JP2020197105A - 点検装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業性を向上させることができる点検装置を提供する。【解決手段】点検装置１は、台車１０と、アーム３２と、ポール３４と、スライド支持機構３６と、ヒンジ３８と、ロック部材４０と、ウィンチ４２とを備える。アーム３２は、台車１０に支持され、水平方向に延びる。ポール３４は、点検機器１１６が取り付けられる取付部５２を先端に有する。スライド支持機構３６は、ポール３４をポール３４の軸方向にスライド可能に支持する。ヒンジ３８は、アーム３２の先端とスライド支持機構３６とを連結し、ポール３４をアーム３２に沿って倒伏した倒伏姿勢と鉛直方向に沿って起立した起立姿勢とに回転可能に支持する。ロック部材４０は、アーム３２に設けられ、ポール３４が倒伏姿勢にある状態でスライド支持機構３６をアーム３２に固定する。ウィンチ４２は、ポール３４の先端に固定されたワイヤ７４を有し、アーム３２の後端に設けられている。【選択図】図１

Description

本願の開示する技術は、点検装置に関する。

近年、橋梁等の構造物を効率的に点検するために、種々の点検装置が提案されている。このような点検装置には、次のようなものがある（例えば、特許文献１、２参照）。

すなわち、第一の例に係る点検装置は、台車と、支柱と、アームと、ポールを備える。支柱は、台車に設けられ、鉛直方向に延びている。アームは、支柱の上端にヒンジを介して固定され、水平方向に延びている。ポールは、アームの先端に固定され、鉛直方向に延びている。

この第一の例に係る点検装置では、台車を橋梁の上に置き、ヒンジを中心にアームを上側に持ち上げた状態で台車を欄干に向けて移動させ、ポールが欄干を超えた段階でアームを水平に戻すことで、ポールが欄干の外に配置される。そして、このポールの下端に設けられたカメラで橋梁の下部工を点検することが可能となっている。

また、第二の例に係る点検装置は、台車と、チャンネル部材と、ポールを備える。チャンネル部材は、水平方向にスライド可能かつ鉛直方向下側に回転可能に台車に支持されており、ポールは、チャンネル部材の先端に固定されている。

この第二の例に係る点検装置では、台車を欄干の上に置き、チャンネル部材を水平方向にスライドさせると共に鉛直方向下側に回転させることで、ポールが欄干の外に配置される。そして、このポールの下端に設けられたカメラで橋梁の下部工を点検することが可能となっている。

特開２０１５−２２１９９６号公報 実開平５−４１３２４号公報 特開２０１４−１０９１０５号公報 特開平８−１９９５１１号公報

しかしながら、第一の例に係る点検装置では、アームと一体にポールが上下に回転する。このため、アームを上側に持ち上げた状態で台車を欄干に向けて移動させてポールを欄干の外に配置させる際に、アームを支える作業員とポールを支える作業員が必要になり、作業性が悪い。

また、第二の例に係る点検装置では、ポールと共にチャンネル部材が欄干の外に配置される。このため、チャンネル部材を水平方向にスライドさせると共に鉛直方向下側に回転させてポールを欄干の外に配置させる際に、作業員が欄干の外に身を乗り出してチャンネル部材を支える必要があり、作業性が悪い。

本願の開示する技術は、上記事情に鑑みてなされたものであり、一つの側面として、作業性を向上させることができる点検装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、台車と、アームと、ポールと、スライド支持機構と、ヒンジと、ロック部材と、ウィンチとを備える点検装置が提供される。アームは、台車に支持され、水平方向に延びる。ポールは、点検機器が取り付けられる取付部を先端に有する。スライド支持機構は、ポールをポールの軸方向にスライド可能に支持する。ヒンジは、アームの先端とスライド支持機構とを連結し、ポールをアームに沿って倒伏した倒伏姿勢と鉛直方向に沿って起立した起立姿勢とに回転可能に支持する。ロック部材は、アームに設けられ、ポールが倒伏姿勢にある状態でスライド支持機構をアームに固定する。ウィンチは、ポールの先端に固定されたワイヤを有し、アームの後端に設けられている。

本願の開示する技術によれば、作業性を向上させることができる。

本願の開示する技術の一実施形態に係る点検装置の斜視図である。 図１の点検装置の左側面図である。 図１の点検装置の右側面図である。 図１の点検機構の斜視図である。 図１の支柱の上部を示す斜視図である。 図１のポールの先端の取付部に取り付けられる点検機器の斜視図である。 図１のアームに取り付けられる走行機構の斜視図である。 図７の走行機構を別の角度から見た斜視図である。 図１のアームが旋回する様子を説明する平面図である。 図１のロック部材をロックする様子を説明する斜視図である。 図１のポールがスライドされる様子を説明する側面図である。 図１のポールが起立姿勢に回転される様子を説明する側面図である。 図１のポールが伸長される様子を説明する側面図である。 つっかえ棒の代わりにバネを用いた変形例を示す側面図である。

