
定され、また、煙突先端部１Ａには人間が乗ることがで
きる踊り場１ｃが設置され、更に煙突基底部１Ｂには人
間が出入り出来る大きさのマンホール１ｄが設置されて
いる。

【００１４】このような煙突１を検査する本発明の一実
施例である煙突内壁面作業装置５０の構成は図１、図
２、図３に示すように、煙突内壁面作業装置５０自体を
常に煙突内壁面１ａの一定の位置に保持して昇降させる
昇降部である昇降装置３と、昇降装置３に接続され、煙
突内壁面１ａを点検する目視検査用のＩＴＶカメラ１１
及びスチルカメラ１４等を搭載した検査部である検査装
置４と、煙突内壁面１ａを形成する断熱材の一部を採取
する、即ちコアリングを行なう切削修復部であるコアリ
ング装置１７とを備えている。

【００１５】昇降装置３は、図１に示すような煙突先端
部１Ａの中心位置に設置されたワイヤーロープ２を固定
する治具及び副資材等に固定されたワイヤーロープ２
を、手繰りながら煙突内壁面作業装置５０を上昇させ、
また、巻戻しながら煙突内壁面作業装置５０を降下させ
る駆動手段である自走昇降用駆動機構９と、煙突内壁面
作業装置５０を煙突１の中心位置に保持させる保持脚５
と、多重通信を行なう機上局１６と、昇降装置３と検査
装置４とが必要とする電力を供給する第１の電源装置１
５とを備えている。

【００１６】自走昇降用駆動機構９は駆動部としてのモ
ータとワイヤーロープ２を確実に手繰り寄せる動力伝達
部とから構成されており、自走昇降用駆動機構９内に挿
入されたワイヤーロープ２は、モータにより駆動する動
力伝達部を介して自走昇降用駆動機構９外に排出され
る。保持脚５は、図３（ａ）に示すように、管周方向に
例えば１２０゜ピッチ間隔で３本取着されており、昇降
装置３の本体３Ａに回動自在の軸着された第１のエアシ
リンダ８と、第１のエアシリンダ８のシリンダロッドの
先端に固定された自由回転する車輪６と、第１のエアシ
リンダ８の先端部と本体の一端とを回動自在に連結した
第１のサポートアーム７とから成る。この第１のサポー
トアーム７は保持脚５をコンパクトに収納させることが
できるように、軸着された２本のアームで構成されてい
る。

【００１７】これにより車輪６が固定された第１のエア
シリンダ８を、第１のサポートアーム７の支軸を中心に
２本のアームを折曲することにより昇降装置３の本体３
Ａに密着させることできるので、煙突１内へ煙突内壁面
作業装置５０を出し入れする作業が容易に行なうことが
できる。また、第１のエアシリンダ８をコンプレッサ
（図示せず）からのエアで制御することにより、車輪６
を煙突内壁面１ａに密着させた状態で煙突内壁面作業装
置５０を煙突１内で昇降させることができるので、常に
煙突内壁面作業装置５０を煙突１の中心位置に保持させ
ることができる。

【００１８】機上局１６は後述するコントローラ４０と
煙突内壁面作業装置５０の各装置等の信号を制御するも
のである。このように構成された昇降装置３とコントロ
ーラ４０とは、図１に示すような煙突基底部１Ｂのマン
ホール１ｄ近傍に載置されたケーブルドラム３７からの
接続用コントロールケーブル３６Ａにより接続されてい
る。

【００１９】検査装置４は問題箇所を精密検査するため
に、図４に示すような目視検査用のＩＴＶカラーカメラ
１１と同画面のスチル写真を撮影するスチルカメラ１４
と、スチルカメラ１４のズーミング及びフォーカスを行
なうためのスチルカメラファインダー用に用いる超小型
ＩＴＶカラーカメラ（工業用テレビ用カラーカメラ）１
２とを有する。

【００２０】超小型ＩＴＶカラーカメラ１２はスチルカ
メラ１４の後端部に固定されており、このスチルカメラ
１４とＩＴＶカラーカメラ１１とは、検査装置４内に固
定されたカメラ雲台１３にカメラ搭載用フレーム３８を
介して並列に設置されている。カメラ雲台１３は、左右
首振操作用の雲台回転台１３ｂと上下首振操作用の雲台
首振り台１３ｃとが、雲台固定台１３ａに設置されて検
査装置４内に固定されており、ＩＴＶカラーカメラ１１
等を容易に所定の撮影域に移動させることができる。こ
れによりＩＴＶカラーカメラ１１とスチルカメラ１４と
は、ほぼ同一の写角で撮影を行なうことができる。

