JPH10221482A

JPH10221482A - 原子力発電プラントの点検補修装置および方法

Info

Publication number: JPH10221482A
Application number: JP3300897A
Authority: JP
Inventors: Arata Ito; 新伊藤; Etsuro Igarashi; 越郎五十嵐
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1997-01-31
Filing date: 1997-01-31
Publication date: 1998-08-21

Abstract

(57)【要約】【課題】原子炉炉内機器の点検や補修などの作業を遠隔
操作によって容易且つ確実に行うとともに、能率よく行
うこと。【解決手段】隔壁部清掃ロボット２３と、シュラウド外
面補修ロボット２６と、水中遊泳式補修ロボット３０
と、シュラウド内面補修ロボット４２と、これら各ロボ
ット２３，２６，３０，４２に搭載されたテレビカメラ
と、各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室３７内に設置
され各ロボットの映像を複数画面に映写する背面投影式
のビデオウォールビジョン４０と、遠隔操作卓３９に設
置されビデオウォールビジョン４０の画面構成の選択を
行うアイコンを表示した表示装置４７とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、既に発電を開始し
ている原子力発電プラントの点検補修装置および方法に
係り、特にプラントの長期安全性をより確実にするため
に原子炉炉内構造物の総点検，補修および予防保全を効
率よく行う原子力発電プラントの点検補修装置および方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力発電プラントは、寿命３０年また
は４０年で設計されている。しかし、プラントの全ての
機器が同じ寿命ではなく、機器の種別により寿命が異な
っている。そのため、原子炉炉内構造物の総点検，補修
および予防保全作業を行う必要がある。これらの作業を
行う時、作業者の被曝線量を減少するため水が張られた
原子炉圧力容器の上を走行台車を走行させ、その走行台
車上に作業員が搭乗して治工具を用いて遠隔操作で作業
を行っている。その時、水中カメラを作業対象機器周辺
に吊り下ろし、モニターテレビに映写された映像を操作
員が見ながら作業を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、原子炉炉内
構造物の総点検，補修および予防保全作業の効率を高め
ることで、作業を行うための原子力発電プラントの運転
を停止する期間を短くすると同時に、作業員の被曝線量
を減少させる。そのため、遠隔自動補修装置を使用し、
遠隔操作性を確保するためにテレビモニターを複数台並
べてそれぞれに異なる画像を映写することは行われてい
るものの、複数台のテレビモニターを組み合せて大画面
構成として映像を拡大し、総点検，補修および予防保全
作業の現場を映写して遠隔作業の支援を行っていない。
また、従来のようにテレビモニターを単純に並べたので
は、画像の欠落部分が大きく、適格な画像が得られない
という問題点がある。これを解決するために、投影式の
大スクリーン方式があるが、画面が暗く、視取しにくい
という問題点がある。

【０００４】したがって、上記のような複数台の大画面
で構成される映像を作業の進行に従って最適な画面構成
に容易に、しかも速やかに設定することは、操作員の臨
場感を高めることになり、作業効率の向上を図ることが
できるようになる。

【０００５】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
てもので、作業の進行に従って適格且つ鮮明な画像が得
られ、原子炉炉内機器の点検や補修などの作業を遠隔操
作によって容易且つ確実に行うとともに、能率よく行え
る原子力発電プラントの点検補修装置および方法を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の請求項１は、燃料を取り出した後の原
子炉圧力容器内においてシュラウド内面の溶接線の補修
用に炉心支持板上に設置されたシュラウド内面補修ロボ
ットと、前記シュラウドと原子炉圧力容器との間のアニ
ュラス部に導入されたシュラウド外面補修ロボットと、
原子炉ウエル内水面に吊り下ろして炉底部に導入された
水中遊泳式補修ロボットと、前記アニュラス部下部の隔
壁上に設置された隔壁部清掃ロボットと、これら各ロボ
ットに搭載されたテレビカメラと、これらのテレビカメ
ラと電気的に接続されオペレーションフロアに設置され
た信号・動力中継盤と、この信号・動力中継盤と制御ケ
ーブルにより接続され前記各ロボットを遠隔操作する遠
隔制御室と、この遠隔制御室内に設置され各ロボットの
映像を複数画面に映写する背面投影式のビデオウォール
ビジョンと、前記遠隔制御室内の遠隔操作卓に設置され
前記ビデオウォールビジョンの画面構成の選択を行うア
イコンを表示した表示装置とを備えたことを特徴とす
る。

【０００７】請求項２の原子力発電プラントの点検補修
方法は、原子炉圧力容器内に装荷された燃料を取り出し
た後、シュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支持板上
にシュラウド内面補修ロボットを設置し、前記シュラウ
ドと原子炉圧力容器との間のアニュラス部にシュラウド
外面補修ロボットを導入し、原子炉ウエル内水面に吊り
下ろして炉底部に水中遊泳式補修ロボットを導入し、前
記アニュラス部下部の隔壁上に隔壁部清掃ロボットを設
置し、これら各ロボットに搭載されたテレビカメラとオ
ペレーションフロアに設置された信号・動力中継盤を電
気的に接続し、この信号・動力中継盤を介して前記各ロ
ボットを遠隔制御室から遠隔操作し、この遠隔制御室内
に設置された背面投影式のビデオウォールビジョンの複
数画面に前記各ロボットの映像を映写するとともに、前
記遠隔制御室内の遠隔操作卓に設置された表示装置に前
記ビデオウォールビジョンの画面構成の選択を行うアイ
コンを表示し、このアイコンを選択することにより前記
ビデオウォールビジョンの画面表示を変えることを特徴
とする。

【０００８】請求項３は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、テレビカメラがＣＭＯ
Ｓカメラであって、その撮像素子部は、半導体基板上に
フォトダイオードを含む単位セルを行列２次元状に配列
してなる撮像領域と、この撮像領域の読み出し行を選択
する垂直選択手段と、この選択された行に相当するフォ
トダイオードの検出信号を読み出す列方向に配置された
複数の垂直信号線と、これらの垂直信号線から行方向に
配置された水平信号線に検出信号を順次読み出す水平ト
ランジスタとを有し、前記垂直信号線と前記水平選択ト
ランジスタとの間に、該垂直信号線に現れる電圧を電荷
に変換し、且つ電荷領域で引き算をすることにより雑音
を抑圧する雑音除去回路を設けてなることを特徴とす
る。

【０００９】請求項４は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、表示装置に表示された
アイコンは、マウス，音声認識装置，タッチスクリーン
および目線の動きのいずれかにより選択されることを特
徴とする。

【００１０】請求項５は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、ビデオウォールビジョ
ンがビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台並
べ、高さ方向に２台並べて構成される一方、表示装置の
画面上に２×２の小画面で構成されるアイコンが表示さ
れ、これらのアイコンは前記ビデオウォールビジョンユ
ニットの４画面が全て異なる映像を示す場合，４画面全
体に１つの拡大映像を示す場合，４画面全体に１つの拡
大映像を示し、その中の１画面に別の映像を同時に示す
場合，４画面に１つの拡大映像を示し、その中の１画面
に別の映像を示す位置を変えられることを示す場合であ
って、そのうちの１つを選択可能としたことを特徴とす
る。

【００１１】請求項６は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、表示装置の画面上に、
ビデオウォールビジョンの画面構成を示すアイコンと、
選択可能なテレビカメラを示すアイコンとを同時に表示
し、前記ビデオウォールビジョンの画面構成と同じ配置
の小画面で構成されるアイコンの映像を、前記選択可能
なテレビカメラを示すアイコンから選んで交換可能にし
たことを特徴とする。

【００１２】請求項７は、請求項１または６記載の原子
力発電プラントの点検補修装置において、表示装置の画
面上におけるビデオウォールビジョンの画面構成を示す
アイコンの並び順を、以前の作業で選択された頻度の高
い順に表示するようにしたことを特徴とする。

【００１３】請求項８は、請求項６記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、ビデオウォールビジョ
ンの画面構成を示すアイコンを表示した表示装置は、レ
ジューム機能を有することを特徴とする。

【００１４】請求項９は、請求項１または６記載の原子
力発電プラントの点検補修装置において、表示装置の画
面上のアイコンでテレビカメラ映像とコンピュータ出力
をデジタル制御して合成し、これをビデオウォールビジ
ョンに映写することを特徴とする。

【００１５】請求項１０は、オペレーションフロアを走
行する走行台車上を横行する横行台車に搭載された伸縮
式マストで炉心から原子炉ウエルを介して燃料貯蔵プー
ルの燃料貯蔵ラックに燃料を移動する作業を行う時にそ
の作業状態を点検する原子力発電プラントの点検補修装
置であって、前記オペレーションフロア，前記走行台
車，前記横行台車，前記伸縮式マストの先端、前記原子
炉ウエル内、前記原子炉圧力容器内、前記燃料貯蔵プー
ル内、および前記原子炉圧力容器の上部室上方に移動可
能に取り付けられたテレビカメラと、これらのテレビカ
メラで撮影された映像が導かれる遠隔制御室と、この遠
隔制御室内に設置され各テレビカメラの映像を複数画面
に映写する背面投影式のビデオウォールビジョンと、前
記遠隔制御室内の遠隔操作卓に設置され前記ビデオウォ
ールビジョンの画面構成の選択を行うアイコンを表示し
た表示装置とを備えたことを特徴とする。

【００１６】請求項１１は、請求項１０記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンは、燃料を装荷あるいは取り出す先の映像を拡大
して映写するとともに、四角形の燃料の各辺の方向から
撮影した映像を左右，上下方向を一対にして映写するこ
とを特徴とする。

【００１７】請求項１２は、請求項１または１０記載の
原子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカ
メラはレンズおよびＣＭＯＳセンサを有し、このＣＭＯ
Ｓセンサは１個の撮像部と、横方向に複数台並べ、高さ
方向に複数段重ねた出力部とで構成され、これら各出力
部にカメラ制御部が１対１に対応し、これらカメラ制御
部に対応して複数台のビデオウォールビジョンユニット
のそれぞれに、撮影した映像が拡大して映写されること
を特徴とする。

【００１８】請求項１３は、請求項１２記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ＣＭＯＳセンサの
出力部は、縦方向に２段積み重ね、横方向に２個並べて
構成されたことを特徴とする。

【００１９】請求項１４は、請求項１２記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、テレビカメラのレ
ンズを視野角の大きい非球面レンズとしたことを特徴と
する。

【００２０】請求項１５は、請求項１２記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、テレビカメラのレ
ンズを魚眼レンズとするとともに、デジタル処理手法を
用いて前記魚眼レンズによる像の歪みを補正する手段を
カメラ制御部に設けたこと特徴とする。

【００２１】請求項１６は、請求項１２記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、複数の出力部に対
応するカメラ制御部に、映像が変化した部分を抽出して
この部分を強調した映像にする映像変化部分強調処理装
置を設けたことを特徴とする。

【００２２】請求項１７は、請求項１２または１６記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ＣＭＯ
Ｓセンサの出力部を縦方向に４段積み重ね、横方向に４
個並べて構成し、中央の縦方向に２段積み重ね、横方向
に２個並べた出力部の周りの出力部に対応するカメラ制
御部に、映像が変化した部分を抽出してこの部分を強調
した映像にする映像変化部分強調処理装置を設けたこと
を特徴とする。

【００２３】請求項１８は、請求項１２記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、テレビカメラから
ビデオウォールビジョンユニットに伝送する映像信号を
光情報に変換し、この光情報を光ファイバーで伝送する
ことを特徴とする。

【００２４】請求項１９は、請求項１２記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、テレビカメラは、
複数を１つにまとめたＣＭＯＳセンサを有し、これらＣ
ＭＯＳセンサに対応してカメラ制御部を配列し、各カメ
ラ制御部とビデオウォールビジョンユニットが対応して
映写されることを特徴とする。

【００２５】請求項２０は、請求項１９記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ＣＭＯＳセンサは
縦方向に２段積み重ね、横方向に２個並べて構成され、
これらＣＭＯＳセンサに対応してカメラ制御部を４台用
いて撮影することを特徴とする。

【００２６】請求項２１は、請求項１または１０記載の
原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオウ
ォールビジョンの周辺にテレビカメラが設置され、この
テレビカメラは、遠隔制御室の遠隔操作卓の所定の範囲
に操作員が着くと、その操作員の顔を認識し、目線の動
きに対応してビデオウォールビジョンへの映写パターン
を変えることを特徴とする。

【００２７】請求項２２は、請求項２１記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、テレビカメラに赤
外線センサーを取り付け、この赤外線センサーで操作員
が所定の範囲に入ったことを検知することを特徴とす
る。

【００２８】請求項２３は、請求項２１記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、テレビカメラで撮
影した操作員の映像を画像処理する画像処理手段と、こ
の画像処理手段にて画像処理された映像から予め登録さ
れた操作員か否かを判定する判定手段を設けたことを特
徴とする。

【００２９】請求項２４は、請求項２１記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、テレビカメラは、
操作員の顔の両目、鼻を特徴点として抽出し、特徴点の
配置が一定形状内にある時にのみ操作員の目線による指
示として認識してビデオウォールビジョンの画面操作を
行うことを特徴とする。

【００３０】請求項２５は、請求項１または１０記載の
原子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカ
メラを立体視映写が可能な２台１組として構成したこと
を特徴とする。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００３２】［第１実施形態］図１は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第１実施形態を示す構
成図である。

【００３３】（第１実施形態の構成）図１に示すよう
に、原子力発電プラントのオペレーションフロア１に
は、作業台車２が走行する２本の軌道３が敷設され、こ
れら２本の軌道３間には、原子炉ウエル４および原子炉
圧力容器５が配置されている。作業台車２の上方には、
図示しない天井クレーンが走行している。

【００３４】この作業台車２および天井クレーンには、
それぞれ横行台車が装備され、これらの横行台車には原
子炉圧力容器５を監視するＣＭＯＳカメラ，ＣＣＤカメ
ラなどの図示しないテレビカメラが取り付けられてい
る。また、オペレーションフロア１室の壁面には、作業
台車２および天井クレーンを監視する図示しないＣＭＯ
Ｓカメラ，ＣＣＤカメラなどのテレビカメラが取り付け
られている一方、原子炉ウエル４周辺のオペレーション
フロア１にＣＭＯＳカメラ，ＣＣＤカメラからなる複数
台のテレビカメラ６が設置されている。そして、水面７
にはケーブル操作ブイ８が複数浮かべられ、この操作ブ
イ８からケーブル９、１０によりＣＭＯＳカメラ、ＣＣ
Ｄカメラからなる水中カメラ１１，水中照明灯１２がそ
れぞれ原子炉圧力容器５の上部室１３に吊り下げられて
いる。

【００３５】さらに、他のケーブル操作ブイ８にはケー
ブル１４が結合され、このケーブル１４に原子炉圧力容
器５の上部室１３内を遊泳する水中遊泳式点検ロボット
１５が接続されている。この点検ロボット１５は、図２
に示すように略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング１
６に、前後方向推進機構１７、上下方向推進機構１８、
姿勢制御手段であるバランスウェイト１９、目視観察用
の可動式テレビカメラ２０および照明装置２１などを装
着して構成されている。