はじめに、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。

図１〜図３には、本実施形態に係る点検装置１が示されている。この点検装置１は、一例として、橋梁の下部工を点検するために使用される。矢印ＦＲは、点検装置１の前後方向前側を示し、矢印ＲＨは、点検装置１の左右方向右側を示し、矢印ＵＰは、点検装置１の上下方向上側を示している。点検装置１は、台車１０と、点検機構３０を備える。

台車１０は、ベースフレーム１２と、複数のキャスター１４と、前側ラック１６と、後側ラック１８と、支柱２０を有する。ベースフレーム１２は、平面視で点検装置１の前後方向を長手方向とする長方形状に形成されている。複数のキャスター１４は、ベースフレーム１２の各角部に配置されている。各キャスター１４は、車輪２２を有している。この各キャスター１４は、鉛直方向周りに旋回可能にベースフレーム１２に支持されている。各キャスター１４は、ベースフレーム１２に対する旋回と車輪２２の回転をそれぞれロックするロック機構２４を有する。

前側ラック１６は、ベースフレーム１２の前側に設置されており、後側ラック１８は、ベースフレーム１２の後側に設置されている。前側ラック１６及び後側ラック１８には、例えば計測機器等が置かれる。支柱２０は、前側ラック１６及び後側ラック１８の間に配置されており、鉛直方向に延びている。支柱２０の下端部は、ベースフレーム１２に対して固定されている。

点検機構３０は、支柱２０の上端部に固定されている。この点検機構３０は、前側ラック１６及び後側ラック１８の上方に位置する。図４には、点検機構３０が示されている。点検機構３０は、アーム３２と、ポール３４と、スライド支持機構３６と、ヒンジ３８と、ロック部材４０と、ウィンチ４２と、ロッドダンパ４４と、つっかえ棒４５と、アーム支持機構４６と、回転支持機構４８を有する。

アーム３２は、上述の支柱２０等を介して台車１０に支持されている。このアーム３２は、水平方向に延びている。アーム３２の長さ方向の一端３２Ａは、アーム３２の先端であり、アーム３２の長さ方向の他端３２Ｂは、アーム３２の後端である。通常、アーム３２は、台車１０の前後方向に沿って延びる位置にある。この状態では、アーム３２の先端が台車１０の前側に位置し、アーム３２の後端が台車１０の後側に位置する。

ポール３４は、複数のポール部材５０を有する伸縮式である。図１〜図４では、ポール３４が収縮された状態で示されている。ポール３４の軸方向の一端３２Ａは、ポール３４の先端であり、ポール３４の軸方向の他端３２Ｂは、ポール３４の後端である。ポール３４の先端には、後述する点検機器１１６（図６参照）が取り付けられる取付部５２が設けられている。図１〜図４では、点検機器１１６の図示が省略されている。

スライド支持機構３６は、スライドベース５４と、一対の支持部材５６を有する。スライドベース５４は、ポール３４の軸方向に沿って延びており、一対の支持部材５６は、ポール３４の軸方向に離間して配置され、スライドベース５４に固定されている。各支持部材５６には、ポール３４の軸方向に沿って貫通する支持孔５８が形成されており、この支持孔５８には、ポール３４が挿入されている。

このように支持孔５８にポール３４が挿入されることにより、ポール３４は、ポール３４の軸方向にスライド可能に支持されている。つまり、ポール３４は、ポール３４の先端側に一対の支持部材５６が位置するようにスライドされた状態と、ポール３４の後端側に一対の支持部材５６が位置するようにスライドされた状態とにスライド可能となっている。図１〜図４には、ポール３４の先端側に一対の支持部材５６が位置するようにポール３４がスライドされた状態が示されている。

各支持部材５６には、蝶ネジ６０が設けられている。この蝶ネジ６０を締めると、蝶ネジ６０の先端がポール３４に当接し、ポール３４が固定される。また、この蝶ネジ６０を緩めると、蝶ネジ６０の先端がポール３４から離間し、ポール３４がスライド可能になる。

ヒンジ３８は、アーム３２の先端とスライド支持機構３６とを連結している。具体的には、ヒンジ３８は、ヒンジベース６２と、ヒンジ軸６４を有する。ヒンジベース６２は、アーム３２の先端に固定されている。ヒンジ軸６４は、アーム３２の幅方向に延びており、ヒンジベース６２に固定されている。ヒンジ軸６４には、スライド支持機構３６のスライドベース５４が回転可能に固定されている。

このヒンジ３８により、ポール３４は、アーム３２に沿って倒伏した倒伏姿勢と、鉛直方向に沿って起立した起立姿勢とに回転可能に支持されている。図１〜図４には、ポール３４が倒伏姿勢である状態が示されている。アーム３２に沿って倒伏した倒伏姿勢とは、ポール３４が倒伏姿勢となったときに、ポール３４がアーム３２に沿って配置されることに相当する。ポール３４の起立姿勢は、後述する図１２、図１３に示されている。

ロック部材４０は、アーム３２に設けられている。このロック部材４０は、アーム３２の長さ方向にスライド可能にアーム３２に支持されている。ロック部材４０は、フック６６を有している。フック６６は、アーム３２に対して上側に突出している。上述の一対の支持部材５６のうちロック部材４０と対向する位置に配置された支持部材５６には、ロッド６８が設けられている。

