JPH02202318A - 橋梁添架設備点検装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は通信ケーブルを橋梁に取付けられた管内に布設
した電話、電力、ガス、水道などの橋梁添架設備の点検
装置に関する。

〈従来の技術〉 通信ケーブルを河川越し、峡谷越し、軌道越し、高速道
路越しなどに引き通す場合、ビニル管あるいはｔｆＩ管
を吊り金具により橋梁側部や下部に添架し、この管路の
中に通信ケーブルを布設するのが一般的である。

このような橋梁添架設備において、信頼の高い通信を維
持するためにはこの橋梁添架設備を定期的に監視点検す
る必要がある。この監視点検作業において、橋梁添架設
備の見通しが出来る場合には河原などの橋上や水面のボ
ート上から目視点検したり、遠方にある場合には望遠鏡
を併用して点検を行っていた。

また、見通し出来ない場合には、足場を組んで点検して
いたが、この方法では足場を組むための準備期間が長く
、経費が高くなってしまうと共に点検作業に危険が伴っ
てしまう。

そのため、近年では機械式パケットに作業者が乗って点
検したり、あるいはテレビカメラを用いた画像によって
点検が行われるようになってきた。

第６図は従来の橋梁添架設備の正面図である。第６図に
示すように、１は点検作業用車両であって、その車両１
のローテーション２には第１、第２、第３１−五３，４
．５が連結されており、第２．第３７−ム４，５はその
長手方向に伸縮して長さを調節できるようになっている
。そして、第３１−ム５の先端部にはテレビカメラ６が
設置されている。従って、この点検作業用車両１を橋梁
７の欄干８の手前に停止させ、３つのアーム３，４゜５
によって第３アーム５の先端部を橋梁の下方に位置させ
る。そして、この第３アーム５の先端部に作業者が乗り
橋梁添架設４Ｉａ９の点検を行なうことができる。なお
、９ａは橋梁添架設備９の添架管路、９ｂはその吊り金
具である。

ところが、作業者がアームに乗って点検作業を行なう従
来の橋梁添架設備の点検装置にあっては、足場を組んで
点検作業をするのに比べて作業性は向上しているものの
非常に長い片持ち支持のアームに作業者が乗って作業を
するため、アームにかかるモーメントが大きく、これを
支持する車両が大型化して実際には車両総重量が２０　
ｔｏｎＪＪ上にもなってしまうと共にそれによって装置
自体が高価となり、また、作業時には他の車両の交通障
害となってしまっている。

そこで、点検作業用車両の小型化を図るために作業者の
換わりにテレビカメラを用いた点検装置が実開昭６３−
３１１１０号公報によって提供されている。

第７図は従来の橋梁添架設備の正面図である。第７図に
示すように、橋梁７上には点検車両１１が配設されてお
り、この車両１１のローテーション１２には第１、第２
、第３アーム１３，１４，１５が連結されており、各ア
ーム１３，１４，１５は油圧シリンダ１６゜１７．１８
によって作動できるようになっている。そして、第３７
−ム１５はその長手方向に伸縮して長さを調節できるよ
うになっていると共に第３１−ム１５の先端部には監視
点検用のカメラ１９と照明２０が設置されている。従っ
て、３つのアーム１３，１４，１５を作動させることに
よって第２１−ム１５の先端部を橋梁の下方に位置させ
、第３アーム１８の先端部のカメラ１９で橋梁添架設備
の点検を行なうことができろ。

また、従来の他の橋梁添架設備の点検装置としては特開
昭６３−１６９２８２号公報に示すようにマニピュレー
タを用いたものがある。

第９図は従来の橋梁添架設備の正面図である。第９図に
示すように、点検車両２１のアーム２２には直線状に伸
縮自在な第１リンク機構２３を介して移動部材２４が連
結されており、更にこの移動部材２４には曲線状に伸縮
自在な第２リンク機構２５を介して点検用のテレビカメ
ラ２６が取付けられている。従って、第１、第２リンク
機構２３，２５を作動させろことによって先端部のカメ
ラ２６を橋梁の下方に位置させこれによって橋梁添架設
備の点検を行なうことができる。

