CN109969360A - 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台 - Google Patents

一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN109969360A
CN109969360A CN201711440257.9A CN201711440257A CN109969360A CN 109969360 A CN109969360 A CN 109969360A CN 201711440257 A CN201711440257 A CN 201711440257A CN 109969360 A CN109969360 A CN 109969360A
Authority
CN
China
Prior art keywords
omni
bottom plate
mobile platform
attachment base
underwater
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711440257.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109969360B (zh
Inventor
龚卫民
杜林宝
明平良
王晨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Research Institute of Nuclear Power Operation
China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Original Assignee
Research Institute of Nuclear Power Operation
China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Research Institute of Nuclear Power Operation, China Nuclear Power Operation Technology Corp Ltd filed Critical Research Institute of Nuclear Power Operation
Priority to CN201711440257.9A priority Critical patent/CN109969360B/zh
Publication of CN109969360A publication Critical patent/CN109969360A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109969360B publication Critical patent/CN109969360B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

本发明涉及一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A和底板B，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A和底板B分别与连接座A和连接座B相连；连接座A和连接座B通过位于所述的中心线下方的连接轴连接成一体，底板A和底板B可绕连接轴相对转动；所述的底板A和底板B的上方分别设有两个驱动电机，每个驱动电机连接一个全向轮，底板A和底板B的下方设有与驱动电机相连的变速箱；所述的底板B上设有支撑杆连接座。通过控制四个电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮的转动，实现全向移动平台在水平任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能。