ポール３４が倒伏姿勢にある状態でフック６６がロッド６８に引っ掛けられることにより、スライド支持機構３６は、アーム３２に固定される。アーム３２にスライド支持機構３６が固定された状態では、ポール３４が倒伏姿勢に保持される。図１〜図４には、フック６６がロッド６８に引っ掛けられることにより、スライド支持機構３６がアーム３２に固定され、ポール３４が倒伏姿勢に保持された状態が示されている。

アーム３２の先端と後端との間の中間部の上側には、第一滑車７０が設けられている。また、ポール３４の後端、すなわち、複数のポール部材５０のうちポール３４の後端側に位置するポール部材５０の後端には、第二滑車７２が設けられている。

ウィンチ４２は、アーム３２の後端の上側に設けられている。このウィンチ４２は、ワイヤ７４と、ドラム７６と、ハンドル７８と、ラチェット機構８０を有する。ドラム７６は、アーム３２の幅方向と平行な回転軸８２によって回転可能に支持されており、ワイヤ７４は、ドラム７６に巻き回されている。

ドラム７６から延びるワイヤ７４は、第一滑車７０及び第二滑車７２に順に巻き掛けられてからポール３４の内側に挿入されている。また、ポール３４の内側に挿入されたワイヤ７４の先端は、ポール３４の先端、すなわち、複数のポール部材５０のうち先端側に位置するポール部材５０の先端に固定されている。

ハンドル７８は、ドラム７６に一体回転可能に固定されている。ハンドル７８を正方向に回転させると、ドラム７６が巻取方向に回転してワイヤ７４がドラム７６に巻き取られ、ハンドル７８を逆方向に回転させると、ドラム７６が反巻取方向に回転してワイヤ７４がドラム７６から送り出される。

ラチェット機構８０は、ハンドル７８の双方向の回転を一定の回転角度毎に規制するように構成されている。つまり、ハンドル７８に回転方向の力を加えると、ハンドル７８が一定の回転角度だけ回転した段階でハンドル７８の回転がラチェット機構８０によって規制される。この状態からハンドル７８に回転方向の力を加えると、再度、ハンドル７８が一定の回転角度だけ回転した段階でハンドル７８の回転がラチェット機構８０によって規制される。このように、ラチェット機構８０は、ハンドル７８の回転を一定の回転角度毎に規制する。このラチェット機構８０は、ハンドル７８の双方向の回転に対して機能する。

ロッドダンパ４４は、アーム３２とスライド支持機構３６との間に設けられている。ロッドダンパ４４の軸方向の一端４４Ａは、ロッドダンパ４４の第一端であり、ロッドダンパ４４の軸方向の他端４４Ｂは、ロッドダンパ４４の第二端である。

ロッドダンパ４４の第一端は、ヒンジベース６２を介してアーム３２に連結されており、ロッドダンパ４４の第二端は、スライド支持機構３６のスライドベース５４に連結されている。具体的には、ヒンジベース６２には、第一回転軸８４が設けられており、スライドベース５４には、第二回転軸８６が設けられている。ロッドダンパ４４の第一端は、第一回転軸８４に回転可能に固定されており、ロッドダンパ４４の第二端は、第二回転軸８６に回転可能に固定されている。

このロッドダンパ４４は、ロッド８８と、ダンパ本体９０を有する。ダンパ本体９０には、圧縮流体が封入されており、ロッド８８は、圧縮流体によってダンパ本体９０から突出する方向に付勢されている。ポール３４が倒伏姿勢にある状態では、ロッドダンパ４４が収縮され、ポール３４が起立姿勢にある状態では、ロッド８８が伸長されるように、ロッドダンパ４４は、ヒンジベース６２及びスライドベース５４に連結されている。このロッドダンパ４４は、ポール３４を起立姿勢に保持する保持機構として機能すると共に、ポール３４を倒伏姿勢から起立姿勢に回転させる方向に付勢する付勢機構として機能する。

つっかえ棒４５は、アーム３２とスライド支持機構３６との間に設けられている。つっかえ棒４５の軸方向の一端４５Ａは、つっかえ棒４５の第一端であり、つっかえ棒４５の軸方向の他端４５Ｂは、つっかえ棒４５の第二端である。

つっかえ棒４５の第一端は、アーム３２の長さ方向にスライド可能かつ回転可能にアーム３２に連結されており、つっかえ棒４５の第二端は、スライド支持機構３６のスライドベース５４に回転可能に連結されている。このつっかえ棒４５は、ポール３４を起立姿勢に保持する保持機構として機能する。ロッドダンパ４４及びつっかえ棒４５は、「保持機構」の一例であり、ロッドダンパ４４は、「付勢機構」の一例である。

アーム支持機構４６は、アーム３２の先端と後端との間の中間部の下側に設けられている。このアーム支持機構４６は、支持板９２と、第一回転軸９４と、第二回転軸９６を有する。支持板９２は、例えば、欄干の上に載置され、欄干に対してアーム３２を支持する。第一回転軸９４は、鉛直方向に延びており、第二回転軸９６は、アーム３２の幅方向に延びている。支持板９２は、第一回転軸９４により、鉛直方向周りに回転可能に支持されており、第二回転軸９６により、アーム３２の幅方向周りに回転可能に支持されている。