〈発明が解決しようとする課題〉 このような従来の橋梁添架設備点検装置において、第７
図に示すものにあっては、テレビカメラ１９の採用によ
り装置自体は大幅に軽量化されているがそれでも実際に
は１４　ｔｏｎ程度であり十分に小型化は図れていない
。即ち、第８図に示すように、第３１−ム１５は片持ち
支持でその先端部Ｃにカメラ１９による荷重Ｆを受ける
ため、この第３アーム１５には曲げモーメントとせん断
力が作用する。

従って、第３アーム１５が水平状態を維持するためには
剛性の高い材料を使用しなければならず、これによって
その重量も重くなってしまう。そして、第２７−ム１４
はこの重量のある第３１−ム１５をその先端部Ｂで片持
ち支持することとなり、この第２１−ム１４にも曲げモ
ーメントとせん断力が作用する。

しかも、この曲げモーメントは第２１−ム１４の長さが
長くなるほど大きくなる。従って、第２アーム１４が垂
直状態を維持し、振動を抑制するためにはこの第２アー
ム１４の剛性も高めなければならない。更に、第１アー
ム１３はその先端部Ａで前述した荷重を受けることとな
りこの第１アーム１３にも曲げモーメントとせん断力が
作用する。従って、第１アーム１３が水平状態を維持す
るなめにはこの第１アーム１３の剛性を更に高めなけれ
ばならない。

このように各アーム１３，１４，１５の剛性を高めるこ
とによってその重量が増加すると共にそれを支持する車
両も大きなものとなってしまう。従って、３つのアーム
からなる従来の橋梁添架設備の点検装置は装置自体の大
型化、重量化は避けられないことであり、また、この点
検装置による作業も６名程度の作業者を必要とするため
作業能率もよくなかった。

また、第９図に示す橋梁添架設備の点検装置にあっては
、各リンク機構２３，２５に剛性がな（その先端部に揺
れが発生してしまい、テレビカメラ２６の画像が乱れて
点検精度が低下してしまうという問題点があった。その
ため、各リンク機＄２３．２５の剛性を上げなければな
らず、これによって、リンク機構２３．２５の重量が重
くなり装置が大型化してしまう。

本発明はこのような問題点を解決するものであって、小
型化軽量で、しかも安価な橋梁添架設備点検装置を提供
することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 上述の目的を達成するための本発明の橋梁添架設備点検
装置は、上部に上下方向に伸縮自在な伸縮機構を有する
と共に下部に走行用の車輪を有する台車と、基端部が前
記伸縮機構に水平方向及び垂直方向に回転自在に支持さ
れると共に長手方向に伸縮自在な第１アームと、該第１
アームの先端部に取付けられ３次元方向に回転自在な３
自由度金具と、基端部が該３自由度金具に取付けられ長
手方向に伸ｗ１自在な第２アームと、該第２アームの先
端部に水平方向及び垂直方向に回転自在に取付けられた
雲台と、該雲台に取付けられたズームレンズ付きカメラ
と、前記台車に搭載された機濶収納架と、該収納架に収
納された駆動用電源と、前記収納架に収納され前記第２
アーム及び前記雲台、カメラを制御するコントローラ群
と、前記収納架に収納され前記カメラからの映像を表示
するモニタと、前記駆動源の電力、前記カメラの映像信
号、前記コントロール群の制御信号を伝達する伝達手段
とを具えたことを特徴とするものである。

