CN109030514B - 水电站调压井缺陷检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水电站调压井缺陷检测装置，包括地面操控装置和检测装置，所述地面操控装置包括塔架，所述塔架设置在旋转底座上，所述塔架通过升降绳连接平衡盘，所述平衡盘活动连接检测装置，所述检测装置包括主搭载平台和次搭载平台，次搭载平台通过螺栓连接于主搭载平台上，所述主搭载平台上外侧设置有若干沿调压井壁滑动的弹簧滚轮支座，所述主搭载平台上搭载有清洗装置，所述次搭载平台上搭载有信息获取装置，所述信息获取装置通过电缆与地面操控装置连接。本发明解决了水电站调压井缺陷检测不便，容易造成安全隐患的问题。

Description

水电站调压井缺陷检测装置

技术领域

本发明涉及调压井安全检测装置，具体涉及一种水电站调压井缺陷检测装置。

背景技术

水电站调压井在服役过程中，长期经受碳化作用、动水荷载以及其他诸多物理化学方面的不利作用，其衬砌混凝土可能被剥蚀，进而导致钢筋锈蚀。加之近年来诸如地震等极端环境频现，调压井内壁可能出现裂缝等损伤，进而引发渗透破坏、水力劈裂等更加严重的问题，甚至进一步恶化围岩地质条件。以上问题轻则造成水电站非正常停机检修，重则造成机组及流道损毁，甚至危及电站下游人民的生命财产安全，造成不可估量的损失。对调压井进行病害缺陷检测，诊断病害状况，预测病害恶化趋势，对大型水电站正常安全运行至关重要。

然而，目前调压井检测能覆盖的范围通常仅仅是人员易于到达的低空部位，而对于垂直落差很大(100m左右)的部位，虽然技术人员可通过攀爬脚手架或乘坐吊篮等方式来实现检测，但是作业风险很高，而且作业的不舒适程度常常超出人体承受极限。

无人机也曾被尝试用于调压井检测，但由于调压井内部气流条件复杂、GPS信号微弱和具有圆柱面条件约束等因素，导致无人机操控困难，极易撞毁，从而限制了无人机用于调压井检测。

更棘手的是，调压井井壁往往被水藻、苔藓等覆盖或附着大量淤泥和贝类生物，如此湿滑且布满杂物的壁面条件，不仅限制了爬壁机器人用于调压井的检测，更是由于其遮盖了结构缺陷，使得采用摄像和激光扫描等非接触手段很难辨识调压井的壁面缺陷。

许多水电站自建成以来，从未对调压井进行过全面检测，给水电站运行带来了极大的安全隐患。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种水电站调压井缺陷检测装置，解决了电站调压井缺陷检测不便，容易造成安全隐患的问题。

技术方案：水电站调压井缺陷检测装置，包括地面操控装置和检测装置，所述地面操控装置包括塔架，所述塔架设置在旋转底座上，所述塔架通过升降绳连接平衡盘，所述平衡盘活动连接检测装置，所述检测装置包括主搭载平台和次搭载平台，所述次搭载平台设置与主搭载平台可拆卸连接，所述主搭载平台上外侧设置有若干沿调压井壁滑动的弹簧滚轮支座，所述主搭载平台上搭载有清洗装置，所述次搭载平台上搭载有信息获取装置，所述信息获取装置通过电缆与地面操控装置连接。

为了方便操控人员可在地面实时监视和操控检测作业过程，避免了人工高空作业的危险。实现对所采集数据的及时抽检，更快速地采集到理想质量的数据，节省了数据采集时间所述地面操控装置还包括卷扬机、操控箱和计米器，所述卷扬机连接升降绳，所述操控箱与卷扬机、计米器和信息获取装置均电连接。