【００３６】また、他のケーブル操作ブイ８にはケーブ
ル・ホース２２が結合され、このケーブル・ホース２２
に隔壁部清掃ロボット２３が接続され、このロボット２
３が隔壁２４上に設置されている。そして、別のケーブ
ル操作ブイ８にはケーブル・ホース２５が結合され、こ
のケーブル・ホース２５にはシュラウド外面補修ロボッ
ト２６が接続され、このロボット２６がシュラウド２７
の上端からジェットポンプ２８とシュラウド２７との間
に吊り下げられている。さらに、別のケーブル操作ブイ
８にはケーブル・光ファイバー２９が結合され、この光
ファイバー２９に水中遊泳式補修ロボット３０が炉底部
室３１内を遊泳するように接続されている。

【００３７】複数のケーブル操作ブイ８は、案内具３
２，３３を介してケーブル９，１０，１４、ケーブル・
ホース２２，２５、ケーブル・光ファイバー２９で信号
・動力中継盤３４，３５と接続されている。これら信号
・動力中継盤３４，３５は信号・動力伝送系３６を通し
て遠隔制御室３７内に設置された制御盤３８と電気的に
接続されている。この制御盤は、図示しない信号ケーブ
ルを通して遠隔操作卓３９およびビデオウォールビジョ
ン４０に接続されている。このビデオウォールビジョン
４０は、背面投影式のユニット投影装置である複数のビ
デオウォールビジョンユニット４３で構成されている。

【００３８】一方、炉心支持板４１にはシュラウド内面
補修ロボット４２が配備され、このロボット４２は図示
しないケーブル・ホースを通して信号・動力中継盤４４
と結合されている。この信号・動力中継盤４４は上記と
同様に遠隔制御室３７内の制御盤３８と信号・動力伝送
系３６により電気的に接続されている。信号・動力中継
盤３４，３５，４４は、それぞれ高圧水発生装置，ブラ
スト搬送・吸引装置，レーザ発振装置（図示せず）が別
途ケーブルやホースで接続されている。

【００３９】上記のように本実施形態では、原子炉圧力
容器５内に装荷された燃料を取り出した後、図示しない
天井クレーンあるいは作業台車２に取り付けた吊り装置
４５などを用いてシュラウド２７内面の溶接線を補修す
るために、シュラウド内面補修ロボット４２を炉心支持
板４１上に設置したり、ケーブル操作ブイ８に吊り下げ
られたシュラウド外面補修ロボット２６をシュラウド２
７と原子炉圧力容器５壁との間のアニュラス部に導入し
たり、原子炉ウエル４内に吊り下げられた水中遊泳式補
修ロボット３０を炉底部室３１に導入したり、またケー
ブル操作ブイ８に吊り下げられた隔壁部清掃ロボット２
３をアニュラス部下部の隔壁２４上に設置したりする。

【００４０】ケーブル操作ブイ８に吊り下げられた水中
カメラ１１，水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可
動式テレビカメラ２０，オペレーションフロア１に設置
したテレビカメラ６，あるいはケーブル操作ブイ８に吊
り下げられた水中照明灯１２などと遠隔制御室３７間
は、オペレーションフロア１に設置された信号・動力中
継盤３４，３５，４４を経由した信号ケーブルで接続さ
れ、上記ロボットの据付やロボットの誘導を支援するた
めの作業を遠隔制御室３７に設置され複数画面で構成さ
れた背面投影式のビデオウォールビジョン４０にロボッ
トが作業している場所の全景を示す映像からロボットを
設置する場所の詳細な映像までを順次映写する。

【００４１】また、シュラウド内面補修ロボット４２お
よびシュラウド外面補修ロボット２６には、ショットブ
ラストピーニングまたはウォータジェットピーニングで
表面改質を行うためのショットの供給および回収を行う
ホース、あるいは高圧水を供給するホースなどの収納・
繰出し・案内などの操作機能を有するブイを別途取り付
けるようにしてもよい。

【００４２】さらに、シュラウド内面補修ロボット４
２、シュラウド外面補修ロボット２６、および水中遊泳
式補修ロボット３０には、可視光パルスレーザを照射し
て水中直接表面改質，水中直接切断，水中直接酸化物除
去または水中直接溶接などの作業を行うためのレーザ光
を伝送するための光ファイバーを収納・繰出し・案内な
どの操作機能を有するブイを別途取り付けるようにして
もよい。

【００４３】そして、隔壁部清掃ロボット２３には、清
掃作業を行った時に発生する飛散物を回収して搬送する
ためのホースを収納・繰出し・案内などの操作機能を有
するブイを別途取り付けるようにしてもよい。

【００４４】図３は遠隔制御室３７に設置される遠隔操
作卓３９の上に設置される表示装置としてのＣＲＴ４７
の画面上にビデオウォールビジョン４０の画面構成を現
すアイコン４８を表示したものである。アイコン４９
は、４台のビデオウォールビジョンユニット４３のそれ
ぞれに異なる映像の映写を選択した場合のものである。
アイコン５０は、４台のビデオウォールビジョンユニッ
ト４３に１つの拡大した映像の映写を選択した場合のも
のである。アイコン５１は、４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４３に１つの拡大した映像を映写し、その
中の１台のビデオウォールビジョンユニット４３に別の
映像を重ねて映写するのを選択した場合のものである。
また、このアイコン５１は２つの映像を交換して映写す
る機能を有するものである。アイコン５２は、アイコン
５１と同じ映写機能に追加して１台のビデオウォールビ
ジョンユニット４３に別の映像を映写し、そのビデオウ
ォールビジョンユニット４３の位置を移動させて映写す
る機能を有するものである。

【００４５】なお、アイコン４８上のアルファベット
は、映像が異なることを示す。アルファベット間の矢印
は、映写位置が変わることを示し、２重線の矢印は映像
が入れ代わって映写されることを示す。また、表示され
るアイコン４８の数は、例示以上の表示があってもよ
い。

【００４６】図４は遠隔制御室３７のビデオウォールビ
ジョン４０が、横方向にビデオウォールビジョンユニッ
ト４３を２台並べるとともに、高さ方向に２段重ねた構
成としたもので、それぞれのビデオウォールビジョンユ
ニット４３に個別に映像を映写する場合を示す。図４は
図３のアイコン４９を選択するとビデオウォールビジョ
ン４０に映写される画像の構成を示す。ビデオウォール
ビジョンユニット４３の中のアルファベットは映像を示
す。映写対象の映像が４個以上の場合は、別の組合せで
映写される。

【００４７】図５は遠隔制御室３７のビデオウォールビ
ジョンユニット４３が２×２のビデオウォールビジョン
４０に１つの拡大した映像を映写し、ビデオウォールビ
ジョンユニット４３の１台に別の映像を映写する場合を
示す。操作員が必要に応じて両者の映像を入れ替えるこ
とができる機能を有する。そして、図５は図３のアイコ
ン５１を選択するとビデオウォールビジョン４０に映写
される画像の構成を示す。ビデオウォールビジョンユニ
ット４３の中のアルファベットは映像を示す。

【００４８】図６は遠隔制御室３７のビデオウォールビ
ジョンユニット４３が２×２のビデオウォールビジョン
４０に１つの映像を拡大して映写し、ビデオウォールビ
ジョンユニット４３の１台に別の映像を映写し、この拡
大した映像の注目範囲の変化に対応して別のビデオウォ
ールビジョンユニット４３に切り替えて映写する場合を
示す。また、拡大して映写されたものと、１台のビデオ
ウォールビジョンユニット４３に映写した映像とを入れ
替えることができる機能を有する。図６は図３のアイコ
ン５２を選択するとビデオウォールビジョン４０に映写
される画像の構成を示す。ビデオウォールビジョンユニ
ット４３の中のアルファベットは映像を示す。

【００４９】図７はＣＭＯＳカメラ５３が固定部材５４
により構造物５５に固定されている状態を示す断面図で
ある。ＣＭＯＳカメラ５３は、テレビカメラ６や水中カ
メラ１１のように本実施形態のカメラに適用され、図７
に示すように集光レンズ５６と、ＣＭＯＳ撮像部５７
と、制御部５８とから構成される。

【００５０】ＣＭＯＳ撮像部５７は、受光素子部，垂直
走査回路部，水平読み出し回路部および雑音抑制部から
構成されるＣＭＯＳセンサ、タイミング発生器、アナロ
グ信号からデジタル信号へ変換する信号変換器および信
号処理ＬＳＩなどが１チップ上に配置されたものであ
る。また、制御部５８では、ＣＭＯＳ撮像部５７でデジ
タル信号へ変換された映像データを電波で発信する処理
を行う。また、これらに必要な電源（電池）も内蔵され
る。デジタル信号電波の送受信のアンテナは図示を省略
している。

【００５１】図８は、フォトダイオード６１（６１−１
−１，６１−１−２，〜，６１−３−３）の検出信号を
増幅する増幅トランジスタ６２（６２−１−１，６２−
１−２，〜，６２−３−３）、信号を読み出すラインを
選択する垂直選択手段としての垂直選択トランジスタ６
３（６３−１−１，６３−１−２，〜，６３−３−
３）、信号電荷をリセットするリセットトランジスタ６
４（６４−１−１，６４−１−２，〜，６４−３−３）
からなる単位セルが行列２次元状に配列されている。な
お、図では３×３個のセルが配列されているが、実際に
はこれより多くの単位セルが配列されている。

【００５２】垂直シフトレジスタ６５から水平方向に配
線されている水平アドレス線６６（６６−１，６６−
２，６６−３）は垂直選択トランジスタ６３のゲートに
接続され、信号を読み出すラインを決めている。同様
に、垂直シフトレジスタ６５から水平方向に配線されて
いるリセット線６７（６７−１，６７−２，６７−３）
は、リセットトランジスタ６４のゲートに接続されてい
る。増幅トランジスタ６２のソースは列方向に配置され
た垂直信号線６８（６８−１，６８−２，６８−３）に
接続され、その一端には負荷トランジスタ６９（６９−
１，６９−２，６９−３）が設けられている。

【００５３】また、垂直信号線６８（６８−１，６８−
２，６８−３）は、スライストランジスタ７８（７８−
１，７８−２，７８−３）のゲートにそれぞれ接続され
ている。スライストランジスタ７８のソースにはスライ
ス容量７９（７９−１，７９−２，７９−３）が接続さ
れており、それらの他端はスライスパルス供給端子８０
に接続されている。スライストランジスタ７８のソース
電圧をリセットするために、スライストランジスタ７８
のソースとスライス電源端子８１との間にはスライスリ
セットトランジスタ８２（８２−１，８２−２，８２−
３）が設けられ、このトランジスタ８２のゲートにスラ
イスリセット端子８３が接続されている。

【００５４】スライストランジスタ７８のドレインに
は、スライス電荷転送容量８４（８４−１，８４−２，
８４−３）が接続されている。また、スライストランジ
スタ７８のドレイン電荷をリセットするために、スライ
ストランジスタ７８のドレインと蓄積ドレイン電源端子
８５との間にドレインリセットトランジスタ８６（８６
−１，８６−２，８６−３）が設けられ、このトランジ
スタ８６のゲートにドレインリセット端子８７が接続さ
れている。さらに、スライストランジスタ７８のドレイ
ンは、水平シフトレジスタ７４から供給される選択パル
スにより駆動される水平選択トランジスタ９０（９０−
１，９０−２，９０−３）を介して水平信号線７５に接
続されている。

【００５５】このように構成されたＣＭＯＳ撮像部５７
では、垂直信号線６８に現れる電圧を電荷に変換し、電
荷領域で引き算をすることにより雑音を抑圧することと
なる。

【００５６】図９はＣＭＯＳ撮像部５７の動作を示すタ
イミングチャートである。水平アドレス線６６−１をハ
イレベルにするアドレスパルス９１を印加すると、この
ラインの垂直選択トランジスタ６３のみがＯＮし、この
ラインの増幅トランジスタ６２と負荷トランジスタ６９
でソースホロワ回路が構成される。そして、増幅トラン
ジスタ６２のゲート電圧、すなわちフォトダイオード６
１の電圧とほぼ同等の電圧が垂直信号線６８およびスラ
イストランジスタ７８のゲートに現れる。

【００５７】次いで、スライスリセット端子８３にスラ
イスリセットパルス９２を印加し、スライスリセットト
ランジスタ８２をＯＮし、スライス容量７９の電荷を初
期化する。さらに、スライスリセットトランジスタ８２
をＯＦＦし、スライスパルス供給端子８０に第１のスラ
イスパルス９３を印加する。これにより、信号電圧がか
かっているスライストランジスタ７８のゲート下のチャ
ンネル電位Ｖsch を越えて、第１のスライス電荷がドレ
インに転送される。この時、ドレインリセット端子８７
にはドレインリセットパルス９４が印加され、ドレイン
リセットトランジスタ８６はＯＮしているので、ドレイ
ン電位は蓄積ドレイン電源端子８５の電圧Ｖsdd に固定
されている。したがって、第１のスライス電荷はドレイ
ンリセットトランジスタ８６を通って排出される。

【００５８】次いで、ドレインリセットトランジスタ８
６をＯＦＦした後にリセット線６７−１をハイレベルに
するリセットパルス９５を印加し、このラインのリセッ
トトランジスタ６４をＯＮし信号電荷をリセットする。
すると、垂直信号線６８およびスライストランジスタ７
８のゲートに信号電荷がないときの電圧が現れる。次い
で、スライスパルス供給端子８０に第２のスライスパル
ス９６を印加する。これにより、信号電荷がないときの
電圧がかかっているスラストトランジスタ７８のゲート
下のチャンネル電位Ｖoch を越えて、第２のスライス電
荷がドレインに転送される。このとき、ドレインリセッ
トトランジスタ８６はＯＦＦしているので、第２のスラ
イス電荷はドレインに接続されているスライス電荷転送
容量８４に転送される。

【００５９】次いで、水平シフトレジスタ７４から水平
選択パルス９７（９７−１、９７−２、９７−３）を水
平選択トランジスタ９０（９０−１，９０−２，９０−
３）に順次印加し、水平信号線７５から１ライン分の信
号を順次取り出す。この動作を、次のライン、その次の
ラインと順次続けることにより、２次元状の全ての信号
を読み出すことができる。

【００６０】このデバイスでは、スライス容量７９の値
をＣslとすると、最終的に水平信号線７５に読み出され
る電荷（第２のスライス電荷）は、

【数１】Ｃsl×（Ｖsch −Ｖoch ）となり、信号があるときと、リセットされ信号がないと
きとの差に比例する電荷が現れるため、増幅トランジス
タ６２のしきい値のばらつきによる雑音が抑制される。

【００６１】図１０はスライストランジスタ７８のポテ
ンシャル図を示している。

【００６２】以上のように本実施形態では、原子炉圧力
容器５内の点検・補修作業を各種遠隔操作機器で行うに
際し、遠隔制御室３７に設置されるビデオウォールビジ
ョンユニット４３を横方向に２台並べ、高さ方向に２台
重ねたビデオウオールビジョン４０に作業対象の近傍お
よび全体の映像を映写する構成とし、遠隔制御室３７内
の遠隔操作卓３９に設置されたＣＲＴ４７の画面上のア
イコン４８の１つを操作員が作業の進行に従って順次選
択することにより変え、この映像を見ながら作業の監視
や遠隔操作作業を行うようにしたものである。

