JPH0694885A - 水中点検装置及び水中点検方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明の目的は、従来においては目視点検
することの困難であった原子力発電所等のプラントにお
ける水中にある装置又は構造物等について、容易にかつ
安全に、しかも短時間で自動的に点検することのでき
る、便利な水中点検装置及び方法を提供することを目的
としている。 【構成】 前記目的を達成するためのこの発明は、水中
浮遊手段、移動手段及び撮影手段を有する点検装置本体
と、この点検装置本体を遠隔操縦すると共に前記撮影手
段の映像を画像化する操縦手段とからなることを特徴と
する水中点検装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、水中点検装置及び水
中点検方法に関し、更に詳しくは、人の近接することの
困難な、あるいは水中における目視不可能な箇所を点検
することのできる、操作の簡便な水中点検装置及び水中
点検方法に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】原子力発
電所等のプラントにおいては、様々な箇所について様々
な方法による点検が行なわれている。例えば、原子力発
電所内のキャビティ、使用済燃料ピット内等の水中の箇
所においても、事故の未然防止を目的として、装置、構
造物等に傷、故障あるいは破損等が存在するか否かの点
検が行なわれる。

【０００３】従来においては、これら水中の箇所の点検
を行なう場合、小型水中カメラを用いていた。この小型
水中カメラは、ライトや配線等の付属物の準備やこれら
の組立に時間が掛かり不便であり、検査員の多大な労力
を要した。また、移動する際にクレーン等を用いて行な
わなければならず、目的箇所まで移動するのに時間が掛
かるので検査効率が悪く、しかも細かい操作に対応する
ことができないので検査対象が限られてくる、という問
題があった。したがって、かかる小型水中カメラでは、
検査の必要が急に生じても、迅速に、しかも効率よく検
査することができず、緊急事態に対応することができな
い。

【０００４】そこで、この発明は、前記問題を解決する
と共に、従来においては検査することの困難であった、
例えば、原子力発電所等のプラントにおける水中にある
装置又は構造物等についても、容易にかつ安全に、しか
も短時間で自動的に点検することのできる、便利な水中
点検装置及び水中点検方法を提供することを目的として
いる。

【０００５】

【前記課題を解決するための手段】この発明者らが鋭意
検討した結果、原子力発電所等における水中にある装置
又は構造物等を点検するための撮影装置が、検査対象空
間内を前後、左右及び上下自在に、即ち、任意の目的方
向に自在にかつ適度な速度で移動することができるよう
に、遠隔地から操縦することができると共にこの撮影装
置の映像を目視することができれば、従来においては点
検が困難であった水中における箇所をも容易にかつ迅速
に点検することができることを見出し、この発明に到達
した。

【０００６】即ち、前記課題を解決するための請求項１
に記載の発明は、水中浮遊手段、移動手段及び撮影手段
を有する点検装置本体と、この点検装置本体を遠隔操縦
すると共に前記撮影手段により撮影された映像を画像化
する操縦手段とからなることを特徴とする水中点検装置
であり、前記請求項２に記載の発明は、遠隔地から操縦
手段を操作することにより、水中浮遊手段を有する点検
装置本体における移動手段を駆動させて前記点検装置本
体を任意の目的方向に移動させると共に、点検装置本体
における撮影手段で点検箇所を撮影した映像を操縦手段
における表示手段で表示することを特徴とする水中点検
方法である。

【０００７】

【作用】この発明の水中点検装置においては、点検装置
本体は水中浮遊手段を有する。これにより、点検装置本
体は水底に沈むことなく、水中に浮遊する。前記点検装
置本体は更に移動手段及び撮影手段を有する。前記移動
手段及び撮影手段は操縦手段により遠隔地から操作され
る。操縦手段は前記移動手段を駆動させると共に前記撮
影手段の映像を画像化する。これにより、操縦手段を適
宜に操作して、点検装置本体における移動手段を駆動さ
せると、点検装置本体は任意の目的方向に移動し、ま
た、点検装置における撮影手段を作動させると、点検装
置本体は目的の点検箇所を撮影する。この映像は操縦手
段により画像化される。操縦手段を操作する検査員は、
この映像を目視することにより目的箇所の点検をする。
検査員は安全な環境下で簡単な操作で点検作業を進める
ので、危険が少なく効率的である。