为了保持起重机平衡，所述塔架上设置有悬臂，所述悬臂一端连接有配重体。

为了防止当止降腿着地后，没有及时停止卷扬机放线而导致平衡盘砸坏检测装置，所述平衡盘上开设有与次搭载平台适配的通孔。

为了保证了搭载平台的稳定性，减少信息获取装置的晃动，提高了所采集数据的质量，所述主搭载平台为车轮状，包括内环和外环，所述内环和外环通过连接桁架连接。

为了辅助起重装置稳定，所述旋转底座下方四周设置有支撑腿。

为了保证清刷范围全方位覆盖井壁，且使装置质量分布均匀，优化重力分布，使得整个搭载平台受力状况得到优化，保证稳定性，所述清洗装置包括清水箱、增压水泵、分流器、连接管和设置在外环上的清洗钢丝毛刷及旋转喷头，所述清水箱与所述增压水泵进口连接，所述增压水泵出口连接分流器，所述分流器通过连接管与旋转喷头连接。

为了获得准确的调压井内工况信息，所述信息获取装置包括三维激光成像雷达、惯性导航测量单元、照相机和摄像机，且均通过变压器和交换机与地面操控装置信号连接。

为了方便主搭载平台沿调压井移动，所述弹簧滚轮支座包含滚轮、滚轮支架、连杆、弹簧、连接头和滑动轴承，所述滚轮通过连接轴和滑动轴承连接在滚轮支架上，所述连杆一端与连接头固定相连，另一端伸入滑动轴承内；所述滑动轴承一端固定连接所述滚轮支架，另一端滑动连接所述连杆；所述弹簧套设在所述连杆上。

为了防止冲击损坏检测装置，所述主搭载平台下方设置有止降腿，所述止降腿包括橡胶垫、支撑杆、弹簧、卡簧、滑动轴承、触碰离合开关、连接头和导线，所述触碰离合开关固定设置于所述滑动轴承内壁，所述支撑杆的一端与连接头连接，连接头设置有螺栓孔以固定连接所述主搭载平台，另一端伸入所述滑动轴承内，所述卡簧套设并固定于所述支撑杆上。

有益效果：本发明可以通过壁面清洗，可将壁面缺陷的遮盖物去除，使缺陷暴露；通过非接触式自动数据采集，可一次性采集调压井内壁的图像数据和点云数据，通过对所采集图像和点云数据处理，可实现壁面缺陷的定位和定量。本发明避免了人工高空作业的风险，克服了采用无人机和爬壁机器人等手段无法对具有大量遮盖物的调压井壁面进行检测的困难，平台下降稳定，采集到的照片等数据质量高，本发明计米器过加装前后限位部件，减少钢丝绳抖动，提高计米器精度，主搭载平台可以载人，可用到后续缺陷修复或前期检查中。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图；

图2是操控箱示意图；

图3是放线速度控制旋钮示意图；

图4是塔架基本拼接单元示意图；

图5是悬臂基本拼接单元示意图；

图6是计米器正视图；

图7是计米器俯视图；

图8是主搭载平台俯视图；

图9是主搭载平台内环示意图；

图10是弹簧滚轮支座示意图；

图11是止降腿示意图；

图12是清水箱、增压水泵和分流器的装配示意图；

图13是分流器示意图；

图14是喷头示意图；

图15是主搭载平台的两个外环基本单元组装示意图；

图16是A-A和B-B截面图；

图17是信息获取装置正视图；

图18是顶层信息获取装置结构布置示意图；

图19是中间层信息获取装置结构布置示意图；

图20是底层信息获取装置结构布置示意图；

图21是本检测系统的软件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步说明。

如图1所示，本发明的水电站调压井缺陷检测装置，包含地面操控装置和检测装置，两者之间通过电缆1和升降绳2联接。电缆1用于电能供应和信息传输，地面操控装置通过电缆1向检测装置传输控制信号和能源并接收检测装置采集的图像、视频及其他各种电信号并将必要数据实时显示到工控机显示器界面，保证操作人员实时监视和及时操控检测装置工作。地面操控装置主要包含：起重设备11、操控箱12、移动电源13和计米器14。其中：起重设备11包含：电动卷扬机111、塔架112、悬臂113、配重体114、拉索115、旋转底座116、支撑腿117、定滑轮118。电动卷扬机111设置在起重设备的旋转底座116上，除了为检测装置提供拉力外，还作为起重设备的配重储备，其电机选用振动电机，可正反旋转，转速范围为-1440～1440r/min，最大扭矩2.062kN·m。升降绳2采用直径3.5mm的高强柔性钢丝绳，线盘最大配绳长度300m。可通过调节位于操控箱12上的速度控制旋钮121，实现-32.7～32.7m/min的放线速度。如图3所示，控制旋钮的放线速度和方向进行了标定，操控人员可通过旋转旋钮来控制检测装置的上升和下降及其速度，从而控制调压井检测的进度。