【００６３】（第１実施形態の作用）次に、本実施形態
の作用を説明する。

【００６４】原子炉圧力容器５内に装荷された燃料を取
り出した後、作業員が原子炉ウエル４周辺のオペレーシ
ョンフロア１，オペレーションフロア１の壁面，作業台
車２および天井クレーンの横行台車にＣＭＯＳカメラ、
ＣＣＤカメラからなるテレビカメラ６を設置したり、ケ
ーブルを信号・動力中継盤３４に結合する。そして、遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０にテレビカ
メラ６で撮影した原子炉ウエル４の水面７および作業台
車２の映像や、オペレーションフロア１の壁面のテレビ
カメラで撮影した作業台車２および天井クレーンの映像
を映写する。

【００６５】次いで、オペレーションフロア１におい
て、作業員は、水中照明灯１２を下端に把持したケーブ
ル操作ブイ８を作業台車２の吊り装置４５に把持させ
る。一方、遠隔制御室３７に詰めている操作員は、オペ
レーションフロア１の壁面のテレビカメラで撮影し、ビ
デオウォールビジョン４０に映写された映像を見ながら
遠隔操作で作業台車２を軌道３上に走行させ、原子炉圧
力容器５の上方に位置させると、遠隔制御室３７のビデ
オウォールビジョン４０の画面を見ながら遠隔操作卓３
９を操作してテレビカメラ６を作業台車２の吊り装置４
５を監視する状態とし、遠隔操作卓３９を操作して吊り
装置４５を作動させ水中照明灯１２を下端に把持したケ
ーブル操作ブイ８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作
で降ろす。

【００６６】そして、着水すると、吊り装置４５の把持
状態を解除し、把持部を引き上げる。作業台車２を遠隔
操作により次の吊り作業対象物が置かれているオペレー
ションフロア１の位置に移動させる。作業員は、原子炉
ウエル３壁面に案内具３２を固定し、この案内具３２を
経由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３４を
ケーブル１０で結合する。

【００６７】さらに、遠隔制御室３７に詰めている操作
員は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６で水中
照明灯１２が監視できるようにし、遠隔操作卓３９を操
作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取状態を解き、
水中照明灯１２を原子炉圧力容器５の上部室１３の所定
の位置まで降下させる。

【００６８】また、遠隔制御室３７に詰めている操作員
は、水中カメラ１１を下端に把持したケーブル操作ブイ
８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす操作を
上記水中照明灯１２の場合と同様にして行う。一方、作
業員は、原子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、こ
れを経由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３
４をケーブル９で結合する。

【００６９】さらに、遠隔制御室３７に詰めている操作
員は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６で映写
した原子炉ウエル４の水面７に着水した水中カメラ１１
の映像をビデオウォールビジョン４０に映写し、遠隔操
作卓３９を操作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取
状態を解き、水中カメラ１１を原子炉圧力容器５の上部
室１３の所定の位置まで遠隔操作で降下させる。

【００７０】同様に、水中カメラ１１で撮影した映像を
遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の１画面
に映写する。この水中カメラ１１で撮影した映像は、テ
レビカメラ６が撮影する映像でカバーできない範囲を写
せるように遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３９
を操作してケーブル操作ブイ８の巻取状態を変えて、高
さ方向位置を変えたり、推進機を作動させて平面内の位
置を変える。

【００７１】遠隔制御室３７に詰めている操作員は、水
中遊泳式点検ロボット１５を下端に把持したケーブル操
作ブイ８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす
操作を前記の水中照明灯１２の場合と同様にして行う。
作業員が原子炉ウエル４の壁面に案内具３２を固定し、
この案内具３２を経由してケーブル操作ブイ８と信号・
動力中継盤３４をケーブル１４で結合する。

【００７２】また、遠隔制御室３７に詰めている操作員
は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６の視野内
に水中遊泳式点検ロボット１５が入るようにする。そし
て、水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可動式テレ
ビカメラ２０で撮影した映像を遠隔制御室３７のビデオ
ウォールビジョン４０の１画面に映写し、遠隔操作卓３
９を操作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取状態を
解きながら、水中遊泳式点検ロボット１５を原子炉圧力
容器５の上部室１３の所定位置まで遠隔操作で遊泳させ
て降下させる。

【００７３】オペレーションフロア１に居る作業員は、
シュラウド内面補修ロボット４２を天井クレーンの吊り
装置で把持させる一方、遠隔制御室３７に詰めている操
作員は、ビデオウォールビジョン４０に映写されたテレ
ビカメラで撮影した映像を見ながら上記天井クレーンを
遠隔で走行させ、原子炉圧力容器５の上方に位置する
と、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の画
面を見ながら遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６
により上記天井クレーンの吊り装置を監視する状態と
し、遠隔操作卓３９を操作して吊り装置を作動させシュ
ラウド内面補修ロボット４２を原子炉ウエル４の水面７
に遠隔操作で降ろす。一方、作業員は、原子炉ウエル４
の壁面に案内具３２を固定し、これを経由してケーブル
操作ブイ８と信号・動力中継盤４４をケーブル・ホース
２２で結合する。

【００７４】遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３
９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影したシュラウ
ド内面補修ロボット４２の外観映像をビデオウォールビ
ジョン４０に映写状態とする。映像で監視可能な状態と
して、シュラウド内面補修ロボット４２を原子炉圧力容
器５内において遠隔操作により下降させ続ける。

【００７５】このシュラウド内面補修ロボット４２の下
端部が上部格子板４６に接近すると、水中遊泳式点検ロ
ボット１５をシュラウド内面補修ロボット４２の下端部
の状況が観察可能な位置に移動させ、水中遊泳式点検ロ
ボット１５の可動式テレビカメラ２０の視野内に上部格
子板４６の所定の開口部およびシュラウド内面補修ロボ
ット４２の下端部を取り込み、遠隔制御室３７のビデオ
ウォールビジョン４０のビデオウォールビジョンユニッ
ト４３の複数台で構成したものに映像を拡大して映写
し、操作員はこの映像を見ながら天井クレーンを遠隔で
操作し、上部格子板４６の所定の開口部とシュラウド内
面補修ロボット４２との位置合せを行うとともに、平面
内で凸凹の向きの合せを行う。

【００７６】これら位置合せおよび平面内の凸凹の向き
の合せが終了すると、シュラウド内面補修ロボット４２
の降下を遠隔操作で再び開始する。このシュラウド内面
補修ロボット４２が通過している上部格子板４６の所定
の開口部とは別の開口部を通過してシュラウド内室に、
水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０
および水中カメラ１１によりそれぞれ撮影した映像をビ
デオウォールビジョン４０に映写したものを見ながら水
中遊泳式点検ロボット１５および水中カメラ１１を遠隔
操作で降下させる。

【００７７】水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テレ
ビカメラ２０の視野内にシュラウド内面補修ロボット４
２の下端部の状況が監視できる位置にロボット４２を移
動させ、続いて水中遊泳式点検ロボット１５のテレビカ
メラ２０の視野内に炉心支持板４７の所定の開口部とシ
ュラウド内面補修ロボット４２の下端部を取り込み、遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０のビデオウ
ォールビジョンユニット４３の複数台で構成したものに
映像を拡大して映写し、操作員はこの映像を見ながら天
井クレーンを遠隔で操作し、炉心支持板４１の所定の開
口部とシュラウド内面補修ロボット４２の位置合せを行
う。

【００７８】この位置合せが終了すると、シュラウド内
面補修ロボット４２の降下を引き続き遠隔操作で行い、
シュラウド内面補修ロボット４２の炉心支持板４１への
設置が終了する。シュラウド内面補修ロボット４２の設
置作業が終了すると、天井クレーンの吊り装置での把持
状態を解除し、この吊り装置を引き上げ、天井クレーン
を次の吊り対象物が設置されているオペレーションフロ
ア１の位置に遠隔操作で移動させる。

【００７９】遠隔制御室３７の操作員は、シュラウド外
面補修ロボット２６を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操
作で降ろす操作を前記の水中照明灯１２の場合と同様に
して行う。作業員は、原子炉ウエル４の壁面に案内具３
２を固定し、この案内具３２を経由してケーブル操作ブ
イ８と信号・動力中継盤４４をケーブル・ホース４３に
より結合する。

【００８０】また、遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操
作卓３９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点
検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影したシ
ュラウド外面補修ロボット２６の映像をビデオウォール
ビジョン４０に映写する状態とし、映像を見ながら監視
可能な状態とし、シュラウド外面補修ロボット２６の原
子炉圧力容器５内での降下を遠隔操作で続ける。

【００８１】そして、シュラウド外面補修ロボット２６
の横方向からの状況が観察可能な位置に水中遊泳式点検
ロボット１５を移動させ、水中遊泳式点検ロボット１５
の可動式テレビカメラ２０の視野にシュラウド２７の上
端と原子炉圧力容器５との間の状況と、シュラウド外面
補修ロボット２６の下端部の映像とを取り込み、遠隔制
御室３７のビデオウォールビジョン４０のビデオウォー
ルビジョンユニット４３の複数台で構成したものに映像
を拡大して映写する。

【００８２】また、ケーブル操作ブイ８に吊り下げられ
た水中カメラ１１をシュラウド２７上端と原子炉圧力容
器５との間の状況を上から監視可能な位置に移動させ、
シュラウド２７上端と原子炉圧力容器５との間の状況
と、シュラウド外面補修ロボット２６の上方からの状況
を同一視野内に取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォ
ールビジョン４０の１画面に映写する。

【００８３】操作員はこれらの映像を見ながら作業台車
２を遠隔で操作し、シュラウド外面補修ロボット２６の
下端がシュラウド２７とジェットポンプ２８の上端の間
に位置するように横方向および上からの映像をビデオウ
ォールビジョン４０に映写したのを見ながら平面内で移
動させる。平面内移動が終了すると、シュラウド外面補
修ロボット２６の降下を遠隔操作で行う。

【００８４】所定の下降作業が終了すると、水中遊泳式
点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０と水中カメ
ラ１１により撮影した映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを操作員が見ながらシュラウド外面補
修ロボット２６を平面内で移動してシュラウド２７の上
端に設定する。このようにして、シュラウド外面補修ロ
ボット２６の設置作業が終了すると、吊り装置４５の把
持状態を解除し、この吊り装置４５を引上げ、作業台車
２を遠隔操作して次の吊り作業対象物が設置されている
オペレーションフロア１位置に移動させる。

【００８５】また、遠隔制御室３７の操作員は、隔壁部
清掃ロボット２３を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作
で降ろす操作を前記の水中照明灯１２の場合と同様にし
て行う。作業員は原子炉ウエル４の壁面に案内具３２を
固定し、これを経由してケーブル操作ブイ８と信号・動
力中継盤３５をケーブル・ホース２２で結合する。

【００８６】遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３
９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影した隔壁部清
掃ロボット２３の映像をビデオウォールビジョン４０に
映写する状態とするとともに、この映像を見ながら監視
可能な状態とし、隔壁部清掃ロボット２３を遠隔操作に
より原子炉圧力容器５内での降下するのを続ける。

【００８７】そして、隔壁部清掃ロボット２３の横方向
からの状況が監視可能な位置に水中遊泳式点検ロボット
１５を移動させ、この水中遊泳式点検ロボット１５の可
動式テレビカメラ２０の視野にシュラウド２７上端と原
子炉圧力容器５との間の状況と、隔壁部清掃ロボット２
３の状況を取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォール
ビジョン４０のビデオウォールビジョンユニット４３の
複数台で構成したものに映像を拡大して映写する。

【００８８】また、ケーブル操作ブイ８に吊り下げられ
た水中カメラ１１をシュラウド２７の上端と原子炉圧力
容器５の間の状況を上から監視可能な位置に移動させ、
シュラウド２７の上端と原子炉圧力容器５との間の状況
と、隔壁部清掃ロボット２３の上方からの状況とを同一
視野内に取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォールビ
ジョン４０の１画面に映写する。

【００８９】操作員は、これらの映像を見ながら作業台
車２を遠隔で操作し、隔壁部清掃ロボット２３がシュラ
ウド２７とジェットポンプ２８の上端の間に位置するよ
うに横方向および上からの映像をビデオウォールビジョ
ン４０に映写したのを見ながら平面内で移動させる。こ
の平面内移動作業が終了すると、隔壁部清掃ロボット２
３の降下を行い、隔壁２４に設置する。このようにして
隔壁部清掃ロボット２３の設置作業が終了すると、吊り
装置４５の把持状態を解除し、この吊り装置４５を引き
上げる。そして、作業台車２を遠隔操作で次の吊り作業
対象物が設置されているオペレーションフロア１位置に
移動させる。

【００９０】さらに、遠隔制御室３７の操作員は、水中
遊泳式補修ロボット３０を下端に把持したケーブル操作
ブイ８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす操
作を前記の水中照明灯１２の場合と同様にして行う。作
業員は、原子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、こ
れを経由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３
４をケーブル・光ファイバー２９で結合する。

【００９１】遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３
９を操作してテレビカメラ６，水中カメラ１１および水
中遊泳式点検ロボット１５のテレビカメラ２０で撮影し
た水中遊泳式補修ロボット３０の映像をビデオウォール
ビジョン４０に映写する状態とし、この映像を見ながら
監視可能な状態とし、水中遊泳式補修ロボット３０を遠
隔操作して原子炉圧力容器５内で降下させ続ける。

【００９２】そして、水中遊泳式補修ロボット３０のテ
レビカメラで撮影した上部格子板４６の所定の開口部の
映像をビデオウォールビジョン４０の１画面に映写した
ものと、テレビカメラ６などで撮影した水中遊泳式補修
ロボット３０の外観をビデオウォールビジョン４０に映
写したものを操作員が見ながら遠隔操作で、水中遊泳式
補修ロボット３０を上部格子板４６の所定の開口部を通
過させる。

【００９３】水中遊泳式点検ロボット１５および水中カ
メラ１１によりそれぞれ撮影した映像およびテレビカメ
ラ６で撮影した映像をビデオウォールビジョン４０に映
写したものを操作員が見ながら、水中遊泳式補修ロボッ
ト３０が通過した上部格子板４６の所定の開口部とは別
の開口部を通過してシュラウド内室に水中遊泳式点検ロ
ボット１５および水中カメラ１１を遠隔操作で降下させ
る。

【００９４】水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テレ
ビカメラ２０の視野内に水中遊泳式補修ロボット３０の
状況が監視可能な位置に水中遊泳式点検ロボット１５を
移動させ、水中遊泳式補修ロボット３０のテレビカメラ
で撮影した炉心支持板４１の所定の開口部の映像をビデ
オウォールビジョン４０の１画面に映写し、水中遊泳式
点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影した
水中遊泳式補修ロボット３０と炉心支持板４１の所定の
開口部を視野に入れた映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを操作員が見ながら、遠隔操作で水中
遊泳式補修ロボット３０を炉心支持板４７の所定の開口
部を通過させ、炉底部室３１の所定の位置に移動させ
る。