Description

一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台
技术领域
本发明属于核电站维修领域，具体涉及一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台。
背景技术
堆内构件是堆本体的重要组成部分，长期工作于恶劣环境下，受三维流场影响，二次支承组件的受力情况较为复杂，堆芯支承柱和仪表套管组件的防松结构存在失效风险。由于没有专用自动视频检查工具，目前主要采用人工移动人员便桥方式，或换料小车移动，将带有摄像头的长杆工具移动到待检查的位置进行检查。这种方式受现场空间限制较多、自动化程度低、摄像头不能全方位到达被检区域。
本发明一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台主要用于在堆内构件自动视频检查的时候将链式柔性机械臂或其他装置运送到水池内适合检查的位置。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，可以解决堆内构件水下视频检查时无自动全向移动的平台将链式柔性机械臂或其他装置运送到水池内合适位置的问题。
本发明的技术方案如下：一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A和底板B，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A和底板B分别与连接座A和连接座B相连；连接座A和连接座B通过位于所述的中心线下方的连接轴连接成一体，底板A和底板B可绕连接轴相对转动；
所述的底板A和底板B的上方分别设有两个驱动电机，每个驱动电机连接一个全向轮，底板A和底板B的下方设有与驱动电机相连的变速箱；
所述的底板B上设有支撑杆连接座，支撑杆连接座上安装支撑杆，支撑杆上端连接支撑板；所述的支撑板下方设有摄像头；
所述的底板B上设有航空插头，所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头上；通过电缆将航空插头与控制系统连接起来，实现对全向移动平台的远程控制。
所述的底板A和底板B通过绕连接轴相对转动，以保证四个全向轮可同时接触地面。
所述的支撑杆连接座安装在底板B的上表面，且处于四个全向轮所确定的正方形对角线交点上，以保证工作中四个全向轮受力均衡。
所述的四个驱动电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮转动，以实现全向移动平台在任意方向移动、360°自转以及各项运动的微调。
所述的支撑板用于安装链式柔性机械臂或其他装置。
所述的摄像头用于全向移动平台运动时对周围环境的观察，避免与周围的障碍物碰撞。
如本发明所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台的使用方法，在进行反应堆堆内构件视频检查时包括以下步骤：
第1步，将链式柔性机械臂或其他装置连接到全向移动平台的支撑板上，通过电缆将全向移动平台和控制系统连接起来；
第2步，将全向移动平台放置于水中，让其平稳地落在水池底部；
第3步，操作控制系统，并通过摄像头观察全向移动平台周围的环境，防止运动中与周围障碍物碰撞；
第4步，根据需要调整全向移动平台的运动，在任意方向移动，或原地自转。
本发明的显著效果在于：通过预定的算法控制四个电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮的转动，实现全向移动平台在水平任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能，以达到将自动视频检查装置精确地移动到所需位置并精确调整设备角度的目的。行进的过程中通过全向移动平台上安装的摄像头观察周围的环境，能够有效避免全向移动平台运动的过程中与周围的障碍物碰撞。底板设计成两半结构，底板A和底板B，通过连接轴将底板A和底板B连接起来，底板A和底板B可绕连接轴相对转动，保证四个全向轮可同时接触地面。全向移动平台上所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头上，然后通过1根电缆与控制系统连接，有效避免了线多容易缠绕且运动中容易挂到周围物体上的缺陷。
附图说明
图1为本发明所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台结构示意图；
图2为图1在A-A向的结构示意图；
图3为图1在B-B向的结构示意图；
图中：1.底板A、2.连接座A、3.连接轴、4.连接座B、5.底板B、6.全向轮、7.变速箱、8.驱动电机、9.支撑杆连接座、10.支撑杆、11.摄像头、12.支撑板、13.航空插头、14.电缆、15.控制系统。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台作进一步详细说明。
如图1、2和3所示，一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A1和底板B5，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A1和底板B5分别与连接座A2和连接座B4相连；连接座A2和连接座B4通过位于所述的中心线下方的连接轴3连接成一体，底板A1和底板B5可绕连接轴3相对转动；
所述的底板A1和底板B5的下方分别设有两个驱动电机8，每个驱动电机8连接一个全向轮6，底板A1和底板B5的下方设有与驱动电机8相连的变速箱7；
所述的底板B5上设有支撑杆连接座9，支撑杆连接座9上安装支撑杆10，支撑杆10上端连接支撑板12；所述的支撑板12下方设有摄像头11；
所述的底板B5上设有航空插头13，所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头13上；通过电缆14将航空插头13与控制系统15连接起来，实现对全向移动平台的远程控制。
所述的底板A1和底板B5通过绕连接轴相对转动，以保证四个全向轮可同时接触地面。
所述的支撑杆连接座9安装在底板B5的上表面，且处于四个全向轮所确定的正方形对角线交点上，以保证工作中四个全向轮6受力均衡。
所述的四个驱动电机8按照不同的方式和顺序驱动全向轮6转动，以实现全向移动平台在任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能。
所述的支撑板12用于安装链式柔性机械臂或其他装置。
所述的摄像头11用于全向移动平台运动时对周围环境的观察，避免与周围的障碍物碰撞。
本发明所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台的使用方法，在进行反应堆堆内构件视频检查时，包括以下步骤：
第1步，将链式柔性机械臂或其他装置连接到全向移动平台的支撑板12上，通过电缆14将全向移动平台和控制系统15连接起来；
第2步，将全向移动平台放置于水中，让其平稳地落在水池底部；
第3步，操作控制系统15，并通过摄像头11观察全向移动平台周围的环境，防止运动中与周围障碍物碰撞；
第4步，根据需要调整全向移动平台的运动，在任意方向移动，或原地自转。

Claims (7)