【０００８】また、この発明における水中点検方法にお
いては、検査員が、遠隔地から操縦手段を適宜に操作す
ると、水中浮遊手段を有すると共に水中に浮遊する点検
装置本体における移動手段は駆動する。そうすると、前
記点検装置本体は移動可能になり、任意の目的方向に移
動する。点検装置本体が目的の点検箇所まで移動した
ら、続けて検査員が操縦手段を操作すると、点検装置本
体における撮影手段が作動して点検箇所の撮影が行なわ
れる。この撮影された映像は、操縦手段における表示手
段により画像として表示される。検査員はこの画像を目
視することにより点検を行う。点検をする際、検査員自
身が点検箇所まで移動することはないので、点検が容易
に行なわれる。

【０００９】

【実施例】以下に、この発明の実施例である水中点検装
置と共に水中点検方法について図を参照しながら説明す
る。なお、この発明は以下の実施例に何ら限定されるも
のではない。

【００１０】図１に示すのは、この発明に係る水中点検
装置の一実施例を示す概略説明図である。図２に示すの
は、図１に示した水中点検装置を上部から見たときの状
態を示す概略説明図である。図３に示すのは、図１に示
した水中点検装置を側面から見たときの状態を示す概略
説明図である。

【００１１】図１〜３に示した水中点検装置は、水中浮
遊手段２、移動手段３及び撮影手段４を有する点検装置
本体１と、この点検装置本体１を操縦する操縦手段１０
とからなる。水中浮遊手段２は、点検装置本体１を水中
に浮遊させる。水中浮遊手段２は、点検装置本体１を水
底に沈ませることなく、水中に浮遊させることができれ
ば、点検装置本体１におけるどの位置に備えられてもよ
く、特に制限はないが、この実施例においては、点検装
置本体１における最上部に配置され、点検装置本体フレ
ーム５に固定される。

【００１２】この点検装置本体フレーム５としては、特
に制限はなく、軽量で機械的強度のある素材を用いて、
任意の形状及び構造とすることができる。水中浮遊手段
２としては、点検装置本体１を水中に浮遊させることが
できると共に耐久性があれば、特に制限はないが、例え
ば、中空チャンバーを挙げることができる。この実施例
においては、その浮力と点検装置本体の重量が水中で釣
り合うような中空チャンバーを適宜に選択して用いる。

【００１３】水中浮遊手段２の形状は、取扱い易い形状
であれば特に制限はなく、例えば、中空チャンバーの場
合、円柱形状、四角柱形状等を挙げることができる。こ
の実施例で用いた中空チャンバーは円柱形状である。水
中浮遊手段２の大きさは、点検装置本体１を水中に浮遊
させることができれば特に制限はなく、必要に応じて適
宜に選択することができる。

【００１４】水中浮遊手段２の数は、１つでも、あるい
は２つ以上でもよい。この実施例においては２つ用い
る。移動手段３は、点検装置本体１を上下、左右及び前
後に、即ち、任意の目的方向に移動させる。

【００１５】移動手段３は、点検装置を任意の目的方向
に移動させることができれば、点検装置本体１における
どの位置に備えられてもよい。この実施例の場合、移動
手段３は、水中浮遊手段２の下部に配置され、適宜に選
択した固定部材８により水中浮遊手段２に固定されて備
えられる。

【００１６】移動手段３としては、点検装置本体１を安
定的に移動させることができれば特に制限はなく、例え
ば、この実施例におけるプロペラ式スラスターである移
動手段３を挙げることができる。これは、プロペラ１４
が回転することにより点検装置本体１を移動する力を生
じさせるが、他にも例えば、空圧式の移動手段３等も挙
げることができる。