【００９５】以上のようにして水中遊泳式補修ロボット
３０，隔壁部清掃ロボット２３，シュラウド外面補修ロ
ボット２６，シュラウド内面補修ロボット４２などによ
る補修作業が終了した場合、あるいは故障が発生した場
合の回収作業は、上記の据付手順と逆の手順で行う。補
修ロボット２６、３０および４２の回収が終了すると、
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１，水中照
明灯１２およびテレビカメラ６などの回収作業を上記で
行った据付手順と逆の手順で行う。

【００９６】上記の点検補修作業を行うために各種ロボ
ットを据え付けたり、点検補修作業を行ったり、各種ロ
ボットを回収したりするのを遠隔制御室３７のビデオウ
ォールビジョン４０を用いて遠隔操作で行う。この時、
遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構成
が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４３を２
台並べるとともに、高さ方向に２段積み重ねたものを用
いる。

【００９７】このビデオウォールビジョン４０に映像を
映写する画面構成としては、４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４３にそれぞれ異なる映像を映写する場
合、４台のビデオウォールビジョンユニット４３に１つ
の拡大した映像を映写する場合、この拡大して映写した
映像の中の１台のビデオウォールビジョンユニット４３
の部分に別の映像を重ねて映写する場合、またこの重ね
て映写する１台のビデオウォールビジョンユニット４３
を変えて拡大した映像の中での注目場所に対して邪魔に
ならないようにする場合などがある。

【００９８】これらの映写する画面構成の選択を補修作
業の進行に従い速やかに行うため、遠隔制御室３７の遠
隔操作卓３９に設置したＣＲＴ４７の画面上のアイコン
４８群より１つのアイコン４８を遠隔操作卓３９に設置
したキーボードを操作して選択し、選択したアイコン４
８に対応した映像構成でビデオウォールビジョン４０に
映写する。アイコン４８は、ビデオウォールビジョン４
０に映写される画面構成を示す縮小パターンが表示され
ている。操作員は、このビデオウォールビジョン４０に
映写された映像を見ながら各種ロボットの遠隔操作を行
う。

【００９９】また、４台のビデオウォールビジョンユニ
ット４３にそれぞれ別の映像を映写する場合、作業の進
行に従って４台以上のテレビカメラの映像を利用するこ
とが生じる。このような場合には、映写をすると便利な
各種映像の組合せの複数のアイコン４９を予めＣＲＴ４
７の画面に表示しておく。作業に応じて選択するアイコ
ン４９を変えるとビデオウォールビジョンユニット４３
へ映写される映像が切り替わる。ＣＲＴ４７に表示する
アイコン４８の数を減らすため、図３に示すアイコン４
９は、アイコン４９群の画面を呼び出すためのものにな
ってもよい。操作員は、このビデオウォールビジョン４
０に映写された映像を見ながら各種ロボットの遠隔操作
を行う。

【０１００】さらに、４台のビデオウォールビジョンユ
ニット４３に１つの拡大した映像を映写する場合も上記
と同様なアイコン５０群の選択をキーボード操作によっ
て行う。

【０１０１】４台のビデオウォールビジョンユニット４
３に１つの拡大した映像を映写し、その映像の中の１台
のビデオウォールビジョンユニット４３に別の映像を重
ねて映写する場合、作業に応じて２台以上のテレビカメ
ラの映像を利用することが生じた時には最も注目する映
像と次に注目する映像の組み合せた複数のアイコン１５
１群を予めＣＲＴ４７の画面に示しておく。作業に応じ
て選択するアイコン５１を変えると、ビデオウォールビ
ジョン４０へ映写される映像が切り替わる。図３に示す
アイコン５１が、アイコン５１群を呼び出すものになっ
ていてもよい。拡大した方に現在注目する映像を映写
し、次に注目する映像を１台のビデオウォールビジョン
ユニット４３に同時に重ねて映写する。

【０１０２】作業の都合で最も注目する映像が逆転する
と、拡大して映写する映像をキーボード操作によって交
換する。この時アイコン５１の表示も同じように交換さ
れる。作業の進行に従って次に注目するテレビカメラの
映像が変化する場合は、アイコン５１群より最適なアイ
コン５１をキーボード操作によって選択する。あるい
は、キーボード操作によってビデオウォールビジョンユ
ニット４３の映像を次に注目するテレビカメラの映像と
予め入れ替えておく。

【０１０３】このような機能を利用することにより、遠
隔操作作業において速やかに最も注目する映像を拡大し
てビデオウォールビジョン４０に映写する。操作員は、
このビデオウォールビジョン４０に映写された映像を見
ながら各種ロボットの遠隔操作を行う。最も注目する映
像だけを拡大して映写するパターンに変える時にはアイ
コン５０を選択する。

【０１０４】４台のビデオウォールビジョンユニット４
３に１つの拡大した映像を映写し、その映像の中の１台
のビデオウォールビジョンユニット４３に別の映像を重
ねて映写する時に、拡大した映像の中での注目場所に邪
魔にならないように映写するビデオウォールビジョンユ
ニット４３の位置を変えて映写する場合、考えられる４
種類の位置に映写する組合せを示すアイコン５２群を予
めＣＲＴ４７の画面に表示しておく。作業に応じて選択
するアイコン５２を変えると、ビデオウォールビジョン
４０へ映写される映像が切り替わる。操作員は、このビ
デオウォールビジョン４０に映写された映像を見ながら
各種ロボットの遠隔操作を行う。

【０１０５】（第１実施形態の効果）このように本実施
形態によれば、原子炉ウエル４周辺のオペレーションフ
ロア１に取り付けられＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメ
ラからなるテレビカメラ６、オペレーションフロア１の
壁面に取り付けられたテレビカメラ、作業台車２および
天井クレーンの横行台車に取り付けられたテレビカメ
ラ、水中カメラ１１、水中遊泳式点検ロボット１５の可
動式テレビカメラ２０でそれぞれ撮影した映像を遠隔制
御室３７に設置され複数画面で構成したビデオウォール
ビジョン４０に必要に応じて拡大して映写する。したが
って、遠隔制御室３７に詰めている操作員が進行中の作
業に最適なテレビカメラで撮影した映像を見ながら、水
中照明灯１２，水中カメラ１１および水中遊泳式点検ロ
ボット１５などを最適な位置に速やかに遠隔で移動させ
設置することができる。

【０１０６】また、水中カメラ１１および水中遊泳式点
検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影した映
像を必要に応じてビデオウォールビジョン４０に拡大し
て映写した映像を遠隔制御室３７の操作員が見ながら、
シュラウド内面補修ロボット４２の炉心支持板４１への
据付、シュラウド外面補修ロボット２６のシュラウド２
７上端への据付、隔壁清掃ロボット２３の隔壁２４上へ
の据付、水中遊泳式補修ロボット３０の炉底部３１への
導入を容易に行うことができ、その結果、原子炉圧力容
器５内の構造物の総点検，補修作業，予防保全作業を行
うための準備期間を短縮することができ、これらの作業
を行う作業者数を削減することができるとともに、作業
者の被曝を低減することができる。

【０１０７】［第１変形例］（第１変形例の構成）第１変形例は、前記第１実施形態
において遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９に設置される
ＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択をマウスを用
いて行うものである。

【０１０８】（第１変形例の作用）遠隔制御室３７に詰
めている操作員は、作業の進行に従って遠隔操作卓３９
に設置されるＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択
をマウスを用いて行い、ビデオウォールビジョン４０に
作業の進行に従いその時点で最適な映像パターンを映写
し、これを見ながら遠隔操作で各種ロボットの監視およ
び制御をして作業を実施する。

【０１０９】（第１変形例の効果）このように第１変形
例によれば、ＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択
をマウスを用いて行うことにより、操作員の作業性を向
上させることができる。

【０１１０】［第２変形例］（第２変形例の構成）第２変形例は、前記第１実施形態
において遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９に音声認識装
置を設けておき、遠隔操作卓３９に設置されるＣＲＴ４
７の画面上のアイコン４８の選択を操作員の音声を用い
て行うものである。

【０１１１】（第２変形例の作用）遠隔制御室３７に詰
めている操作員は、作業の進行に従って遠隔操作卓３９
に設置されるＣＲＴ４７の画面上のアイコン１６の選択
を操作員の音声を用いて行い、ビデオウォールビジョン
４０に作業の進行に従ってその時点で最適な映像パター
ンを映写し、これを見ながら遠隔操作で各種ロボットの
監視および制御をして作業を実施する。

【０１１２】（第２変形例の効果）このように第２変形
例によれば、遠隔操作卓３９に音声認識装置を設け、Ｃ
ＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択を操作員の音声
を用いて行うことにより、操作員の作業性を向上させる
ことができる。

【０１１３】［第３変形例］（第３変形例の構成）第３変形例は、前記第１実施形態
において遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９に設置される
ＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択を、タッチス
クリーンを備えたＣＲＴ４７の画面を操作員がタッチし
て行うものである。

【０１１４】（第３変形例の作用）遠隔制御室３７に詰
めている操作員は、作業の進行に従い遠隔操作卓３９に
設置されるＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択
を、タッチスクリーンを備えたＣＲＴ４７の画面を操作
員がタッチして行い、ビデオウォールビジョン４０に作
業の進行に従いその時点で最適な映像パターンを映写
し、これを見ながら遠隔操作で各種ロボットの監視およ
び制御をして作業を実施する。

【０１１５】（第３変形例の効果）このように第３変形
例によれば、ＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択
を、タッチスクリーンを備えたＣＲＴ４７の画面を操作
員がタッチして行うことにより、操作員の作業性を向上
させることができる。

【０１１６】［第４変形例］（第４変形例の構成）第４変形例は、前記第１実施形態
において遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９に設置される
ＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択を、操作員の
目線（瞳孔）の動きをテレビカメラにより検出して行う
ものである。

【０１１７】（第４変形例の作用）遠隔制御室３７に詰
めている操作員は、作業の進行に従い遠隔操作卓３９に
設置されるＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択
を、操作員の目線（瞳孔）の動きをテレビカメラにより
検出してＣＲＴ４７の画面のアイコン４８を指定して行
い、ビデオウォールビジョン４０に作業の進行に従いそ
の時点で最適な映像パターンを映写し、これを見ながら
遠隔操作で各種ロボットの監視および制御をして作業を
実施する。

【０１１８】（第４変形例の効果）このように第４変形
例によれば、ＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８の選択
を、操作員の目線（瞳孔）の動きをテレビカメラにより
検出して行うことにより、操作員の作業性を向上させる
ことができる。

【０１１９】［第２実施形態］図１１は本発明に係る原
子力発電プラントの点検補修装置の第２実施形態におけ
るＣＲＴ画面を示す説明図である。なお、前記第１実施
形態と同一または対応する部分には同一の符号を用いて
説明する。以下の各実施形態および各変形例も同様に相
互に対応する部分には同一の符号を付してある。

【０１２０】（第２実施形態の構成）図１１に示すよう
に、遠隔操作卓３９の上に設置されるＣＲＴ４７の画面
上には、ビデオウォールビジョン４０の画面構成を現わ
すアイコン４８と、ビデオウォールビジョン４０に映写
可能なＣＭＯＳカメラ、ＣＣＤカメラからなるテレビカ
メラを現すアイコン１０１が表示されている。

【０１２１】アイコン４８は、ビデオウォールビジョン
ユニット４３を横方向に２台並べ、高さ方向に２台積み
重ねてビデオウォールビジョン４０を構成する場合の映
写パターンを選択する場合のアイコン４９，５０，５
１，１０２と、別の映写パターンを追加する場合のアイ
コン１０３とで構成される。

【０１２２】アイコン４８で選択される映写内容は、操
作員がキーボードを操作してアイコン１０１から選択し
て変更する。変更したいアイコン４８の実線で囲まれた
小画面の範囲をキーボード操作で変更操作待機状態と
し、変更したいテレビカメラが登録されているアイコン
１０１をキーボード操作で映写状態にすることによりア
イコン４８の小画面の表示が変わると同時に、対応する
ビデオウォールビジョンユニット４３の映像が変わる機
能になっている。アイコン１０１の内容の変更は、キー
ボード操作で内容を変更したいものを変更操作待機状態
とし、変更内容をキーボードで入力することにより行え
る構成となっている。

【０１２３】このように第２実施形態では、遠隔制御室
３７の遠隔操作卓３９上のＣＲＴ４７画面上にビデオウ
ォールビジョン４０の画像構成を示すアイコン４８と、
選択できるテレビカメラを示すアイコン１０１を同時に
表示し、ビデオウォールビジョン４０の画面構成と同じ
配置の小画面で構成されるアイコンの小画面に表示され
る映像も選択可能なテレビカメラを交換すると変わるよ
うになっている。

【０１２４】（第２実施形態の作用）実線で囲まれた変
更したいアイコン４８をキーボード操作で変更操作待機
状態とし、変更候補のアイコン１０１をキーボード操作
で選択し、アイコン１０１の映像を変更操作待機状態と
したアイコン４８の小画面に複写を行う。このような複
写が行われたアイコン４８を選択すると、ビデオウォー
ルビジョン４０の映像パターンも新しい変更後の映像パ
ターンになって映写される。

【０１２５】この変更後のアイコン４８のパターンは、
電源を切られた後も記憶されており、再立ち上げを行っ
た場合、作業の終了した時のアイコン４８の状態から立
ち上げが行われる。

【０１２６】（第２実施形態の効果）このように第２実
施形態によれば、作業の途中でも最適な画像構成が容易
に設定できるため、作業経験を積むに従い作業効率を向
上することが可能なシステムの構築が可能となる。

【０１２７】［第１変形例］（第１変形例の構成）第１変形例では、第２実施形態に
おいて遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９上のＣＲＴ４７
画面上にビデオウォールビジョン４０の映写パターンを
選択するアイコン４８の並び順を以前の作業で選択され
た頻度の高い順に表示するようにしている。

【０１２８】（第１変形例の作用）第１変形例は、ビデ
オウォールビジョン４０の映写パターンを選択するため
のＣＲＴ４７画面上のアイコン４８の表示順番が左上か
ら右方向に、上から下方向に順次選択頻度が大きい順に
表示されている。画面の左端より右端までの表示がされ
ると、一段下がって再び左側から表示を繰り返す。ま
た、同じ映写パターンのアイコン４８群で、映像が異な
る組合せを表示するＣＲＴ画面においても同様に選択頻
度の高い順に左から右に、上から下方向へアイコン４８
群を並べて表示する。

【０１２９】（第１変形例の効果）このように第１変形
例によれば、ビデオウォールビジョン４０の映写パター
ンを選択するアイコン４８の並び順を以前の作業で選択
された頻度の高い順に表示することにより、作業の進行
に従って作業に最適なビデオウォールビジョン４０の映
写パターンを短時間で選択することが可能となり、遠隔
補修作業を効率よく行うことが可能となる。

【０１３０】［第２変形例］（第２変形例の構成）第２変形例は、遠隔制御室３７の
遠隔操作卓３９上のＣＲＴ４７画面上にビデオウォール
ビジョン４０を選択するアイコン４８の表示内容を記憶
させる記憶部を設け、作業終了後再起動した時に作業終
了前のアイコン４８の表示内容で再起動できるレジュー
ム機能を備えたものである。