回転支持機構４８は、アーム３２の後端の下側に設けられている。この回転支持機構４８は、アーム３２の後端を台車１０に対して回転可能に支持している。具体的には、回転支持機構４８は、第一支持軸９８と第二支持軸１００を有する。第一支持軸９８は、鉛直方向に延びており、第二支持軸１００は、アーム３２の幅方向に延びている。アーム３２の後端は、第一支持軸９８により、鉛直方向周りに回転可能に支持されている。これにより、アーム３２は、台車１０の前後方向に沿って延びる位置と、台車１０の側方に向けて延びる位置とに旋回可能になっている。また、アーム３２は、第二支持軸１００により、アーム３２の幅方向周りに回転可能に支持されている。

図５には、支柱２０の上部が示されている。支柱２０の上部には、筒状の可動部材１０２が設けられている。図５では、理解の容易のために、可動部材１０２の一部が切り欠かれて示されている。この可動部材１０２には、上述のアーム３２の後端が固定されている。つまり、可動部材１０２には、ブラケット１０４を介して上述の回転支持機構４８が固定されており、この回転支持機構４８には、アーム３２の後端が固定されている。可動部材１０２の内側には、支柱２０が挿入されており、可動部材１０２は、固定機構１０６によって支柱２０に固定されている。

固定機構１０６は、複数の固定孔１０８と、複数の溝１１０と、ナット１１２と、蝶ネジ１１４を有する。複数の固定孔１０８は、可動部材１０２の上下方向に並んで形成されている。複数の溝１１０は、支柱２０に形成されており、鉛直方向に延びている。ナット１１２は、溝１１０に収容されている。蝶ネジ１１４のネジ部は、固定孔１０８に挿入され、ナット１１２に螺合されている。この固定機構１０６では、蝶ネジ１１４を緩めると、可動部材１０２の鉛直方向の位置が変更可能となり、蝶ネジ１１４を締めると、可動部材１０２の鉛直方向の位置が固定される。

図６には、点検機器１１６が示されている。点検機器１１６は、ポール３４の先端に設けられた取付部５２に取り付けられる。この点検機器１１６は、バッテリ１１８と、遠隔操作用受信機１２０と、ヨー軸モータ（不図示）と、ピッチ軸モータ１２４と、ロール軸モータ１２６と、カメラ１２８を有する。

バッテリ１１８は、遠隔操作用受信機１２０と、ヨー軸モータと、ピッチ軸モータ１２４と、ロール軸モータ１２６と、カメラ１２８に電力を供給する。遠隔操作用受信機１２０は、作業者が操作するコントローラから送信された信号を受信する。ヨー軸モータと、ピッチ軸モータ１２４と、ロール軸モータ１２６は、カメラ１２８をヨー軸周り、ピッチ軸周り、ロール軸周りにそれぞれ回転させる。

図７、図８には、走行機構１３０が示されている。この走行機構１３０は、上述のアーム支持機構４６（図４参照）の代わりにアーム３２に取り付けられる。この走行機構１３０は、アーム支持機構４６の支持板９２の代わりに、走行部材１３２を有する。走行部材１３２は、例えば、欄干に装着され、欄干上を走行する。

この走行部材１３２は、天板１３４と、一対の側板１３６と、複数の第一ローラ１３８と、複数の第二ローラ１４０を有する。各側板１３６は、上板１４２と、下板１４４を有する。複数の第一ローラ１３８は、天板１３４に固定されており、複数の第二ローラ１４０は、下板１４４に固定されている。

天板１３４には、走行部材１３２の幅方向に延びる長孔１４６が形成されており、各上板１４２は、長孔１４６に挿入された蝶ネジ１４８によって天板１３４に固定されている。蝶ネジ１４８を緩めることにより、一対の側板１３６の幅を変更可能である。また、上板１４２には、走行部材１３２の上下方向に延びる長孔１５０が形成されており、下板１４４は、長孔１５０に挿入された蝶ネジ１５２によって上板１４２に固定されている。蝶ネジ１５２を緩めることにより、下板１４４の上下方向の位置を変更可能である。

なお、図１〜図４に示されるように、アーム３２には、ストッパ部材１５４が設けられている。ストッパ部材１５４は、アーム３２から上側に向けて延びている。ポール３４が倒伏姿勢にある状態で、ポール３４の後端に下側への荷重を加えると、ポール３４がストッパ部材１５４に当接する。この状態で、ポール３４の後端にさらに下側への荷重を加えると、梃の原理を利用して台車１０の前側を浮かせることができる。

また、複数のポール部材５０には、リング状のガイド部材１５６がそれぞれ設けられている。このガイド部材１５６には、点検機器１１６から延びるケーブル（不図示）が挿入される。