【００２１】このようなカメラ等のレンズが位置する検
査装置４の本体４Ａの箇所には、検査装置４内から煙突
内壁面１ａを撮影することができるようにカメラ用窓４
ｂが設けられている。また、検査装置４と昇降装置３と
は検査装置４自体を回転させる第１の回動機構１０によ
り接続されている。第１の回動機構１０は図５に示すよ
うに、検査装置４を３６０゜回動させることができ、且
つ所定の位置に停止させることができる回動部６２と、
回動部６２を回動させる駆動部６１とから構成される。
駆動部６１は駆動モータ６３と、駆動モータ６３の回転
速度を減速させる減速ギア６４と、減速ギア６４の回転
軸の方向を一定の方向に変換させる回転軸変換機６５と
から成る。このような駆動部６１は検査装置４に固定さ
れ、駆動モータ６３の駆動力を回動部６２に伝達する。

【００２２】回動部６２は、回転軸変換機６５から突出
している回転軸に圧入される平歯車６６と、昇降装置３
に固定された固定部材６９に固定して平歯車６６と噛合
させるインターナル歯車６７と、昇降装置３と検査装置
４との間に挿入されるスラストベアリング６８とから成
る。インターナル歯車６７は内歯車になっているので、
平歯車６６を回転させると検査装置４自体を回転させる
ことができる。このとき、検査装置４はスラストベアリ
ング６８を介して昇降装置３上を滑動するので、検査装
置４のすべり抵抗を低減させることができる。

【００２３】これにより検査装置４を確実に回動、停止
させることができるので、煙突内壁面１ａの全周に亘っ
て精密検査することができる。コアリング装置１７は、
コアリング用のシステムを設置する基台２４ａの移動部
材であるスライドレール２４と、コアリングの際にコア
リング装置１７を安定した状態に維持させる固定用脚２
０と、コアリング装置１７が必要とする電力を供給する
第２の電源装置３３とを備えている。スライドレール２
４の基台２４ａ上には、コアリング用のシステム即ち基
台２４ａ上に設置されたスライド軸２６と、スライド軸
２６を動作させるスライドモータ２５と、断熱材の一部
を採取するための穿設回転歯であるコアリング回転歯２
９と、コアリング回転歯２９を回転駆動させるコアリン
グ回転歯用モータ３０と、スライド軸２６に形成された
ベッド２７に固定させる吸着パッド２８とを設置させて
いる。

【００２４】ベッド２７は、スライドモータ２５を駆動
してスライド軸２６を水平方向に移動させることによ
り、吸着パッド２８を煙突内壁面１ａに当接させる。当
接させた吸着パッド２８はコアリング装置１７内に設置
されたバキュームポンプ３９の吸引作用により確実に圧
着させることができる。このとき、吸着パッド２８等を
設置するスライドレール２４と後述する固定用脚２０の
１本とは、図３（ｂ）に示すように同一直線上に位置し
ているので、コアリング装置１７は煙突１内で常に安定
させることができる。

【００２５】また、コアリング回転歯２９を回転して断
熱材の一部を採取している時に、コアリング回転歯２９
を潤滑、冷却させるための水を供給する水ボンベ３２が
コアリング装置１７内に設置されている。尚、コアリン
グの正確な位置やコアリング状況は、コアリング回転歯
２９上部に位置するコアリング監視用ＩＴＶカメラ３１
で監視することができる。

【００２６】コアリング用のシステムで断熱材の一部を
採取後、コアリング回転歯２９により穿設された断熱材
の穴を修復するために、基台２４ａ上に設置されたコア
リング用のシステムから吹き付けガン（図示せず）に乗
せ替えて、例えばモルタルを充填する。固定用脚２０
は、図３（ｂ）に示すように、管周方向に例えば１２０
゜ピッチ間隔で３本取着されており、コアリング装置１
７の本体１７Ａに回動自在に軸着された第２のエアシリ
ンダ２２と、第２のエアシリンダ２２のシリンダロッド
の先端に固定された摩擦係数の高い圧着部材である押し
付けパッド２３と、第２のエアシリンダ２２の先端部と
本体１７Ａの一端とを回動自在に連結した第２のサポー
トアーム２１とから成る。この第２のサポートアーム２
１は固定用脚２０をコンパクトに収納させることができ
るように、軸着された２本のアームで構成されている。
これにより保持脚５と同様に煙突１内へ煙突内壁面作業
装置５０を出し入れする作業が容易に行なうことができ
る。