【０１３１】（第２変形例の作用）第２変形例は、遠隔
制御室３７の遠隔操作卓３９上のＣＲＴ４７画面上のビ
デオウォールビジョン４０の映写パターンを選択するア
イコン４８の表示内容を作業終了時などに記憶部に記憶
させ、再起動したい時には作業終了前のアイコン４８の
表示内容が記憶部より呼び出され、ＣＲＴ４７画面上に
再表示される。

【０１３２】（第２変形例の効果）このように第２変形
例によれば、作業終了などの電源断が発生して繰返して
遠隔補修作業の再開を行った場合、初期設定が自動的に
行われるため、準備作業時間を短縮することが可能とな
る。

【０１３３】［第３実施形態］（第３実施形態の構成）第３実施形態は、前記第１実施
形態および第２実施形態において、遠隔制御室３７の遠
隔操作卓３９上のＣＲＴ４７画面上のアイコン４８でテ
レビカメラ映像とコンピュータ出力をデジタル画像制御
して合成したものをビデオウォールビジョン４０に映写
するようにしている。

【０１３４】すなわち、第３実施形態は、前記第１実施
形態および第２実施形態において、遠隔制御室３７内に
設置するビデオウォールビジョン４０のビデオウォール
ビジョンユニット４３をデジタル制御方式とし、シュラ
ウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボッ
ト２６，水中遊泳式補修ロボット３０，隔壁部清掃ロボ
ット２３，ＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラからなる
水中カメラ１１，水中遊泳式点検ロボット１５に搭載さ
れＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラからなる可動式テ
レビカメラ２０，オペレーションフロア１に設置されＣ
ＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラからなるテレビカメラ
６などで撮影される映像をビデオウォールビジョン４０
に映写する他に、コンピュータ出力をデジタル画像制御
して合成したものをビデオウォールビジョン４０に映写
するようにしている。

【０１３５】したがって、第３実施形態は、コンピュー
タを用いて計算した原子炉圧力容器５内でのロボットの
位置の表示、ロボットを目標位置へ遠隔操作で移動させ
る時にロボットに搭乗して運転する操縦者が体験すると
予想される視野内の構造物の情景を計算で求めた結果の
表示、および画像処理法などにより得られた構造物補修
表面の温度分布あるいは構造物表面にレーザ照射をして
得られるレーザ超音波より求めた応力分布などの表示も
行い、これを見ながら遠隔操作卓３９に設置されたＣＲ
Ｔ４７の画面上のビデオウォールビジョン４０の画面構
成を示すアイコン４８と、選択可能なテレビカメラを示
すアイコンからビデオウォールビジョン４０に表示した
い構成を表わすものとの選択操作を操作員が行うことに
より、ビデオウォールビジョン４０の表示が変わるよう
にしている。

【０１３６】（第３実施形態の作用）第３実施形態は、
遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９上のＣＲＴ４７画面上
のアイコン４８でデジタル制御したテレビカメラ映像の
コンピュータ出力を選択してビデオウォールビジョン４
０に表示するようにしている。

【０１３７】（第３実施形態の効果）このように第３変
形例によれば、第２実施形態の効果に加え、映像をデジ
タル制御方式としているため、映像の説明をコンピュー
タを用いて作成し、同時に合成して表示することができ
る結果、操作員が映像を見て判断する動作が速く且つ正
確になり、作業効率を向上させることができる。

【０１３８】［第４実施形態］図１２（Ａ），（Ｂ）は
本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装置の第４
実施形態を適用した燃料取扱い装置を示す斜視図，平面
図、図１３は第４実施形態を適用した別の燃料取扱い装
置の燃料交換時の状態を示す構成図、図１４は図１３の
燃料取扱い装置においてテレビカメラの他の設置形態を
示す構成図、図１５は図１３および図１４において炉心
部の構成を示す概略平面図である。

【０１３９】（第４実施形態の構成）図１２（Ａ），
（Ｂ）に示すように、燃料交換台車１１０は、オペレー
ションフロア１の軌道３上に走行可能に設けられた走行
台車１１１と、この走行台車１１１に搭載され走行台車
１１１の走行方向と直交する横行方向に走行可能な横行
台車１１２と、この横行台車１１２の側面に取り付けら
れ下方に伸縮可能な多段伸縮マスト１１３と、この多段
伸縮マスト１１３の下端に設けられ燃料１１４を把持す
る図１３に示す燃料把持機構１１５とを備え、これらの
相対動作によって燃料１１４を、原子炉圧力容器５の炉
心１１６と燃料貯蔵プール１１７の燃料貯蔵ラック１１
８（図１３に示す）との間で原子炉ウエル４，カナル１
１９を介して移動させる。

【０１４０】そして、多段伸縮マスト１１３の先端に
は、燃料把持機構１１５の他にＣＭＯＳカメラまたはＣ
ＣＤカメラからなるテレビカメラ装置（図示せず）が取
り付けられている。

【０１４１】また、図１３に示すように、燃料貯蔵プー
ル１１７の壁面、原子炉圧力容器５の上端およびシュラ
ウド２７の上端面には、ＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカ
メラからなり首振り機能付きのテレビカメラ装置１２０
がそれぞれ設置されている。これらのテレビカメラ装置
１２０は、燃料交換台車１１０を走行または横行させる
とともに、多段伸縮マスト１１３を伸縮させて炉心１１
６および燃料貯蔵ラック１１８に燃料１１４を装荷した
り、取り出したりする様子を追尾して映像を撮り、その
映像信号を遠隔制御室３７に無線伝送する。この伝送さ
れた映像信号をビデオウォールビジョン４０に映写する
映像パターンをＣＲＴ４７の画面上にアイコン４８から
選択して遠隔操作を支援するのに最適なものに変える。
操作員はビデオウォールビジョン４０の映像を見ながら
燃料１１４の移送作業の監視および遠隔操作するのを支
援する。

【０１４２】さらに、図１４に示すように、テレビカメ
ラ装置１２０は、シュラウド２７の上端面に設置された
複数本のポール１２１にガイドされて移動し、燃料１１
４を装荷したり、取り出したりする様子を追尾して撮影
し、その映像信号を遠隔制御室３７に無線伝送する。こ
の伝送された映像信号をビデオウォールビジョン４０に
映写する映像パターンをＣＲＴ４７の画面上のアイコン
４８から選択して遠隔操作を支援するのに最適なものに
変える。操作員はビデオウォールビジョン４０の映像を
見ながら燃料１１４の移送作業の監視および遠隔操作す
る。そして、図１５に示すように炉心１１６には、燃料
１１４および制御棒１２２が装荷されている。

【０１４３】このように第４実施形態は、原子力発電プ
ラントの燃料取扱い作業の高速化を行うシステムに適用
したものであって、多段伸縮マスト１４５の先端に取り
付けられたテレビカメラ装置１２０、原子炉ウエル４，
燃料貯蔵プール１１７，原子炉圧力容器５に取り付けら
れたテレビカメラ装置１２０、あるいはシュラウド２７
の上端面あるいは原子炉圧力容器５の上端面に設置した
ポール１２１に移動可能に取り付けられたテレビカメラ
装置１２０などで撮影した映像を遠隔操作室３７に導
き、この遠隔操作室３７に設置した複数画面で構成され
るビデオウォールビジョン４０に映写する映像パターン
をＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８から選択して遠隔
操作を支援するのに最適なものに変える。そして、操作
員はビデオウォールビジョン４０の映像を見ながら燃料
１１４の移送作業の監視および遠隔操作を行う。

【０１４４】（第４実施形態の作用）次に、本実施形態
の作用を説明する。

【０１４５】燃料交換などに際しては、多段伸縮マスト
１１３で燃料１１４を取扱う作業の前に、作業員がオペ
レーションフロア１から原子炉ウエル４の水面７下にテ
レビカメラ装置１２０を複数台導入し、次に、例えばオ
ペレーションフロア１を走行する燃料交換台車１１０に
作業員が搭乗し、原子炉圧力容器５およびシュラウド２
７の上端面にテレビカメラ装置１２０を吊り紐などを用
いて設置する。

【０１４６】このようにして設置した首振り機能付きの
テレビカメラ装置１２０により、多段伸縮マスト１１３
で取り扱っている燃料１１４を追尾し、その撮影した映
像を画像処理して燃料１１４の原子炉ウエル４内の位置
を求め、走行台車１１１の走行，横行台車１１２の横
行，多段伸縮マスト１１３の伸縮を行うために運転制御
用にフィードバックをする。

【０１４７】燃料１１４を追尾して撮影した映像信号を
遠隔制御室３７に伝送する。この伝送された映像信号を
ビデオウォールビジョン４０に映写する映像パターンを
ＣＲＴ４７の画面上のアイコン４８から選択して遠隔操
作を支援するのに最適なものに変える。操作員はビデオ
ウォールビジョン４０の映像を見ながら燃料１１４の移
送作業を監視する。

【０１４８】（第４実施形態の効果）このように第４実
施形態によれば、燃料１１４の取扱い作業の進行状況に
従い３次元的な最適な状態の映像情報をビデオウォール
ビジョン４０で見ることができるため、操作員は人工現
実感の状態で監視あるいは遠隔操作することができる。
そのため、作業員の判断能力を拡張することができ、燃
料の高速取扱いに対して十分な監視ができるようにな
り、信頼性の高い作業を行うことができる。

【０１４９】［第５実施形態］図１６は本発明に係る原
子力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態のビデ
オウォールビジョンを示す説明図、図１７は本発明に係
る原子力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態の
他のビデオウォールビジョンを示す説明図である。

【０１５０】（第５実施形態の構成）図１６は遠隔制御
室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向にビデ
オウォールビジョンユニット４３を４台並べ、高さ方向
に２段重ねて構成したものであり、２×２のビデオウォ
ールビジョンユニット４３に燃料１１４の装荷先の拡大
した映像を映写し、その横に配置されるビデオウォール
ビジョンユニット４３に、上下方向，左右方向から撮影
した映像をそれぞれ対にして映写するパターンを示して
いる。

【０１５１】また、図１７は遠隔制御室３７のビデオウ
ォールビジョン４０が、横方向にビデオウォールビジョ
ンユニット４３を４台並べ、高さ方向に２段重ねて構成
したものであり、２×２のビデオウォールビジョンユニ
ット４３に燃料１１４の装荷先の拡大した映像を映写
し、その左右に配置されるビデオウォールビジョンユニ
ット４３に、上下方向，左右方向より撮影した映像をそ
れぞれ対にして映写するパターンを示している。

【０１５２】したがって、第５実施形態では、第４実施
形態の遠隔制御室３７に設置した複数画面で構成される
ビデオウォールビジョン４０に燃料１１４を装荷あるい
は取り出す先の映像を拡大して映写したものと、四角形
の燃料１１４の４辺の方向から撮影した映像を左右，上
下方向を一対にして映写し、遠隔制御室３７の操作員は
このビデオウォールビジョン４０の映像を見ることによ
り、炉心１１６へ燃料１１４を挿入する時の隙間の監視
が容易になり、操作員の判断力の向上を支援すること
で、炉心１１６へ燃料１１４を挿入する時間を短縮す
る。

【０１５３】（第５実施形態の作用）多段伸縮マスト１
１３あるいは横行台車１２に取り付けたテレビカメラ装
置１２０で撮影した取扱い対象の燃料１１４の映像を２
×２のビデオウォールビジョンユニット４３に拡大して
映写し、その拡大した映像を中心として燃料１１４の横
断面内の４方向から見た映像を４台のビデオウォールビ
ジョンユニット４３に映写し、注目している部分拡大し
た移動物体の到達目標位置の映像と、その周囲の構造物
との相対的な位置関係を裏側の状態と直接比較して映写
されたものを操作員が監視して作業が正常に進行してい
るか否かの判断を行う。

【０１５４】作業の進行に従い、注目部分を拡大して映
写する移動物体の目標位置の映像、および周囲の構造物
の映像を最適な映像に変更する方法は、第４実施形態と
同様に行う。

【０１５５】（第５実施形態の効果）このように第５実
施形態によれば、対象となる燃料１１４の移動目標と、
その周囲の構造物の相対的な位置関係の映像と、移動中
の燃料１１４の裏側より見た映像とを対比させてビデオ
ウォールビジョン４０に映写した映像を操作員が見なが
ら燃料交換作業を監視できるため、操作員の判断が容易
になり、燃料交換装置の高速化を図っても安全に操作す
ることができる。

【０１５６】［第６実施形態］図１８は本発明に係る原
子力発電プラントの点検補修装置の第６実施形態を示す
システム構成図である。

【０１５７】（第６実施形態の構成）図１８に示すよう
に、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０は、
ビデオウォールビジョンユニット４３を横方向に２台並
べ、高さ方向に２段重ねて構成され、ビデオウォールビ
ジョン４０には、１台の撮像部１３０および４個の出力
部１３１とから構成されるＣＭＯＳセンサ（またはＣＣ
Ｄセンサ）１３２と、各出力部１３１に対応したカメラ
制御部（ＣＣＵ）１３３とで撮影した映像が映写され
る。

【０１５８】テレビカメラ１３４（ＣＭＯＳカメラ、Ｃ
ＣＤカメラ）は、レンズ１３５と、光電変換部および垂
直転送部からなる単位画素が２次元的に配列されている
１個の撮像部（ハイビジョン用のＣＭＯＳセンサまたは
ＣＣＤセンサ相当以上の画素数である）１３０と、水平
転送部も含む４個の出力部１３１とから構成される。各
出力部１３１にはカメラ制御部（ＣＣＵ）１３３および
ビデオウォールビジョンユニット４３の投影器１３６が
１対１に対応する。

【０１５９】また、撮影対象１３７の映像は、レンズ１
３５で撮像部１３０に投影され、この投影された映像を
４分割して４個の出力部１３１に出力され、引き続き４
個のカメラ制御部（ＣＣＵ）１３３を経由して信号伝送
ケーブル１３８でビデオウォールビジョンユニット４３
の投影器１３６に伝送されて映写される。

【０１６０】第６実施形態は、各種ロボットあるいは点
検・補修装置に搭載されたり、機器室に設置されるテレ
ビカメラ１３４が、１台の撮像部１３０および４個の出
力部１３１を横方向に２台並べ、高さ方向に２段重ねて
構成したＣＭＯＳセンサ１３２と、レンズ１３５とから
構成され、各出力部１３１に対応してカメラ制御部（Ｃ
ＣＵ）１３３が設けられ、各カメラ制御部１３３にビデ
オウォールビジョンユニット４３が対応し、信号伝送ケ
ーブル１３８，ビデオウォールビジョンユニット４３の
投影器１３６を介してビデオウォールビジョン４０に拡
大した映像を映写し、この映像を操作員が見ながら遠隔
補修作業、遠隔定期点検作業を行うようにしたものであ
る。

【０１６１】（第６実施形態の作用）遠隔制御室３７の
ビデオウォールビジョン４０への拡大映像を映写する場
合には、テレビカメラ１３４で４台分の画素の撮像部１
３０に映像を撮影し、この撮影した映像を４分割して４
台のカメラ制御部（ＣＣＵ）１３３を用いて４台のビデ
オウォールビジョンユニット４３に映像信号を伝送して
ビデオウォールビジョン４０に拡大映像を映写する。な
お、１台のテレビカメラ１３４で撮影した映像を１台の
ビデオウォールビジョンユニット４３に映写する場合に
は、４台のカメラ制御部（ＣＣＵ）１３３の映像出力の
画素数を減らすのと同時に合成処理を行う。