次に、点検装置１を用いて橋梁の下部工を点検する方法について説明する。

先ず、図９の（Ａ）から（Ｂ）に示されるように、アーム３２が台車１０の前後方向に沿う位置に配置され、ポール３４が倒伏姿勢とされた状態で、点検装置１を橋梁２００の上に搬送し、欄干２０２の傍らに横付けする。本実施形態の点検装置１では、ポール３４がヒンジ３８を介してアーム３２に予め固定されているので、現場で作業員が工具等を用いて点検装置１の組み立て作業を行わなくて済む。

そして、点検装置１を欄干２０２の傍らに横付けした状態で、アーム３２が台車１０の側方に向けて延びるように、回転支持機構４８を中心にアーム３２を旋回させる。アーム３２が台車１０の側方に向けて延びた状態では、アーム３２が台車１０から側方に延出し、このアーム３２の先端が欄干２０２の外に位置される。また、このとき、可動部材１０２（図５参照）の鉛直方向の位置を変更して、アーム３２の高さを調節し、アーム支持機構４６を欄干２０２の上に載せる。なお、アーム支持機構４６の代わりに走行機構１３０（図７、図８）をアーム３２に取り付け、走行機構１３０を欄干２０２に装着してもよい。

続いて、図１０の（Ａ）から（Ｂ）に示されるように、ロック部材４０をアーム３２の先端側に向けてスライドさせ、ロック部材４０のフック６６をスライド支持機構３６のロッド６８に引っ掛ける。これにより、スライド支持機構３６がアーム３２に固定され、ポール３４が倒伏姿勢に保持される。なお、ロック部材４０のフック６６がロッド６８に初めから引っ掛けられている場合には、このロック部材４０のフック６６をロッド６８に引っ掛ける動作を省略する。

次いで、図１１の（Ａ）から（Ｂ）に示されるように、蝶ネジ６０を緩め、ポール３４を欄干２０２の外側に向けてスライドさせる。このとき、ポール３４の重心が欄干２０２の外側に移動するが、ロック部材４０によってポール３４が倒伏姿勢に保持されているので、ポール３４が回転することが抑制される。そして、ポール３４をスライドさせた後に、蝶ネジ６０を締めて、ポール３４をスライド支持機構３６に固定する。また、このとき、ポール３４の後端とウィンチ４２との間においてワイヤ７４に弛みが生じるので、ハンドル７８を正回転させてウィンチ４２のドラム７６にワイヤ７４を巻き取った状態にする。

続いて、図１２の（Ａ）から（Ｂ）に示されるように、ロック部材４０をアーム３２の後端側に向けてスライドさせ、フック６６をロッド６８から離間させる。これにより、ロック部材４０のロックが解除される。そして、ハンドル７８を逆回転させ、ワイヤ７４をドラム７６から送り出す。このようにしてワイヤ７４がドラム７６から送り出されると、ポール３４が自重により徐々に回転し、やがてポール３４が起立姿勢になる。ポール３４が起立姿勢になると、ポール３４が欄干２０２の外に配置される。

このように、本実施形態の点検装置１では、ポール３４を欄干２０２の外に配置する際に、アーム３２の旋回操作、ロック部材４０のロック操作、ポール３４のスライド操作、ロック部材４０のロック解除操作、ウィンチ４２のハンドル操作を順に行えばよい。これらの作業は一人の作業員で行うことが可能である。しかも、アーム３２の旋回操作、ロック部材４０のロック操作、ポール３４のスライド操作、ロック部材４０のロック解除操作、ウィンチ４２のハンドル操作は、作業員が欄干２０２の内側で行うことが可能である。したがって、作業員が欄干２０２の外に身を乗り出さなくて済む。

そして、図１３の（Ａ）から（Ｂ）に示されるように、ポール３４が起立姿勢になった状態から、ハンドル７８をさらに逆回転させて、ワイヤ７４をドラム７６から送り出すと、ポール３４が自重により徐々に伸長する。このとき、ハンドル７８の回転量、すなわち、ワイヤ７４の送り出し量を調節することによって、ポール３４の長さを調整する。これにより、点検現場への点検装置１の設置が完了する。

ここで、本実施形態の点検装置１では、ウィンチ４２がアーム３２の後端に設けられている。したがって、ウィンチ４２のハンドル７８を操作することにより、ポール３４の伸縮も作業員が手元で行える。したがって、ポール３４を伸縮させて点検機器１１６を鉛直方向に移動させる際に、作業員が欄干２０２の外に身を乗り出さなくて済む。

また、ポール３４が起立姿勢になったときには、ロッドダンパ４４が伸長した状態になると共に、つっかえ棒４５がアーム３２に対してポール３４の後端を支持した状態になる。この状態では、ロッドダンパ４４及びつっかえ棒４５が保持機構として機能するので、ポール３４を収縮させる際に、ワイヤ７４の巻き取りに伴ってポール３４の後端に回転モーメントＭが作用しても、ポール３４の回転が抑止される。

そして、上述のようにポール３４を起立姿勢とすると共にポール３４を伸長させた後に、ポール３４の先端に設けられた点検機器１１６を用いて橋梁２００の下部工２０４の点検を実施する。このとき、台車１０を橋梁２００の長さ方向に移動させると共にポール３４の長さを適宜調節することで、点検機器１１６を橋梁２００の長さ方向及び上下方向に移動させ、下部工２０４の複数個所を点検する。