竖直塔架112和水平悬臂113都是桁架结构，由各自单元拼接而成，塔架112的基本拼接单元如图4所示，其横截面为正方形，悬臂113的基本拼接单元如图5所示，其横截面为三角形；配重体114放置在可旋转底座116上，通过配重拉线1141挂接于悬臂113上，其作用是保持起重机平衡，其数量可根据所需平衡力相应增减；拉锁115的作用是维持悬臂113的平衡；可旋转底座116的作用是当检测装置在地面组装完毕后，通过在平面内旋转，将检测装置吊装到调压井井口内；支撑腿117的作用是辅助维持起重设备的稳定；三个定滑轮118的作用是改变和固定升降绳2的方向。塔架112的高度和悬臂113的长度可以根据实际工程情况，通过选择不同拼接单元个数灵活变化，并通过适当调整起重设备与调压井的相对安装位置，保证作业时升降绳与调压井中轴线重合。

如图2所示，操控箱12主要包含内嵌工控机、卷扬机放线速度控制器121、报警指示灯122、控制开关123和键盘124等。工控机用于接收、处理和保存检测装置采集到的各类数据，并实时监视和控制检测装置的检测进程。报警指示灯122用于当止降腿43接触到着陆时通过闪烁的方式提醒操控人员停止卷扬机放线。

计米器14用于计量升降绳的放线长度，并实时将数值反馈到工控机。由于升降绳的放线长度和检测装置的下降高度相等，因此可以通过计米器14采集的放线长度值实时确定检测装置的对应高度位置。参照图1、图6和图7，计米器设置在卷扬机前端，包含压线轮141、采样轮142、前端限位部件、后端限位部件和安装框架145。所诉压线轮141、采样轮142、前端限位部件和后端限位部件均固定设置在所述安装框架145上。所述压线轮141和采样轮142的轮周均用摩擦系数大且耐久性较好的橡胶材料制成，升降绳被夹于两轮之间，通过摩擦力带动采样轮同步转动。前端限位部件和后端限位部件分别由两对相互垂直的水平轮辊143和竖直轮辊144组成，每对轮辊相互平行，间距略大于升降绳直径，如升降绳直径为3.5mm，则每对平行轮辊间距可设置为4mm，从而使得四根轮辊间恰好形成边长略大于升降绳直径的小孔，从而达到弱化升降绳颤动，提高计米精度之目的。升降绳2一端连接于卷扬机111的线盘，另一端固定连接平衡盘3。平衡盘3通过不少于3根拉线吊接下方的主搭载平台4。所述平衡盘3中央开有与次搭载平台适配的通孔，以防止当止降腿着地后，操作人员由于操作不当，没能及时停止卷扬机放线而导致平衡盘砸坏检测装置。