【０１６２】（第６実施形態の効果）このように第６実
施形態によれば、遠隔制御室３７のビデオウォールビジ
ョン４０に拡大映像を映写しても像が不鮮明にならず、
適格且つ鮮明な映像が得られ、細かな作業を遠隔操作で
行う時の支援性に優れ、作業の向上が期待できる。

【０１６３】［第１変形例］（第１変形例の構成）第１変形例は、第６実施形態にお
いて各種ロボットあるいは点検・補修装置に搭載された
り、機器室に設置されるテレビカメラ１３４のレンズ１
３５に視野角の大きい非球面レンズを用い、第６実施形
態と同様のＣＭＯＳセンサ１３２を用いて撮影した映像
をビデオウォールビジョン４０に拡大して映写し、この
映像を操作員が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期点検作
業を行うようにしたものである。

【０１６４】（第１変形例の作用および効果）このよう
に第１変形例によれば、第６実施形態の効果に加え、視
野角の大きなレンズを使用して撮影した映像を拡大して
映写できるため、操作員は臨場感の大きな映像が得ら
れ、作業現場全体を把握して作業することが可能とな
り、作業効率を向上させることができる。

【０１６５】［第２変形例］（第２変形例の構成）第２変形例は、第６実施形態にお
いて各種ロボットあるいは点検・補修装置に搭載された
り、機器室に設置されるテレビカメラ１３４のレンズ１
３５に視野角の大きい非球面レンズとして魚眼レンズを
用い、第６実施形態と同様のＣＭＯＳセンサ１３２を用
いて撮影した映像をビデオウォールビジョン４０に拡大
して映写し、この映像を操作員が見ながら遠隔補修作
業、遠隔定期点検作業を行うようにしたものである。な
お、上記魚眼レンズによる像の歪みは、デジタル処理手
法を用いて投影器１３６で映写する前に処理を行う。

【０１６６】（第２変形例の作用および効果）このよう
に第２変形例によれば、第１変形例と同様の効果が得ら
れる。

【０１６７】［第３変形例］図１９および図２０は本発
明に係る原子力発電プラントの点検補修装置の第６実施
形態の第３変形例を示すシステム構成図である。

【０１６８】（第３変形例の構成）図１９および図２０
に示すように、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョ
ン４０は、ビデオウォールビジョンユニット４３を横方
向に４台並べ、高さ方向に４段重ねて構成され、ビデオ
ウォールビジョン４０には、１台の撮像部１３０および
１６個の出力部１３１とから構成されるＣＭＯＳセンサ
（またはＣＣＤセンサ）１３２と、各出力部１６２に対
応したカメラ制御部（ＣＣＵ）１３３とで撮影した映像
が映写される。中央の２×２のビデオウォールビジョン
ユニット４３の周辺のビデオウォールビジョンユニット
４３には、その投影器１３６の前段に映像変化部分強調
処理装置１３９を設置して映写される。

【０１６９】映像変化部分強調処理装置１３９は、１フ
レーム前の映像との比較を行い、映像に変化が見られる
部分を抽出し、その抽出部分の映像を強調して現時点の
映像と合成して表示処理を行う装置である。

【０１７０】第３変形例は、各種ロボットあるいは点検
・補修装置に搭載されたり、機器室に設置されるテレビ
カメラ１３４が１台の撮像部１３０および１６個の出力
部１３１を横方向に４台並べ、高さ方向に４段重ねて構
成したＣＭＯＳセンサ１３２と、レンズ１３５とから構
成され、各出力部１３２に対応してカメラ制御部（ＣＣ
Ｕ）１３３が設けられ、各カメラ制御部１３３にビデオ
ウォールビジョンユニット４３が対応してビデオウォー
ルビジョン４０に拡大した映像が映写される。

【０１７１】また、第３変形例は、ビデオウォールユニ
ット４３を中央の横方向に２台並べ、高さ方向に２段重
ねた部分の周辺のビデオウォールユニット４３の投影器
１３６の前段に、１フレーム前の映像との比較を行い、
映像に変化が見られる部分を抽出し、この抽出部分の映
像を強調して表示する処理を行い、これと現時点の映像
とを合成する映像変化部分強調処理装置１３９を設置
し、ビデオウォールビジョン４０に拡大した映像の周辺
部に異変の表示が出現するまでは中心部の関心の高い部
分を操作員が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期点検作業
を行うようにし、操作員の注意力を集中できるようにし
ている。

【０１７２】（第３変形例の作用）周辺のビデオウォー
ルビジョンユニット４３で映像に変化があり、映像に強
調された部分が出現すると、操作員は映像内容を確認し
て中心部の注目している映像部分への影響の有無を判断
するとともに、周辺部の映像の方が重要度が高いと判断
すると、周辺部の映像の変化を生じた部分が中央部分に
位置するようにテレビカメラ１３４の首振り操作を行
う。

【０１７３】（第３変形例の効果）このように第３変形
例によれば、操作員は中央の関心度の高い部分に監視の
注意を集中することができ、周辺に映像の変化が生じた
のを検知されて初めて周辺部まで注意を及ぼすようにす
ることで、操作員の作業現場全体の把握を効率よく行う
ことができ、作業の信頼性の向上および作業効率の向上
が図れる。

【０１７４】［第４変形例］（第４変形例の構成）第４変形例は、各種ロボットある
いは点検・補修装置に搭載されたり、機器室に設置され
るテレビカメラ１３４から遠隔制御室３７のビデオウォ
ールビジョン４０に伝送する映像信号を光電変換し、光
ファイバーケーブルで伝送し、ビデオウォールビジョン
４０に拡大した映像を映写し、この映像を操作員が見な
がら遠隔補修作業、遠隔定期点検作業を行うようにした
ものである。

【０１７５】すなわち、第４変形例は、第６実施形態の
信号伝送ケーブル１３８を光ファイバーケーブルに代
え、その前後に光電変換装置が配置したものである。

【０１７６】（第４変形例の作用および効果）作用は前
記第６実施形態と同様であるものの、第４変形例によれ
ば、光ファイバーケーブルを用いたことにより、配線数
が少なくて済み、ケーブルの保守および敷設作業が容易
になる。

【０１７７】［第７実施形態］図２１（Ａ），（Ｂ），
（Ｃ）は本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第７実施形態のテレビカメラを示す構成図である。

【０１７８】（第７実施形態の構成）第７実施形態の遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０は、ビデオ
ウォールビジョンユニット４３を横方向に２台並べ、高
さ方向に２段重ねて構成し、図２１（Ａ）に示すよう
に、１台のテレビカメラ１４０の４個のＣＭＯＳセンサ
素子（またはＣＣＤセンサ素子）、すなわち第１ＣＭＯ
Ｓセンサ素子１４１，第２ＣＭＯＳセンサ素子１４２，
第３ＣＭＯＳセンサ素子１４３，第４ＣＭＯＳセンサ素
子１４４に対応したカメラ制御部（ＣＣＵ）で撮影した
映像をビデオウォールユニット４３に映写して拡大した
映像をビデオウォールビジョン４０に映写するようにし
ている。

【０１７９】テレビカメラ１４０は、第１ＣＭＯＳセン
サ素子１４１，第２ＣＭＯＳセンサ素子１４２，第３Ｃ
ＭＯＳセンサ素子１４３，第４ＣＭＯＳセンサ素子１４
４の他にレンズ１４５と、３つのビームスプリッター１
４６と、２つのミラー１４７とから構成されている。

【０１８０】第１ＣＭＯＳセンサ素子１４１〜第４ＣＭ
ＯＳセンサ素子１４４は、図２１（Ｂ），（Ｃ）に示す
ように配列され、各ＣＭＯＳセンサ素子間にはＸ，Ｙの
オーバラップ部分がある。ビデオウォールビジョン４０
の各ビデオウォールビジョンユニット４３に映像を映写
する時には、その前段でこのオーバラップ部分を除去す
る処理を行う。

【０１８１】したがって、第７実施形態は、各種ロボッ
トあるいは点検・補修装置に搭載されたり、機器室に設
置されるテレビカメラ１４０が第１ＣＭＯＳセンサ素子
１４１〜第４ＣＭＯＳセンサ素子１４４を横方向に２台
並べ、高さ方向に２段重ねたもので構成し、各ＣＭＯＳ
センサに対応してカメラ制御部（ＣＣＵ）、ビデオウォ
ールユニット４３が１対１に対応してビデオウォールビ
ジョン４０に拡大した映像が映写され、この映像を操作
員が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期点検作業を行うよ
うにしたものである。

【０１８２】（第７実施形態の作用および効果）第６実
施形態の作用に加え、ビデオウォールビジョン４０の各
ビデオウォールビジョンユニット４３に映像を映写する
時には、前段で４個の第１ＣＭＯＳセンサ素子１４１〜
第４ＣＭＯＳセンサ素子１４４で撮影した映像のオーバ
ラップ部分を除去する処理が行われる。このように第７
実施形態によれば、第６実施形態と同様の効果を得るこ
とができる。

【０１８３】［第８実施形態］図２２は本発明に係る原
子力発電プラントの点検補修装置の第８実施形態を示す
説明図である。

【０１８４】（第８実施形態の構成）図２２に示すよう
に、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の上
方には、ＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラからなるテ
レビカメラ１５０が設置され、このテレビカメラ１５０
は操作員１５１の眼（瞳孔）１５２を追尾してビデオウ
ォールビジョン４０の映写パターンを変化させる。

【０１８５】すなわち、テレビカメラ１５０は、操作椅
子１５３の方向を向いて設置され、操作員１５１が操作
椅子１５３に着席したり、または操作椅子１５３の周辺
の一定範囲に入ると、テレビカメラ１５０が作動して操
作椅子１５３に着席した操作員１５１の画像を処理して
顔を抽出し、眼（瞳孔）１５２を認識し、眼（瞳孔）１
５２を追尾点として認識する処理を行う。そして、テレ
ビカメラ１５０は、視線（瞳孔）の方向を検出してビデ
オウォールビジョン４０の映像の移動、交換を行う待機
状態にする処理を行う。また、テレビカメラ１５０によ
る操作員１５１の画像は、モニターテレビ１５４に映写
される。

【０１８６】操作員１５１が視線（瞳孔）の方向により
ビデオウォールビジョン４０の映像の移動、交換を行う
作業の開始は、操作員１５１がキー１５４を操作するこ
とにより行われ、終了の場合も同様である。

【０１８７】したがって、第８実施形態は、遠隔制御室
３７の遠隔操作卓３９の所定の位置に操作員１５１が着
くと、ビデオウォールビジョン４０の周辺に設置された
テレビカメラ１５０が操作員１５１の顔を認識し、追尾
しながら撮影し、視線（瞳孔）の動きに対応してビデオ
ウォールビジョン４０への映写パターンを変えるように
したことで、作業の進行に従い最適な映写を得て、この
映像を操作員１５１が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期
点検作業を行うようにしたものである。

【０１８８】（第８実施形態の作用）操作員１５１が操
作椅子１５３に着席すると、テレビカメラ１５０が作動
して着席した操作員１５１の画像を処理して顔を抽出
し、眼（瞳孔）１５２を認識して眼（瞳孔）１５２を追
尾点として認識する処理を行う。操作員１５１がキー１
５４を操作してテレビカメラ１５０で操作員１５１の視
線（瞳孔）の方向を検出してビデオウォールビジョン４
０の映像の移動、交換を行う。

【０１８９】そして、各種ロボットあるいは点検・補修
装置に搭載されたり、機器室に設置されるテレビカメラ
（図示せず）で撮影された映像をビデオウォールビジョ
ン４０に映写し、この映像を操作員１５１が視線で操作
しながら遠隔補修作業、遠隔定期点検作業を行う。

【０１９０】（第８実施形態の効果）このように第８実
施形態によれば、操作員１５１の視線（瞳孔）の動きに
対応してビデオウォールビジョン４０への映写パターン
を変えるようにしたので、操作員１５１の操作が容易に
なり、作業効率を高めることができる。

【０１９１】［第１変形例］（第１変形例の構成）第１変形例は、テレビカメラ１５
０に赤外線センサーを取り付け、この赤外線センサーに
より操作員１５１が遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９の
所定の範囲に入ったことを検知し、テレビカメラ１５０
による操作員１５１の顔、眼（瞳孔）を認識し、眼（瞳
孔）を追尾して撮影し、操作員１５１の視線（瞳孔）の
向きに対応してビデオウォールビジョン４０への映写パ
ターンを変え、作業の進行に従い最適な映写を得、この
映像を操作員１５１が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期
点検作業を行うようにしたものである。

【０１９２】（第１変形例の作用）テレビカメラ１５０
に取り付けた赤外線センサーで、遠隔制御室３７の遠隔
操作卓３９の所定の範囲に操作員１５１が入ったことを
検出した時に、テレビカメラ１５０による操作員１５１
の認識と、眼（瞳孔）１５２の追尾を行い、以下第８実
施形態と同様な作用を行う。

【０１９３】（第１変形例の効果）このように第１変形
例によれば、第８実施形態の効果に加え、遠隔操作卓３
９の所定の範囲に人以外の物が侵入した時に誤動作でシ
ステムが起動することを防止することができる。

【０１９４】［第２変形例］（第２変形例の構成）第２変形例は、テレビカメラ１５
０で遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９の所定の範囲に入
った人の映像を画像処理する画像処理手段と、予め登録
された操作員１５１であるか否かを判定する判定手段と
を備え、登録されていることが確認されると、テレビカ
メラ１５０による操作員１５１の顔、眼（瞳孔）を認識
し、眼を追尾して撮影を行い、遠隔操作を行ってよいか
否かの判定を行う。

【０１９５】そして、操作員１５１の視線（瞳孔）の向
きに対応してビデオウォールビジョン４０への映写パタ
ーンを変え、作業の進行に従い最適な映写を得、この映
像を操作員１５１が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期点
検作業を行うようにしている。

【０１９６】（第２変形例の作用）テレビカメラ１５０
で、遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９の所定の範囲に入
った人が登録された操作員１５１であるか否かを画像処
理をして判定し、判定後には第８実施形態と同様な作用
を行う。

【０１９７】（第２変形例の効果）このように第２変形
例によれば、遠隔操作卓３９の所定の範囲に登録した操
作員１５１以外の人が着いても遠隔操作をすることがで
きないようにし、システムを手順書どおりに運用でき、
信頼性を高めることができる。

【０１９８】［第３変形例］（第３変形例の構成）第３変形例は、テレビカメラ１５
０で遠隔制御室３７の遠隔操作卓３９の所定の範囲に入
った操作員１５１の顔を認識した後で両目、鼻を特徴点
として抽出し、その特徴点の配置が一定形状内にある時
にのみ操作員１５１の視線に対応してビデオウォールビ
ジョン４０への映写パターンを変える指示と認識し、作
業の進行に従い最適な映写を得、この映像を操作員１５
１が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期点検作業を行うよ
うにしたものである。