一方、点検装置１を撤収するときには、上述の設置時の動作とほぼ逆の動作を行えばよい。すなわち、図１３の（Ｂ）から（Ａ）に示されるように、先ず、ハンドル７８を正回転させて、ワイヤ７４をドラム７６に巻き取る。このときにも、ロッドダンパ４４及びつっかえ棒４５が保持機構として機能するので、ワイヤ７４の巻き取りに伴ってポール３４の後端に回転モーメントＭが作用しても、ポール３４の回転が抑止される。そして、ハンドル７８を正回転させて、ワイヤ７４をドラム７６に巻き取ることにより、ポール３４が収縮する。

続いて、図１２の（Ｂ）から（Ａ）に示されるように、ポール３４が収縮した状態から、ハンドル７８をさらに正回転させると、ポール３４が起立姿勢から倒伏姿勢に向けて回転する。そして、ポール３４が倒伏姿勢になった段階で、ロック部材４０をアーム３２の先端側に向けてスライドさせ、ロック部材４０のフック６６をスライド支持機構３６のロッド６８に引っ掛ける。これにより、スライド支持機構３６がアーム３２に固定され、ポール３４が倒伏姿勢に保持される。

そして、図１１の（Ｂ）から（Ａ）に示されるように、蝶ネジ６０を緩め、ポール３４を欄干２０２の内側に向けてスライドさせて元の位置に戻す。このとき、必要に応じてハンドル７８を回転させてワイヤ７４の長さを調節する。また、ポール３４を元の位置に戻した後、蝶ネジ６０を締めてポール３４をスライド支持機構３６に固定する。

なお、このとき、図１０の（Ｂ）から（Ａ）に示されるように、ロック部材４０をアーム３２の後端側に向けてスライドさせて、ロック部材４０のロックを解除し、さらにワイヤ７４を巻き取ることで、ポール３４をさらに寝かせてもよい。

続いて、図９の（Ｂ）から（Ａ）に示されるように、アーム３２を台車１０の前後方向に沿う位置にまで旋回させる。これにより、点検装置１が設置前の状態に戻る。そして、この状態で点検装置１を橋梁２００から搬出する。

このように、本実施形態の点検装置１では、ポール３４を欄干２０２の内側に収容する場合も、ウィンチ４２のハンドル操作、ロック部材４０のロック操作、ポール３４のスライド操作、ロック部材４０のロック解除操作、アーム３２の旋回操作を順に行えばよい。これらの作業は一人の作業員で行うことが可能である。しかも、ウィンチ４２のハンドル操作、ロック部材４０のロック操作、ポール３４のスライド操作、ロック部材４０のロック解除操作、アーム３２の旋回操作は、作業員が欄干２０２の内側で行うことが可能である。したがって、作業員が欄干２０２の外に身を乗り出さなくて済む。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

以上詳述したように、本実施形態に係る点検装置１によれば、ポール３４は、スライド支持機構３６によってポール３４の軸方向にスライド可能に支持されており、このスライド支持機構３６とアーム３２の先端とは、ヒンジ３８によって連結されている。また、このヒンジ３８により、ポール３４は、アーム３２に沿って倒伏した倒伏姿勢と鉛直方向に沿って起立した起立姿勢とに回転可能に支持されている。さらに、アーム３２には、ポール３４が倒伏姿勢にある状態でスライド支持機構３６をアーム３２に固定するロック部材４０が設けられており、アーム３２の後端には、ポール３４の先端に固定されたワイヤ７４を有するウィンチ４２が設けられている。

そして、ポール３４を欄干２０２の外に配置するときには、アーム３２を欄干２０２に向けた状態で、ロック部材４０をロックしてポール３４を倒伏姿勢に保持した状態とし、この状態でポール３４を欄干２０２の外側へ向けてスライドさせる。続いて、ロック部材４０のロック解除後にアーム３２の後端に設けられたウィンチ４２のハンドル７８を操作してワイヤ７４を緩める。これにより、ポール３４が自重で起立姿勢にまで回転し、ポール３４が欄干２０２の外に配置される。

したがって、ポール３４を欄干２０２の外に配置する際には、アーム３２の旋回操作、ロック部材４０のロック操作、ポール３４のスライド操作、ロック部材４０のロック解除操作、ウィンチ４２のハンドル操作を順に行えばよい。これらの作業は一人の作業員でできる。しかも、アーム３２の旋回操作、ロック部材４０のロック操作、ポール３４のスライド操作、ロック部材４０のロック解除操作、ウィンチ４２のハンドル操作を、作業員が欄干２０２の内側で行えるので、作業員が欄干２０２の外に身を乗り出さなくて済む。以上より、点検装置１の設置時の作業性を向上させることができる。

さらに、ポール３４は、ヒンジ３８を介してアーム３２に予め固定されている。したがって、現場で作業員が工具等を用いて点検装置１の組み立て作業を行わなくて済むので、点検装置１の設置時の作業性をより向上させることができる。