く作　　　用〉 まず、台車を点検する橋梁添架設備の橋梁上に配設して
第１アームを橋梁の欄干より外方に突出させる。次に、
駆動用電源及びコント四−ラ群によって第１アーム及び
第２アームを作動させると共に雲台を作動させてカメラ
の位置決め、ピント合わせ、拡大度の調整を行ってモニ
タに鮮明な画像を写しだす。その後、作業者は台車を欄
干に沿って移動させながらモニタに写しだされた橋梁添
架設備の点検作業を行う。

く実　施　例〉 息下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細に説明する
。

第１図は本発明の一実施例に係る橋梁添架設備点検装置
の正面図、第２図はその側面図、第３図は第１図のＩ−
ＩＩ断面図、第４図は各アームに作用する力の説明図で
ある。なお、従来と同一部材には同一の符号を付して重
複する説明は省略する。

第１図及び第２図に示すように、台車３１にはその下部
に走行用の４つの車輪３２と、固定用のブレーキ３３と
、スタンド３４が取付けられている。そして、この台車
３１上には複数のリンク部材からなる伸縮機構３６が設
置され、基盤３６を上下方向に移動自在に支持している
。この伸縮機構３５は油圧シリンダ３７によって作動す
るものであって、３８゜３９はその油圧シリンダ３７を
作動させる油圧ハンドルと油圧レバーである。基板３６
上には回転台４０が回転自在に取付けられ、この回転台
４０上には巻上ワイヤ４１が巻かれた巻取リール４２が
取付けられている。この巻取り−ル４２は図示しない駆
動モータによって正逆回転できるようになっている。

巻取り−ル４２の上部にはブラケット４３を介して第１
１−ム４４の基端部が垂直方向に回転自在に取付けられ
ている。この第１アーム４４は径の異なる３つの円筒パ
イプが互いに嵌合した構造となっており、長手方向、即
ち軸方向に伸縮自在となっている。なお、４５．４６は
第１アーム４４のストッパである。

第１１−ム４４の先端部には３次元方向に回転自在な３
自由度合具４５が取付けられ、この３自由度金具４７を
介して第２アーム４８の基端部が取付けられている。３
自由度金具４７は第２アーム４８を３方向（上下、前後
、左右）に移動自在とするものであって、４９゜５０．
５１はその移動を規制するストッパである。

第２１−ム４８は、第３図に示すように、２本の管状部
材からなり、この管状部材は径の異なる複数（本実施例
では６層）の円筒パイプが互いに嵌合した構造、即ちテ
レスコピック構造となっており、長手方向、即ち軸方向
に伸縮自在となっている。そして、各円筒パイプの連結
部には回り止め部材としての連結部材５２が介在してい
る。また、この第２１−ム４８は軽量化を図るためカー
ボン１！Ｉ維材料を使用している。

なお、上述の実施例では第２１−ム４８の点検中の自転
を防止するためにこの第２アーム４８を２本の管状部材
と連結部材５２とで構成したが、第５図に示すように、
角筒や楕円筒としたり、あるいは外周に凹凸部を設けて
回り止めとしてもよい。

第２１−ム４８の先端部にはこの第２アーム４８に対し
て水平方向及び垂直方向に回転自在な雲台５３が取付け
られ、この雲台５３にはズームレンズ５４付きテレビカ
メラ５５が取付けられている。このズームレンズ５４は
１０倍の拡大度を有し、そのズームアツプ及びズームダ
ウンによって点検対象物の近くでも遠くでも鮮明な画像
が得られるようになっている。

なお、はとんどの橋梁添架設ｎＩ９は橋梁７の欄干８か
ら５．５ｍ以内にあるため、１０倍の拡大度を有するズ
ームレンズであれば十分に橋梁添架設備９の鮮明な映像
が得られるが、必要以上に遠方の点検対象物の画像を得
たい場合にはズーム倍率の高いズームレンズを使用すれ
ばよいものである。また、カメラ５５には照明５６が設
けられている。そして、雲台５３には巻取リール４２の
ワイヤ４１の先端がプーリ５７に案内されて接続されて
おり、巻取リール４２の回転によってワイヤ４１を送出
、巻取することで、第２アーム４８を伸縮することがで
きるようになっている。