【００１７】移動手段３の数としては、点検装置本体１
を任意の目的方向に移動することができれば特に制限は
ないが、この実施例においては、点検装置本体１の上
下、左右（図示しない。）及び前後の移動に、それぞれ
対応する３つの移動手段３を備えている。

【００１８】移動手段３における駆動部材としては、例
えば、スラスター１３を挙げることができる。スラスタ
ー１３は、プロペラ１４の回転の減速、加速が円滑であ
るので、点検装置本体１の急激な、あるいは突発的な移
動を防止することができるので安全である。この実施例
においては、前記スラスター１３を駆動部材として用い
る。このスラスターは、遠隔地から操作される操縦手段
２０により適宜にに駆動又は停止されるように設計され
ている。また、この発明においては、スラスターの駆動
速度を自由に調節することができる機能を有している。

【００１９】なお、この実施例で用いるプロペラ式スラ
スターにおいては、プロペラ１４を保護する目的で、プ
ロペラ１４の周りにプロペラガード１５が設けられてい
る。このプロペラガード１５としては、プロペラ１４の
回転を保護すると共にその回転による移動力を打ち消す
ことがなければ特に制限はないが、この実施例において
は、金網のプロペラガード１５を用いる。

【００２０】撮影手段４は、照明装置により光を照らし
ながら、点検箇所の撮影を行なうと共に、その映像の電
気信号を操縦手段２０に送る。撮影手段４は、水中浮遊
手段２の下部であって、点検装置本体１の前方に備えら
れる。撮影手段４は、撮影装置６と、照明装置７と、こ
れらを内部に装備するカメラハウジング１０とを有す
る。

【００２１】カメラハウジング１０としては、撮影装置
６及び照明装置７を装備することができ、防水性があ
り、軽量で機械的特性に優れる素材で形成されていれ
ば、大きさ、形状、構造等に特に制限はないが、この実
施例においては、ステンレス製で除染性を有するものを
用いる。

【００２２】この実施例において用いるカメラハウジン
グ１０は、２つの部屋を有しており、１つが撮影装置６
用であり、もう１つが照明装置７用である。また、カメ
ラハウジング１０には、照明装置７の光を照射するため
の、あるいは撮影装置６が点検箇所の像を撮影するため
の、円形窓１１がそれぞれ１つずつ設けられている。な
お、このカメラハウジング１０においては、２つの部屋
が並列されているが、例えば、上下に２つの部屋が直列
されているものでも、２つの部屋がそれぞれ独立して離
れた位置に備えられるものでもよい。

【００２３】更に、この実施例におけるカメラハウジン
グ１０は、チルト機構１７を有している。これにより、
撮影装置６は上下方向のチルト機能を有することにな
る。したがって、点検装置本体１が静止した状態であっ
ても撮影装置６の前方における上下の位置に存在する対
象物を点検することができる。

【００２４】撮影装置４は、ケーブルを介して送られて
くる操縦手段２０の電気信号により作動すると共に点検
箇所の撮影を行ない、撮影した映像を電気信号として操
縦手段２０に出力する。撮影装置４は、点検装置本体１
におけるどの位置に備えられてもよい。この実施例にお
いては、撮影装置４は、カメラハウジング１０の１つの
部屋に装備され、水中浮遊手段２の下部に備えられる。

【００２５】撮影装置４としては、例えば、ＴＶカメラ
等のＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等を挙げることができ
る。これらは、目的に応じて適宜に選択される。撮影装
置４は、ズーム機能や望遠機能を有していることが好ま
しい。なお、撮影装置６の数は、１つだけでなく、必要
に応じて２つ以上用いることができる。

【００２６】また、撮影装置４の撮影を補助する目的
で、カメラハウジング１０の内部におけるもう１つの部
屋にライト等の照明装置７が備えられる。照明装置７と
しては、その種類、大きさ及び数につき特に制限はな
く、必要に応じて適宜に選択することができる。