【００２７】このようなコアリング装置１７と昇降装置
３とは、第２の回動機構１９が設けられた回動装置１８
を介して連結される。コアリング装置１７と回動装置１
８とは、コアリング装置１７自体を回転させる第２の回
動機構１９により接続されている。第２の回動機構１９
は図６に示すように、コアリング装置１７を３６０゜回
動させることができ、且つ所定の位置に停止させること
ができる回動部７２と、回動部７２を回動させる駆動部
７１とから構成される。駆動部７１は駆動部６１と同様
の駆動装置を使用する。駆動部７１は回動装置１８に固
定され、駆動モータ６３の駆動力を回動部７２に伝達す
る。

【００２８】回動部７２は、回転軸変換機６５から突出
している回転軸に圧入される平歯車７３と、コアリング
装置１７に固定された固定部材７６に固定して平歯車７
３と噛合させるインターナル歯車７４と、コアリング装
置１７と回動装置１８との間に挿入されるスラストベア
リング７５とから成る。インターナル歯車７４はインタ
ーナル歯車６７と同様に内歯車になっているので、平歯
車７３を回転させるとコアリング装置１７自体を回転さ
せることができる。このとき、コアリング装置１７は回
動装置１８に吊り下がった状態で、スラストベアリング
７５を介して滑動するので、コアリング装置１７の滑り
抵抗を低減させることができる。

【００２９】また、コアリング装置１７を昇降装置３に
接続する場合には、コントローラ４０からの接続用コン
トロールケーブル３６Ａをコアリング装置１７の底面部
から第２の電源装置３３に接続させる。一方、昇降装置
３と回動装置１８とは、ボルト等にて固定されている。
コアリング装置１７の低部には地上で移動するためのキ
ャスター３４を例えば４箇所に固定している。

【００３０】このような煙突内壁面作業装置５０による
作業は、図４に示すように第１のエアシリンダ８と第２
のエアシリンダ２２とに供給するエアコンプレッサから
のエアを制御するエアコントロールユニット４１と、煙
突内壁面作業装置５０を制御するコントロールユニット
４２と、エアコントロールユニット４１やコントロール
ユニット４２を介して煙突内壁面作業装置５０を操作す
る操作盤４４と、撮影やコアリング等の各動作をコンピ
ュータ制御させるパソコン（パーソナルコンピュータ）
４６と、ワイヤーロープ２を手繰った長さやＩＴＶカメ
ラ１１等の動作角度等を、センサーによって検知した数
値情報からビデオ信号に置き換えて、後述するＴＶカラ
ーモニタ４７Ａ上に表示させるタイトルジェネレータ４
５とから構成されるコントローラ４０で制御されてい
る。

【００３１】また、図７に示すように、目視検査の時に
煙突内壁面１ａを撮影するＩＴＶカメラ１１等からの映
像を映し出す、テレビカラーモニタ４７Ａ、４７Ｂ及び
その映像をビデオ録画させるＶＴＲ（ビデオテープレコ
ーダ）４８が備えられる。テレビカラーモニタ４７Ａは
ＩＴＶカメラ１１で撮影した映像とタイトルジェネレー
タ４５で検知された数値情報とを映し出し、テレビカラ
ーモニタ４７Ｂは超小型ＩＴＶカメラ１２とコアリング
監視用ＩＴＶカメラ３１との映像を切換スイッチ（図示
せず）により交互に映し出すものである。

【００３２】このように構成された煙突内壁面作業装置
５０による煙突内壁面１ａの検査の作業手順を以下に説
明する。煙突内壁面作業装置５０を昇降するワイヤーロ
ープ２の一端を煙突先端部１Ａの中心位置に固定するた
めに、一人または二人の鳶職がバッテリー電源のモータ
駆動型のポータブルウィンチを使用して、ワイヤーロー
プ２、ワイヤーロープ２を固定するための治具及び副資
材等を煙突先端部１Ａの踊り場１ｃに荷揚げする。この
治具及び副資材等を踊り場１ｃにて組み立て後、ワイヤ
ーロープ２の一端をこれに固定し、もう一端は煙突基底
部１Ｂに垂下する。また、煙突基底部１Ｂのマンホール
１ｄ近傍に載置されたケーブルドラム３７から接続用コ
ントロールケーブル３６Ａを引出して、マンホール１ｄ
から煙突１内に挿入しておく。