如图1所示，检测装置包含主搭载平台4、清洗装置5和信息获取装置。作业时，清洗装置5和用于搭载信息获取装置的次搭载平台6通过螺栓固定安装在主搭载平台4上。

如图8所示，主搭载平台4呈车轮状，它包含内环40、外环41和两者间的连接桁架42。内环40结构如图9所示，它由上环401、下环402、立柱403以及设置在上环和下环内的用于设备安装的钢条404组成，所述上环和下环上留有螺栓孔，供连接桁架42连接之用。上环401与平衡盘3之间用不少于3根拉线31吊接。外环41由弧形桁架单元411拼接而成，相邻单元间通过螺栓固定连接。用户可根据调压井内径不同选择不同的桁架单元个数，将主搭载平台的外环41拼接成与所检测调压井的内径相匹配的大小，并相应调节连接桁架42的长度，使其将内环40和外环41固定连接成一个整体。各外环拼接单元411的外侧水平设置有可沿调压井井壁滑动的弹簧滚轮支座4111。主搭载平台下竖直设置至少三根止降腿43，用于判断检测装置着陆，并减轻冲击。车轮状主搭载平台外环通过若干弹簧滚轮与调压井井壁滑动接触，保证了搭载平台的稳定性，从而减少信息获取装置的晃动，提高了所采集数据的质量。可根据不同调压井内径，灵活选择外环拼接单元个数，调节连接桁架长度，实现了主搭载平台得普适性。桁架连接节省材料，且便于拆卸、搬运和扩展。

弹簧滚轮支座4111的构造如图10所示，包含滚轮41111、滚轮支架41112、连杆41113、弹簧41114、连接头41115和滑动轴承41116。滚轮41111通过连接轴和滑动轴承连接在滚轮支架41112上，连杆41113一端与连接头41115固定相连，另一端伸入滑动轴承41116内，连接头上预留有螺栓孔，可通过螺栓固定连接在桁架单元上，滑动轴承41116一端固定连滚轮支架4112，另一端滑动连接连杆41113，弹簧41114位于滑动轴承和连接头之间，套设在连杆上。在压力作用下，通过弹簧变形，可实现连杆和滑动轴承之间的轴向相对移动，以提高主搭载平台对壁面的适应性。在作业过程中，滚轮支座接触并沿井壁移动，可提高主搭载平台的稳定性。

止降腿43构造如图11所示，包含橡胶垫431、支撑杆432、弹簧433、卡簧434、滑动轴承435、触碰离合开关436、连接头437和导线438。触碰离合开关436固定设置于滑动轴承435内壁，其靠近弹簧433的一段为绝缘段，远离弹簧433的一段为导电段；支撑杆432的一端与连接头437固定连接，连接头437上设置有螺栓孔以固定连接主搭载平台，另一端伸入滑动轴承435内，并且伸入滑动轴承中的一端沿半径方向延伸形成比支撑杆直径略大的导体头，滑动连接触碰离合开关436，卡簧434套设并固定于支撑杆432上，弹簧433套设在支撑杆432上且位于卡簧434和滑动轴承435之间。当止降腿着地后，弹簧在检测装置的压力作用下变形，支撑杆的导体头从触碰离合开关436的绝缘段滑动到导电段，离合开关闭合，电路联通，操控箱上的报警指示灯122开始闪烁。连接头437上预留有螺栓孔，可与主搭载平台4通过螺栓固定连接。

清洗装置5由清水箱51、增压水泵52、分流器53、连接管54和设置在每个桁架单元上的清洗钢丝毛刷55及旋转喷头56构成。清水箱51的形心与主搭载平台圆环形心在同一铅垂线上。清水箱51有两个作用：一是作为储水容器，为壁面清洗提供水源；二是作为检测装置的配重体，为整个检测装置增加竖直向下的力。增压水泵52选用无刷24V直流磁力驱动水泵，其作用是为清洗水流增压，其重心与主搭载平台圆环形心布置在同一铅垂线上，其进口连接清水箱51的出口，其出口连接分流器53的进口。如图图12所示，增压泵52设置在所述清水箱51下方，可通过自流方式将泵腔内充满水，进而保证水泵顺利启动。分流器53结构如图13所示，由用于储流的圆柱形储流桶531、用于分流的出水管嘴532和用于控制各管嘴开关的阀门533构成，连接管54选取耐老化的柔性软管，其一端与出水管嘴532相连，另一端与所述喷头56相连，连接处采用特殊绑扎处理，每个钢丝毛刷55配备一台12V微型直流电机57，如图15和图16所示，各钢丝毛刷55在竖直方向上交错排列，并且与滚轮支座4111也交错排列，一方面使得上下两排钢丝毛刷的清刷范围有部分重叠，保证所有钢丝毛刷的清刷范围叠加后能完全覆盖整个调压井内壁，另一方面使得滚轮支座和毛刷的工作互不干扰。并且，同一层两相邻钢丝毛刷在作业过程中转速相同、转向相反，以消除对主搭载平台整体的旋转力矩，喷头56用于给壁面喷水，其材质选为锌合金，参照图14，喷头56主要包含：用于给壁面喷水的主喷嘴561；用于使喷头旋转的副喷嘴562、摇臂563和打水导流体564；以及用于调节和限制喷水范围的限位框565，喷头56上还设置有连接板566，连接板上预留有螺栓孔，可通过螺栓将喷头固定连接在弧形桁架单元411上。