また、点検装置１の撤収時には、設置時とほぼ逆の動作を行えばよい。つまり、ウィンチ４２のハンドル操作、ロック部材４０のロック操作、ポール３４のスライド操作、ロック部材４０のロック解除操作、アーム３２の旋回操作を順に行えばよい。したがって、これらの作業を一人の作業員でできると共に、作業員が欄干２０２の外に身を乗り出さなくて済むので、点検装置１の撤収時の作業性も向上させることができる。

また、アーム３２の後端に設けられたウィンチ４２のハンドル７８を操作することにより、ポール３４の伸縮も作業者が手元で行える。したがって、ポール３４を伸縮させて点検機器１１６を鉛直方向に移動させる際に、作業員が欄干２０２の外に身を乗り出さなくて済むので、点検時の作業性も向上させることができる。

また、点検装置１は、台車１０を有している。したがって、台車１０を移動させることにより、点検機器１１６を橋梁２００の長さ方向に移動させることができる。これにより、本点検する個所を絞り込むための事前調査を簡単に行える。

また、アーム３２には、ロッドダンパ４４及びつっかえ棒４５が設けられている。ロッドダンパ４４の第一端は、アーム３２に連結され、ロッドダンパ４４の第二端は、スライド支持機構３６に連結されている。また、つっかえ棒４５の第一端は、アーム３２に連結され、つっかえ棒４５の第二端は、スライド支持機構３６に連結されている。したがって、ポール３４を収縮させる際に、ワイヤ７４の巻き取りに伴ってポール３４の後端に回転モーメントＭが作用しても、ロッドダンパ４４及びつっかえ棒４５が保持機構として機能するので、ポール３４の回転を抑止できる。これにより、ポール３４を収縮させる際の作業性を向上させることができる。

また、アーム３２の後端には、回転支持機構４８が設けられており、この回転支持機構４８により、アーム３２の後端は、台車１０に対して鉛直方向周りに回転可能に支持されている。そして、これにより、アーム３２は、台車１０の前後方向に沿って延びる位置と、台車１０の側方に向けて延びる位置とに旋回可能になっている。したがって、点検時には、アーム３２が台車１０から側方に延出するようにアーム３２を展開させつつ、運搬時や撤収時には、アーム３２が台車１０の前後方向に沿って配置されるようにアーム３２を格納できる。これにより、点検装置１の搬入時及び搬出時の作業性を向上させることができる。

また、台車１０は、可動部材１０２と、鉛直方向に延びる支柱２０と、可動部材１０２の鉛直方向の位置を変更可能に可動部材１０２を支柱２０に固定する固定機構１０６を有しており、アーム３２は、可動部材１０２に固定されている。したがって、可動部材１０２の鉛直方向の位置を変更することにより、アーム３２の高さを調節することができるので、点検装置１を欄干２０２の傍らに横付けした状態からアーム３２を旋回させる際にアーム３２が欄干２０２と干渉することを防止できる。

また、ウィンチ４２は、アーム３２の後端の上側に設けられており、アーム３２の先端と後端との間の中間部の上側には、第一滑車７０が設けられ、ポール３４の後端には、第二滑車７２が設けられている。そして、ウィンチ４２から延びるワイヤ７４は、第一滑車７０及び第二滑車７２に順に巻き掛けられてからポール３４の先端に固定されている。したがって、ワイヤ７４がアーム３２よりも上側に配置されるので、ワイヤ７４が欄干２０２と干渉することを防止できる。

また、ウィンチ４２は、ハンドル７８の双方向の回転を一定の回転角度毎に規制するラチェット機構８０を有する。したがって、ハンドル７８に力を加えていない状態でも、ワイヤ７４が緩むことが防止される。これにより、ポール３４が不意に伸びたり回転したりすることを防止できる。

また、アーム３２の下側には、支持板９２を有するアーム支持機構４６が設けられている。したがって、支持板９２を欄干２０２の上に置くことで、アーム３２を欄干２０２に支持させることができる。これにより、アーム３２及びポール３４の安定性を確保できるので、点検機器１１６の振動を抑制できる。

なお、アーム支持機構４６の代わりに走行機構１３０を用いれば、台車１０を欄干２０２に沿って移動させる際に、欄干２０２の上を走行機構１３０が走行できる。これにより、アーム３２及びポール３４の安定性を確保できるので、点検機器１１６の振動を抑制できる。

次に、本実施形態の変形例について説明する。

上記実施形態では、ポール３４を倒伏姿勢から起立姿勢に回転させる方向に付勢する付勢機構の一例として、ロッドダンパ４４が用いられている。しかしながら、図１４に示されるように、第一端がアーム３２（ヒンジ３８）に回転可能に連結され、第二端がスライド支持機構３６に回転可能に連結された圧縮バネ１６０が用いられてもよい。付勢機構は、ロッドダンパ４４及び圧縮バネ１６０の両方を有していてもよく、ロッドダンパ４４及び圧縮バネ１６０のいずれか一方のみを有していてもよい。

また、上記実施形態では、ポール３４を起立姿勢に保持する保持機構の一例として、ロッドダンパ４４及びつっかえ棒４５が用いられている。しかしながら、ロッドダンパ４４及びつっかえ棒４５のどちらか一方は省かれてもよい。また、保持機構は、ロッドダンパ４４、つっかえ棒４５及び圧縮バネ１６０の少なくともいずれかを有していてもよい。