【００３３】煙突１内に昇降装置３と検査装置４とを挿
入して接続し、昇降装置３に固定された保持脚５を開脚
させる。昇降装置３の底部から接続用コントロールケー
ブル３６Ａを挿入して第１の電源装置１５に固定させ、
コントローラ４０の電源スイッチをＯＮさせて煙突内壁
面作業装置５０に電気を供給し始動状態にする。開脚さ
せた保持脚５の第１のエアシリンダ８をエアコントロー
ルユニット４１で制御して、昇降装置３と検査装置４と
を煙突１の中心位置に保持させる。

【００３４】ワイヤーロープ２の末端を検査装置４の上
部に設けられたワイヤーロープ導通口４ａより挿入し、
昇降装置３に設置された自走昇降用駆動機構９を駆動さ
せてワイヤーロープ２を緊張状態まで手繰らせる。検査
装置４の下部に設けられたワイヤーロープ排出口４ａよ
り排出されたワイヤーロープ２の余分は煙突基底部１Ｂ
または煙突１のマンホール外に束ねておく。

【００３５】煙突内壁面１ａの状態をチェックするため
の目視検査は、接続された昇降装置３と検査装置４とを
煙突先端部１Ａ付近まで上昇して、第１段階検査範囲の
高さ位置に停止させる。第１段階検査範囲は所定の位置
で停止させた検査装置４に設置した超小型ＩＴＶカメラ
１２のフォーカス及び照明を調整して、第１の回動機構
１０により検査装置４を３６０゜回動させ全周に亘って
撮影を行なう。この際、カメラ雲台１３を動作させて左
右首振操作、上下首振操作及びＩＴＶカメラ１１のズー
ム操作をして、問題箇所の精密検査を行ない、必要に応
じてスチルカメラ１４にてスチル写真の撮影を行なう。

【００３６】第１段階検査範囲の高さ位置の撮影が終了
後、次の撮影位置の第２段階検査範囲に降下して停止さ
せる。第２段階検査範囲は第１段階検査範囲での写角範
囲と若干重なる程度にＩＴＶカメラ１１を降下させる
が、このような写角範囲が確保できれば煙突の管番号毎
に各段階検査範囲とするのが後のデータ整理上望まし
い。

【００３７】目視検査の結果、断熱材の劣化診断が必要
とされた場合には、コアリング装置１７を昇降装置３の
下部に接続させる。コアリング装置１７の接続は、昇降
装置３等を煙突基底部１Ｂから２ｍ程度上空で停止さ
せ、コアリング装置１７をマンホール１ｄから挿入し昇
降装置３等の真下に納置する。昇降装置３から垂下して
いるワイヤーロープ２をコアリング装置１７の上部に設
けられたワイヤーロープ導通口１７ａより挿入し、下部
に設けられたワイヤーロープ排出口１７ｂより人力で引
出して、ワイヤーロープ２の余分は煙突基底部１Ａまた
は煙突１のマンホール１ｄ外に束ねておく。

【００３８】昇降装置３をコアリング装置１７に接触す
るまで降下してから接続し、コアリング装置１７に固定
された挟持脚２０を開脚させる。コアリング装置１７の
底部から接続用コントロールケーブル３６Ａを挿入して
第２の電源装置３３に固定させる。尚、第１の電源装置
１５の電源供給は、連結用コントロールケーブル３６Ｂ
により第２の電源装置３３と接続して確保される。

【００３９】セッティング後コアリング装置１７等を上
昇させて、目視検査で発見された不具合箇所の高さ位置
にコアリング回転歯２９を停止させる。不具合箇所の高
さ位置においてコアリング監視用ＩＴＶカメラ３１で確
認しながら煙突内壁面１ａの不具合箇所に、第２の回動
機構１９によりコアリング装置１７を回転させて、コア
リング回転歯２９をこの不具合箇所に対向させる。

【００４０】開脚させた固定用脚２０の第２のエアシリ
ンダ２２をエアコントロールユニット４１で制御してコ
アリング装置１７を固定し、更にスライドモータ２５を
駆動させてベッド２７に固定された吸着パッド２８を煙
突内壁面１ａに当接させ、バキュームポンプ３９の吸引
作用により吸着パッド２８を煙突内壁面１ａに吸着させ
てコアリング用のシステムを固定させる。