信息获取装置搭载于次搭载平台6上，信息获取装置的布置如图17所示，次搭载平台6为3层框架结构。检测装置包含：设置在顶层用于采集调压井内壁的点云数据的三维激光成像雷达61和用于实时获取信息获取装置姿态数据的惯性导航测量单元62；设置在第二层用于采集调压井内壁图像数据的四部照相机63和用于实时监视壁面条件和作业状况的摄像机64；以及设置在底层的中转装置：变压器65和交换机66。

如图17和图18所示，三维激光成像雷达61通过螺栓固定设置在次搭载平台6的顶层，在检测过程中通过360°旋转扫描，直接获取调压井内壁点的角度——角度——距离点云数据。其获取井壁上点的坐标的原理是：x＝R·cosβ·sinα；y＝R·sinβ；z＝R·cosβ·cosα，其中R表示距离，由激光测距获得；α表示方位角，β表示俯仰角，α和β通过航姿参考系统解算。

如图17和图18所示，惯性导航测量单元62作为航姿参考系统的传感装置，通过螺栓固定设置在次搭载平台顶层，其组成包含三轴陀螺仪、三轴地磁仪和三轴加速度计。它能实时获取检测装置在x轴、y轴和z轴3个方向上的姿态角。

如图19所示，四部照相机相邻间隔90°水平布置，镜头轴线在水平面内构成一个“十”字。该布置方式下，相邻照相机的视角范围有一定的重叠区，可保证图像拼接后得到360°的调压井全景图像。这种照相机布置方式可以保证检测装置一次性获取整个竖井的内表面图像，而无需多次采集，并且也无需在检测过程中不断调整照相机位置。在一种可能的实施例中，照相机63的水平视场角为108.10°，垂直视场角为84.20°，位于同一直线上的两镜头焦点距离布置为60cm。在内径为φm的竖井内，单幅图像拍摄范围为(φ-0.6)(1.379*0.904)m²。照相机拍摄是通过计米器所反馈的检测装置下降高度值触发的。如将本发明应用于一内径φ＝10m的调压井，则单幅图像拍摄范围为12.962*8.494m²。由于拍摄图像通常会发生畸变，故在竖直方向上，相邻两次照相机的拍摄点的距离应设置在7m左右，当计米器数值为7的倍数时，则触发四个照相机进行拍摄。这样便在保证拍摄的图像数据能够完整覆盖整个竖井段内壁的前提下，缩短了图像数据的采集时间，简化了拍摄操作流程，并实现图像数据采集的自动化。

照相机63可以各自配备环形紫外光源，为照相机在黑暗环境下提供机器视觉，无需为各照相机额外配备大型探照灯，使得信息获取装置的布置更加简单紧凑。照相机63也可配备大型探照灯而不配备镜头光源。

摄像机64布置于搭载平台6的第二层，可在水平面内360°旋转，用于拍摄调压井内壁视频，并通过电缆将视频实时传输到工控机显示屏进行显示，当操作人员发现井壁有大量污物附着，并可能妨碍壁面缺陷判断时，开启清洗装置进行壁面清刷作业。在一种可能的实施例中，摄像机64自带红外光源。

交换机65用于建立数据传输的星形拓扑结构。交换机65为激光成像雷达、惯性导航测量单元、照相机和摄像机提供相应接口，并将采集到的数据转换后通过电缆2中的总线传输至地面工控机。