また、前述の台車３１上には機器収納架６１が載置され
ている。この機器収納架６１には、各機器の駆動用電源
６２と、各機器の作動を制御するコントローラ群６３と
、カメラ５５からの映像を表示するモニタ６４、及びそ
の映像を録画するビデオ６５が収納されている。

そして、駆動用電源６２とコントローラ群６３及びカメ
ラ５５、モニタ６４、ビデオ６５との間には、駆動用電
源６２から各ｔａＩＮへの給電、並びにコントローラ６
３から各機器への制御信号の伝達が行われるように配線
されている。なお、駆動用電源６２と巻取リール４２と
は図示しないロータリージνイントを介して接続されて
お９、巻取リール４２が回転しても電力の供給が断たれ
ないようになっている。また、カメラ５５とモニタ６４
との間には映像信号を伝達する伝達手段としてのケーブ
ル６６が設けられている。

なお、本実施例において、点検装置自体の高さが０．７
ｍ、幅が１．４ｍ、重量が１２０ｋｇであり、更に、台
車３１の幅は０．４５ｍに設定されている。また、伸縮
機構３５による第１１−４４４の上下移動量は０．８２
５ｍ、第２アーム４８の伸縮量は１．２ｍ〜６．３ｍに
設定されており、通常の橋梁添架設備の点検作業は行う
ことができるようになっている。

このように構成された橋梁添架設備点検装置において、
その点検方法について説明する。

橋梁添架設備９の点検を行う場合、各種機器をパンなど
の車両に搭載し点検場所まで搬送する。このとき、伸縮
機構３５及び各アーム４４．４８は縮めた状態で搬送す
ることができるので、車両の搭載スペースが少な（てす
む。そして、点検を実施する橋梁地点に到着したら、車
両から各種機器を取り出して橋梁７上に設置する。

即ち、第１図及び第２図に示すように、まず、台車３１
に駆動用ｉ４源６２やコントローラ群６３などが収納さ
れた機器収納架６１を載置する。そして、台車３１を橋
梁７上の欄干８に近接した位置に台車３１がこの欄干８
に沿って平行に走行可能な状態とし、ブレーキ３３とス
タンド３４を用いて台車３１を固定する。次に、油圧ハ
ンドル３８及び油圧レバー３９によって油圧シリンダ３
７を作動させ、伸縮機構３５を用いて基盤３６上の第１
アーム４４を欄干８よりも高い位置まで上方に移動させ
る。なお、このとき、伸縮機構３５によって第１アーム
４４の移動量が足りないときには回転台４０と基盤３６
との間に必要な高さのスペーサ等を揮入する。

そして、まず、第１１−ム４４を軸方向に延ばしてその
先端部を欄干８の外方へ移動させる。次に、巻取リール
４２を回転させてワイヤ４１を送り出すことにより、第
２１−ム４８をその自重によって軸方向に延ばしその先
端部を橋梁７の下方へ移動させる。そして、第２１−ム
４８の先端部の雲台５３を作動させることにより、カメ
ラ５５の向きを橋梁添架設備９に合わせろと共に橋梁７
の長手方向と直交する方向にセットして橋梁添架設備９
を下方より見上げることができるようにし、その後、第
１、第２アーム４４，４８の各ストッパ４５，４６，４
９，５０，５１によってその移動を拘束する。

このようにカメラ５５のセットが完了すると、コントロ
ーラ群６３を操作してカメラ５５のピントや絞り、並び
にズームレンズ５４の拡大度を調整して、橋梁添架設備
９の添架管路９ａ、吊り金具９ｂの映像がモニタ６４に
鮮明に写しだされろようにする。そして、作業者はモニ
タ６４の画面を見ながら台車３１を欄干８に沿ってゆっ
くりと移動させることによって橋梁添架設備９の点検を
行うことができる。このとき、必要に応じて橋梁添架設
備９の映像をビデオ６５に録画することにより、後日、
橋梁添架設備９の再点検が可能となる。