1.一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述全向移动平台包括相互拼接的底板A(1)和底板B(5)，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A(1)和底板B(5)分别与连接座A(2)和连接座B(4)相连；连接座A(2)和连接座B(4)通过位于所述的中心线下方的连接轴(3)连接成一体，底板A(1)和底板B(5)可绕连接轴(3)相对转动；
所述的底板A(1)和底板B(5)的上方分别设有两个驱动电机(8)，每个驱动电机(8)连接一个全向轮(6)，底板A(1)和底板B(5)的下方设有与驱动电机(8)相连的变速箱(7)；
所述的底板B(5)上设有支撑杆连接座(9)，支撑杆连接座(9)上安装支撑杆(10)，支撑杆(10)上端连接支撑板(12)；所述的支撑板(12)下方设有摄像头(11)；
所述的底板B(5)上设有航空插头(13)，所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头(13)上；通过电缆(14)将航空插头(13)与控制系统(15)连接起来，实现对全向移动平台的远程控制。
2.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的底板A(1)和底板B(5)通过绕连接轴相对转动，以保证四个全向轮可同时接触地面。
3.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的支撑杆连接座(9)安装在底板B(5)的上表面，且处于四个全向轮(6)所确定的正方形对角线交点上，以保证工作中四个全向轮(6)受力均衡。
4.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的四个驱动电机(8)按照不同的方式和顺序驱动全向轮(6)转动，以实现全向移动平台在任意方向移动、360°自转以及各项运动的微调。
5.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的支撑板(12)用于安装链式柔性机械臂或其他装置。
6.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的摄像头(11)用于全向移动平台运动时对周围环境的观察，避免与周围的障碍物碰撞。
7.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台的使用方法，其特征在于在进行反应堆堆内构件视频检查时，包括以下步骤：
第1步，将链式柔性机械臂或其他装置连接到全向移动平台的支撑板(12)上，通过电缆(14)将全向移动平台和控制系统(15)连接起来；
第2步，将全向移动平台放置于水中，让其平稳地落在水池底部；
第3步，操作控制系统(15)，并通过摄像头(11)观察全向移动平台周围的环境，防止运动中与周围障碍物碰撞；
第4步，根据需要调整全向移动平台的运动，在任意方向移动，或原地自转。
CN201711440257.9A 2017-12-27 2017-12-27 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台 Active CN109969360B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711440257.9A CN109969360B (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711440257.9A CN109969360B (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109969360A true CN109969360A (zh) 2019-07-05
CN109969360B CN109969360B (zh) 2024-02-09

Family

ID=67072357

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711440257.9A Active CN109969360B (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109969360B (zh)