如图所示21所示，本发明中应用的计算机处理装置包含：数据采集模块、数据通信模块、数据处理模块、数据库模块和人机交互模块。

数据采集模块，用于控制各数据采集设备的数据采集，包含：激光雷达成像模块、航姿参考系模块、图像拍摄模块、视频监视模块和高度计量模块；数据通信模块，主要基于交换机网络和各信号调理设备，用于实现工控机与激光成像雷达、惯性导航测量单元、照相机、摄像机和计米器的数据通信；数据处理模块包含用于处理照相机所拍摄图像的图像处理模块和用于处理激光成像雷达所采集的点云数据的点云处理模块；数据库模块用于有序存储各数据采集设备采集的原始数据以及经处理后的各类数据，包含原始数据子库和处理数据子库；人机交互模块用于提供数据输入、数据查询、数据导出的人机交互接口，以及提供数据可视化功能和系统管理接口。

其中：图像处理模块包含用于去除图像运动模糊的图像复原模块、用于将复原后的壁面局部图像拼接成壁面全景图像的图像拼接模块、用于突出缺陷部位的缺陷增强模块和用于缺陷特征识别的缺陷识别模块。点云处理模块包含将激光成像雷达每一帧点云拼接成完整的调压井井壁点云的点云拼接模块和通过点云数据识别缺陷性态的缺陷识别模块。

采用本发明检测调压井缺陷时，检测装备吊装完成后，手动打开电源开关123，使各用电设备通电。旋转卷扬机控制旋钮，操控主搭载平台由慢到快下降，当主搭载平台下降状态平稳且达到预期速度时，不再调整卷扬机放线速度，主搭载平台以恒定速度下降。在主搭载平台下降过程中，通过计米器实时测得的主搭载平台下降高度值触发照相机63拍照。在检测过程中，操作人员通过摄像机监视井壁环境条件，当发现井壁有大量污物附着，并可能影响到壁面缺陷识别时，开启清洗装置进行壁面清刷；对采集数据进行抽检，及时发现数据缺陷，进而重新采集。如若发现以下情况：抽样检查发现数据质量和完整性不理想、通信故障、数据采集设备电路断开或受损，应及时暂停主搭载平台下降和数据采集。通过旋转卷扬机旋钮操控卷扬机收线，将主搭载平台回收，通过检查、维修和调试后，重新执行数据采集。

当止降杆触底，或检测深度达到预定深度，数据采集结束，将主搭载平台回收。检查各装置耗损情况并做记录，以便及时维修更换。再将各装置拆卸成基本组装单元，以便运输和存放。

本发明存储的原始数据主要包含以下5类：计米器所测长度数据、激光成像雷达所得点云数据、惯性导航测量单元所测姿态数据、照相机所得图像数据和摄像机所得影像数据。其中，照相机所得图像数据和激光成像雷达所得点云数据需要进一步处理，以提取有用信息。

对照相机所采集图像数据的处理主要包含运动模糊去除，图像拼接，缺陷增强和缺陷识别，以实现井壁缺陷状态的识别和缺陷定位。

点云数据的处理包含以下内容：点云拼接和缺陷信息提取，实现调压井壁面缺陷的定位和定量。

本发明的目的是对调压井井壁的表面缺陷进行定位和定量，通过分析照相机和激光扫描雷达采集到的数据来实现，照相机用于平面图像的获取，形象直观地得到缺陷的平面尺寸，但不容易计算缺陷的深度，也不能得到缺陷在井里的精确位置，激光扫描的点云数据，能得到局部坐标系下井壁上每个点的三维坐标，可计算缺陷的深度和平面尺寸；通过点云拼接，可以构建井筒的三维模型，实现缺陷定位，该过程需要结合计米器的数据，将局部坐标和整体坐标统一起来。计米器得到的数据作用有3个：触发相机拍照；推算缺陷的绝对位置；让操作者实时了解检测装置的位置高度，为停机做准备。惯性导航单元可以实时得到检测平台在整体坐标系下的三维坐标，对通过点云和米器的数据推算得到的坐标位置起校正作用。