以上のように、本実施例の橋梁添架設備の点検装置によ
れば、台車３１は２つのアーム４４．４８とズームレン
ズ５４付きのカメラ５５を支持している。この場合、第
４図に示すように、第２１−ム４８はその先端部Ｂにか
かるカメラ５５等による荷重Ｆによって軸線方向のみの
力しか作用せず曲げモーメントは加わらない。これによ
って、第１１−ム４４に作用するせん断力及び曲げモー
メントも小さなものどなし、第１１−ム４４も軽量化で
きる。しかも、点検装置における第１１−ム４４の支点
０点に作用するモーメントＭは、Ｍ　＝　ａ　Ｆとなり
、第２アーム４８の伸縮によってこの第２１−ム４８の
長さｂが変わっても第１アーム４４に作用するモーメン
トＭは一定であるため、第１、第２１−ム４４．４８の
剛性力は小さくてすみ、極端に細く軽量なアームとする
ことができる。従って、これらのアーム等を支持する台
車３１を小型にすることができ、橋梁添架設備９の点検
作業が交通の障害となることはなく、橋梁７の側部に歩
道が設けられている場合であっても欄干８側に寄せて点
検作業を行うことにより歩行者の障害とはならない。

〈発明の効果〉 以上、実施例を挙げて詳細に説明したように本発明の橋
梁添架設備点検装置によれば、２つのアームとズームレ
ンズ付きのカメラを台車に搭載しこれを使用することに
より点検対象物に光学的に近接して橋梁添架設備の点検
作業を行うことができるようにしたので各アーム及び台
車に作用する力が小さなものとなり、従来の小型から大
型の橋梁添架設備まで点検できろという機能を損なうこ
となく装置の小型化、軽量化を図ることができると共に
装置自体を安価に製造することができる。

また、その結果、橋梁添架設備の点検作業が交通の障害
となることがなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る橋梁添架設備点検装置
の正面図、第２図はその側面図、第３図は第１図のＩ−
Ｉ断面図、第４図は各アームに作用する力の説明図、第
５図は本発明の橋梁添架設備点検装置の他の実施例に係
る第２アームの断面図、第６図乃至第９図は従来の橋梁
添架設備点検装置の正面図である。 図面中、 ３１は台車、 ３２は車輪、 ５は伸縮機構、 ４は第１アーム、 ７は３自由度金具、 ８は第２アーム、 ３は雲台、 ４はズームレンズ、 ５はカメラ、 １は機器収納架、 ２は駆動用電源、 ３はコントローラ群、 ４はモニタ、 ６はケーブル（伝達手段）である。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上部に上下方向に伸縮自在な伸縮機構を有すると共に下
   部に走行用の車輪を有する台車と、基端部が前記伸縮機
   構に水平方向及び垂直方向に回転自在に支持されると共
   に長手方向に伸縮自在な第１アームと、該第１アームの
   先端部に取付けられ３次元方向に回転自在な３自由度金
   具と、基端部が該３自由度金具に取付けられ長手方向に
   伸縮自在な第２アームと、該第２アームの先端部に水平
   方向及び垂直方向に回転自在に取付けられた雲台と、該
   雲台に取付けられたズームレンズ付きカメラと、前記台
   車に搭載された機器収納架と、該収納架に収納された駆
   動用電源と、前記収納架に収納され前記第２アーム及び
   前記雲台、カメラを制御するコントローラ群と、前記収
   納架に収納され前記カメラからの映像を表示するモニタ
   と、前記駆動源の電力、前記カメラの映像信号、前記コ
   ントロール群の制御信号を伝達する伝達手段とを具えた
   ことを特徴とする橋梁添架設備点検装置。