【００２７】以上説明した点検装置本体１には、移動の
際に点検装置の故障及び点検対象の破損等の防止を目的
として、衝突した際の衝撃を減少させるためのバンパー
１２が設けられている。これにより、点検を安全に行な
うことができる共に、照明装置７や撮影装置６に衝撃を
与えるのを防止することもできる。

【００２８】また、図４に示すように点検装置本体１の
下部に、回転台１８及び回転部材１９を設ければ、点検
装置本体を移動しなくても、回転部材１９を回転させる
ことにより、点検装置本体１が３６０°回転するので、
点検を更に容易にすることもできる。この場合、回転部
材１９は操縦手段２０により操作することができるよう
に設計される。

【００２９】回転部材１９としては、それ自体が回転す
ることにより、点検装置本体１を３６０°回転させるこ
とができれば特に制限はなく、例えば、モーターと歯車
とからなるものを挙げることができる。

【００３０】操縦手段２０は、遠隔地から点検装置本体
１における移動手段３及び撮影手段４が作動しかつその
状態を制御するように電気信号を出力すると共に、撮影
手段における撮影装置６による映像の電気信号を入力
し、かつそれを表示手段により映像化する。操縦手段２
０の入出力電気信号としては、点検箇所から離れた遠隔
地から検査員が操作しても、その操作が確実に行なわれ
るような電気信号でれば特に制限はない。

【００３１】操縦手段における表示手段としては、撮影
装置６が撮影した映像の電気信号を画像表示するこよが
できれば特に制限はなく、例えば、ブラウン管モニタ
ー、液晶テレビモニター等を挙げることができる。この
表示手段は、操縦手段において、操縦系と一体に設計さ
れても、あるいは操縦系と独立した形で設計されてもよ
い。

【００３２】操縦手段２０は、かかる機能を有していれ
ば、その大きさ形状等は特に制限はないが、この実施例
においては、例えば操縦系と表示手段が一体化した操縦
手段として、表示手段としての図５に示したモニター２
５と、操縦用スイッチとが一体化したリモコンタイプの
操縦手段２０を挙げることができる。

【００３３】この場合における操縦手段２０は、小型化
されている。この操縦手段２０を用いて、点検装置本体
１を操縦する場合、移動手段操作スイッチ２２又は撮影
装置操作スイッチ２３を、表示手段であるモニター２５
の画面を見ながら適宜にの場所から操縦することができ
るので、その使用が容易である。

【００３４】また、操縦手段２０における、操縦系と表
示手段が独立した形で設計された例としては、図６に示
した操縦手段２０を挙げることができる。この操縦手段
２０は、点検装置本体１における移動手段３及び撮影手
段４を操縦するリモコン２１と、撮影手段４における撮
影装置６が出力する映像の電気信号を入力して画像化す
る表示手段としてのモニター２５と、モニター２５が映
す画像を録画して記録するビデオ２６とからなる。

【００３５】この場合、検査員は表示手段である大きな
モニター２５の画面を見ながらリモコン２１における移
動手段操作用ジョイスティック２４を操作して移動手段
３を移動し、撮影装置用スイッチ２３を操作して撮影装
置６を作動させることができ、また、撮影装置６の映像
を録画記録することができるので、点検を確実にし、点
検の精度を向上させることができる。

【００３６】点検装置本体１と操縦手段２０との間にお
ける電気信号の出入力は、この実施例においては、全て
ケーブル１６を介して行なわれる。ケーブル１６におけ
る一端は操縦手段２０に接続され、他の一端は点検装置
本体１における任意の箇所に接続される。ケーブル１６
としては、特に制限はなく、必要に応じて適宜に選択す
ることができるが、取扱の点で内径が細くて、必要最小
限である長さを有していれば、この実施例においては十
分である。