Claims (7)

1.一种水电站调压井缺陷检测装置，其特征在于，包括地面操控装置和检测装置，所述地面操控装置包括塔架，所述塔架设置在旋转底座（116）上，所述塔架通过升降绳（2）连接平衡盘（3），所述平衡盘（3）活动连接检测装置，所述检测装置包括主搭载平台（4）和次搭载平台（6），所述次搭载平台（6）与主搭载平台（4）可拆卸连接，所述主搭载平台（4）上外侧设置有若干沿调压井壁滑动的弹簧滚轮支座（4111），所述主搭载平台（4）上搭载有清洗装置（5），所述次搭载平台（6）上搭载有信息获取装置，所述信息获取装置通过电缆与地面操控装置连接；地面操控装置包括计米器（14）设置在卷扬机（111）前端，包含压线轮（141）、采样轮（142）、前端限位部件、后端限位部件和安装框架（145）；所述压线轮（141）、采样轮（142）、前端限位部件和后端限位部件均固定设置在所述安装框架（145）上；所述主搭载平台（4）为车轮状，包括内环（40）和外环（41），所述内环（40）和外环（41）通过连接桁架（42）连接；所述清洗装置（5）包括清水箱（51）、增压水泵（52）、分流器（53）、连接管（54）和设置在外环上的清洗钢丝毛刷（55）及旋转喷头（56），所述清水箱（51）与所述增压水泵（52）进口连接，所述增压水泵（52）出口连接分流器（53），所述分流器（53）通过连接管（54）与旋转喷头（56）连接；所述弹簧滚轮支座（4111）包含滚轮（41111）、滚轮支架（41112）、连杆（41113）、弹簧（41114）、连接头（41115）和滑动轴承（41116），所述滚轮（41111）通过连接轴和滑动轴承连接在滚轮支架（41112）上，所述连杆（41113）一端与连接头（41115）固定相连，另一端伸入滑动轴承（41116）内；所述滑动轴承（41116）一端固定连接所述滚轮支架（41112），另一端滑动连接所述连杆（41113）；所述弹簧（41114）套设在所述连杆（41113）上。

2.根据权利要求1所述的水电站调压井缺陷检测装置，其特征在于，所述地面操控装置还包括卷扬机（111）、操控箱（12）和计米器（14），所述卷扬机（111）连接升降绳（2），所述操控箱（12）与卷扬机（111）、计米器（14）和信息获取装置均电连接。

3.根据权利要求1所述的水电站调压井缺陷检测装置，其特征在于，所述塔架上设置有悬臂（113），所述悬臂（113）一端连接有配重体（114）。

4.根据权利要求1所述的水电站调压井缺陷检测装置，其特征在于，所述平衡盘（3）上开设有与次搭载平台（6）适配的通孔。

5.根据权利要求1所述的水电站调压井缺陷检测装置，其特征在于，所述旋转底座（116）下方四周设置有支撑腿（117）。

6.根据权利要求1所述的水电站调压井缺陷检测装置，其特征在于，所述信息获取装置包括三维激光成像雷达（61）、惯性导航测量单元（62）、照相机（63）和摄像机（64），且均通过变压器（65）和交换机（66）与地面操控装置信号连接。

7.根据权利要求1所述的水电站调压井缺陷检测装置，其特征在于，所述主搭载平台（4）下方设置有止降腿（43），所述止降腿（43）包括橡胶垫（431）、支撑杆（432）、弹簧（433）、卡簧（434）、滑动轴承（435）、触碰离合开关（436）、连接头（437）和导线（438），所述触碰离合开关（436）固定设置于所述滑动轴承（435）内壁，所述支撑杆（432）的一端与连接头（437）连接，连接头（437）设置有螺栓孔以固定连接所述主搭载平台（4），另一端伸入所述滑动轴承（435）内，所述卡簧（434）套设在所述支撑杆（432）上。