【００４１】コアリングはコントローラ４０の操作盤４
４で制御し、採取する断熱材は予めパソコン４６で入力
したパラメータでコンピュータ制御して所定の深さ分を
採取する。採取した断熱材は、その都度、煙突内壁面作
業装置５０を降下させて煙突基底部１Ｂで、コアリング
回転歯２９から取り出す。コアリング及び断熱材の劣化
診断完了後は、コアリング用のシステムから吹き付けガ
ンに乗せ替えて、断熱材を採取した穴にモルタルを充填
して煙突内壁面作業を完了させる。

【００４２】

【発明の効果】以上の実施例からも明らかなように、本
発明の煙突内壁面作業装置は煙突内でゴンドラに人が乗
って煙突内壁面の目視検査、写真撮影及び劣化診断用コ
アリング等を行なう作業を、各々の作業に対応する検査
部、切削修復部及び昇降部を備えた煙突内壁面作業装置
で行えるようにしたので、無人で安全且つ経済的で検査
精度の高い点検作業が行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の煙突内壁面作業装置を使用した煙突の
断面を示す説明図。

【図２】本発明の煙突内壁面作業装置の基本構成要素の
配置を示す正面図。

【図３】同基本構成要素の配置を示す断面図で、（ａ）
は保持脚の上面図、（ｂ）は固定用脚の上面図。

【図４】本発明の煙突内壁面作業装置の検査装置を示す
部分詳細図。

【図５】本発明の煙突内壁面作業装置の第１の回動機構
を示す詳細図。

【図６】本発明の煙突内壁面作業装置の第２の回動機構
を示す詳細図。

【図７】本発明の煙突内壁面作業装置を制御する制御装
置を示す説明図。

【符号の説明】

２…ワイヤーロープ３…昇降装置（昇降部）４…検査装置（検査部）５…保持脚６…車輪７…第１のサポートアーム８…第１のエアシリンダ９…自走昇降用駆動機構（駆動手段）１０…第１の回動機構１１…ＩＴＶカメラ１２…超小型ＩＴＶカメラ１３…カメラ雲台１４…スチルカメラ１５…第１の電源装置１６…機上局１７…コアリング装置（切削修復部）１８…回動装置１９…第２の回動機構２０…固定用脚２１…第２のサポートアーム２２…第２のエアシリンダ２３…押付けパッド（圧着部材）２４…スライドレール（移動部材）２５…スライドモータ２６…スライド軸２７…ベッド２８…吸着パッド２９…コアリング回転歯（穿設回転歯）３０…コアリング回転歯用モータ３１…コアリング監視用ＩＴＶカメラ３２…水ボンベ３３…第２の電源装置３４…キャスター５０…煙突内壁面作業装置６１、７１…駆動部６２、７２…回動部６３…駆動モータ６４…減速ギア６５…回転軸変換機６６、７３…平歯車６７、７４…インターナル歯車６８、７５…スラストベアリング６９、７６…固定部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】煙突内壁面の全面に亘って目視検査させる
検査部と、前記煙突内壁面の全面に亘って切削及び修復
などの作業を行なう切削修復部と、前記検査部及び前記
切削修復部を連結し常に煙突内の一定の位置に保持して
昇降させる昇降部とを備えたことを特徴とする煙突内壁
面作業装置。
【請求項２】前記昇降部は、管周方向に所定角度ピッチ
間隔で取着され、前記煙突内壁面に当接しながら自由回
転する車輪を有し前記車輪を前記煙突内壁面の直径寸法
の変化に対応して伸縮動作させる複数本の保持脚と、前
記保持脚で常に前記煙突内の一定の位置に保持した状態
でこの昇降部を自走させる駆動手段とを備えたことを特
徴とする請求項１記載の煙突内壁面作業装置。
【請求項３】前記検査部と前記昇降部との間には、前記
検査部を回動自在に動作させる第１の回動機構を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の煙突内壁面作業装置。
【請求項４】前記切削修復部は、管周方向に所定角度ピ
ッチ間隔で取着され、前記煙突内壁面に圧着させる圧着
部材を有し前記圧着部材を前記煙突内壁面の直径寸法の
変化に対応して前記煙突内壁面に圧着させて固定する複
数本の固定用脚と、穿設回転歯を設けた切削機構及び充
填ヘッド並びに目視カメラを搭載した基台を移動させる
移動部材とを備えたことを特徴とする請求項１記載の煙
突内壁面作業装置。
【請求項５】前記切削修復部と前記昇降部との間には、
前記切削修復部を回動自在に動作させる第２の回動機構
を備えたことを特徴とする請求項１記載の煙突内壁面作
業装置。