【０１９９】（第３変形例の作用）遠隔制御室３７の遠
隔操作卓３９の所定の範囲にいる操作員１５１が、ビデ
オウォールビジョン４０から目線（瞳孔）を外した場合
には、映写パターンをそのままの状態で保持し、操作員
１５１が再度ビデオウォールビジョン４０に目線（瞳
孔）の向きを移した場合、容易に操作が再開できる。以
下第８実施形態と同様な作用を行う。

【０２００】（第３変形例の効果）このように第３変形
例によれば、遠隔操作卓３９の所定の範囲の操作員１５
１の目線（瞳孔）がビデオウォールビジョン４０外に移
っても映写パターンが変わらないようにすることで、誤
信号による映写パターンの変化がなくなり、映写パター
ンの操作の信頼性を高めることができる。

【０２０１】［第９実施形態］（第９実施形態の構成）第９実施形態は、各種ロボット
あるいは点検・補修装置に搭載されたり、機器室に設置
されるＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラからなるテレ
ビカメラを立体視映写が可能なように２台１組とし、ビ
デオウォールビジョン４０に映像を映写し、この映像を
操作員が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期点検作業を行
うようにしたものである。

【０２０２】（第９実施形態の作用）立体視で見る場合
には、立体視用の液晶シャッター眼鏡を着用してビデオ
ウォールビジョン４０に映像を見る一方、立体視で見な
い場合には、遠隔操作卓３９のキー１５５を操作して通
常の映像に変えて立体視用の液晶シャッター眼鏡の着用
を不要にして遠隔操作作業を行う。

【０２０３】（第９実施形態の効果）このように本実施
形態によれば、操作員１５１がビデオウォールビジョン
４０映写された映像を立体視で見られるため、遠隔操作
でロボットなどを操作して構造物に接近させたり、遠隔
操作で据付作業を行ったりするのが容易になり、作業性
を高めることができる。

【０２０４】［第１変形例］（第１変形例の構成）第１変形例は、各種ロボットに搭
載するテレビカメラを立体視撮影ができる２台１組と
し、ビデオウォールビジョン４０の中央の２×２のビデ
オウォールビジョンユニット４３を立体視映像が映写で
きるものとし、周辺のビデオウォールビジョンユニット
４３は通常の映像とし、映像に変化のある部分を映像変
化部分強調処理装置により強調した映像として映写し、
この映像を操作員が見ながら遠隔補修作業、遠隔定期点
検作業を行うようにしたものである。

【０２０５】（第１変形例の作用および効果）立体視で
見る場合には、立体視用の液晶シャッター眼鏡を着用し
てビデオウォールビジョン４０に映像を見る一方、立体
視で見ない場合には、遠隔操作卓３９のキー１５５を操
作して通常の映像に変えて立体視用の液晶シャッター眼
鏡を着用せずに遠隔操作作業を行う。このように第１変
形例でも、第９実施形態と同様の効果が得られる。

【０２０６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
によれば、シュラウド内面補修ロボットと、シュラウド
外面補修ロボットと、水中遊泳式補修ロボットと、隔壁
部清掃ロボットと、これら各ロボットに搭載されたテレ
ビカメラと、これらのテレビカメラと電気的に接続され
オペレーションフロアに設置された信号・動力中継盤
と、この信号・動力中継盤と制御ケーブルにより接続さ
れ各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室と、この遠隔制
御室内に設置され各ロボットの映像を複数画面に映写す
る背面投影式のビデオウォールビジョンと、遠隔制御室
内の遠隔操作卓に設置されビデオウォールビジョンの画
面構成の選択を行うアイコンを表示した表示装置とを備
えたことにより、各ロボットを最適な位置に速やかに遠
隔で移動させ、設置することができるとともに、各ロボ
ットの据付、導入を容易に行うことができる。その結
果、原子炉圧力容器内の構造物の総点検，補修作業，予
防保全作業を行うための準備期間を短縮することがで
き、これらの作業を行う作業者数を削減することができ
るとともに、作業者の被曝を低減することができる。

【０２０７】請求項２の原子力発電プラントの点検補修
方法によれば、シュラウド内面補修ロボット，シュラウ
ド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部
清掃ロボットを有し、これら各ロボットに搭載されたテ
レビカメラとオペレーションフロアに設置された信号・
動力中継盤を電気的に接続し、この信号・動力中継盤を
介して各ロボットを遠隔制御室から遠隔操作し、この遠
隔制御室内に設置された背面投影式のビデオウォールビ
ジョンの複数画面に各ロボットの映像を映写するととも
に、遠隔制御室内の遠隔操作卓に設置された表示装置に
ビデオウォールビジョンの画面構成の選択を行うアイコ
ンを表示し、このアイコンを選択することによりビデオ
ウォールビジョンの画面表示を変えることにより、請求
項１と同様の効果が得られる。

【０２０８】請求項３によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、テレビカメラが
ＣＭＯＳカメラであって、その撮像素子部は、半導体基
板上にフォトダイオードを含む単位セルを行列２次元状
に配列してなる撮像領域と、この撮像領域の読み出し行
を選択する垂直選択手段と、この選択された行に相当す
るフォトダイオードの検出信号を読み出す列方向に配置
された複数の垂直信号線と、これらの垂直信号線から行
方向に配置された水平信号線に検出信号を順次読み出す
水平トランジスタとを有し、垂直信号線と水平選択トラ
ンジスタとの間に、該垂直信号線に現れる電圧を電荷に
変換し、且つ電荷領域で引き算をすることにより雑音を
抑圧する雑音除去回路を設けたことにより、テレビカメ
ラの必要電力が蓄電池で済み、テレビカメラの構造が小
型で軽量となり、製作が容易になる。

【０２０９】請求項４によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、表示装置に表示
されたアイコンは、マウス，音声認識装置，タッチスク
リーンおよび目線の動きのいずれかにより選択されるこ
とにより、操作員の作業性を向上させることができる。

【０２１０】請求項５によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、ビデオウォール
ビジョンがビデオウォールビジョンユニットを横方向に
２台並べ、高さ方向に２台並べて構成される一方、表示
装置の画面上に２×２の小画面で構成されるアイコンが
表示され、これらのアイコンはビデオウォールビジョン
ユニットの４画面が全て異なる映像を示す場合，４画面
全体に１つの拡大映像を示す場合，４画面全体に１つの
拡大映像を示し、その中の１画面に別の映像を同時に示
す場合，４画面に１つの拡大映像を示し、その中の１画
面に別の映像を示す位置を変えられることを示す場合で
あって、そのうちの１つを選択可能としたことにより、
各ロボットによる点検補修作業を容易に行うことができ
る。

【０２１１】請求項６によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、表示装置の画面
上に、ビデオウォールビジョンの画面構成を示すアイコ
ンと、選択可能なテレビカメラを示すアイコンとを同時
に表示し、ビデオウォールビジョンの画面構成と同じ配
置の小画面で構成されるアイコンの映像を、選択可能な
テレビカメラを示すアイコンから選んで交換可能にした
ことにより、作業の途中でも最適な画像構成が容易に設
定できるため、作業経験を積むに従い作業効率を向上さ
せることが可能となる。

【０２１２】請求項７によれば、請求項１または６記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、表示装
置の画面上におけるビデオウォールビジョンの画面構成
を示すアイコンの並び順を、以前の作業で選択された頻
度の高い順に表示するようにしたことにより、作業の進
行に従って作業に最適なビデオウォールビジョンの映写
パターンを短時間で選択することが可能となり、遠隔補
修作業を効率よく行うことが可能となる。

【０２１３】請求項８によれば、請求項６記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、ビデオウォール
ビジョンの画面構成を示すアイコンを表示した表示装置
は、レジューム機能を有することにより、作業終了など
の電源断が発生して繰返して遠隔補修作業の再開を行っ
た場合、初期設定が自動的に行われるため準備作業時間
を短縮することが可能となる。

【０２１４】請求項９によれば、請求項１または６記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、表示装
置の画面上のアイコンでテレビカメラ映像とコンピュー
タ出力をデジタル制御して合成し、これをビデオウォー
ルビジョンに映写することにより、映像をデジタル制御
方式としているため、映像の説明をコンピュータを用い
て作成し、同時に合成して表示することができる結果、
操作員が映像を見て判断する動作が速く且つ正確にな
り、作業効率を向上させることができる。

【０２１５】請求項１０によれば、オペレーションフロ
ア，走行台車，横行台車，伸縮式マストの先端、原子炉
ウエル内、原子炉圧力容器内、燃料貯蔵プール内、およ
び原子炉圧力容器の上部室上方に移動可能に取り付けら
れたテレビカメラと、これらのテレビカメラで撮影され
た映像が導かれる遠隔制御室と、この遠隔制御室内に設
置され各テレビカメラの映像を複数画面に映写する背面
投影式のビデオウォールビジョンと、遠隔制御室内の遠
隔操作卓に設置されビデオウォールビジョンの画面構成
の選択を行うアイコンを表示した表示装置とを備えたこ
とにより、燃料の取扱い作業の進行状況に従い３次元的
な最適な状態の映像情報をビデオウォールビジョンで見
ることができるため、操作員は人工現実感の状態で監視
あるいは遠隔操作することができる。そのため、作業員
の判断能力を拡張することができ、燃料の高速取扱いに
対して十分な監視ができるようになり、信頼性の高い作
業を行うことができる。

【０２１６】請求項１１によれば、請求項１０記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオウォ
ールビジョンは、燃料を装荷あるいは取り出す先の映像
を拡大して映写するとともに、四角形の燃料の各辺の方
向から撮影した映像を左右，上下方向を一対にして映写
することにより、操作員が見ながら燃料交換作業を監視
できるため、操作員の判断が容易になり、燃料交換装置
の高速化を図っても安全に操作することができる。

【０２１７】請求項１２によれば、請求項１または１０
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、テ
レビカメラはレンズおよびＣＭＯＳセンサを有し、この
ＣＭＯＳセンサは１個の撮像部と、横方向に複数台並
べ、高さ方向に複数段重ねた出力部とで構成され、これ
ら各出力部にカメラ制御部が１対１に対応し、これらカ
メラ制御部に対応して複数台のビデオウォールビジョン
ユニットのそれぞれに、撮影した映像が拡大して映写さ
れることにより、遠隔制御室のビデオウォールビジョン
に拡大映像を映写しても像が不鮮明にならず、適格且つ
鮮明な映像が得られ、細かな作業を遠隔操作で行う時の
支援性に優れ、作業の向上が期待できる。

【０２１８】請求項１３によれば、請求項１２記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、ＣＭＯＳセ
ンサの出力部は、縦方向に２段積み重ね、横方向に２個
並べて構成されたことにより、請求項１２と同様の効果
が得られる。

【０２１９】請求項１４によれば、請求項１２記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカメ
ラのレンズを視野角の大きい非球面レンズとしたことに
より、撮影した映像を拡大して映写できるため、操作員
は臨場感の大きな映像が得られ、作業現場全体を把握し
て作業することが可能となり、作業効率を向上させるこ
とができる。

【０２２０】請求項１５によれば、請求項１２記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカメ
ラのレンズを魚眼レンズとするとともに、デジタル処理
手法を用いて魚眼レンズによる像の歪みを補正する手段
をカメラ制御部に設けたことにより、請求項１４と同様
の効果が得られる。

【０２２１】請求項１６によれば、請求項１２記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、複数の出力
部に対応するカメラ制御部に、映像が変化した部分を抽
出してこの部分を強調した映像にする映像変化部分強調
処理装置を設けたことにより、操作員は中央の関心度の
高い部分に監視の注意を集中することができ、周辺に映
像の変化が生じたのを検知されて初めて周辺部まで注意
を及ぼすようにすることで、操作員の作業現場全体の把
握を効率よく行うことができ、作業の信頼性の向上およ
び作業効率の向上が図れる。

【０２２２】請求項１７によれば、請求項１２または１
６記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ＣＭＯＳセンサの出力部を縦方向に４段積み重ね、横方
向に４個並べて構成し、中央の縦方向に２段積み重ね、
横方向に２個並べた出力部の周りの出力部に対応するカ
メラ制御部に、映像が変化した部分を抽出してこの部分
を強調した映像にする映像変化部分強調処理装置を設け
たことにより、請求項１６と同様の効果が得られる。

【０２２３】請求項１８によれば、請求項１２記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカメ
ラからビデオウォールビジョンユニットに伝送する映像
信号を光情報に変換し、この光情報を光ファイバーで伝
送することにより、配線数が少なくて済み、ケーブルの
保守および敷設作業が容易になる。

【０２２４】請求項１９によれば、請求項１２記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカメ
ラは、複数を１つにまとめたＣＭＯＳセンサを有し、こ
れらＣＭＯＳセンサに対応してカメラ制御部を配列し、
各カメラ制御部とビデオウォールビジョンユニットが対
応して映写されることにより、請求項１２と同様の効果
が得られる。

【０２２５】請求項２０によれば、請求項１９記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、ＣＭＯＳセ
ンサは縦方向に２段積み重ね、横方向に２個並べて構成
され、これらＣＭＯＳセンサに対応してカメラ制御部を
４台用いて撮影することにより、請求項１２と同様の効
果が得られる。

【０２２６】請求項２１によれば、請求項１または１０
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビ
デオウォールビジョンの周辺にテレビカメラが設置さ
れ、このテレビカメラは、遠隔制御室の遠隔操作卓の所
定の範囲に操作員が着くと、その操作員の顔を認識し、
目線の動きに対応してビデオウォールビジョンへの映写
パターンを変えることにより、操作員の操作が容易にな
り、作業効率を高めることができる。

【０２２７】請求項２２によれば、請求項２１記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカメ
ラに赤外線センサーを取り付け、この赤外線センサーで
操作員が所定の範囲に入ったことを検知することによ
り、遠隔操作卓の所定の範囲に人以外の物が侵入した
時、誤動作でシステムが起動することを防止することが
でき、信頼性を一段と高めることができる。

【０２２８】請求項２３によれば、請求項２１記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカメ
ラで撮影した操作員の映像を画像処理する画像処理手段
と、この画像処理手段にて画像処理された映像から予め
登録された操作員か否かを判定する判定手段を設けたこ
とにより、遠隔操作卓の所定の範囲に登録した操作員以
外の人が着いても遠隔操作をすることができないように
なり、システムを手順書通りに運用でき、信頼性を高め
ることができる。

【０２２９】請求項２４によれば、請求項２１記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、テレビカメ
ラは、操作員の顔の両目、鼻を特徴点として抽出し、特
徴点の配置が一定形状内にある時にのみ操作員の目線に
よる指示として認識してビデオウォールビジョンの画面
操作を行うことにより、遠隔操作卓の所定の範囲の操作
員の目線（瞳孔）がビデオウォールビジョン外に移って
も映写パターンが変わらないようにすることで、誤信号
による映写パターンの変化がなくなり、映写パターンの
操作の信頼性を高めることができる。

【０２３０】請求項２５によれば、請求項１または１０
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、テ
レビカメラを立体視映写が可能な２台１組として構成し
たことにより、遠隔操作でロボットなどを操作して構造
物に接近させたり、遠隔操作で据付作業を行ったりする
のが容易になり、作業性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第１実施形態を示す構成図。