また、上記実施形態では、ベースフレーム１２に鉛直方向周りに旋回可能に支持されたキャスター１４が用いられている。しかしながら、このキャスター１４の代わりに、オムニホイールが用いられてもよい。

また、上記実施形態において、点検装置１は、一例として、橋梁２００の下部工２０４を点検するために使用されている。しかしながら、点検装置１は、橋梁２００の下部工２０４以外の点検に使用されてもよい。

以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
台車と、
台車に支持され、水平方向に延びるアームと、
点検機器が取り付けられる取付部を先端に有するポールと、
前記ポールを前記ポールの軸方向にスライド可能に支持するスライド支持機構と、
前記アームの先端と前記スライド支持機構とを連結し、前記ポールを前記アームに沿って倒伏した倒伏姿勢と鉛直方向に沿って起立した起立姿勢とに回転可能に支持するヒンジと、
前記アームに設けられ、前記ポールが前記倒伏姿勢にある状態で前記スライド支持機構を前記アームに固定するロック部材と、
前記ポールの先端に固定されたワイヤを有し、前記アームの後端に設けられたウィンチと、
を備える点検装置。
（付記２）
前記ポールは、複数のポール部材を有する伸縮式であり、
前記アームと前記スライド支持機構との間には、前記ポールを前記起立姿勢に保持する保持機構が設けられている、
付記１に記載の点検装置。
（付記３）
前記保持機構は、前記ポールを前記倒伏姿勢から前記起立姿勢に回転させる方向に付勢する付勢機構を有する、
付記２に記載の点検装置。
（付記４）
前記付勢機構は、第一端が前記アームに連結され第二端が前記スライド支持機構に連結されたロッドダンパを有する、
付記３に記載の点検装置。
（付記５）
前記アームの後端を前記台車に対して鉛直方向周りに回転可能に支持する回転支持機構を備える、
付記１〜付記４のいずれか一項に記載の点検装置。
（付記６）
前記台車は、可動部材と、鉛直方向に延びる支柱と、前記可動部材の鉛直方向の位置を変更可能に前記可動部材を前記支柱に固定する固定機構とを有し、
前記アームは、前記可動部材に固定されている、
付記１〜付記５のいずれか一項に記載の点検装置。
（付記７）
前記ウィンチは、
前記ワイヤが巻き回されたドラムと、
前記ドラムに固定されたハンドルと、
前記ハンドルの双方向の回転を一定の回転角度毎に規制するラチェット機構と、
を有する、
付記１〜付記６のいずれか一項に記載の点検装置。
（付記８）
前記ウィンチは、前記アームの後端の上側に設けられ、
前記アームの先端と後端との間の中間部の上側には、第一滑車が設けられ、
前記ポールの後端には、第二滑車が設けられ、
前記ドラムから延びる前記ワイヤは、前記第一滑車及び前記第二滑車に順に巻き掛けられてから前記ポールの先端に固定されている、
付記７に記載の点検装置。
（付記９）
前記アームの下側に設けられ、支持板を有するアーム支持機構を備える、
付記１〜付記８のいずれか一項に記載の点検装置。
（付記１０）
前記アームの下側に設けられ、ローラを有する走行機構を備える、
付記１〜付記８のいずれか一項に記載の点検装置。

１ 点検装置
１０ 台車
２０ 支柱
３２ アーム
３４ ポール
３６ スライド支持機構
３８ ヒンジ
４０ ロック部材
４２ ウィンチ
４４ ロッドダンパ（保持機構及び付勢機構の一例）
４５ つっかえ棒（保持機構の一例）
４６ アーム支持機構
４８ 回転支持機構
５０ ポール部材
５２ 取付部
７０ 第一滑車
７２ 第二滑車
７４ ワイヤ
１１６ 点検機器
１３０ 走行機構
１６０ バネ（保持機構及び付勢機構の一例）
２００ 橋梁
２０２ 欄干
２０４ 下部工

Claims (3)

1. 台車と、
   台車に支持され、水平方向に延びるアームと、
   点検機器が取り付けられる取付部を先端に有するポールと、
   前記ポールを前記ポールの軸方向にスライド可能に支持するスライド支持機構と、
   前記アームの先端と前記スライド支持機構とを連結し、前記ポールを前記アームに沿って倒伏した倒伏姿勢と鉛直方向に沿って起立した起立姿勢とに回転可能に支持するヒンジと、
   前記アームに設けられ、前記ポールが前記倒伏姿勢にある状態で前記スライド支持機構を前記アームに固定するロック部材と、
   前記ポールの先端に固定されたワイヤを有し、前記アームの後端に設けられたウィンチと、
   を備える点検装置。
2. 前記ポールは、複数のポール部材を有する伸縮式であり、
   前記アームと前記スライド支持機構との間には、前記ポールを前記起立姿勢に保持する保持機構が設けられている、
   請求項１に記載の点検装置。
3. 前記アームの後端を前記台車に対して鉛直方向周りに回転可能に支持する回転支持機構を備える、
   請求項１又は請求項２に記載の点検装置。