【００３７】なお、点検装置本体１と操縦手段２０との
間の応答は、前記ケーブル１６を介して行なう方法だけ
でなく、無線電波信号を用いることもできる。この場合
は、例えば、カメラハウジング１０は、その外側に操縦
手段２０の無線信号の電波を入出力するアンテナを備え
る。アンテナとしては、銅線等のアンテナ線であり、吊
着部材に巻き付けた状態で備えられる。これにより、更
に操作性を向上させることもできる。

【００３８】この実施例においては、検査員が、遠隔地
から操縦手段２０における表示手段であるモニター２５
の画面を見ながら移動手段操作用スイッチ２２を操作す
ると、操縦手段２０はその電気信号を出力する。する
と、この電気信号はケーブル１６により点検装置本体１
に伝達され、点検装置本体１はこの電気信号を入力し
て、移動手段３が駆動し、点検装置本体１は目的方向に
適度な速度で移動する。この移動手段３の移動と平行し
て、操縦手段２０における照明スイッチ（図示しな
い。）及び撮影装置操作用スイッチ２３を操作すると、
照明装置７から光が照射されると共に、撮影装置６が作
動し、撮影を開始する。撮影装置６は映した映像を電気
信号に変換してからケーブル１５を介して出力し、操縦
手段２０に送る。この電気信号を入力した操縦手段２０
における表示手段は、撮影装置６の映像をモニター２５
に画像化する。

【００３９】検査員は、このモニター２５の画像を目視
することにより、従来においては点検することが困難で
あった、例えば、原子力発電所等のプラントにおける水
中にある装置又は構造物等の点検、又は、プール内に保
管している使用済み燃料の燃料番号や燃料の位置等の確
認も、容易にかつ短時間に行なうことができる。

【００４０】

【発明の効果】この発明によると、従来においては目視
点検することの困難であった原子力発電所等のプラント
における水中にある装置又は構造物等について、容易に
かつ安全に、しかも短時間で自動的に点検することので
きる、便利な水中点検装置及び方法を提供することがで
きる。また、この発明の装置及び方法は、緊急事態が発
生した際における迅速な点検にも好適に対応することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明に係る水中点検装置の一実施
例を示す概略説明図である。

【図２】図２は、図１に示した水中点検装置を上部から
見たときの状態を示す概略説明図である。

【図３】図３は、図１に示した水中点検装置を側面から
見たときの状態を示す概略説明図である。

【図４】図４は、図３に示した水中点検装置が回転台を
有する場合の状態を示す概略説明図である。

【図５】図５は、モニター一体型リモコンである操縦手
段の一例を示す概略説明図である。

【図６】図６は、録画装置を備えたモニターとリモコン
とからなる操縦手段の一例を示す概略説明図である。

【符合の説明】

１ 点検装置本体 ２ 水中浮遊手段 ３ 移動手段 ４ 撮影手段 ５ 点検装置本体用フレーム ６ 撮影装置 ７ 照明装置 ８ 固定部材 ９ 開口部 １０ カメラハウジング １１ 円形窓 １２ バンパー １３ スラスター １４ プロペラ １５ プロペラガード １６ ケーブル １７ チルト機構 １８ 回転台 １９ 回転部材 ２０ 操縦手段 ２１ リモコン ２２ 移動手段操作用スイッチ ２３ 撮影装置操作用スイッチ ２４ 移動手段操作用ジョイスティック ２５ モニター ２６ ビデオ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水中浮遊手段、移動手段及び撮影手段を
   有する点検装置本体と、この点検装置本体を遠隔操縦す
   ると共に前記撮影手段により撮影された映像を画像化す
   る操縦手段とからなることを特徴とする水中点検装置。
2. 【請求項２】 遠隔地から操縦手段を操作することによ
   り、水中浮遊手段を有する点検装置本体における移動手
   段を駆動させて前記点検装置本体を任意の目的方向に移
   動させると共に、点検装置本体における撮影手段で点検
   箇所を撮影した映像を操縦手段における表示手段で表示
   することを特徴とする水中点検方法。