【図２】図１における水中遊泳式点検ロボットを示す拡
大斜視図。

【図３】第１実施形態においてＣＲＴの画面上に表示さ
れたアイコンを示す説明図。

【図４】第１実施形態においてビデオウォールビジョン
ユニットのそれぞれに異なる映像を映写した場合を示す
説明図。

【図５】第１実施形態において２×２のビデオウォール
ビジョンユニットに１つの拡大した映像を映写し、その
中の１台のビデオウォールビジョンユニットに別の映像
を重ねて映写した場合を示す説明図。

【図６】第１実施形態において２×２のビデオウォール
ビジョンユニットに１つの拡大した映像を映写し、その
中の１台のビデオウォールビジョンユニットに別の映像
を重ねて映写する位置を任意に変える場合を示す説明
図。

【図７】第１実施形態におけるＣＭＯＳカメラの固定状
態を示す断面図。

【図８】第１実施形態におけるＣＭＯＳ撮像部を示す回
路図。

【図９】第１実施形態におけるＣＭＯＳ撮像部の動作を
示すタイミングチャート。

【図１０】第１実施形態におけるスライストランジスタ
のポテンシャル図。

【図１１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第２実施形態におけるＣＲＴ画面を示す説明図。

【図１２】（Ａ），（Ｂ）は本発明に係る原子力発電プ
ラントの点検補修装置の第４実施形態を適用した燃料取
扱い装置を示す斜視図，平面図。

【図１３】第４実施形態を適用した別の燃料取扱い装置
の燃料交換時の状態を示す構成図。

【図１４】図１３の燃料取扱い装置においてテレビカメ
ラの他の設置形態を示す構成図。

【図１５】図１３および図１４における炉心部の構成を
示す概略平面図。

【図１６】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態のビデオウォールビジョンを示す説
明図。

【図１７】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態の他のビデオウォールビジョンを示
す説明図。

【図１８】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第６実施形態を示すシステム構成図。

【図１９】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第６実施形態の第３変形例を示すシステム構成
図。

【図２０】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第６実施形態の第３変形例を示すシステム構成
図。

【図２１】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第７実施形態のテレビ
カメラを示す構成図。

【図２２】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第８実施形態を示す説明図。

【符号の説明】

１オペレーションフロア２作業台車３軌道４原子炉ウェル５原子炉圧力容器６テレビカメラ７水面８ケーブル操作ブイ９ケーブル１０ケーブル１１水中カメラ１２水中照明灯１３上部室１４ケーブル１５水中遊泳式点検ロボット１６耐圧ケーシング１７前後方向推進機構１８上下方向推進機構１９バランスウエイト２０可動式テレビカメラ２１照明装置２２ケーブル・ホース２３隔壁部清掃ロボット２４隔壁２５ケーブル・ホース２６シュラウド外面補修ロボット２７シュラウド２８ジェットポンプ２９ケーブル・光ファイバー３０水中遊泳式補修ロボット３１炉底部室３２案内具３３案内具３４信号・動力中継盤３５信号・動力中継盤３６信号・動力伝送系３７遠隔制御室３８制御盤３９遠隔操作卓４０ビデオウォールビジョン４１炉心支持板４２シュラウド内面補修ロボット４３ビデオウォールビジョンユニット４４信号・動力中継盤４５吊り装置４６上部格子板４７ＣＲＴ（表示装置）４８アイコン４９アイコン５０アイコン５１アイコン５２アイコン５３ＣＭＯＳカメラ５４固定部材５５構造物５６集光レンズ５７ＣＭＯＳ撮像部５８制御部６１フォトダイオード６２増幅トランジスタ６３垂直選択トランジスタ（垂直選択手段）６４リセットトランジスタ６５垂直シフトレジスタ６６水平アドレス線６７リセット線６８垂直信号線６９負荷トランジスタ７４水平シフトレジスタ７５水平信号線７８スライストランジスタ７９スライス容量８０スライスパルス供給端子８１スライス電源端子８２スライスリセットトランジスタ８３スライスリセット端子８４スライス電荷転送容量８５蓄積ドレイン電源端子８６ドレインリセットトランジスタ８７ドレインリセット端子９０水平選択トランジスタ９１アドレスパルス９２スライスリセットパルス９３第１のスライスパルス９４ドレインリセットパルス９５リセットパルス９６第２のスライスパルス９７水平選択パルス１０１アイコン１０２アイコン１０３アイコン１１０燃料交換台車１１１走行台車１１２横行台車１１３多段伸縮マスト１１４燃料１１５燃料把持機構１１６炉心１１７燃料貯蔵プール１１８燃料貯蔵ラック１１９カナル１２０テレビカメラ装置１２１ポール１３０撮像部１３１出力部１３２ＣＭＯＳセンサ１３３カメラ制御部（ＣＣＵ）１３４テレビカメラ１３５レンズ１３６投影器１３７撮影対象１３８信号伝送ケーブル１３９映像変化部分強調処理装置１４０テレビカメラ１４１第１ＣＭＯＳセンサ素子１４２第２ＣＭＯＳセンサ素子１４３第３ＣＭＯＳセンサ素子１４４第４ＣＭＯＳセンサ素子１４５レンズ１４６ビームスプリッター１４７ミラー１５０テレビカメラ１５１操作員１５２眼１５３操作椅子１５４モニターテレビ１５５キー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】燃料を取り出した後の原子炉圧力容器内
においてシュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支持板
上に設置されたシュラウド内面補修ロボットと、前記シ
ュラウドと原子炉圧力容器との間のアニュラス部に導入
されたシュラウド外面補修ロボットと、原子炉ウエル内
水面に吊り下ろして炉底部に導入された水中遊泳式補修
ロボットと、前記アニュラス部下部の隔壁上に設置され
た隔壁部清掃ロボットと、これら各ロボットに搭載され
たテレビカメラと、これらのテレビカメラと電気的に接
続されオペレーションフロアに設置された信号・動力中
継盤と、この信号・動力中継盤と制御ケーブルにより接
続され前記各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室と、こ
の遠隔制御室内に設置され各ロボットの映像を複数画面
に映写する背面投影式のビデオウォールビジョンと、前
記遠隔制御室内の遠隔操作卓に設置され前記ビデオウォ
ールビジョンの画面構成の選択を行うアイコンを表示し
た表示装置とを備えたことを特徴とする原子力発電プラ
ントの点検補修装置。
【請求項２】原子炉圧力容器内に装荷された燃料を取
り出した後、シュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支
持板上にシュラウド内面補修ロボットを設置し、前記シ
ュラウドと原子炉圧力容器との間のアニュラス部にシュ
ラウド外面補修ロボットを導入し、原子炉ウエル内水面
に吊り下ろして炉底部に水中遊泳式補修ロボットを導入
し、前記アニュラス部下部の隔壁上に隔壁部清掃ロボッ
トを設置し、これら各ロボットに搭載されたテレビカメ
ラとオペレーションフロアに設置された信号・動力中継
盤を電気的に接続し、この信号・動力中継盤を介して前
記各ロボットを遠隔制御室から遠隔操作し、この遠隔制
御室内に設置された背面投影式のビデオウォールビジョ
ンの複数画面に前記各ロボットの映像を映写するととも
に、前記遠隔制御室内の遠隔操作卓に設置された表示装
置に前記ビデオウォールビジョンの画面構成の選択を行
うアイコンを表示し、このアイコンを選択することによ
り前記ビデオウォールビジョンの画面表示を変えること
を特徴とする原子力発電プラントの点検補修方法。
【請求項３】請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、テレビカメラがＣＭＯＳカメラで
あって、その撮像素子部は、半導体基板上にフォトダイ
オードを含む単位セルを行列２次元状に配列してなる撮
像領域と、この撮像領域の読み出し行を選択する垂直選
択手段と、この選択された行に相当するフォトダイオー
ドの検出信号を読み出す列方向に配置された複数の垂直
信号線と、これらの垂直信号線から行方向に配置された
水平信号線に検出信号を順次読み出す水平トランジスタ
とを有し、前記垂直信号線と前記水平選択トランジスタ
との間に、該垂直信号線に現れる電圧を電荷に変換し、
且つ電荷領域で引き算をすることにより雑音を抑圧する
雑音除去回路を設けてなることを特徴とする原子力発電
プラントの点検補修装置。
【請求項４】請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、表示装置に表示されたアイコン
は、マウス，音声認識装置，タッチスクリーンおよび目
線の動きのいずれかにより選択されることを特徴とする
原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項５】請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、ビデオウォールビジョンがビデオ
ウォールビジョンユニットを横方向に２台並べ、高さ方
向に２台並べて構成される一方、表示装置の画面上に２
×２の小画面で構成されるアイコンが表示され、これら
のアイコンは前記ビデオウォールビジョンユニットの４
画面が全て異なる映像を示す場合，４画面全体に１つの
拡大映像を示す場合，４画面全体に１つの拡大映像を示
し、その中の１画面に別の映像を同時に示す場合，４画
面に１つの拡大映像を示し、その中の１画面に別の映像
を示す位置を変えられることを示す場合であって、その
うちの１つを選択可能としたことを特徴とする原子力発
電プラントの点検補修装置。
【請求項６】請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、表示装置の画面上に、ビデオウォ
ールビジョンの画面構成を示すアイコンと、選択可能な
テレビカメラを示すアイコンとを同時に表示し、前記ビ
デオウォールビジョンの画面構成と同じ配置の小画面で
構成されるアイコンの映像を、前記選択可能なテレビカ
メラを示すアイコンから選んで交換可能にしたことを特
徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項７】請求項１または６記載の原子力発電プラ
ントの点検補修装置において、表示装置の画面上におけ
るビデオウォールビジョンの画面構成を示すアイコンの
並び順を、以前の作業で選択された頻度の高い順に表示
するようにしたことを特徴とする原子力発電プラントの
点検補修装置。
【請求項８】請求項６記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、ビデオウォールビジョンの画面構
成を示すアイコンを表示した表示装置は、レジューム機
能を有することを特徴とする原子力発電プラントの点検
補修装置。
【請求項９】請求項１または６記載の原子力発電プラ
ントの点検補修装置において、表示装置の画面上のアイ
コンでテレビカメラ映像とコンピュータ出力をデジタル
制御して合成し、これをビデオウォールビジョンに映写
することを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装
置。
【請求項１０】オペレーションフロアを走行する走行
台車上を横行する横行台車に搭載された伸縮式マストで
炉心から原子炉ウエルを介して燃料貯蔵プールの燃料貯
蔵ラックに燃料を移動する作業を行う時にその作業状態
を点検する原子力発電プラントの点検補修装置であっ
て、前記オペレーションフロア，前記走行台車，前記横
行台車，前記伸縮式マストの先端、前記原子炉ウエル
内、前記原子炉圧力容器内、前記燃料貯蔵プール内、お
よび前記原子炉圧力容器の上部室上方に移動可能に取り
付けられたテレビカメラと、これらのテレビカメラで撮
影された映像が導かれる遠隔制御室と、この遠隔制御室
内に設置され各テレビカメラの映像を複数画面に映写す
る背面投影式のビデオウォールビジョンと、前記遠隔制
御室内の遠隔操作卓に設置され前記ビデオウォールビジ
ョンの画面構成の選択を行うアイコンを表示した表示装
置とを備えたことを特徴とする原子力発電プラントの点
検補修装置。
【請求項１１】請求項１０記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、ビデオウォールビジョンは、
燃料を装荷あるいは取り出す先の映像を拡大して映写す
るとともに、四角形の燃料の各辺の方向から撮影した映
像を左右，上下方向を一対にして映写することを特徴と
する原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項１２】請求項１または１０記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、テレビカメラはレン
ズおよびＣＭＯＳセンサを有し、このＣＭＯＳセンサは
１個の撮像部と、横方向に複数台並べ、高さ方向に複数
段重ねた出力部とで構成され、これら各出力部にカメラ
制御部が１対１に対応し、これらカメラ制御部に対応し
て複数台のビデオウォールビジョンユニットのそれぞれ
に、撮影した映像が拡大して映写されることを特徴とす
る原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項１３】請求項１２記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、ＣＭＯＳセンサの出力部は、
縦方向に２段積み重ね、横方向に２個並べて構成された
ことを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項１４】請求項１２記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、テレビカメラのレンズを視野
角の大きい非球面レンズとしたことを特徴とする原子力
発電プラントの点検補修装置。
【請求項１５】請求項１２記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、テレビカメラのレンズを魚眼
レンズとするとともに、デジタル処理手法を用いて前記
魚眼レンズによる像の歪みを補正する手段をカメラ制御
部に設けたこと特徴とする原子力発電プラントの点検補
修装置。
【請求項１６】請求項１２記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、複数の出力部に対応するカメ
ラ制御部に、映像が変化した部分を抽出してこの部分を
強調した映像にする映像変化部分強調処理装置を設けた
ことを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項１７】請求項１２または１６記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ＣＭＯＳセンサの
出力部を縦方向に４段積み重ね、横方向に４個並べて構
成し、中央の縦方向に２段積み重ね、横方向に２個並べ
た出力部の周りの出力部に対応するカメラ制御部に、映
像が変化した部分を抽出してこの部分を強調した映像に
する映像変化部分強調処理装置を設けたことを特徴とす
る原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項１８】請求項１２記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、テレビカメラからビデオウォ
ールビジョンユニットに伝送する映像信号を光情報に変
換し、この光情報を光ファイバーで伝送することを特徴
とする原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項１９】請求項１２記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、テレビカメラは、複数を１つ
にまとめたＣＭＯＳセンサを有し、これらＣＭＯＳセン
サに対応してカメラ制御部を配列し、各カメラ制御部と
ビデオウォールビジョンユニットが対応して映写される
ことを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項２０】請求項１９記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、ＣＭＯＳセンサは縦方向に２
段積み重ね、横方向に２個並べて構成され、これらＣＭ
ＯＳセンサに対応してカメラ制御部を４台用いて撮影す
ることを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装
置。
【請求項２１】請求項１または１０記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビジ
ョンの周辺にテレビカメラが設置され、このテレビカメ
ラは、遠隔制御室の遠隔操作卓の所定の範囲に操作員が
着くと、その操作員の顔を認識し、目線の動きに対応し
てビデオウォールビジョンへの映写パターンを変えるこ
とを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項２２】請求項２１記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、テレビカメラに赤外線センサ
ーを取り付け、この赤外線センサーで操作員が所定の範
囲に入ったことを検知することを特徴とする原子力発電
プラントの点検補修装置。
【請求項２３】請求項２１記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、テレビカメラで撮影した操作
員の映像を画像処理する画像処理手段と、この画像処理
手段にて画像処理された映像から予め登録された操作員
か否かを判定する判定手段を設けたことを特徴とする原
子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項２４】請求項２１記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、テレビカメラは、操作員の顔
の両目、鼻を特徴点として抽出し、特徴点の配置が一定
形状内にある時にのみ操作員の目線による指示として認
識してビデオウォールビジョンの画面操作を行うことを
特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。
【請求項２５】請求項１または１０記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、テレビカメラを立体
視映写が可能な２台１組として構成したことを特徴とす
る原子力発電プラントの点検補修装置。