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5193405A (en) * 1990-06-05 1993-03-16 Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha Underwater mobile type inspection system
JPH06138281A (ja) * 1992-10-22 1994-05-20 Toshiba Corp 遠隔炉内点検補修装置
JPH07134195A (ja) * 1993-11-11 1995-05-23 Toshiba Corp インターナルポンプ用検査装置
JPH08271679A (ja) * 1995-03-29 1996-10-18 Nuclear Fuel Ind Ltd 原子炉容器内点検装置
JPH09127286A (ja) * 1995-11-02 1997-05-16 Toshiba Corp 原子力発電プラントの点検補修装置および方法
JPH10221482A (ja) * 1997-01-31 1998-08-21 Toshiba Corp 原子力発電プラントの点検補修装置および方法
JP2005030773A (ja) * 2003-07-07 2005-02-03 Toshiba Corp 原子炉内検査装置および方法
KR20050015201A (ko) * 2003-08-04 2005-02-21 한국전력공사 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템
US20120269311A1 (en) * 2009-10-23 2012-10-25 Kabushiki Kaisha Toshiba In-reactor piping work device and in-reactor piping work method
CN102787861A (zh) * 2011-05-19 2012-11-21 周丹 矿井防爆机器人
CN204723760U (zh) * 2015-07-03 2015-10-28 北京信息科技大学 一种足球机器人全向移动平台
KR20160047059A (ko) * 2014-10-21 2016-05-02 한국도로공사 수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법
CN105810264A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 中核武汉核电运行技术股份有限公司 一种矢量控制型水下浮游视频检查装置
CN205539531U (zh) * 2016-04-22 2016-08-31 济南弘方信息技术有限公司 一种全向移动车底安检机器人
CN107428401A (zh) * 2014-12-26 2017-12-01 泰克纳里阿研究与创新基金 水下航行器
CN207860417U (zh) * 2017-12-27 2018-09-14 核动力运行研究所 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5193405A (en) * 1990-06-05 1993-03-16 Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha Underwater mobile type inspection system
JPH06138281A (ja) * 1992-10-22 1994-05-20 Toshiba Corp 遠隔炉内点検補修装置
JPH07134195A (ja) * 1993-11-11 1995-05-23 Toshiba Corp インターナルポンプ用検査装置
JPH08271679A (ja) * 1995-03-29 1996-10-18 Nuclear Fuel Ind Ltd 原子炉容器内点検装置
JPH09127286A (ja) * 1995-11-02 1997-05-16 Toshiba Corp 原子力発電プラントの点検補修装置および方法
JPH10221482A (ja) * 1997-01-31 1998-08-21 Toshiba Corp 原子力発電プラントの点検補修装置および方法
JP2005030773A (ja) * 2003-07-07 2005-02-03 Toshiba Corp 原子炉内検査装置および方法
KR20050015201A (ko) * 2003-08-04 2005-02-21 한국전력공사 원자로 내부구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템
US20120269311A1 (en) * 2009-10-23 2012-10-25 Kabushiki Kaisha Toshiba In-reactor piping work device and in-reactor piping work method
CN102787861A (zh) * 2011-05-19 2012-11-21 周丹 矿井防爆机器人
KR20160047059A (ko) * 2014-10-21 2016-05-02 한국도로공사 수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법
CN107428401A (zh) * 2014-12-26 2017-12-01 泰克纳里阿研究与创新基金 水下航行器
CN105810264A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 中核武汉核电运行技术股份有限公司 一种矢量控制型水下浮游视频检查装置
CN204723760U (zh) * 2015-07-03 2015-10-28 北京信息科技大学 一种足球机器人全向移动平台
CN205539531U (zh) * 2016-04-22 2016-08-31 济南弘方信息技术有限公司 一种全向移动车底安检机器人
CN207860417U (zh) * 2017-12-27 2018-09-14 核动力运行研究所 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN109969360B (zh) 2024-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10927818B2 (en) System and method for wind blade inspection, repair and upgrade
CN102909540B (zh) 小型多旋翼无人机的电池自动更换系统
WO2016078081A1 (zh) 一种多旋翼巡检飞行器及输电线路巡检系统
CN109571406B (zh) 用于变电站的智能巡检机器人
US11408401B2 (en) Robotic access system including robotic fan crawler for wind blade inspection and maintenance
CN105150241A (zh) 一种绳索驱动的两自由度机械臂关节
CN207860417U (zh) 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台
CN106125756A (zh) 无人机及其巡检方法
CN206362918U (zh) 用于高空试验接线无人机平台的遥控接线装置
EP3267190A1 (en) Defect inspection device, defect inspection method, and program
EP2555202B1 (en) System for visual inspection of a nuclear vessel
CN111122695A (zh) 斜拉桥钢索检测装置及方法
CN109018409A (zh) 用于无人机的降落充电停机坪设备
CN106842495B (zh) 一种大型望远镜主镜室系统安装定位装置及方法
CN109969360A (zh) 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台
US20240190594A1 (en) Drone Docking Station
EP3653875B1 (en) System and method for wind blade inspection, repair and upgrade
CN106501748A (zh) 一种基于无人机技术的高空试验接线方法
CN104020499B (zh) 地震电磁扰动传感器的安装结构和安装方法
Fang et al. Research on the motion system of the inspection robot for 500kV power transmission lines
CN212322646U (zh) 一种核电站热套管外表面磨损测量装置
CN111945560B (zh) 一种用于fast缆索检测的机器人
CN205063495U (zh) 海缆固定支架
CN107825092A (zh) 一种翻转装配装置
CN218766760U (zh) 一种fast缆索检测机器人模拟试验装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant