JPH09127286A - 原子力発電プラントの点検補修装置および方法 - Google Patents
原子力発電プラントの点検補修装置および方法Info
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- JPH09127286A JPH09127286A JP7285795A JP28579595A JPH09127286A JP H09127286 A JPH09127286 A JP H09127286A JP 7285795 A JP7285795 A JP 7285795A JP 28579595 A JP28579595 A JP 28579595A JP H09127286 A JPH09127286 A JP H09127286A
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】点検補修部位に容易に移動でき、適確かつ鮮明
な映像が得られ、総点検，補修および予防保全を効率よ
く行う。 【解決手段】隔壁部清掃ロボット２３と、シュラウド外
面補修ロボット２６と、水中遊泳式補修ロボット３０
と、シュラウド内面補修ロボット４２と、これら各ロボ
ット２３，２６，３０，４２に搭載されたテレビカメラ
と、これら各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室３７
と、この遠隔制御室３７内に設置され各ロボットの映像
を複数画面に映写する背面投影式のビデオウォールビジ
ョン４０とを備えた。
な映像が得られ、総点検，補修および予防保全を効率よ
く行う。 【解決手段】隔壁部清掃ロボット２３と、シュラウド外
面補修ロボット２６と、水中遊泳式補修ロボット３０
と、シュラウド内面補修ロボット４２と、これら各ロボ
ット２３，２６，３０，４２に搭載されたテレビカメラ
と、これら各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室３７
と、この遠隔制御室３７内に設置され各ロボットの映像
を複数画面に映写する背面投影式のビデオウォールビジ
ョン４０とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、既に発電を開始し
ている原子力発電プラントの点検補修装置および方法に
係り、特にプラントの長期安全性をより確実にするため
に総点検，補修および予防保全を効率よく行う原子力発
電プラントの点検補修装置および方法に関する。
ている原子力発電プラントの点検補修装置および方法に
係り、特にプラントの長期安全性をより確実にするため
に総点検，補修および予防保全を効率よく行う原子力発
電プラントの点検補修装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、原子力発電プラントは、寿命３
０年または４０年で設計されている。しかし、プラント
内の全ての機器が同じ寿命ではなく、機器の種別により
寿命が異なっている。そのため、原子炉炉内構造物など
の総点検，補修および予防保全を行う必要がある。
０年または４０年で設計されている。しかし、プラント
内の全ての機器が同じ寿命ではなく、機器の種別により
寿命が異なっている。そのため、原子炉炉内構造物など
の総点検，補修および予防保全を行う必要がある。
【０００３】また、原子力施設のように、遠隔操作によ
って水中の目視観察を行う場合には、固定式カメラある
いは軌道に沿う移動体に設けたカメラなどを用いるのが
一般的である。
って水中の目視観察を行う場合には、固定式カメラある
いは軌道に沿う移動体に設けたカメラなどを用いるのが
一般的である。
【０００４】但し、これらの装置では一定の箇所しか視
取することができず、検査範囲に制約を受ける欠点があ
るため、近年ではカメラを搭載して、水中を自由に移動
できる検査装置が開発されつつある。この検査装置は、
例えば目視観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐
圧性のケーシングに、推進機構および姿勢制御手段を設
けて水中ビークルを構成し、この水中ビークルを遠隔操
作によってオペレーションフロアから検査部位までケー
ブルを引き回しつつ、水中で遊泳させて目視検査を行う
ようにしたものである。
取することができず、検査範囲に制約を受ける欠点があ
るため、近年ではカメラを搭載して、水中を自由に移動
できる検査装置が開発されつつある。この検査装置は、
例えば目視観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐
圧性のケーシングに、推進機構および姿勢制御手段を設
けて水中ビークルを構成し、この水中ビークルを遠隔操
作によってオペレーションフロアから検査部位までケー
ブルを引き回しつつ、水中で遊泳させて目視検査を行う
ようにしたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、原子炉内部
などでは狭隘な部分が多いため、上記水中ビークルによ
り炉内構造物の検査を行う場合、水中ビークルが検査部
位まで移動する間に、そのケーブルが炉内構造物に引っ
掛かったり、絡まったりし、あるいは障害物に衝突した
りして、狭隘部への接近に時間がかかるとともに、操縦
に熟練を要するという問題点がある。
などでは狭隘な部分が多いため、上記水中ビークルによ
り炉内構造物の検査を行う場合、水中ビークルが検査部
位まで移動する間に、そのケーブルが炉内構造物に引っ
掛かったり、絡まったりし、あるいは障害物に衝突した
りして、狭隘部への接近に時間がかかるとともに、操縦
に熟練を要するという問題点がある。
【０００６】また、炉内構造物などの総点検，補修およ
び予防保全を行う際、テレビモニターを複数台並べ、そ
れぞれ異なるなる映像を映写することは行われているも
のの、複数台のテレビモニターを組み合わせて大画面と
し、作業現場の映像を拡大映写して遠隔作業の支援を行
っていない。そして、従来のようにテレビモニターを単
に並べたのでは、画像の欠落部分が大きく、適確な画像
が得られないという問題点がある。これを解決するため
に、投影式の大スクリーン方式もあるが、画面が暗く、
視取しにくいという問題点がある。
び予防保全を行う際、テレビモニターを複数台並べ、そ
れぞれ異なるなる映像を映写することは行われているも
のの、複数台のテレビモニターを組み合わせて大画面と
し、作業現場の映像を拡大映写して遠隔作業の支援を行
っていない。そして、従来のようにテレビモニターを単
に並べたのでは、画像の欠落部分が大きく、適確な画像
が得られないという問題点がある。これを解決するため
に、投影式の大スクリーン方式もあるが、画面が暗く、
視取しにくいという問題点がある。
【０００７】本発明は上述した事情を考慮してなされた
もので、点検補修部位に容易に移動できるとともに、適
確かつ鮮明な画像が得られ、原子力発電プラントの総点
検，補修および予防保全を効率よく行うことができ、原
子力発電プラントの運転停止期間を短縮化できる原子力
発電プラントの点検補修装置および方法を提供すること
を目的とする。
もので、点検補修部位に容易に移動できるとともに、適
確かつ鮮明な画像が得られ、原子力発電プラントの総点
検，補修および予防保全を効率よく行うことができ、原
子力発電プラントの運転停止期間を短縮化できる原子力
発電プラントの点検補修装置および方法を提供すること
を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の請求項１の原子力発電プラントの点検
補修装置は、燃料を取り出した後の原子力圧力容器内に
おいてシュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支持板上
に設置されたシュラウド内面補修ロボットと、上記シュ
ラウドと原子力圧力容器との間のアニュラス部に導入さ
れたシュラウド外面補修ロボットと、原子炉ウエル内水
面に吊り下ろして炉底部に導入された水中遊泳式補修ロ
ボットと、上記アニュラス部下部の隔壁上に設置された
隔壁部清掃ロボットと、これら各ロボットに搭載された
テレビカメラと、これらのテレビカメラと電気的に接続
されオペレーションフロアに設置された信号・動力中継
盤と、この信号・動力中継盤と制御ケーブルにより接続
され上記各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室と、この
遠隔制御室内に設置され各ロボットの映像を複数画面に
映写する背面投影式のビデオウォールビジョンとを備え
たことを特徴とする。
ために、本発明の請求項１の原子力発電プラントの点検
補修装置は、燃料を取り出した後の原子力圧力容器内に
おいてシュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支持板上
に設置されたシュラウド内面補修ロボットと、上記シュ
ラウドと原子力圧力容器との間のアニュラス部に導入さ
れたシュラウド外面補修ロボットと、原子炉ウエル内水
面に吊り下ろして炉底部に導入された水中遊泳式補修ロ
ボットと、上記アニュラス部下部の隔壁上に設置された
隔壁部清掃ロボットと、これら各ロボットに搭載された
テレビカメラと、これらのテレビカメラと電気的に接続
されオペレーションフロアに設置された信号・動力中継
盤と、この信号・動力中継盤と制御ケーブルにより接続
され上記各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室と、この
遠隔制御室内に設置され各ロボットの映像を複数画面に
映写する背面投影式のビデオウォールビジョンとを備え
たことを特徴とする。
【０００９】請求項２の原子力発電プラントの点検補修
方法は、原子力圧力容器内に装荷された燃料を取り出し
た後、シュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支持板上
にシュラウド内面補修ロボットを設置し、上記シュラウ
ドと原子力圧力容器との間のアニュラス部にシュラウド
外面補修ロボットを導入し、原子炉ウエル内水面に吊り
下ろして炉底部に水中遊泳式補修ロボットを導入し、上
記アニュラス部下部の隔壁上に隔壁部清掃ロボットを設
置し、これら各ロボットに搭載されたテレビカメラとオ
ペレーションフロアに設置された信号・動力中継盤を電
気的に接続し、この信号・動力中継盤を介して上記各ロ
ボットを遠隔制御室から遠隔操作し、この遠隔制御室内
に設置された背面投影式のビデオウォールビジョンの複
数画面に上記各ロボットの映像を映写することを特徴と
する。
方法は、原子力圧力容器内に装荷された燃料を取り出し
た後、シュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支持板上
にシュラウド内面補修ロボットを設置し、上記シュラウ
ドと原子力圧力容器との間のアニュラス部にシュラウド
外面補修ロボットを導入し、原子炉ウエル内水面に吊り
下ろして炉底部に水中遊泳式補修ロボットを導入し、上
記アニュラス部下部の隔壁上に隔壁部清掃ロボットを設
置し、これら各ロボットに搭載されたテレビカメラとオ
ペレーションフロアに設置された信号・動力中継盤を電
気的に接続し、この信号・動力中継盤を介して上記各ロ
ボットを遠隔制御室から遠隔操作し、この遠隔制御室内
に設置された背面投影式のビデオウォールビジョンの複
数画面に上記各ロボットの映像を映写することを特徴と
する。
【００１０】請求項３は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、シュラウド内面補修ロ
ボットおよびシュラウド外面補修ロボットは、ショット
ブラストピーニングのショットを供給・回収するホース
およびウォータジェットピーニングの高圧水を供給する
ホースがそれぞれ接続されたことを特徴とする。
ラントの点検補修装置において、シュラウド内面補修ロ
ボットおよびシュラウド外面補修ロボットは、ショット
ブラストピーニングのショットを供給・回収するホース
およびウォータジェットピーニングの高圧水を供給する
ホースがそれぞれ接続されたことを特徴とする。
【００１１】請求項４は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、シュラウド内面補修ロ
ボット、シュラウド外面補修ロボットおよび水中遊泳式
補修ロボットは、レーザピーニングで作業を行うための
レーザ光を伝送する光ファイバーが接続されたことを特
徴とする。
ラントの点検補修装置において、シュラウド内面補修ロ
ボット、シュラウド外面補修ロボットおよび水中遊泳式
補修ロボットは、レーザピーニングで作業を行うための
レーザ光を伝送する光ファイバーが接続されたことを特
徴とする。
【００１２】請求項５は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、隔壁部清掃ロボット
は、清掃作業を行った時に発生する飛散物を回収するホ
ースが接続されたことを特徴とする。
ラントの点検補修装置において、隔壁部清掃ロボット
は、清掃作業を行った時に発生する飛散物を回収するホ
ースが接続されたことを特徴とする。
【００１３】請求項６は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、ケーブル操作ブイに吊
り下げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下
げられた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブイ
に吊り下げられた水中照明灯とを有し、これら水中カメ
ラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯にそれぞ
れ推進機を取り付け、これらの操作ブイをオペレーショ
ンフロアに設置されたテレビカメラで撮影し、この映像
をビデオウォールビジョンに映写し、上記水中カメラ、
水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯を所定位置に
移動させるように上記推進機を遠隔操作することを特徴
とする。
ラントの点検補修装置において、ケーブル操作ブイに吊
り下げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下
げられた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブイ
に吊り下げられた水中照明灯とを有し、これら水中カメ
ラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯にそれぞ
れ推進機を取り付け、これらの操作ブイをオペレーショ
ンフロアに設置されたテレビカメラで撮影し、この映像
をビデオウォールビジョンに映写し、上記水中カメラ、
水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯を所定位置に
移動させるように上記推進機を遠隔操作することを特徴
とする。
【００１４】請求項７は、請求項６記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、オペレーションフロア
に吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置し、上記
吊り装置により水中カメラ、水中遊泳式点検ロボットお
よび水中照明灯のケーブル操作ブイを把持して原子炉ウ
エルに降ろしたり、取り出したりすることを特徴とす
る。
ラントの点検補修装置において、オペレーションフロア
に吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置し、上記
吊り装置により水中カメラ、水中遊泳式点検ロボットお
よび水中照明灯のケーブル操作ブイを把持して原子炉ウ
エルに降ろしたり、取り出したりすることを特徴とす
る。
【００１５】請求項８は、請求項１記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、シュラウド内面補修ロ
ボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修
ロボットおよび隔壁部清掃ロボットは、それぞれ推進機
が取り付けられたケーブル操作ブイに吊り下げられ、こ
れらの操作ブイをオペレーションフロアに設置されたテ
レビカメラで撮影し、この映像をビデオウォールビジョ
ンに映写し、上記シュラウド内面補修ロボット，シュラ
ウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボットおよび
隔壁部清掃ロボットを所定位置に移動させるように上記
推進機を遠隔操作することを特徴とする。
ラントの点検補修装置において、シュラウド内面補修ロ
ボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修
ロボットおよび隔壁部清掃ロボットは、それぞれ推進機
が取り付けられたケーブル操作ブイに吊り下げられ、こ
れらの操作ブイをオペレーションフロアに設置されたテ
レビカメラで撮影し、この映像をビデオウォールビジョ
ンに映写し、上記シュラウド内面補修ロボット，シュラ
ウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボットおよび
隔壁部清掃ロボットを所定位置に移動させるように上記
推進機を遠隔操作することを特徴とする。
【００１６】請求項９は、請求項８記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、オペレーションフロア
に吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置し、上記
吊り装置によりシュラウド内面補修ロボット，シュラウ
ド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボットおよび隔
壁部清掃ロボットのケーブル操作ブイを把持して原子炉
ウエルに降ろしたり、取り出したりすることを特徴とす
る。
ラントの点検補修装置において、オペレーションフロア
に吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置し、上記
吊り装置によりシュラウド内面補修ロボット，シュラウ
ド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボットおよび隔
壁部清掃ロボットのケーブル操作ブイを把持して原子炉
ウエルに降ろしたり、取り出したりすることを特徴とす
る。
【００１７】請求項１０は、請求項１記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、オペレーションフロ
アに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室との間の
信号伝送系に電波，超音波，レーザ光などの非接触伝送
部を設けるとともに、動力伝送系に電磁誘導，レーザ光
などの非接触伝送部を設けたことを特徴とする。
プラントの点検補修装置において、オペレーションフロ
アに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室との間の
信号伝送系に電波，超音波，レーザ光などの非接触伝送
部を設けるとともに、動力伝送系に電磁誘導，レーザ光
などの非接触伝送部を設けたことを特徴とする。
【００１８】請求項１１は、請求項１記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、オペレーションフロ
アに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室との間の
動力伝送系にレーザ光を伝送する組合せ反射鏡およびビ
ームダクトを用いたことを特徴とする。
プラントの点検補修装置において、オペレーションフロ
アに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室との間の
動力伝送系にレーザ光を伝送する組合せ反射鏡およびビ
ームダクトを用いたことを特徴とする。
【００１９】請求項１２は、請求項１，６，８または１
１記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
組合せ反射鏡およびビームダクトにてレーザ光を伝送し
てシュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロ
ボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボッ
ト，水中カメラ，水中遊泳式点検ロボットおよび水中照
明灯を遠隔操作することを特徴とする。
１記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
組合せ反射鏡およびビームダクトにてレーザ光を伝送し
てシュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロ
ボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボッ
ト，水中カメラ，水中遊泳式点検ロボットおよび水中照
明灯を遠隔操作することを特徴とする。
【００２０】請求項１３は、請求項１または６記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、オペレーシ
ョンフロアに複数の金具を固定し、これらの金具の先端
に首振り機能・望遠機能付きの水中テレビカメラを取り
付け、この水中テレビカメラを原子炉ウエルの水面下に
挿入し、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中カメラ
と、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中遊泳式点検
ロボットと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中照
明灯にそれぞれ目印を設け、上記水中テレビカメラでこ
の目印までの距離および方向を遠隔制御室から三角測量
で測定する装置を設けたことを特徴とする。
子力発電プラントの点検補修装置において、オペレーシ
ョンフロアに複数の金具を固定し、これらの金具の先端
に首振り機能・望遠機能付きの水中テレビカメラを取り
付け、この水中テレビカメラを原子炉ウエルの水面下に
挿入し、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中カメラ
と、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中遊泳式点検
ロボットと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中照
明灯にそれぞれ目印を設け、上記水中テレビカメラでこ
の目印までの距離および方向を遠隔制御室から三角測量
で測定する装置を設けたことを特徴とする。
【００２１】請求項１４は、請求項１または１３記載の
原子力発電プラントの点検補修装置において、原子炉圧
力容器上端部の内壁に首振り機能・望遠機能付きの水中
テレビカメラを複数固定し、ケーブル操作ブイに吊り下
げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下げら
れた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブイに吊
り下げられた水中照明灯にそれぞれ目印を設け、上記水
中テレビカメラでこの目印までの距離および方向を遠隔
制御室から三角測量で測定する装置を設けたことを特徴
とする。
原子力発電プラントの点検補修装置において、原子炉圧
力容器上端部の内壁に首振り機能・望遠機能付きの水中
テレビカメラを複数固定し、ケーブル操作ブイに吊り下
げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下げら
れた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブイに吊
り下げられた水中照明灯にそれぞれ目印を設け、上記水
中テレビカメラでこの目印までの距離および方向を遠隔
制御室から三角測量で測定する装置を設けたことを特徴
とする。
【００２２】請求項１５は、請求項１または１４記載の
原子力発電プラントの点検補修装置において、上部格子
板上面および炉心支持板上面に、それぞれ首振り機能・
望遠機能・推進機能・吸着機能付きの水中テレビカメラ
を複数固定し、上記炉心支持板上面に固定した水中カメ
ラでシュラウド内面補修ロボットに設けた目印までの距
離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置
を設けたことを特徴とする。
原子力発電プラントの点検補修装置において、上部格子
板上面および炉心支持板上面に、それぞれ首振り機能・
望遠機能・推進機能・吸着機能付きの水中テレビカメラ
を複数固定し、上記炉心支持板上面に固定した水中カメ
ラでシュラウド内面補修ロボットに設けた目印までの距
離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置
を設けたことを特徴とする。
【００２３】請求項１６は、請求項１または１５記載の
原子力発電プラントの点検補修装置において、シュラウ
ド外面上端，シュラウド上端とジェットポンプ頂部との
間の高さの原子炉圧力容器内壁，およびシュラウド外壁
に、それぞれ首振り機能・望遠機能・推進機能・吸着機
能付きの水中テレビカメラを複数固定し、シュラウド外
面補修ロボット、隔壁部清掃ロボットにそれぞれ目印を
設け、上記水中テレビカメラでこの目印までの距離およ
び方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置を設け
たことを特徴とする。
原子力発電プラントの点検補修装置において、シュラウ
ド外面上端，シュラウド上端とジェットポンプ頂部との
間の高さの原子炉圧力容器内壁，およびシュラウド外壁
に、それぞれ首振り機能・望遠機能・推進機能・吸着機
能付きの水中テレビカメラを複数固定し、シュラウド外
面補修ロボット、隔壁部清掃ロボットにそれぞれ目印を
設け、上記水中テレビカメラでこの目印までの距離およ
び方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置を設け
たことを特徴とする。
【００２４】請求項１７は、請求項１または１６記載の
原子力発電プラントの点検補修装置において、炉底部に
首振り機能・望遠機能・推進機能・吸着機能付きの水中
テレビカメラを複数固定し、水中遊泳式補修ロボットに
目印を設け、上記水中テレビカメラでこの目印までの距
離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置
を設けたことを特徴とする。
原子力発電プラントの点検補修装置において、炉底部に
首振り機能・望遠機能・推進機能・吸着機能付きの水中
テレビカメラを複数固定し、水中遊泳式補修ロボットに
目印を設け、上記水中テレビカメラでこの目印までの距
離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置
を設けたことを特徴とする。
【００２５】請求項１８は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に４台並べ、高さ方向に２台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に４台並べ、高さ方向に２台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
【００２６】請求項１９は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に４台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に３台、高さ方向
に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に４台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に３台、高さ方向
に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
【００２７】請求項２０は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に４台並べ、高さ方向に４台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面、横方
向に３台、高さ方向に３台組合せて構成した大画面を１
面、横方向に４台、高さ方向に４台組合せて構成した大
画面を１面のいずれかを設け、シュラウド内面補修ロボ
ット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロ
ボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊泳式点検ロボ
ットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，水中カメラ，
オペレーションフロアに設置されたテレビカメラのいず
れかにより撮影される映像のうち、重用度の高い順に少
なくとも１画面に拡大して映写することを特徴とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に４台並べ、高さ方向に４台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面、横方
向に３台、高さ方向に３台組合せて構成した大画面を１
面、横方向に４台、高さ方向に４台組合せて構成した大
画面を１面のいずれかを設け、シュラウド内面補修ロボ
ット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロ
ボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊泳式点検ロボ
ットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，水中カメラ，
オペレーションフロアに設置されたテレビカメラのいず
れかにより撮影される映像のうち、重用度の高い順に少
なくとも１画面に拡大して映写することを特徴とする。
【００２８】請求項２１は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に５台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に５台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
【００２９】請求項２２は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に６台並べ、高さ方向に２台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に６台並べ、高さ方向に２台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向
に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１面設け、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットお
よび水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレ
ビカメラ，水中カメラ，オペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像のう
ち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写
することを特徴とする。
【００３０】請求項２３は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に６台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に３台、高さ方向
に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１面、横方
向に２台、高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少
なくとも１面のいずれかを設け、シュラウド内面補修ロ
ボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修
ロボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊泳式点検ロ
ボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，水中カメ
ラ，オペレーションフロアに設置されたテレビカメラの
いずれかにより撮影される映像のうち、重用度の高い順
に少なくとも１画面に拡大して映写することを特徴とす
る。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニットを
横方向に６台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデ
オウォールビジョンユニットを横方向に３台、高さ方向
に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１面、横方
向に２台、高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少
なくとも１面のいずれかを設け、シュラウド内面補修ロ
ボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修
ロボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊泳式点検ロ
ボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，水中カメ
ラ，オペレーションフロアに設置されたテレビカメラの
いずれかにより撮影される映像のうち、重用度の高い順
に少なくとも１画面に拡大して映写することを特徴とす
る。
【００３１】請求項２４は、請求項１８〜２３のいずれ
か１項記載の原子力発電プラントの点検補修装置におい
て、ビデオウォールビジョンユニットの表示方式をデジ
タル制御方式としたことを特徴とする。
か１項記載の原子力発電プラントの点検補修装置におい
て、ビデオウォールビジョンユニットの表示方式をデジ
タル制御方式としたことを特徴とする。
【００３２】請求項２５は、請求項２４記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンユニットで構成されるビデオウォールビジョンの
映写パターンの変更を手，腕，足を用いて行うととも
に、音声，目線を用いて行うことを特徴とする。
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンユニットで構成されるビデオウォールビジョンの
映写パターンの変更を手，腕，足を用いて行うととも
に、音声，目線を用いて行うことを特徴とする。
【００３３】請求項２６は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、シュラ
ウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，
水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊
泳式点検ロボット，水中カメラの表面に、斑点模様，格
子模様，縞模様の少なくとも一つを付けたことを特徴と
する。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、シュラ
ウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，
水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊
泳式点検ロボット，水中カメラの表面に、斑点模様，格
子模様，縞模様の少なくとも一つを付けたことを特徴と
する。
【００３４】請求項２７は、請求項１，６または８記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、シュラ
ウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，
水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊
泳式点検ロボット，水中カメラの表面が曲面である部分
には斑点模様を付け、平面である部分には格子模様，縞
模様を付けたことを特徴とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、シュラ
ウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，
水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊
泳式点検ロボット，水中カメラの表面が曲面である部分
には斑点模様を付け、平面である部分には格子模様，縞
模様を付けたことを特徴とする。
【００３５】請求項２８は、請求項２６または２７記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、斑点模
様，格子模様，縞模様を黄色と黒色，赤色と白色，赤色
と黒色，白色と黒色のいずれかの色彩であることを特徴
とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、斑点模
様，格子模様，縞模様を黄色と黒色，赤色と白色，赤色
と黒色，白色と黒色のいずれかの色彩であることを特徴
とする。
【００３６】請求項２９は、請求項２６または２７記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、斑点模
様，格子模様，縞模様の表面を艶消しとしたことを特徴
とする。
の原子力発電プラントの点検補修装置において、斑点模
様，格子模様，縞模様の表面を艶消しとしたことを特徴
とする。
【００３７】請求項３０の原子力発電プラントの点検補
修装置は、原子力発電プラントの分解点検を行う機器が
設置されている部屋の天井近傍に敷設された軌道と、上
記機器の周囲に搬送して据え付けられる竜巻式排気装置
付きの局所養生装置と、上記軌道を走行する搬送装置に
搭載され各種センサーからなる環境計測装置と、上記軌
道を走行する搬送装置に搭載された分解・組立用力バラ
ンス機能付きの治工具と、上記軌道を走行する搬送装置
に搭載された機器吊上げ装置と、上記分解点検を行う機
器が設置されている部屋に取り付けられたテレビカメラ
とを備え、このテレビカメラで撮影される映像を遠隔制
御室に設置され複数画面で構成したビデオウォールビジ
ョンに映写して上記機器の分解点検作業を支援すること
を特徴とする。
修装置は、原子力発電プラントの分解点検を行う機器が
設置されている部屋の天井近傍に敷設された軌道と、上
記機器の周囲に搬送して据え付けられる竜巻式排気装置
付きの局所養生装置と、上記軌道を走行する搬送装置に
搭載され各種センサーからなる環境計測装置と、上記軌
道を走行する搬送装置に搭載された分解・組立用力バラ
ンス機能付きの治工具と、上記軌道を走行する搬送装置
に搭載された機器吊上げ装置と、上記分解点検を行う機
器が設置されている部屋に取り付けられたテレビカメラ
とを備え、このテレビカメラで撮影される映像を遠隔制
御室に設置され複数画面で構成したビデオウォールビジ
ョンに映写して上記機器の分解点検作業を支援すること
を特徴とする。
【００３８】請求項３１の原子力発電プラントの点検補
修方法は、原子力発電プラントの機器をドラフターシス
テム，機器吊上げ装置，分解・洗浄・点検・補修・再組
立・機能検査を行う各種自動機が設置された専用メンテ
ナンス建屋に搬送装置で移送し、上記ドラフターシステ
ム内に設置したテレビカメラで撮影する映像を上記専用
メンテナンス建屋の遠隔制御室に設置され複数画面で構
成したビデオウォールビジョンに映写して作業を支援す
ることを特徴とする。
修方法は、原子力発電プラントの機器をドラフターシス
テム，機器吊上げ装置，分解・洗浄・点検・補修・再組
立・機能検査を行う各種自動機が設置された専用メンテ
ナンス建屋に搬送装置で移送し、上記ドラフターシステ
ム内に設置したテレビカメラで撮影する映像を上記専用
メンテナンス建屋の遠隔制御室に設置され複数画面で構
成したビデオウォールビジョンに映写して作業を支援す
ることを特徴とする。
【００３９】請求項３２の原子力発電プラントの点検補
修方法は、原子炉ウエルに原子力圧力容器の蓋を開閉す
る蓋開閉装置を設置し、この蓋開閉装置にスタッドテン
ショナーおよび遠隔操作可能な可搬式知能アームを搭載
し、上記蓋開閉装置に設置したテレビカメラおよび水中
遊泳式点検ロボットで撮影される映像を遠隔制御室に設
置され複数画面で構成したビデオウォールビジョンに映
写して上記原子炉圧力容器の蓋の開閉作業作業を支援す
ることを特徴とする。
修方法は、原子炉ウエルに原子力圧力容器の蓋を開閉す
る蓋開閉装置を設置し、この蓋開閉装置にスタッドテン
ショナーおよび遠隔操作可能な可搬式知能アームを搭載
し、上記蓋開閉装置に設置したテレビカメラおよび水中
遊泳式点検ロボットで撮影される映像を遠隔制御室に設
置され複数画面で構成したビデオウォールビジョンに映
写して上記原子炉圧力容器の蓋の開閉作業作業を支援す
ることを特徴とする。
【００４０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００４１】［第１実施形態］ （第１実施形態の構成）図１は本発明に係る原子力発電
プラントの点検補修装置の第１実施形態を示す構成図で
ある。図１に示すように、原子力発電プラントのオペレ
ーションフロア１には、作業台車２が走行する２本の軌
道３が敷設され、これら２本の軌道３間には原子炉ウエ
ル４および原子炉圧力容器５が配置されている。作業台
車２の上方には、図示しない天井クレーンが走行してお
り、このクレーンの走行により作業台車２が走行するよ
うに構成されている。この作業台車２および天井クレー
ンは、それぞれ横行台車が装備され、これらの横行台車
には原子炉圧力容器５を点検する図示しないテレビカメ
ラが取り付けられている。
プラントの点検補修装置の第１実施形態を示す構成図で
ある。図１に示すように、原子力発電プラントのオペレ
ーションフロア１には、作業台車２が走行する２本の軌
道３が敷設され、これら２本の軌道３間には原子炉ウエ
ル４および原子炉圧力容器５が配置されている。作業台
車２の上方には、図示しない天井クレーンが走行してお
り、このクレーンの走行により作業台車２が走行するよ
うに構成されている。この作業台車２および天井クレー
ンは、それぞれ横行台車が装備され、これらの横行台車
には原子炉圧力容器５を点検する図示しないテレビカメ
ラが取り付けられている。
【００４２】また、オペレーションフロア１室の壁面に
は、作業台車２および天井クレーンを点検する図示しな
いテレビカメラが取り付けられている一方、原子炉ウエ
ル４周辺のオペレーションフロア１に複数台のテレビカ
メラ６が設置されている。そして、水面７にはケーブル
操作ブイ８が複数浮かべられ、この操作ブイ８からケー
ブル９，１０により水中カメラ１１，水中照明灯１２が
それぞれ原子炉圧力容器５の上部室１３に吊り下げられ
ている。
は、作業台車２および天井クレーンを点検する図示しな
いテレビカメラが取り付けられている一方、原子炉ウエ
ル４周辺のオペレーションフロア１に複数台のテレビカ
メラ６が設置されている。そして、水面７にはケーブル
操作ブイ８が複数浮かべられ、この操作ブイ８からケー
ブル９，１０により水中カメラ１１，水中照明灯１２が
それぞれ原子炉圧力容器５の上部室１３に吊り下げられ
ている。
【００４３】さらに、他のケーブル操作ブイ８にはケー
ブル１４が結合され、このケーブル１４に原子炉圧力容
器５の上部室１３内を遊泳する水中遊泳式点検ロボット
１５が接続されている。この点検ロボット１５は、図２
に示すように略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング１
６に、前後方向推進機構１７、上下方向推進機構１８、
姿勢制御手段であるバランスウェイト１９、目視観察用
の可動式テレビカメラ２０および照明装置２１などを装
着して構成されている。
ブル１４が結合され、このケーブル１４に原子炉圧力容
器５の上部室１３内を遊泳する水中遊泳式点検ロボット
１５が接続されている。この点検ロボット１５は、図２
に示すように略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング１
６に、前後方向推進機構１７、上下方向推進機構１８、
姿勢制御手段であるバランスウェイト１９、目視観察用
の可動式テレビカメラ２０および照明装置２１などを装
着して構成されている。
【００４４】また、他のケーブル操作ブイ８にはケーブ
ル・ホース２２が結合され、このケーブル・ホース２２
に隔壁部清掃ロボット２３が接続され、このロボット２
３が隔壁２４上に設置されている。そして、別のケーブ
ル操作ブイ８にはケーブル・ホース２５が結合され、こ
のケーブル・ホース２５にシュラウド外面補修ロボット
２６が接続され、このロボット２６がシュラウド２７の
上端からジェットポンプ２８とシュラウド２７との間に
吊り下げられている。さらに、別のケーブル操作ブイ８
にはケーブル・光ファイバー２９が結合され、この光フ
ァイバー２９に水中遊泳式補修ロボット３０が炉底部室
３１内を遊泳するように接続されている。
ル・ホース２２が結合され、このケーブル・ホース２２
に隔壁部清掃ロボット２３が接続され、このロボット２
３が隔壁２４上に設置されている。そして、別のケーブ
ル操作ブイ８にはケーブル・ホース２５が結合され、こ
のケーブル・ホース２５にシュラウド外面補修ロボット
２６が接続され、このロボット２６がシュラウド２７の
上端からジェットポンプ２８とシュラウド２７との間に
吊り下げられている。さらに、別のケーブル操作ブイ８
にはケーブル・光ファイバー２９が結合され、この光フ
ァイバー２９に水中遊泳式補修ロボット３０が炉底部室
３１内を遊泳するように接続されている。
【００４５】複数のケーブル操作ブイ８は、案内具３
２，３３を介してケーブル９，１０，１４、ケーブル・
ホース２２，２５、ケーブル・光ファイバー２９で信号
・動力中継盤３４，３５と接続されている。これら信号
・動力中継盤３４，３５は信号・動力伝送系３６を通し
て遠隔制御室３７内に設置された制御盤３８と電気的に
接続されている。この制御盤３８は、図示しない信号ケ
ーブルを通して遠隔操作卓３９およびビデオウォールビ
ジョン４０に接続されている。このビデオウォールビジ
ョン４０は、複数のビデオウォールビジョンユニット４
０ａで構成された背面投影式のユニット投影装置であ
る。
２，３３を介してケーブル９，１０，１４、ケーブル・
ホース２２，２５、ケーブル・光ファイバー２９で信号
・動力中継盤３４，３５と接続されている。これら信号
・動力中継盤３４，３５は信号・動力伝送系３６を通し
て遠隔制御室３７内に設置された制御盤３８と電気的に
接続されている。この制御盤３８は、図示しない信号ケ
ーブルを通して遠隔操作卓３９およびビデオウォールビ
ジョン４０に接続されている。このビデオウォールビジ
ョン４０は、複数のビデオウォールビジョンユニット４
０ａで構成された背面投影式のユニット投影装置であ
る。
【００４６】一方、炉心支持板４１にはシュラウド内面
補修ロボット４２が配備され、このロボット４２は図示
しないケーブル・ホースを通して信号・動力中継盤４４
と結合されている。この信号・動力中継盤４４は上記と
同様に遠隔制御室３７内の制御盤３８と信号・動力伝送
系３６により電気的に接続されている。信号・動力中継
盤３４，３５，４４は、それぞれ図示しない高圧水発生
装置，ブラスト搬送・吸引装置，レーザ発振装置が別途
ケーブルやホースで接続されている。
補修ロボット４２が配備され、このロボット４２は図示
しないケーブル・ホースを通して信号・動力中継盤４４
と結合されている。この信号・動力中継盤４４は上記と
同様に遠隔制御室３７内の制御盤３８と信号・動力伝送
系３６により電気的に接続されている。信号・動力中継
盤３４，３５，４４は、それぞれ図示しない高圧水発生
装置，ブラスト搬送・吸引装置，レーザ発振装置が別途
ケーブルやホースで接続されている。
【００４７】上記のように本実施形態では、原子炉圧力
容器５内に装荷された燃料を取り出した後、図示しない
天井クレーンあるいは作業台車２に取り付けた吊り装置
４５などを用いてシュラウド２７内面の溶接線を補修す
るために、シュラウド内面補修ロボット４２を炉心支持
板４１上に設置したり、ケーブル操作ブイ８に吊り下げ
られたシュラウド外面補修ロボット２６をシュラウド２
７と原子炉圧力容器５壁との間のアニュラス部に導入し
たり、原子炉ウエル４内に吊り下げられた水中遊泳式補
修ロボット３０を炉底部室３１に導入したり、またケー
ブル操作ブイ８に吊り下げられた隔壁部清掃ロボット２
３をアニュラス部下部の隔壁２４上に設置したりする。
容器５内に装荷された燃料を取り出した後、図示しない
天井クレーンあるいは作業台車２に取り付けた吊り装置
４５などを用いてシュラウド２７内面の溶接線を補修す
るために、シュラウド内面補修ロボット４２を炉心支持
板４１上に設置したり、ケーブル操作ブイ８に吊り下げ
られたシュラウド外面補修ロボット２６をシュラウド２
７と原子炉圧力容器５壁との間のアニュラス部に導入し
たり、原子炉ウエル４内に吊り下げられた水中遊泳式補
修ロボット３０を炉底部室３１に導入したり、またケー
ブル操作ブイ８に吊り下げられた隔壁部清掃ロボット２
３をアニュラス部下部の隔壁２４上に設置したりする。
【００４８】ケーブル操作ブイ８に吊り下げられた水中
カメラ１１，水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可
動式テレビカメラ２０，オペレーションフロア１に設置
したテレビカメラ６，あるいはケーブル操作ブイ８に吊
り下げられた水中照明灯１２などと遠隔制御室３７間
は、オペレーションフロア１に設置された信号・動力中
継盤３４，３５，４４を経由した信号ケーブルで接続さ
れ、上記ロボットの据付やロボットの誘導を支援する作
業を遠隔制御室３７に設置され複数画面で構成され背面
投影式のビデオウォールビジョン４０にロボットが作業
している全景を示す映像からロボットを設置する場所の
詳細な映像までを順次映写している。
カメラ１１，水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可
動式テレビカメラ２０，オペレーションフロア１に設置
したテレビカメラ６，あるいはケーブル操作ブイ８に吊
り下げられた水中照明灯１２などと遠隔制御室３７間
は、オペレーションフロア１に設置された信号・動力中
継盤３４，３５，４４を経由した信号ケーブルで接続さ
れ、上記ロボットの据付やロボットの誘導を支援する作
業を遠隔制御室３７に設置され複数画面で構成され背面
投影式のビデオウォールビジョン４０にロボットが作業
している全景を示す映像からロボットを設置する場所の
詳細な映像までを順次映写している。
【００４９】また、シュラウド内面補修ロボット４２お
よびシュラウド外面補修ロボット２６には、ショットブ
ラストピーニングまたはウォータジェットピーニングで
表面改質を行うためのショットの供給および回収を行う
ホース、あるいは高圧水を供給するホースなどの収納・
繰出し・案内などの操作機能を有するブイを取り付ける
ようにしてもよい。
よびシュラウド外面補修ロボット２６には、ショットブ
ラストピーニングまたはウォータジェットピーニングで
表面改質を行うためのショットの供給および回収を行う
ホース、あるいは高圧水を供給するホースなどの収納・
繰出し・案内などの操作機能を有するブイを取り付ける
ようにしてもよい。
【００５０】さらに、シュラウド内面補修ロボット４
２，シュラウド外面補修ロボット２６および水中遊泳式
補修ロボット３０には、レーザピーニングで水中直接表
面改質，水中直接切断，水中直接酸化物除去または水中
直接溶接などの作業を行うためのレーザ光を伝送するた
めの光ファイバーを収納・繰出し・案内などの操作機能
を有するブイを取り付けるようにしてもよい。
２，シュラウド外面補修ロボット２６および水中遊泳式
補修ロボット３０には、レーザピーニングで水中直接表
面改質，水中直接切断，水中直接酸化物除去または水中
直接溶接などの作業を行うためのレーザ光を伝送するた
めの光ファイバーを収納・繰出し・案内などの操作機能
を有するブイを取り付けるようにしてもよい。
【００５１】そして、隔壁部清掃ロボット２３は、清掃
作業を行った時に発生する飛散物を回収したものを搬送
するためのホースを収納・繰出し・案内などの操作機能
を有するブイを取り付けるようにしてもよい。
作業を行った時に発生する飛散物を回収したものを搬送
するためのホースを収納・繰出し・案内などの操作機能
を有するブイを取り付けるようにしてもよい。
【００５２】（第１実施形態の作用）次に、本実施形態
の作用を説明する。
の作用を説明する。
【００５３】原子炉圧力容器５内に装荷された燃料を取
り出した後、作業員が原子炉ウエル４周辺のオペレーシ
ョンフロア１，オペレーションフロア１の壁面，作業台
車２および天井クレーンの横行台車にテレビカメラ６を
設置したり、ケーブルを信号・動力中継盤３４に結合す
る。そして、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン
４０に、テレビカメラ６で撮影した原子炉ウエル４の水
面７および作業台車２の映像や、図示しないテレビカメ
ラで撮影した作業台車２および天井クレーンの映像を映
写する。
り出した後、作業員が原子炉ウエル４周辺のオペレーシ
ョンフロア１，オペレーションフロア１の壁面，作業台
車２および天井クレーンの横行台車にテレビカメラ６を
設置したり、ケーブルを信号・動力中継盤３４に結合す
る。そして、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン
４０に、テレビカメラ６で撮影した原子炉ウエル４の水
面７および作業台車２の映像や、図示しないテレビカメ
ラで撮影した作業台車２および天井クレーンの映像を映
写する。
【００５４】次いで、オペレーションフロア１におい
て、作業員は、水中照明灯１２を下端に把持したケーブ
ル操作ブイ８を作業台車２の吊り装置４５で把持させ
る。一方、遠隔制御室３７に詰めている操作員は、テレ
ビカメラで撮影しビデオウォールビジョン４０に映写さ
れた映像を見ながら作業台車２を軌道３上を遠隔で走行
させ、原子炉圧力容器５の上方に位置させると、遠隔制
御室３７のビデオウォールビジョン４０の画面を見なが
ら遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６を作業台車
２の吊り装置４５を監視する状態とし、遠隔操作卓３９
を操作して吊り装置４５を作動させ水中照明灯１２を下
端に把持したケーブル操作ブイ８を原子炉ウエル４の水
面７に遠隔操作により降ろす。
て、作業員は、水中照明灯１２を下端に把持したケーブ
ル操作ブイ８を作業台車２の吊り装置４５で把持させ
る。一方、遠隔制御室３７に詰めている操作員は、テレ
ビカメラで撮影しビデオウォールビジョン４０に映写さ
れた映像を見ながら作業台車２を軌道３上を遠隔で走行
させ、原子炉圧力容器５の上方に位置させると、遠隔制
御室３７のビデオウォールビジョン４０の画面を見なが
ら遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６を作業台車
２の吊り装置４５を監視する状態とし、遠隔操作卓３９
を操作して吊り装置４５を作動させ水中照明灯１２を下
端に把持したケーブル操作ブイ８を原子炉ウエル４の水
面７に遠隔操作により降ろす。
【００５５】そして、着水すると、吊り装置４５の把持
状態を解除し、把持部を引き上げる。作業台車２を遠隔
操作により次の吊り作業対象物が置かれているオペレー
ションフロア１の位置に移動させる。作業員は原子炉ウ
エル３壁面に案内具３２を固定し、この案内具３２を経
由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３４をケ
ーブル１０で結合する。
状態を解除し、把持部を引き上げる。作業台車２を遠隔
操作により次の吊り作業対象物が置かれているオペレー
ションフロア１の位置に移動させる。作業員は原子炉ウ
エル３壁面に案内具３２を固定し、この案内具３２を経
由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３４をケ
ーブル１０で結合する。
【００５６】さらに、遠隔制御室３７に詰めている操作
員は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６で水中
照明灯１２が監視できるようにし、遠隔操作卓３９を操
作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取状態を解き、
水中照明灯１２を原子炉圧力容器５の上部室１３の所定
の位置まで降下させる。
員は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６で水中
照明灯１２が監視できるようにし、遠隔操作卓３９を操
作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取状態を解き、
水中照明灯１２を原子炉圧力容器５の上部室１３の所定
の位置まで降下させる。
【００５７】また、遠隔制御室３７に詰めている操作員
は、水中カメラ１１を下端に把持したケーブル操作ブイ
８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす操作を
上記水中照明灯１２と同様に行う。一方、作業員は原子
炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、これを経由して
ケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３４をケーブル
９で結合する。
は、水中カメラ１１を下端に把持したケーブル操作ブイ
８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす操作を
上記水中照明灯１２と同様に行う。一方、作業員は原子
炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、これを経由して
ケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３４をケーブル
９で結合する。
【００５８】さらに、遠隔制御室３７に詰めている操作
員は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６で映写
した原子炉ウエル４の水面７に着水した水中カメラ１１
の映像をビデオウォールビジョン４０に映写し、遠隔操
作卓３９を操作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取
状態を解き、水中カメラ１１を原子炉圧力容器５の上部
室１３の所定位置まで遠隔操作で降下させる。
員は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６で映写
した原子炉ウエル４の水面７に着水した水中カメラ１１
の映像をビデオウォールビジョン４０に映写し、遠隔操
作卓３９を操作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取
状態を解き、水中カメラ１１を原子炉圧力容器５の上部
室１３の所定位置まで遠隔操作で降下させる。
【００５９】同様に、水中カメラ１１で撮影した映像を
遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の１画面
に映写する。この水中カメラ１１で撮影した映像は、テ
レビカメラ６が撮影する映像でカバーできない範囲を写
せるように遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３９
を操作してケーブル操作ブイ８の巻取状態を変えて、高
さ方向位置を変えたり、推進機を作動させて平面内の位
置を変える。
遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の１画面
に映写する。この水中カメラ１１で撮影した映像は、テ
レビカメラ６が撮影する映像でカバーできない範囲を写
せるように遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３９
を操作してケーブル操作ブイ８の巻取状態を変えて、高
さ方向位置を変えたり、推進機を作動させて平面内の位
置を変える。
【００６０】遠隔制御室３７に詰めている操作員は、水
中遊泳式点検ロボット１５を下端に把持したケーブル操
作ブイ８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす
操作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。作業員が原
子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、この案内具３
２を経由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３
４をケーブル１４で結合する。
中遊泳式点検ロボット１５を下端に把持したケーブル操
作ブイ８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす
操作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。作業員が原
子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、この案内具３
２を経由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３
４をケーブル１４で結合する。
【００６１】また、遠隔制御室３７に詰めている操作員
は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６の視野内
に水中遊泳式点検ロボット１５が入るようにする。そし
て、水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可動式テレ
ビカメラ２０で撮影した映像を遠隔制御室３７のビデオ
ウォールビジョン４０の１画面に映写し、遠隔操作卓３
９を操作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取状態を
解きながら、水中遊泳式点検ロボット１５を原子炉圧力
容器５の上部室１３の所定位置まで遠隔操作で遊泳させ
て降下させる。
は、遠隔操作卓３９を操作してテレビカメラ６の視野内
に水中遊泳式点検ロボット１５が入るようにする。そし
て、水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可動式テレ
ビカメラ２０で撮影した映像を遠隔制御室３７のビデオ
ウォールビジョン４０の１画面に映写し、遠隔操作卓３
９を操作してケーブル操作ブイ８のケーブル巻取状態を
解きながら、水中遊泳式点検ロボット１５を原子炉圧力
容器５の上部室１３の所定位置まで遠隔操作で遊泳させ
て降下させる。
【００６２】オペレーションフロア１に居る作業員は、
シュラウド内面補修ロボット４２を図示しない天井クレ
ーンの吊り装置で把持させる一方、遠隔制御室３７に詰
めている操作員は、ビデオウォールビジョン４０に映写
されたテレビカメラで撮影した映像を見ながら上記天井
クレーンを遠隔で走行させ、原子炉圧力容器５の上方に
位置すると、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン
４０の画面を見ながら遠隔操作卓３９を操作してテレビ
カメラ６により上記天井クレーンの吊り装置を監視する
状態とし、遠隔操作卓３９を操作して吊り装置を作動さ
せシュラウド内面補修ロボット４２を原子炉ウエル４の
水面７に遠隔操作で降ろす。一方、作業員は、原子炉ウ
エル４壁面に案内具３２を固定し、これを経由してケー
ブル操作ブイ８と信号・動力中継盤４４をケーブル・ホ
ース２２で結合する。
シュラウド内面補修ロボット４２を図示しない天井クレ
ーンの吊り装置で把持させる一方、遠隔制御室３７に詰
めている操作員は、ビデオウォールビジョン４０に映写
されたテレビカメラで撮影した映像を見ながら上記天井
クレーンを遠隔で走行させ、原子炉圧力容器５の上方に
位置すると、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン
４０の画面を見ながら遠隔操作卓３９を操作してテレビ
カメラ６により上記天井クレーンの吊り装置を監視する
状態とし、遠隔操作卓３９を操作して吊り装置を作動さ
せシュラウド内面補修ロボット４２を原子炉ウエル４の
水面７に遠隔操作で降ろす。一方、作業員は、原子炉ウ
エル４壁面に案内具３２を固定し、これを経由してケー
ブル操作ブイ８と信号・動力中継盤４４をケーブル・ホ
ース２２で結合する。
【００６３】遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３
９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影したシュラウ
ド内面補修ロボット４２の外観映像をビデオウォールビ
ジョン４０に映写状態とする。映像で監視可能な状態
で、シュラウド内面補修ロボット４２を原子炉圧力容器
５内において遠隔操作により降下し続ける。
９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影したシュラウ
ド内面補修ロボット４２の外観映像をビデオウォールビ
ジョン４０に映写状態とする。映像で監視可能な状態
で、シュラウド内面補修ロボット４２を原子炉圧力容器
５内において遠隔操作により降下し続ける。
【００６４】このシュラウド内面補修ロボット４２の下
端部が上部格子板４６に接近すると、水中遊泳式点検ロ
ボット１５をシュラウド内面補修ロボット４２の下端部
の状況が観察可能な位置に移動させ、水中遊泳式点検ロ
ボット１５の可動式テレビカメラ２０の視野内に上部格
子板４６の所定の開口部およびシュラウド内面補修ロボ
ット４２の下端部を取り込み、遠隔制御室３７内のビデ
オウォールビジョン４０のビデオウォールビジョンユニ
ット４０ａの複数台で構成したものに映像を拡大して映
写し、操作員はこの映像を見ながら天井クレーンを遠隔
で操作し、上部格子板４６の所定の開口部とシュラウド
内面補修ロボット４２との位置合せを行うとともに、面
内の向き合せを行う。
端部が上部格子板４６に接近すると、水中遊泳式点検ロ
ボット１５をシュラウド内面補修ロボット４２の下端部
の状況が観察可能な位置に移動させ、水中遊泳式点検ロ
ボット１５の可動式テレビカメラ２０の視野内に上部格
子板４６の所定の開口部およびシュラウド内面補修ロボ
ット４２の下端部を取り込み、遠隔制御室３７内のビデ
オウォールビジョン４０のビデオウォールビジョンユニ
ット４０ａの複数台で構成したものに映像を拡大して映
写し、操作員はこの映像を見ながら天井クレーンを遠隔
で操作し、上部格子板４６の所定の開口部とシュラウド
内面補修ロボット４２との位置合せを行うとともに、面
内の向き合せを行う。
【００６５】これら位置合せおよび面内の向き合せ作業
が終了すると、シュラウド内面補修ロボット４２の降下
を遠隔操作で再び開始する。このシュラウド内面補修ロ
ボット４２が通過している上部格子板４６の所定の開口
部とは別の開口部を通過してシュラウド内室に、水中遊
泳式点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０および
水中カメラ１１によりそれぞれ撮影した映像をビデオウ
ォールビジョン４０に映写したものを見ながら水中遊泳
式点検ロボット１５および水中カメラ１１を遠隔操作で
降下させる。
が終了すると、シュラウド内面補修ロボット４２の降下
を遠隔操作で再び開始する。このシュラウド内面補修ロ
ボット４２が通過している上部格子板４６の所定の開口
部とは別の開口部を通過してシュラウド内室に、水中遊
泳式点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０および
水中カメラ１１によりそれぞれ撮影した映像をビデオウ
ォールビジョン４０に映写したものを見ながら水中遊泳
式点検ロボット１５および水中カメラ１１を遠隔操作で
降下させる。
【００６６】水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テレ
ビカメラ２０の視野内にシュラウド内面補修ロボット４
２の下端部の状況が点検できる位置にロボット４２を移
動させ、続いて水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テ
レビカメラ２０の視野内に炉心支持板４７の所定の開口
部とシュラウド内面補修ロボット４２の下端部を取り込
み、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａの複数台で構成し
たものに映像を拡大して映写し、操作員はこの映像を見
ながら天井クレーンを遠隔で操作し、炉心支持板４１の
所定の開口部とシュラウド内面補修ロボット４２の位置
合せを行う。
ビカメラ２０の視野内にシュラウド内面補修ロボット４
２の下端部の状況が点検できる位置にロボット４２を移
動させ、続いて水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テ
レビカメラ２０の視野内に炉心支持板４７の所定の開口
部とシュラウド内面補修ロボット４２の下端部を取り込
み、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａの複数台で構成し
たものに映像を拡大して映写し、操作員はこの映像を見
ながら天井クレーンを遠隔で操作し、炉心支持板４１の
所定の開口部とシュラウド内面補修ロボット４２の位置
合せを行う。
【００６７】この位置合せ作業が終了すると、シュラウ
ド内面補修ロボット４２の降下を引き続き遠隔操作で行
い、シュラウド内面補修ロボット４２の炉心支持板４１
への設置が終了する。シュラウド内面補修ロボット４２
の設置作業が終了すると、天井クレーンの吊り装置での
把持状態を解除し、この吊り装置を引き上げ、天井クレ
ーンの次の吊り対象物が設置されているオペレーション
フロア１の位置に遠隔操作で移動させる。
ド内面補修ロボット４２の降下を引き続き遠隔操作で行
い、シュラウド内面補修ロボット４２の炉心支持板４１
への設置が終了する。シュラウド内面補修ロボット４２
の設置作業が終了すると、天井クレーンの吊り装置での
把持状態を解除し、この吊り装置を引き上げ、天井クレ
ーンの次の吊り対象物が設置されているオペレーション
フロア１の位置に遠隔操作で移動させる。
【００６８】遠隔制御室３７の操作員は、シュラウド外
面補修ロボット２６を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操
作で降ろす操作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。
作業員は原子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、こ
の案内具３２を経由してケーブル操作ブイ８と信号・動
力中継盤４４をケーブル・ホース４３により結合する。
面補修ロボット２６を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操
作で降ろす操作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。
作業員は原子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、こ
の案内具３２を経由してケーブル操作ブイ８と信号・動
力中継盤４４をケーブル・ホース４３により結合する。
【００６９】また、遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操
作卓３９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点
検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影したシ
ュラウド外面補修ロボット２６の映像をビデオウォール
ビジョン４０に映写する状態とし、映像を見ながら監視
可能な状態とし、シュラウド外面補修ロボット２６の原
子炉圧力容器５内での降下を遠隔操作で続ける。
作卓３９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点
検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影したシ
ュラウド外面補修ロボット２６の映像をビデオウォール
ビジョン４０に映写する状態とし、映像を見ながら監視
可能な状態とし、シュラウド外面補修ロボット２６の原
子炉圧力容器５内での降下を遠隔操作で続ける。
【００７０】そして、シュラウド外面補修ロボット２６
の横方向からの状況が観察可能な位置に水中遊泳式点検
ロボット１５を移動させ、この水中遊泳式点検ロボット
１５の可動式テレビカメラ２０の視野にシュラウド２７
上端と原子炉圧力容器５との間の状況と、シュラウド外
面補修ロボット２６の下端部の映像とを取り込み、遠隔
制御室３７のビデオウォールビジョン４０のビデオウォ
ールビジョンユニット４０ａの複数台で構成したものに
映像を拡大して映写する。
の横方向からの状況が観察可能な位置に水中遊泳式点検
ロボット１５を移動させ、この水中遊泳式点検ロボット
１５の可動式テレビカメラ２０の視野にシュラウド２７
上端と原子炉圧力容器５との間の状況と、シュラウド外
面補修ロボット２６の下端部の映像とを取り込み、遠隔
制御室３７のビデオウォールビジョン４０のビデオウォ
ールビジョンユニット４０ａの複数台で構成したものに
映像を拡大して映写する。
【００７１】また、ケーブル操作ブイ８に吊り下げられ
た水中カメラ１１をシュラウド２７上端と原子炉圧力容
器５との間の状況を上から観察可能な位置に移動させ、
シュラウド２７上端と原子炉圧力容器５との間の状況
と、シュラウド外面補修ロボット２６の上方からの状況
を同一視野内に取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォ
ールビジョン４０の１画面に映写する。
た水中カメラ１１をシュラウド２７上端と原子炉圧力容
器５との間の状況を上から観察可能な位置に移動させ、
シュラウド２７上端と原子炉圧力容器５との間の状況
と、シュラウド外面補修ロボット２６の上方からの状況
を同一視野内に取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォ
ールビジョン４０の１画面に映写する。
【００７２】作業員はこれらの映像を見ながら作業台車
２を遠隔で操作し、シュラウド外面補修ロボット２６の
下端がシュラウド２７とジェットポンプ２８の上端の間
に位置するように横方向および上から見ながら平面内で
移動させる。この平面内移動作業が終了すると、シュラ
ウド外面補修ロボット２６の降下を遠隔操作で行う。
２を遠隔で操作し、シュラウド外面補修ロボット２６の
下端がシュラウド２７とジェットポンプ２８の上端の間
に位置するように横方向および上から見ながら平面内で
移動させる。この平面内移動作業が終了すると、シュラ
ウド外面補修ロボット２６の降下を遠隔操作で行う。
【００７３】所定の下降作業が終了すると、水中遊泳式
点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０と水中カメ
ラ１１により撮影した映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながらシュラウド外面補修ロボッ
ト２６を平面内で移動してシュラウド２７上端に位置設
定する。このようにして、シュラウド外面補修ロボット
２６の設置作業が終了すると、吊り装置４５の把持状態
を解除し、この吊り装置４５を引上げ、作業台車２を遠
隔操作により次の吊り作業対象物が設置されているオペ
レーションフロア１位置に移動させる。
点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０と水中カメ
ラ１１により撮影した映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながらシュラウド外面補修ロボッ
ト２６を平面内で移動してシュラウド２７上端に位置設
定する。このようにして、シュラウド外面補修ロボット
２６の設置作業が終了すると、吊り装置４５の把持状態
を解除し、この吊り装置４５を引上げ、作業台車２を遠
隔操作により次の吊り作業対象物が設置されているオペ
レーションフロア１位置に移動させる。
【００７４】また、遠隔制御室３７の操作員は、遠隔部
清掃ロボット２３を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作
で降ろす操作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。作
業員は原子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、これ
を経由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３５
をケーブル・ホース２２で結合する。
清掃ロボット２３を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作
で降ろす操作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。作
業員は原子炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、これ
を経由してケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３５
をケーブル・ホース２２で結合する。
【００７５】遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３
９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影した遠隔部清
掃ロボット２３の映像をビデオウォールビジョン４０に
映写する状態とするとともに、この映像を見ながら監視
可能な状態とし、隔壁部清掃ロボット２３を遠隔操作に
より原子炉圧力容器５内で降下し続ける。
９を操作してテレビカメラ６および水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影した遠隔部清
掃ロボット２３の映像をビデオウォールビジョン４０に
映写する状態とするとともに、この映像を見ながら監視
可能な状態とし、隔壁部清掃ロボット２３を遠隔操作に
より原子炉圧力容器５内で降下し続ける。
【００７６】そして、隔壁部清掃ロボット２３の横方向
からの状況が観察可能な位置に水中遊泳式点検ロボット
１５を移動させ、この水中遊泳式点検ロボット１５の可
動式テレビカメラ２０の視野にシュラウド２７上端と原
子炉圧力容器５との間の状況と、隔壁部清掃ロボット２
３の状況を取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォール
ビジョン４０のビデオウォールビジョンユニット４０ａ
の複数台で構成したものに映像を拡大して映写する。
からの状況が観察可能な位置に水中遊泳式点検ロボット
１５を移動させ、この水中遊泳式点検ロボット１５の可
動式テレビカメラ２０の視野にシュラウド２７上端と原
子炉圧力容器５との間の状況と、隔壁部清掃ロボット２
３の状況を取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォール
ビジョン４０のビデオウォールビジョンユニット４０ａ
の複数台で構成したものに映像を拡大して映写する。
【００７７】また、ケーブル操作ブイ８に吊り下げられ
た水中カメラ１１をシュラウド２７上端と原子炉圧力容
器５の間の状況を上から観察可能な位置に移動させ、シ
ュラウド２７上端と原子炉圧力容器５との間の状況と、
隔壁部清掃ロボット２３の上方からの状況とを同一視野
内に取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョ
ン４０の１画面に映写する。
た水中カメラ１１をシュラウド２７上端と原子炉圧力容
器５の間の状況を上から観察可能な位置に移動させ、シ
ュラウド２７上端と原子炉圧力容器５との間の状況と、
隔壁部清掃ロボット２３の上方からの状況とを同一視野
内に取り込み、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョ
ン４０の１画面に映写する。
【００７８】作業員は、これらの映像を見ながら作業台
車２を遠隔で操作し、隔壁部清掃ロボット２３がシュラ
ウド２７のジェットポンプ２８の上端の間に位置するよ
うに横方向および上から見ながら平面内で移動させる。
この平面内移動作業が終了すると、隔壁部清掃ロボット
２３の降下を行い、隔壁２４に設置する。このようにし
て隔壁部清掃ロボット２３の設置作業が終了すると、吊
り装置４５の把持状態を解除し、この吊り装置４５を引
き上げる。そして、作業台車２を遠隔操作で次の吊り作
業対象物が設置されているオペレーションフロア１の位
置に移動させる。
車２を遠隔で操作し、隔壁部清掃ロボット２３がシュラ
ウド２７のジェットポンプ２８の上端の間に位置するよ
うに横方向および上から見ながら平面内で移動させる。
この平面内移動作業が終了すると、隔壁部清掃ロボット
２３の降下を行い、隔壁２４に設置する。このようにし
て隔壁部清掃ロボット２３の設置作業が終了すると、吊
り装置４５の把持状態を解除し、この吊り装置４５を引
き上げる。そして、作業台車２を遠隔操作で次の吊り作
業対象物が設置されているオペレーションフロア１の位
置に移動させる。
【００７９】さらに、遠隔制御室３７の操作員は、水中
遊泳式補修ロボット３０を下端に把持したケーブル操作
ブイ８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす操
作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。作業員は原子
炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、これを経由して
ケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３４をケーブル
・光ファイバー２９で結合する。
遊泳式補修ロボット３０を下端に把持したケーブル操作
ブイ８を原子炉ウエル４の水面７に遠隔操作で降ろす操
作を前記の水中照明灯１２と同様に行う。作業員は原子
炉ウエル４壁面に案内具３２を固定し、これを経由して
ケーブル操作ブイ８と信号・動力中継盤３４をケーブル
・光ファイバー２９で結合する。
【００８０】遠隔制御室３７の操作員は、遠隔操作卓３
９を操作してテレビカメラ６，水中カメラ１１および水
中遊泳式点検ロボット１５のテレビカメラ２０で撮影し
た水中遊泳式補修ロボット３０の映像をビデオウォール
ビジョン４０に映写する状態とし、この映像を見ながら
監視可能な状態とし、水中遊泳式補修ロボット３０を遠
隔操作により原子炉圧力容器５内で降下し続ける。
９を操作してテレビカメラ６，水中カメラ１１および水
中遊泳式点検ロボット１５のテレビカメラ２０で撮影し
た水中遊泳式補修ロボット３０の映像をビデオウォール
ビジョン４０に映写する状態とし、この映像を見ながら
監視可能な状態とし、水中遊泳式補修ロボット３０を遠
隔操作により原子炉圧力容器５内で降下し続ける。
【００８１】そして、水中遊泳式補修ロボット３０のテ
レビカメラで撮影した上部格子板４６の所定の開口部の
映像をビデオウォールビジョン４０の１画面に映写した
ものと、テレビカメラ６などで撮影した水中遊泳式補修
ロボット３０の外観をビデオウォールビション４０に映
写したものを見ながら、遠隔操作で水中遊泳式補修ロボ
ット３０を上部格子板４６の所定の開口部を通過させ
る。
レビカメラで撮影した上部格子板４６の所定の開口部の
映像をビデオウォールビジョン４０の１画面に映写した
ものと、テレビカメラ６などで撮影した水中遊泳式補修
ロボット３０の外観をビデオウォールビション４０に映
写したものを見ながら、遠隔操作で水中遊泳式補修ロボ
ット３０を上部格子板４６の所定の開口部を通過させ
る。
【００８２】水中遊泳式補修ロボット３０が通過した上
部格子板４６の所定の開口部とは別の開口部を通過して
シュラウド内室に、水中遊泳式点検ロボット１５および
水中カメラ１１によりそれぞれ撮影した映像およびテレ
ビカメラ６で撮影した映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながら水中遊泳式点検ロボット１
５および水中カメラ１１を遠隔操作で降下させる。
部格子板４６の所定の開口部とは別の開口部を通過して
シュラウド内室に、水中遊泳式点検ロボット１５および
水中カメラ１１によりそれぞれ撮影した映像およびテレ
ビカメラ６で撮影した映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながら水中遊泳式点検ロボット１
５および水中カメラ１１を遠隔操作で降下させる。
【００８３】水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テレ
ビカメラ２０の視野内に水中遊泳式補修ロボット３０の
状況が観察可能な位置に水中遊泳式点検ロボット１５を
移動させ、水中遊泳式補修ロボット３０のテレビカメラ
で撮影した炉心支持板４１の所定の開口部の映像をビデ
オウォールビジョン４０の１画面に映写し、水中遊泳式
点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影した
水中遊泳式補修ロボット３０と炉心支持板４１の所定の
開口部を視野に入れた映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながら、遠隔操作で水中遊泳式補
修ロボット３０を炉心支持板４７の所定の開口部を通過
させ、炉底部室３１の所定の位置に移動させる。
ビカメラ２０の視野内に水中遊泳式補修ロボット３０の
状況が観察可能な位置に水中遊泳式点検ロボット１５を
移動させ、水中遊泳式補修ロボット３０のテレビカメラ
で撮影した炉心支持板４１の所定の開口部の映像をビデ
オウォールビジョン４０の１画面に映写し、水中遊泳式
点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で撮影した
水中遊泳式補修ロボット３０と炉心支持板４１の所定の
開口部を視野に入れた映像をビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながら、遠隔操作で水中遊泳式補
修ロボット３０を炉心支持板４７の所定の開口部を通過
させ、炉底部室３１の所定の位置に移動させる。
【００８４】以上のようにして水中遊泳式補修ロボット
３０，隔壁部清掃ロボット２３，シュラウド外面補修ロ
ボット２６，シュラウド内面補修ロボット４２などによ
る補修作業が終了した場合、あるいは故障が発生した場
合の回収作業は、上記の据付手順と逆の手順で行う。補
修ロボット２６，３０および４２の回収作業が終了する
と、水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１，水
中照明灯１２およびテレビカメラ６の回収作業を上記し
た据付手順と逆の手順で行う。
３０，隔壁部清掃ロボット２３，シュラウド外面補修ロ
ボット２６，シュラウド内面補修ロボット４２などによ
る補修作業が終了した場合、あるいは故障が発生した場
合の回収作業は、上記の据付手順と逆の手順で行う。補
修ロボット２６，３０および４２の回収作業が終了する
と、水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１，水
中照明灯１２およびテレビカメラ６の回収作業を上記し
た据付手順と逆の手順で行う。
【００８５】（第１実施形態の効果）このように本実施
形態によれば、原子炉ウエル４周辺のオペレーションフ
ロア１に取り付けられるテレビカメラ６，オペレーショ
ンフロア１の壁面に取り付けられたテレビカメラ，作業
台車２および天井クレーンの横行台車に取り付けられた
テレビカメラ，水中カメラ１１，水中遊泳式点検ロボッ
ト１５の可動式テレビカメラ２０でそれぞれ撮影した映
像を遠隔制御室３７に設置され複数画面で構成したビデ
オウォールビジョン４０に必要に応じて拡大して映写し
た映像を見ながら遠隔制御室３７に詰めている操作員
が、水中照明灯１２，水中カメラ１１および水中遊泳式
点検ロボット１５などを最適な位置に速やかに遠隔で移
動させ、設置することができる。
形態によれば、原子炉ウエル４周辺のオペレーションフ
ロア１に取り付けられるテレビカメラ６，オペレーショ
ンフロア１の壁面に取り付けられたテレビカメラ，作業
台車２および天井クレーンの横行台車に取り付けられた
テレビカメラ，水中カメラ１１，水中遊泳式点検ロボッ
ト１５の可動式テレビカメラ２０でそれぞれ撮影した映
像を遠隔制御室３７に設置され複数画面で構成したビデ
オウォールビジョン４０に必要に応じて拡大して映写し
た映像を見ながら遠隔制御室３７に詰めている操作員
が、水中照明灯１２，水中カメラ１１および水中遊泳式
点検ロボット１５などを最適な位置に速やかに遠隔で移
動させ、設置することができる。
【００８６】また、水中カメラ１１および水中遊泳式点
検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０でそれぞれ撮
影した映像を必要に応じてビデオウォールビジョン４０
に拡大して映写したのを見ながら遠隔制御室３７の操作
員が、シュラウド内面補修ロボット４２の炉心支持板４
１への据付，シュラウド外面補修ロボット２６のシュラ
ウド２７上端への据付，隔壁部清掃ロボット２３の隔壁
２４上への据付，水中遊泳式補修ロボット３０の炉底部
室３１への導入を容易に行うことができ、その結果、原
子炉圧力容器５内の構造物の総点検，補修作業，予防保
全作業を行うための準備期間を短縮することができ、こ
れらの作業を行う作業員数を削減することができるとと
もに、作業員の被曝を低減させることができる。
検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０でそれぞれ撮
影した映像を必要に応じてビデオウォールビジョン４０
に拡大して映写したのを見ながら遠隔制御室３７の操作
員が、シュラウド内面補修ロボット４２の炉心支持板４
１への据付，シュラウド外面補修ロボット２６のシュラ
ウド２７上端への据付，隔壁部清掃ロボット２３の隔壁
２４上への据付，水中遊泳式補修ロボット３０の炉底部
室３１への導入を容易に行うことができ、その結果、原
子炉圧力容器５内の構造物の総点検，補修作業，予防保
全作業を行うための準備期間を短縮することができ、こ
れらの作業を行う作業員数を削減することができるとと
もに、作業員の被曝を低減させることができる。
【００８７】さらに、ビデオウォールビジョン４０を複
数台の背面投影式のユニット投影装置で構成したことに
より、モニターテレビを用いる場合に比較して継ぎ目の
幅を狭くすることができ、複数台のユニット投影装置に
拡大した映像を映写しても継ぎ目の存在が気にならなく
なり、１台の大型の背面投影装置を用いた場合と比較し
て、それぞれに投影機が用いられているため、明るい画
面を得ることが可能となる。加えて、ユニット投影装置
の組合せ数を変えることにより、拡大映像を自由に得る
ことができ、システムの拡張が容易であるため、初期投
資が少なくて済む。
数台の背面投影式のユニット投影装置で構成したことに
より、モニターテレビを用いる場合に比較して継ぎ目の
幅を狭くすることができ、複数台のユニット投影装置に
拡大した映像を映写しても継ぎ目の存在が気にならなく
なり、１台の大型の背面投影装置を用いた場合と比較し
て、それぞれに投影機が用いられているため、明るい画
面を得ることが可能となる。加えて、ユニット投影装置
の組合せ数を変えることにより、拡大映像を自由に得る
ことができ、システムの拡張が容易であるため、初期投
資が少なくて済む。
【００８８】［第１変形例］図３は本発明に係る原子力
発電プラントの点検補修装置の第１実施形態の第１変形
例を示す構成図である。なお、前記第１実施形態と同一
の部分には同一の符号を付して説明する。以下の各実施
形態および変形例も同様である。
発電プラントの点検補修装置の第１実施形態の第１変形
例を示す構成図である。なお、前記第１実施形態と同一
の部分には同一の符号を付して説明する。以下の各実施
形態および変形例も同様である。
【００８９】（第１変形例の構成）第１変形例では、第
１実施形態で行ったシュラウド内面補修ロボット４２の
炉心支持板４１への据付，シュラウド外面補修ロボット
２６のシュラウド２７上端への据付，隔壁部清掃ロボッ
ト２３の隔壁２４上への据付，水中遊泳式補修ロボット
３０の炉底部室３１への導入を行うロボットを所定の据
付場所へ移動するために遠隔操作を支援したり、あるい
はロボットを所定の場所に据え付けるのを遠隔操作で行
うのを支援したりするのに引き続き以下の支援を行う。
１実施形態で行ったシュラウド内面補修ロボット４２の
炉心支持板４１への据付，シュラウド外面補修ロボット
２６のシュラウド２７上端への据付，隔壁部清掃ロボッ
ト２３の隔壁２４上への据付，水中遊泳式補修ロボット
３０の炉底部室３１への導入を行うロボットを所定の据
付場所へ移動するために遠隔操作を支援したり、あるい
はロボットを所定の場所に据え付けるのを遠隔操作で行
うのを支援したりするのに引き続き以下の支援を行う。
【００９０】すなわち、これらのロボットを用いて第１
変形例では、シュラウド２７内面，シュラウド２７外
面，炉底部室３１の制御棒駆動装置案内管，シュラウド
サポートの補修および予防保全作業，隔壁２４の清掃作
業などを上記ロボットに搭載したテレビカメラ，水中カ
メラ１１，水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可動
式テレビカメラ２０，原子炉ウエル４周辺のオペレーシ
ョンフロア１に設置されたテレビカメラ６，オペレーシ
ョンフロア１の壁面に取り付けられたテレビカメラのケ
ーブルあるいは水中照明灯１２からのケーブル１０をオ
ペレーションフロア１に設置した信号・動力中継盤３
４，３５，４４を経由して遠隔制御室３７に導く。
変形例では、シュラウド２７内面，シュラウド２７外
面，炉底部室３１の制御棒駆動装置案内管，シュラウド
サポートの補修および予防保全作業，隔壁２４の清掃作
業などを上記ロボットに搭載したテレビカメラ，水中カ
メラ１１，水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可動
式テレビカメラ２０，原子炉ウエル４周辺のオペレーシ
ョンフロア１に設置されたテレビカメラ６，オペレーシ
ョンフロア１の壁面に取り付けられたテレビカメラのケ
ーブルあるいは水中照明灯１２からのケーブル１０をオ
ペレーションフロア１に設置した信号・動力中継盤３
４，３５，４４を経由して遠隔制御室３７に導く。
【００９１】この遠隔制御室３７では、複数画面で構成
するビデオウォールビジョン４０に全景を示す画像から
上記各ロボットが作業を行っている場所の詳細な画像ま
でを順次映写したり、必要に応じて複数台のビデオウォ
ールビションユニット４０ａに１つの映像を拡大して映
写したものを見ながらロボットを遠隔操作して作業を行
うのに支援したり、あるいはロボットが作業を行う場所
を変えたり、ロボットの作業内容を変更したりするのを
遠隔操作で容易に速やかにできるように支援している。
するビデオウォールビジョン４０に全景を示す画像から
上記各ロボットが作業を行っている場所の詳細な画像ま
でを順次映写したり、必要に応じて複数台のビデオウォ
ールビションユニット４０ａに１つの映像を拡大して映
写したものを見ながらロボットを遠隔操作して作業を行
うのに支援したり、あるいはロボットが作業を行う場所
を変えたり、ロボットの作業内容を変更したりするのを
遠隔操作で容易に速やかにできるように支援している。
【００９２】（第１変形例の作用）第１変形例の作用を
説明する。
説明する。
【００９３】第１変形例の作用は、第１実施形態に引き
続き実施される以下の点が加えられる。
続き実施される以下の点が加えられる。
【００９４】すなわち、遠隔制御室３７の操作員が遠隔
操作を行って図３に示すように炉心支持板４１の所定の
開口部に設置されたシュラウド内面補修ロボット４２の
リンク機構４８を展開し、その先端に取り付けられた作
業ユニット４９をシュラウド２７内面の補修あるいは予
防保全を行う必要のある部分に押し当てて作業を行う。
また、水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１を
シュラウド２７内に導き、水中遊泳式点検ロボット１５
の可動式テレビカメラ２０で撮影した作業ユニット４９
の横方向からの映像を遠隔制御室３７に設置されたビデ
オウォールビジョン４０の１画面に映写し、水中カメラ
１１のテレビカメラで撮影した作業ユニット４９の上方
向からのビデオウォールビジョン４０の別の１画面に映
写し、作業ユニット４９内に設置されているテレビカメ
ラで作業部位の作業状況を撮影した映像をビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａを複数台組合せたものに拡大
して映写する。
操作を行って図３に示すように炉心支持板４１の所定の
開口部に設置されたシュラウド内面補修ロボット４２の
リンク機構４８を展開し、その先端に取り付けられた作
業ユニット４９をシュラウド２７内面の補修あるいは予
防保全を行う必要のある部分に押し当てて作業を行う。
また、水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１を
シュラウド２７内に導き、水中遊泳式点検ロボット１５
の可動式テレビカメラ２０で撮影した作業ユニット４９
の横方向からの映像を遠隔制御室３７に設置されたビデ
オウォールビジョン４０の１画面に映写し、水中カメラ
１１のテレビカメラで撮影した作業ユニット４９の上方
向からのビデオウォールビジョン４０の別の１画面に映
写し、作業ユニット４９内に設置されているテレビカメ
ラで作業部位の作業状況を撮影した映像をビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａを複数台組合せたものに拡大
して映写する。
【００９５】操作員は、これらの画面を見ながら遠隔操
作でロボットを駆動して補修あるいは予防保全作業を行
う。所定の場所の作業が終了し、次の作業場所へ作業ユ
ニット４９を移動させる場合には、水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０でシュラウド内面補
修ロボット４２を含む対象部を撮影したものを拡大して
ビデオウォールビジョン４０に映写した映像を見ながら
シュラウド内面補修ロボット４２を遠隔操作で所定の位
置まで移動させる。
作でロボットを駆動して補修あるいは予防保全作業を行
う。所定の場所の作業が終了し、次の作業場所へ作業ユ
ニット４９を移動させる場合には、水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０でシュラウド内面補
修ロボット４２を含む対象部を撮影したものを拡大して
ビデオウォールビジョン４０に映写した映像を見ながら
シュラウド内面補修ロボット４２を遠隔操作で所定の位
置まで移動させる。
【００９６】遠隔制御室３７の操作員が遠隔操作を行っ
てシュラウド２７上端に設置されたシュラウド外面補修
ロボット２６のリンク機構５０を展開し、その先端に取
り付けられた作業ユニット５１をシュラウド２７外面の
補修、あるいは予防保全を行う必要のある部分に押し当
てて作業を行う。そして、水中遊泳式点検ロボット１５
および水中カメラ１１をシュラウド２７と原子炉圧力容
器５との間に移動させる。水中遊泳式点検ロボット１５
の可動式テレビカメラ２０で撮影した作業ユニット４９
の横方向からの映像を遠隔制御室３７に設置されたビデ
オウォールビジョン４０の１画面に映写し、水中カメラ
１１のテレビカメラで撮影した作業ユニット５１の上方
向からの映像をビデオウォールビジョン４０の別の１画
面に映写し、作業ユニット５１内に設置されているテレ
ビカメラで作業部位の作業状況を撮影した映像をビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを複数台組合せたもの
に拡大して映写する。
てシュラウド２７上端に設置されたシュラウド外面補修
ロボット２６のリンク機構５０を展開し、その先端に取
り付けられた作業ユニット５１をシュラウド２７外面の
補修、あるいは予防保全を行う必要のある部分に押し当
てて作業を行う。そして、水中遊泳式点検ロボット１５
および水中カメラ１１をシュラウド２７と原子炉圧力容
器５との間に移動させる。水中遊泳式点検ロボット１５
の可動式テレビカメラ２０で撮影した作業ユニット４９
の横方向からの映像を遠隔制御室３７に設置されたビデ
オウォールビジョン４０の１画面に映写し、水中カメラ
１１のテレビカメラで撮影した作業ユニット５１の上方
向からの映像をビデオウォールビジョン４０の別の１画
面に映写し、作業ユニット５１内に設置されているテレ
ビカメラで作業部位の作業状況を撮影した映像をビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを複数台組合せたもの
に拡大して映写する。
【００９７】操作員は、これらの映像を見ながら遠隔操
作でロボットを駆動して補修あるいは予防保全作業を行
う、所定の場所の作業が終了し、次の作業場所へ作業ユ
ニット５１を移動させる場合には、水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０でシュラウド外面補
修ロボット２６を含む対象部を撮影したものを拡大して
ビデオウォールビジョン４０に映写した映像を見ながら
シュラウド外面補修ロボット２６を遠隔操作で所定の位
置まで移動させる。
作でロボットを駆動して補修あるいは予防保全作業を行
う、所定の場所の作業が終了し、次の作業場所へ作業ユ
ニット５１を移動させる場合には、水中遊泳式点検ロボ
ット１５の可動式テレビカメラ２０でシュラウド外面補
修ロボット２６を含む対象部を撮影したものを拡大して
ビデオウォールビジョン４０に映写した映像を見ながら
シュラウド外面補修ロボット２６を遠隔操作で所定の位
置まで移動させる。
【００９８】遠隔制御室３７の操作員が遠隔操作を行っ
て隔壁２４に設置された隔壁部清掃ロボット２３の上方
からの映像を水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可
動式テレビカメラ２０で撮影し、水中遊泳式点検ロボッ
ト１５の上方からの映像を水中カメラ１１で撮影し、遠
隔制御室３７に設置されたビデオウォールビジョン４０
の画面にそれぞれ映写する。必要に応じてビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａを複数台組合せたものに拡大
して映写する。このビデオウォールビジョン４０の映像
を見ながら隔壁２４の清掃を遠隔操作でロボットを駆動
して行う。
て隔壁２４に設置された隔壁部清掃ロボット２３の上方
からの映像を水中遊泳式点検ロボット１５に搭載した可
動式テレビカメラ２０で撮影し、水中遊泳式点検ロボッ
ト１５の上方からの映像を水中カメラ１１で撮影し、遠
隔制御室３７に設置されたビデオウォールビジョン４０
の画面にそれぞれ映写する。必要に応じてビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａを複数台組合せたものに拡大
して映写する。このビデオウォールビジョン４０の映像
を見ながら隔壁２４の清掃を遠隔操作でロボットを駆動
して行う。
【００９９】所定の範囲の清掃作業が終了し、次の清掃
作業場所へ隔壁部清掃ロボット２３を移動させる場合に
は、水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テレビカメラ
２０で隔壁部清掃ロボット２３を含む対象部を撮影した
ものを拡大してビデオウォールビジョン４０に映写した
ものを見ながら遠隔操作で移動させる。
作業場所へ隔壁部清掃ロボット２３を移動させる場合に
は、水中遊泳式点検ロボット１５の可動式テレビカメラ
２０で隔壁部清掃ロボット２３を含む対象部を撮影した
ものを拡大してビデオウォールビジョン４０に映写した
ものを見ながら遠隔操作で移動させる。
【０１００】遠隔制御室３７の操作員が遠隔操作を行っ
て炉底部室３１に導かれた水中遊泳式補修ロボット３０
を制御棒駆動装置案内管あるいはシュラウドサポートの
所定の位置に移動させ、その作業ユニット部を補修ある
いは予防保全を行う必要のある部分に押し当てて作業を
行う。次いで、水中遊泳式点検ロボット１５および水中
カメラ１１を炉底部室３１に移動させる。水中遊泳式補
修ロボット３０のテレビカメラで撮影した補修あるいは
予防保全場所の映像、水中遊泳式点検ロボット１５のテ
レビカメラ２０で撮影した水中遊泳式補修ロボット３０
の映像を遠隔制御室３７に設置されるビデオウォールビ
ジョン４０の画面にそれぞれ映写する。ビデオウォール
ビジョンユニット４０ａを複数台組合せたものに作業状
況の映像を拡大して映写する。
て炉底部室３１に導かれた水中遊泳式補修ロボット３０
を制御棒駆動装置案内管あるいはシュラウドサポートの
所定の位置に移動させ、その作業ユニット部を補修ある
いは予防保全を行う必要のある部分に押し当てて作業を
行う。次いで、水中遊泳式点検ロボット１５および水中
カメラ１１を炉底部室３１に移動させる。水中遊泳式補
修ロボット３０のテレビカメラで撮影した補修あるいは
予防保全場所の映像、水中遊泳式点検ロボット１５のテ
レビカメラ２０で撮影した水中遊泳式補修ロボット３０
の映像を遠隔制御室３７に設置されるビデオウォールビ
ジョン４０の画面にそれぞれ映写する。ビデオウォール
ビジョンユニット４０ａを複数台組合せたものに作業状
況の映像を拡大して映写する。
【０１０１】操作員は、これらの画面を見ながら遠隔操
作でロボットを駆動して補修あるいは予防保全作業を行
う。所定の場所の作業が終了し、次の作業場所へ水中遊
泳式点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で水中
遊泳式補修ロボット３０を含む対象部を撮影したものを
拡大してビデオウォールビジョン４０に映写したのを見
ながら水中遊泳式補修ロボット３０を遠隔操作で所定の
位置まで移動させる。
作でロボットを駆動して補修あるいは予防保全作業を行
う。所定の場所の作業が終了し、次の作業場所へ水中遊
泳式点検ロボット１５の可動式テレビカメラ２０で水中
遊泳式補修ロボット３０を含む対象部を撮影したものを
拡大してビデオウォールビジョン４０に映写したのを見
ながら水中遊泳式補修ロボット３０を遠隔操作で所定の
位置まで移動させる。
【０１０２】（第１変形例の効果）このように第１変形
例によれば、シュラウド２７内面，シュラウド２７外
面，隔壁２４の清掃，炉底部の制御棒駆動装置案内管，
シュラウドサポートの補修および予防保全作業をシュラ
ウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボッ
ト２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボ
ット３０に搭載したテレビカメラ，水中カメラ１１，水
中遊泳式点検ロボット１５に搭載したテレビカメラ２
０，原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア１に設
置されたテレビカメラ６，オペレーションフロア１の壁
面に取り付けられたテレビカメラからのケーブルあるい
は水中照明灯１２からのケーブル１０をオペレーション
フロア１に設置した信号・動力中継盤３４，３５，４４
を経由して遠隔制御室３７に導き、遠隔制御室３７に設
置した複数画面で構成するビデオウォールビジョン４０
に全景を示す映像から上記ロボットが作業を行っている
場所の詳細な画像までを順次映写したり、必要に応じて
複数台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つ
の映像を拡大して映写したものを見ながらロボットを遠
隔操作して作業を行うのを支援したり、あるいはロボッ
トが作業を行う場所を変えたり、ロボットの作業内容を
変更したりするのを遠隔操作で容易に速やかに行うこと
ができる。
例によれば、シュラウド２７内面，シュラウド２７外
面，隔壁２４の清掃，炉底部の制御棒駆動装置案内管，
シュラウドサポートの補修および予防保全作業をシュラ
ウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボッ
ト２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボ
ット３０に搭載したテレビカメラ，水中カメラ１１，水
中遊泳式点検ロボット１５に搭載したテレビカメラ２
０，原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア１に設
置されたテレビカメラ６，オペレーションフロア１の壁
面に取り付けられたテレビカメラからのケーブルあるい
は水中照明灯１２からのケーブル１０をオペレーション
フロア１に設置した信号・動力中継盤３４，３５，４４
を経由して遠隔制御室３７に導き、遠隔制御室３７に設
置した複数画面で構成するビデオウォールビジョン４０
に全景を示す映像から上記ロボットが作業を行っている
場所の詳細な画像までを順次映写したり、必要に応じて
複数台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つ
の映像を拡大して映写したものを見ながらロボットを遠
隔操作して作業を行うのを支援したり、あるいはロボッ
トが作業を行う場所を変えたり、ロボットの作業内容を
変更したりするのを遠隔操作で容易に速やかに行うこと
ができる。
【０１０３】［第２変形例］ （第２変形例の構成）図４は本発明に係る原子力発電プ
ラントの点検補修装置の第１実施形態の第２変形例を示
す構成図である。
ラントの点検補修装置の第１実施形態の第２変形例を示
す構成図である。
【０１０４】第２変形例では、第１実施形態のオペレー
ションフロア１に設置された信号・動力中継盤３４，３
５，４４と遠隔制御室３７との間の信号・動力伝送系３
６の信号伝送系の一部に電波・超音波・光・レーザ光等
の非接触伝送部を設け、動力伝送系の一部に電磁誘導，
レーザ光などの非接触伝送部を設けた構成が第１実施形
態と異なる。
ションフロア１に設置された信号・動力中継盤３４，３
５，４４と遠隔制御室３７との間の信号・動力伝送系３
６の信号伝送系の一部に電波・超音波・光・レーザ光等
の非接触伝送部を設け、動力伝送系の一部に電磁誘導，
レーザ光などの非接触伝送部を設けた構成が第１実施形
態と異なる。
【０１０５】すなわち、第２変形例では、信号・動力中
継盤を分割構成してその一方を可搬式の信号・動力中継
盤５２ａ，５３ａ，５４ａとするとともに、他方を信号
・動力中継盤５２ｂ，５３ｂ，５４ｂとし、これらの間
を無線伝送により信号および動力の授受を行う。信号・
動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａは、点検，補修およ
び予防保全作業を行うためのロボット，水中カメラ１
１，原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア１に設
置されたテレビカメラ６からのケーブルで接続されたも
のであり、点検，補修および予防保全作業を行う時にオ
ペレーションフロア１に設置される。
継盤を分割構成してその一方を可搬式の信号・動力中継
盤５２ａ，５３ａ，５４ａとするとともに、他方を信号
・動力中継盤５２ｂ，５３ｂ，５４ｂとし、これらの間
を無線伝送により信号および動力の授受を行う。信号・
動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａは、点検，補修およ
び予防保全作業を行うためのロボット，水中カメラ１
１，原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア１に設
置されたテレビカメラ６からのケーブルで接続されたも
のであり、点検，補修および予防保全作業を行う時にオ
ペレーションフロア１に設置される。
【０１０６】また、信号・動力中継盤５２ｂ，５３ｂ，
５４ｂは、原子力発電プラントに付帯する設備であり、
遠隔制御室３７の制御盤３８などと接続されている。信
号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａと信号・動力中
継盤５２ｂ，５３ｂ，５４ｂ間の信号伝送は５０ＭＨｚ
帯電波，可視光レーザを使用して非接触で接続され、動
力伝送系が電磁誘導，レーザ光を使用して非接触で接続
されている。
５４ｂは、原子力発電プラントに付帯する設備であり、
遠隔制御室３７の制御盤３８などと接続されている。信
号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａと信号・動力中
継盤５２ｂ，５３ｂ，５４ｂ間の信号伝送は５０ＭＨｚ
帯電波，可視光レーザを使用して非接触で接続され、動
力伝送系が電磁誘導，レーザ光を使用して非接触で接続
されている。
【０１０７】（第２変形例の作用）第２変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０１０８】第１実施形態の作用と異なるところは、ロ
ボット，水中カメラ１１，原子炉ウエル４周辺のオペレ
ーションフロア１に設置されるテレビカメラ６からのケ
ーブル９，１０，１４、ケーブル・ホース２２，２５、
ケーブル・光ファイバー２９が予め信号・動力中継盤５
２ａ，５３ａ，５４ａに結合されており、ケーブル操作
ブイ８が原子炉ウエル４の水面７に降ろされ、案内具３
２，３３により原子炉ウエル４壁面に取り付けられた
後、作業員が信号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａ
をオペレーションフロア１に設置する。そして、信号・
動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａの非接触信号・動力
伝送コネクタ部が、信号・動力中継盤５２ｂ，５３ｂ，
５４ｂの対応するコネクタ部と対応するように設定され
る。
ボット，水中カメラ１１，原子炉ウエル４周辺のオペレ
ーションフロア１に設置されるテレビカメラ６からのケ
ーブル９，１０，１４、ケーブル・ホース２２，２５、
ケーブル・光ファイバー２９が予め信号・動力中継盤５
２ａ，５３ａ，５４ａに結合されており、ケーブル操作
ブイ８が原子炉ウエル４の水面７に降ろされ、案内具３
２，３３により原子炉ウエル４壁面に取り付けられた
後、作業員が信号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａ
をオペレーションフロア１に設置する。そして、信号・
動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａの非接触信号・動力
伝送コネクタ部が、信号・動力中継盤５２ｂ，５３ｂ，
５４ｂの対応するコネクタ部と対応するように設定され
る。
【０１０９】（第２変形例の効果）このように第２変形
例によれば、信号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａ
と信号・動力中継盤５２ｂ，５３ｂ，５４ｂとの間を非
接触方式で信号および動力を伝送することにより、可搬
式の信号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａを点検，
補修および予防保全作業を行う時に容易に据え付けるこ
とができる結果、作業期間が短く、作業者の被爆線量を
低減することができる。
例によれば、信号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａ
と信号・動力中継盤５２ｂ，５３ｂ，５４ｂとの間を非
接触方式で信号および動力を伝送することにより、可搬
式の信号・動力中継盤５２ａ，５３ａ，５４ａを点検，
補修および予防保全作業を行う時に容易に据え付けるこ
とができる結果、作業期間が短く、作業者の被爆線量を
低減することができる。
【０１１０】［第３変形例］図５は本発明に係る原子力
発電プラントの点検補修装置の第１実施形態の第３変形
例を示す構成図である。
発電プラントの点検補修装置の第１実施形態の第３変形
例を示す構成図である。
【０１１１】（第３変形例の構成）第３変形例では、信
号・動力中継盤３４，３５，４４にビームダクト５５お
よび組合せ反射鏡（図示せず）を設け、これらビームダ
クト５５および組合せ反射鏡により動力用のレーザ光を
レーザ室５６に伝送している。すなわち、第３変形例
は、第１実施形態のようにオペレーションフロア１に設
置された信号・動力中継盤３４，３５，４４からのレー
ザ光を光ファイバーではなく、組合せ反射鏡およびビー
ムダクト５５を用いてレーザ室５６に伝送するものであ
る。
号・動力中継盤３４，３５，４４にビームダクト５５お
よび組合せ反射鏡（図示せず）を設け、これらビームダ
クト５５および組合せ反射鏡により動力用のレーザ光を
レーザ室５６に伝送している。すなわち、第３変形例
は、第１実施形態のようにオペレーションフロア１に設
置された信号・動力中継盤３４，３５，４４からのレー
ザ光を光ファイバーではなく、組合せ反射鏡およびビー
ムダクト５５を用いてレーザ室５６に伝送するものであ
る。
【０１１２】（第３変形例の作用）第３変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０１１３】第３変形例では、オペレーションフロア１
に設置された信号・動力中継盤３４，３５，４４とレー
ザ室５６間をビームダクト５５でレーザ光を伝送する前
に、予め光軸の確認あるいは調整作業を行う。
に設置された信号・動力中継盤３４，３５，４４とレー
ザ室５６間をビームダクト５５でレーザ光を伝送する前
に、予め光軸の確認あるいは調整作業を行う。
【０１１４】（第３変形例の効果）このように第３変形
例によれば、信号・動力中継盤３４，３５，４４とレー
ザ室５６との間の動力用レーザ光の伝送系に組合せ反射
鏡およびビームダクト５５を用いたことにより、大出力
のレーザ光をレーザの損失を少なくし、また光学系の損
傷を少なくして伝送できるため、レーザを用いた補修作
業に必要なレーザ装置を小出力の装置にすることができ
るとともに、レーザ光伝送系の補修を少なくすることが
でき、作業期間を短縮し、かつ補修費用を少なくするこ
とができる。
例によれば、信号・動力中継盤３４，３５，４４とレー
ザ室５６との間の動力用レーザ光の伝送系に組合せ反射
鏡およびビームダクト５５を用いたことにより、大出力
のレーザ光をレーザの損失を少なくし、また光学系の損
傷を少なくして伝送できるため、レーザを用いた補修作
業に必要なレーザ装置を小出力の装置にすることができ
るとともに、レーザ光伝送系の補修を少なくすることが
でき、作業期間を短縮し、かつ補修費用を少なくするこ
とができる。
【０１１５】［第４変形例］図６は本発明に係る原子力
発電プラントの点検補修装置の第１実施形態の第４変形
例を示す構成図である。
発電プラントの点検補修装置の第１実施形態の第４変形
例を示す構成図である。
【０１１６】（第４変形例の構成）第４変形例では、オ
ペレーションフロア１に設置された信号・動力中継盤３
４，３５，４４とレーザ室５６との間を動力用のレーザ
光の伝送を光ファイバーでなくて組合せ反射鏡とビーム
ダクト５５を用いて行うとともに、遠隔制御室３７から
の信号を光変換し、光ファイバーによりレーザ室５６に
伝送し、動力用のレーザ光の伝送系としてビームダクト
５５を利用してレーザ室５６から信号・動力中継盤３
４，３５，４４へレーザ信号光を伝送している。
ペレーションフロア１に設置された信号・動力中継盤３
４，３５，４４とレーザ室５６との間を動力用のレーザ
光の伝送を光ファイバーでなくて組合せ反射鏡とビーム
ダクト５５を用いて行うとともに、遠隔制御室３７から
の信号を光変換し、光ファイバーによりレーザ室５６に
伝送し、動力用のレーザ光の伝送系としてビームダクト
５５を利用してレーザ室５６から信号・動力中継盤３
４，３５，４４へレーザ信号光を伝送している。
【０１１７】（第４変形例の作用）第４変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０１１８】第４変形例でも第３変形例と同様にオペレ
ーションフロア１に設置された信号・動力中継盤３４，
３５，４４とレーザ室５６との間をビームダクト５５で
レーザ光を伝送する前に、予め光軸の確認あるいは調整
作業を行う。
ーションフロア１に設置された信号・動力中継盤３４，
３５，４４とレーザ室５６との間をビームダクト５５で
レーザ光を伝送する前に、予め光軸の確認あるいは調整
作業を行う。
【０１１９】（第４変形例の効果）このように第４変形
例によれば、遠隔制御室３７からの電気信号をレーザ信
号に変換して光ファイバーによりレーザ室５６に伝送す
ることにより、大出力のレーザ光をレーザの損失を少な
くし、また光学系の損傷を少なくして伝送できるため、
レーザを用いた補修作業に必要なレーザ装置を小出力の
装置にすることができ、レーザ光学系の補修を少なくす
ることができ、作業期間を短縮し、かつ補修費用を少な
くすることができる。さらに、同時に信号を伝送するた
め、信号ケーブルの敷設をする必要がなく、配線工事の
省略が可能となり、原子力発電プラント運用後の信号系
統の変更を容易に行うことができる。
例によれば、遠隔制御室３７からの電気信号をレーザ信
号に変換して光ファイバーによりレーザ室５６に伝送す
ることにより、大出力のレーザ光をレーザの損失を少な
くし、また光学系の損傷を少なくして伝送できるため、
レーザを用いた補修作業に必要なレーザ装置を小出力の
装置にすることができ、レーザ光学系の補修を少なくす
ることができ、作業期間を短縮し、かつ補修費用を少な
くすることができる。さらに、同時に信号を伝送するた
め、信号ケーブルの敷設をする必要がなく、配線工事の
省略が可能となり、原子力発電プラント運用後の信号系
統の変更を容易に行うことができる。
【０１２０】［第２実施形態］図７は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第２実施形態を示す構
成図である。
力発電プラントの点検補修装置の第２実施形態を示す構
成図である。
【０１２１】（第２実施形態の構成）第２実施形態で
は、原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア１にテ
レビカメラ６を設置する代わりに、オペレーションフロ
ア１に固定した複数台の金具５７の先端にそれぞれ首振
り機能・望遠機能付きのテレビカメラ５８が取り付けら
れている。
は、原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア１にテ
レビカメラ６を設置する代わりに、オペレーションフロ
ア１に固定した複数台の金具５７の先端にそれぞれ首振
り機能・望遠機能付きのテレビカメラ５８が取り付けら
れている。
【０１２２】このテレビカメラ５８を、原子炉ウエル４
の水面下に挿入し、これらのカメラ５８を遠隔制御室３
７から操作員が遠隔で操作し、水中遊泳式点検ロボット
１５，水中カメラ１１，水中照明灯１２などに取り付け
られた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）ある
いは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョ
ン４０に映写し、この目印の部分が映像の所定位置にな
るようにテレビカメラ５８の首振りを行い、目印が所定
位置に来たときの首振り角度を用いて上記ロボットまで
の三次元距離と方向を三角測量法で求め、各ロボットの
正確な現在位置の同定を行い、目標位置へ誘導する時の
情報提供を行う。
の水面下に挿入し、これらのカメラ５８を遠隔制御室３
７から操作員が遠隔で操作し、水中遊泳式点検ロボット
１５，水中カメラ１１，水中照明灯１２などに取り付け
られた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）ある
いは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョ
ン４０に映写し、この目印の部分が映像の所定位置にな
るようにテレビカメラ５８の首振りを行い、目印が所定
位置に来たときの首振り角度を用いて上記ロボットまで
の三次元距離と方向を三角測量法で求め、各ロボットの
正確な現在位置の同定を行い、目標位置へ誘導する時の
情報提供を行う。
【０１２３】すなわち、本実施形態ではオペレーション
フロア１に首振り帰納・望遠機能付きのテレビカメラ５
８が先端に取り付けられた金具５７を複数台固定されて
いる。その時、テレビカメラ５８は原子炉ウエル４の水
面下に挿入された状態になっている。そして、テレビカ
メラ５８からのケーブル（図示せず）が信号・動力中継
盤３４に接続される。
フロア１に首振り帰納・望遠機能付きのテレビカメラ５
８が先端に取り付けられた金具５７を複数台固定されて
いる。その時、テレビカメラ５８は原子炉ウエル４の水
面下に挿入された状態になっている。そして、テレビカ
メラ５８からのケーブル（図示せず）が信号・動力中継
盤３４に接続される。
【０１２４】引き続き、第１実施形態と同様にケーブル
操作ブイ８に吊り下げられた水中遊泳式点検ロボット１
５，ケーブル操作ブイ８に吊り下げられた水中カメラ１
１，ケーブル操作ブイ８に吊り下げられた水中照明灯１
２などが原子炉ウエル４および原子炉圧力容器５の上部
室１３に挿入される。この時、テレビカメラ５８は遠隔
制御室３７から遠隔で操作されて水中遊泳式点検ロボッ
ト１５，水中カメラ１１，水中照明灯１２などに取り付
けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あ
るいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）をビデオウォールビジョン４０に映写し、目
印の部分を映像の所定の位置になるようにした時のテレ
ビカメラ５８の首振り角度を求め、各ロボットまでの三
次元距離と方向を三角測量法で求め、各ロボットの正確
な現在位置を求め、各ロボットを遠隔操作で目標位置へ
移動するために図示しないデータ処理手段および制御手
段によりデータ処理，制御を行う。
操作ブイ８に吊り下げられた水中遊泳式点検ロボット１
５，ケーブル操作ブイ８に吊り下げられた水中カメラ１
１，ケーブル操作ブイ８に吊り下げられた水中照明灯１
２などが原子炉ウエル４および原子炉圧力容器５の上部
室１３に挿入される。この時、テレビカメラ５８は遠隔
制御室３７から遠隔で操作されて水中遊泳式点検ロボッ
ト１５，水中カメラ１１，水中照明灯１２などに取り付
けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あ
るいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）をビデオウォールビジョン４０に映写し、目
印の部分を映像の所定の位置になるようにした時のテレ
ビカメラ５８の首振り角度を求め、各ロボットまでの三
次元距離と方向を三角測量法で求め、各ロボットの正確
な現在位置を求め、各ロボットを遠隔操作で目標位置へ
移動するために図示しないデータ処理手段および制御手
段によりデータ処理，制御を行う。
【０１２５】（第２実施形態の作用）第２実施形態の作
用を説明する。
用を説明する。
【０１２６】第２実施形態では作業員がオペレーション
フロア１に首振り機能・望遠機能付きのテレビカメラ５
８が先端に取り付けられた金具５７を複数台固定する。
その時、テレビカメラ５８は原子炉ウエル４の水面下に
挿入された状態にする。テレビカメラ５８からのケーブ
ルを信号・動力中継盤３４に接続する。遠隔制御室３７
内の操作員は、ビデオウォールビジョン４０にテレビカ
メラ５８で撮影した映像を映写状態とし、テレビカメラ
５８を遠隔操作卓３９で遠隔操作して原子炉ウエル４の
水面７方向に向ける。
フロア１に首振り機能・望遠機能付きのテレビカメラ５
８が先端に取り付けられた金具５７を複数台固定する。
その時、テレビカメラ５８は原子炉ウエル４の水面下に
挿入された状態にする。テレビカメラ５８からのケーブ
ルを信号・動力中継盤３４に接続する。遠隔制御室３７
内の操作員は、ビデオウォールビジョン４０にテレビカ
メラ５８で撮影した映像を映写状態とし、テレビカメラ
５８を遠隔操作卓３９で遠隔操作して原子炉ウエル４の
水面７方向に向ける。
【０１２７】引き続き、第１実施形態と同様に操作員
は、水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１，水
中照明灯１２などを原子炉ウエル４の水面７に作業台車
２の吊り装置４５を遠隔操作で吊り降ろす。水面７下に
これらのロボットを降下させた時点でテレビカメラ５８
を遠隔制御室３７から操作員は遠隔で操作して、水中遊
泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中照明
灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオード，ラ
ンプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコード，
英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影してビ
デオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分を映像
の所定位置になるようにテレビカメラ５８の首振りを行
い、所定位置に来たときの角度を求め、各ロボットまで
の三次元距離と方向を三角測量法で求め、各ロボットの
正確な現在位置の同定を行い、各ロボットを遠隔操作で
原子炉ウエル４および原子炉圧力容器５の上部室１３の
目標位置へ移動する時の判断データを提供する。
は、水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１，水
中照明灯１２などを原子炉ウエル４の水面７に作業台車
２の吊り装置４５を遠隔操作で吊り降ろす。水面７下に
これらのロボットを降下させた時点でテレビカメラ５８
を遠隔制御室３７から操作員は遠隔で操作して、水中遊
泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中照明
灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオード，ラ
ンプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコード，
英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影してビ
デオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分を映像
の所定位置になるようにテレビカメラ５８の首振りを行
い、所定位置に来たときの角度を求め、各ロボットまで
の三次元距離と方向を三角測量法で求め、各ロボットの
正確な現在位置の同定を行い、各ロボットを遠隔操作で
原子炉ウエル４および原子炉圧力容器５の上部室１３の
目標位置へ移動する時の判断データを提供する。
【０１２８】（第２実施形態の効果）このように第２実
施形態によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大し
て映写された上記各ロボットの標識部分が所定の場所に
なるようにテレビカメラ５８の首振りを行い、この首振
り角度に基づいてロボットまでの三次元距離および方位
を測定するため、高精度かつ簡単に測定することができ
る。また、原子炉ウエル４および原子炉圧力容器５の上
部室１３内でのロボットの正確な現在位置の同定が容易
に行えるため、各ロボットを目標位置へ誘導する時の判
断を容易に行うことができ、点検・補修，および予防保
全作業などの作業準備の時間を短縮することができる。
その結果、作業期間を短縮することが可能となる。
施形態によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大し
て映写された上記各ロボットの標識部分が所定の場所に
なるようにテレビカメラ５８の首振りを行い、この首振
り角度に基づいてロボットまでの三次元距離および方位
を測定するため、高精度かつ簡単に測定することができ
る。また、原子炉ウエル４および原子炉圧力容器５の上
部室１３内でのロボットの正確な現在位置の同定が容易
に行えるため、各ロボットを目標位置へ誘導する時の判
断を容易に行うことができ、点検・補修，および予防保
全作業などの作業準備の時間を短縮することができる。
その結果、作業期間を短縮することが可能となる。
【０１２９】［第１変形例］図８は本発明に係る原子力
発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第１変形
例を示す構成図である。
発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第１変形
例を示す構成図である。
【０１３０】（第１変形例の構成）第１変形例では、第
２実施形態におけるテレビカメラ５８に加え、図示しな
いケーブル操作ブイが取り付けられ首振り機能・望遠機
能付の水中テレビカメラ６０が原子炉圧力容器５の上端
部の内壁部に複数台固定されている。この水中テレビカ
メラ６０を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、
ビデオウォールビジョン４０にテレビカメラ５８が撮影
した水中テレビカメラ６０の映像を映写して三角測量法
で水中テレビカメラ６０の三次元位置の同定を行う。
２実施形態におけるテレビカメラ５８に加え、図示しな
いケーブル操作ブイが取り付けられ首振り機能・望遠機
能付の水中テレビカメラ６０が原子炉圧力容器５の上端
部の内壁部に複数台固定されている。この水中テレビカ
メラ６０を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、
ビデオウォールビジョン４０にテレビカメラ５８が撮影
した水中テレビカメラ６０の映像を映写して三角測量法
で水中テレビカメラ６０の三次元位置の同定を行う。
【０１３１】水中テレビカメラ６０の据付が終了する
と、操作員はこれらのカメラを遠隔制御室３７から遠隔
で操作して水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１
１および水中照明灯１２などに取り付けられた目印（発
光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目
印（バーコード，英数字，日本語，記号，模様）を含む
部分を撮影してビデオウォールビジョン４０に映写し
て、目印の部分が所定位置になるように水中テレビカメ
ラ６０の首振りを行い、目印が所定位置に来たときの角
度を求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で
求め、各ロボットの正確な現在位置の同定を行い、原子
炉圧力容器５内で目標位置へ移動する時の判断データを
提供する。
と、操作員はこれらのカメラを遠隔制御室３７から遠隔
で操作して水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１
１および水中照明灯１２などに取り付けられた目印（発
光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目
印（バーコード，英数字，日本語，記号，模様）を含む
部分を撮影してビデオウォールビジョン４０に映写し
て、目印の部分が所定位置になるように水中テレビカメ
ラ６０の首振りを行い、目印が所定位置に来たときの角
度を求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で
求め、各ロボットの正確な現在位置の同定を行い、原子
炉圧力容器５内で目標位置へ移動する時の判断データを
提供する。
【０１３２】すなわち、第１変形例は、第２実施形態に
加え、図示しないケーブル操作ブイが取り付けられ首振
り機能・望遠機能付の水中テレビカメラ６０が原子炉圧
力容器５の上端部の内壁部に複数台固定されている。こ
の水中テレビカメラ６０を据え付ける時、遠隔制御室３
７の操作員はビデオウォールビジョン４０にテレビカメ
ラ５８が撮影した水中テレビカメラ６０の映像を映写し
て三角測量法で水中テレビカメラ６０の三次元位置を求
めるための装置を設置する。
加え、図示しないケーブル操作ブイが取り付けられ首振
り機能・望遠機能付の水中テレビカメラ６０が原子炉圧
力容器５の上端部の内壁部に複数台固定されている。こ
の水中テレビカメラ６０を据え付ける時、遠隔制御室３
７の操作員はビデオウォールビジョン４０にテレビカメ
ラ５８が撮影した水中テレビカメラ６０の映像を映写し
て三角測量法で水中テレビカメラ６０の三次元位置を求
めるための装置を設置する。
【０１３３】水中テレビカメラ６０は図示しないケーブ
ルの一端に接続され、他端が信号・動力中継盤３４に接
続されている。操作員は、水中テレビカメラ６０を遠隔
制御室３７から遠隔で操作して水中遊泳式点検ロボット
１５，水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り
付けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）
あるいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，
記号，模様）をビデオウォールビジョン４０の所定位置
に映写された映像を利用して水中テレビカメラ６０の首
振り角度を求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測
量法で求め、各ロボットの正確な現在位置を求め、各ロ
ボットを遠隔操作で原子炉圧力容器５の上部室１３の目
標位置へ移動するために図示しないデータ処理手段およ
び制御手段によりデータ処理，制御を行う。
ルの一端に接続され、他端が信号・動力中継盤３４に接
続されている。操作員は、水中テレビカメラ６０を遠隔
制御室３７から遠隔で操作して水中遊泳式点検ロボット
１５，水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り
付けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）
あるいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，
記号，模様）をビデオウォールビジョン４０の所定位置
に映写された映像を利用して水中テレビカメラ６０の首
振り角度を求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測
量法で求め、各ロボットの正確な現在位置を求め、各ロ
ボットを遠隔操作で原子炉圧力容器５の上部室１３の目
標位置へ移動するために図示しないデータ処理手段およ
び制御手段によりデータ処理，制御を行う。
【０１３４】（第１変形例の作用）第１変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０１３５】第１変形例では、第２実施形態に引き続
き、首振り機能・望遠機能付の水中テレビカメラ６０を
第１の実施形態における水中照明灯１２を設置する場合
と同様な手順で原子炉圧力容器５の上端部の内壁部に複
数台固定する。この水中テレビカメラ６０を据え付けた
時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョ
ン４０にテレビカメラ５８で撮影した水中テレビカメラ
６０を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメ
ラ６０の三次元位置を測定する。
き、首振り機能・望遠機能付の水中テレビカメラ６０を
第１の実施形態における水中照明灯１２を設置する場合
と同様な手順で原子炉圧力容器５の上端部の内壁部に複
数台固定する。この水中テレビカメラ６０を据え付けた
時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョ
ン４０にテレビカメラ５８で撮影した水中テレビカメラ
６０を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメ
ラ６０の三次元位置を測定する。
【０１３６】このようにして、水中テレビカメラ６０の
据付が終了すると、水中テレビカメラ６０からのケーブ
ルを信号・動力中継盤３４に接続する。そして、遠隔制
御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４０に水
中テレビカメラ６０の撮影する映像を映写する状態と
し、遠隔操作卓３９で水中テレビカメラ６０を遠隔操作
して原子炉圧力容器５の上端部方向に向ける。
据付が終了すると、水中テレビカメラ６０からのケーブ
ルを信号・動力中継盤３４に接続する。そして、遠隔制
御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４０に水
中テレビカメラ６０の撮影する映像を映写する状態と
し、遠隔操作卓３９で水中テレビカメラ６０を遠隔操作
して原子炉圧力容器５の上端部方向に向ける。
【０１３７】そして、水中遊泳式点検ロボット１５，水
中カメラ１１および水中照明灯１２などが原子炉圧力容
器５の上部室１３まで降下されると、遠隔制御室３７よ
り操作員は水中テレビカメラ６０を遠隔で操作してして
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水
中照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）をビデオウォール
ビジョン４０に映写し、目印の部分が映像の所定位置に
なるように水中テレビカメラ６０の首振り角度を行い、
所定位置に来た時の角度を求め、各ロボットまでの距離
と方向を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位
置の同定を行い、各ロボットを遠隔操作で原子炉圧力容
器５の上部室１３の目標位置へ移動する判断データを提
供する。
中カメラ１１および水中照明灯１２などが原子炉圧力容
器５の上部室１３まで降下されると、遠隔制御室３７よ
り操作員は水中テレビカメラ６０を遠隔で操作してして
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水
中照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）をビデオウォール
ビジョン４０に映写し、目印の部分が映像の所定位置に
なるように水中テレビカメラ６０の首振り角度を行い、
所定位置に来た時の角度を求め、各ロボットまでの距離
と方向を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位
置の同定を行い、各ロボットを遠隔操作で原子炉圧力容
器５の上部室１３の目標位置へ移動する判断データを提
供する。
【０１３８】（第１変形例の効果）このように第１変形
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６０の首振りを行い、首振り
角度に基づいてロボットまでの三次元距離および方位を
測定するため、高精度かつ簡単に測定することができ
る。また、原子炉圧力容器５の上部室１３内でのロボッ
トの正確な現在位置の同定が容易に行えるため、各ロボ
ットを目標位置へ誘導する時の判断を容易に行うことが
でき、点検・補修および予防保全作業などの作業準備の
時間を短縮することができる。その結果、作業期間を短
縮することが可能となる。
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６０の首振りを行い、首振り
角度に基づいてロボットまでの三次元距離および方位を
測定するため、高精度かつ簡単に測定することができ
る。また、原子炉圧力容器５の上部室１３内でのロボッ
トの正確な現在位置の同定が容易に行えるため、各ロボ
ットを目標位置へ誘導する時の判断を容易に行うことが
でき、点検・補修および予防保全作業などの作業準備の
時間を短縮することができる。その結果、作業期間を短
縮することが可能となる。
【０１３９】［第２変形例］図９は本発明に係る原子力
発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第２変形
例を示す構成図である。
発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第２変形
例を示す構成図である。
【０１４０】（第２変形例の構成）第２変形例では、第
２実施形態および第１実施形態におけるテレビカメラ５
８，水中テレビカメラ６０に加え、図示しないケーブル
操作ブイが取り付けられ首振り機能・推進機能・望遠機
能・吸着機能付の水中テレビカメラ６２が上部格子板４
６の上面に複数台固定されている。この水中テレビカメ
ラ６２を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビ
デオウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６０が撮
影した水中テレビカメラ６２を含む映像を映写して三角
測量法で水中テレビカメラ６２の三次元位置の同定を行
う。
２実施形態および第１実施形態におけるテレビカメラ５
８，水中テレビカメラ６０に加え、図示しないケーブル
操作ブイが取り付けられ首振り機能・推進機能・望遠機
能・吸着機能付の水中テレビカメラ６２が上部格子板４
６の上面に複数台固定されている。この水中テレビカメ
ラ６２を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビ
デオウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６０が撮
影した水中テレビカメラ６２を含む映像を映写して三角
測量法で水中テレビカメラ６２の三次元位置の同定を行
う。
【０１４１】水中テレビカメラ６２の据付が終了する
と、引き続き図示しないケーブル操作ブイが取り付けら
れ首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中
テレビカメラ６３を炉心支持板４７の上面に複数台固定
する。この水中テレビカメラ６３を据え付ける時、遠隔
制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４０に
水中テレビカメラ６２が撮影した水中テレビカメラ６３
を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメラ６
３の三次元位置を測定する。
と、引き続き図示しないケーブル操作ブイが取り付けら
れ首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中
テレビカメラ６３を炉心支持板４７の上面に複数台固定
する。この水中テレビカメラ６３を据え付ける時、遠隔
制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４０に
水中テレビカメラ６２が撮影した水中テレビカメラ６３
を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメラ６
３の三次元位置を測定する。
【０１４２】水中テレビカメラ６３の据付が終了する
と、操作員は水中テレビカメラ６３を遠隔制御室３７か
ら、遠隔で操作してシュラウド内面補修ロボット４２，
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水
中照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影
してビデオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分
が映像の所定位置になるように水中テレビカメラ６３の
首振りを行い、所定位置に来た時の角度を求め、各ロボ
ットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロボット
の正確な現在位置の同定を行い、原子炉圧力容器５内で
目標位置へ移動する時の判断データを提供する。
と、操作員は水中テレビカメラ６３を遠隔制御室３７か
ら、遠隔で操作してシュラウド内面補修ロボット４２，
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水
中照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影
してビデオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分
が映像の所定位置になるように水中テレビカメラ６３の
首振りを行い、所定位置に来た時の角度を求め、各ロボ
ットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロボット
の正確な現在位置の同定を行い、原子炉圧力容器５内で
目標位置へ移動する時の判断データを提供する。
【０１４３】すなわち、第２変形例は、第１変形例の構
成に加え、図示しないケーブル操作ブイが取り付けられ
首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テ
レビカメラ６２が上部格子板４６の上面に複数台固定さ
れている。この水中テレビカメラ６２を据え付ける時、
遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４
０に水中テレビカメラ６０の撮影した水中テレビカメラ
６２を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメ
ラ６２の三次元位置を求めるための装置を設置する。遠
隔制御室３７の操作員は、水中テレビカメラ６２が撮影
した映像をビデオウォールビジョン４０に映写して首振
り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テレビ
カメラ６３を遠隔操作して炉心支持板４７の上面に複数
台固定するために図示しない制御装置を設置する。
成に加え、図示しないケーブル操作ブイが取り付けられ
首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テ
レビカメラ６２が上部格子板４６の上面に複数台固定さ
れている。この水中テレビカメラ６２を据え付ける時、
遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４
０に水中テレビカメラ６０の撮影した水中テレビカメラ
６２を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメ
ラ６２の三次元位置を求めるための装置を設置する。遠
隔制御室３７の操作員は、水中テレビカメラ６２が撮影
した映像をビデオウォールビジョン４０に映写して首振
り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テレビ
カメラ６３を遠隔操作して炉心支持板４７の上面に複数
台固定するために図示しない制御装置を設置する。
【０１４４】水中テレビカメラ６３の据付が終了する
と、操作員は水中テレビカメラ６３を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作してシュラウド内面補修ロボット４２，水
中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中
照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）をビデオウォール
ビジョン４０に映写された画像を利用して水中テレビカ
メラ６３の首振り角度を求め、各ロボットまでの距離と
方向を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位置
を求め、シュラウド内室で目標位置へ移動するために図
示しないデータ処理手段および制御手段によりデータ処
理，制御を行う。
と、操作員は水中テレビカメラ６３を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作してシュラウド内面補修ロボット４２，水
中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中
照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）をビデオウォール
ビジョン４０に映写された画像を利用して水中テレビカ
メラ６３の首振り角度を求め、各ロボットまでの距離と
方向を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位置
を求め、シュラウド内室で目標位置へ移動するために図
示しないデータ処理手段および制御手段によりデータ処
理，制御を行う。
【０１４５】（第２変形例の作用）第２変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０１４６】第２変形例では、第１実施形態に加え、首
振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テレ
ビカメラ６２を第１実施形態における水中照明灯１２を
設置する手順と同様な手順で上部格子板４６の上面に複
数台固定する。この水中テレビカメラ６２を据え付けた
時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョ
ン４０に水中テレビカメラ６０で撮影した水中テレビカ
メラ６２を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビ
カメラ６２の三次元位置を測定する。
振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テレ
ビカメラ６２を第１実施形態における水中照明灯１２を
設置する手順と同様な手順で上部格子板４６の上面に複
数台固定する。この水中テレビカメラ６２を据え付けた
時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョ
ン４０に水中テレビカメラ６０で撮影した水中テレビカ
メラ６２を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビ
カメラ６２の三次元位置を測定する。
【０１４７】水中テレビカメラ６２の据付が終了する
と、水中テレビカメラ６２からのケーブルを信号・動力
中継盤３４に接続する。水中テレビカメラ６２で撮影し
た水中テレビカメラ６２を含む映像を遠隔制御室３７の
ビデオウォールビジョン４０に映写して首振り機能・推
進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６３
を炉心支持板４１の上面に複数台固定する。水中テレビ
カメラ６３の据付が終了すると、操作員は水中テレビカ
メラ６３を遠隔制御室３７から遠隔で操作してシュラウ
ド内面補修ロボット４２，水中遊泳式点検ロボット１
５，水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り付
けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あ
るいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）をビデオウォールビジョン４０に映写し、目
印の部分が映像の所定位置になるように水中テレビカメ
ラ６３の首振り角度を行い、所定位置に来た時の角度を
求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求
め、各ロボットの正確な現在位置の同定を行い、シュラ
ウド内室で目標位置へ移動する時の判断データを提供す
る。
と、水中テレビカメラ６２からのケーブルを信号・動力
中継盤３４に接続する。水中テレビカメラ６２で撮影し
た水中テレビカメラ６２を含む映像を遠隔制御室３７の
ビデオウォールビジョン４０に映写して首振り機能・推
進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６３
を炉心支持板４１の上面に複数台固定する。水中テレビ
カメラ６３の据付が終了すると、操作員は水中テレビカ
メラ６３を遠隔制御室３７から遠隔で操作してシュラウ
ド内面補修ロボット４２，水中遊泳式点検ロボット１
５，水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り付
けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あ
るいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）をビデオウォールビジョン４０に映写し、目
印の部分が映像の所定位置になるように水中テレビカメ
ラ６３の首振り角度を行い、所定位置に来た時の角度を
求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求
め、各ロボットの正確な現在位置の同定を行い、シュラ
ウド内室で目標位置へ移動する時の判断データを提供す
る。
【０１４８】（第２変形例の効果）このように第２変形
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６２，６３の首振りを行い、
首振り角度に基づいてロボットまでの距離および方位を
測定するため、高精度かつ簡単に測定することができ
る。また、シュラウド内室でのロボットの正確な現在位
置の同定が容易に行えるため、各ロボットを目標位置へ
誘導する時の判断を容易に行うことができ、点検・補修
および予防保全作業などの作業準備の時間を短縮するこ
とができる。その結果、作業期間を短縮することが可能
となる。
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６２，６３の首振りを行い、
首振り角度に基づいてロボットまでの距離および方位を
測定するため、高精度かつ簡単に測定することができ
る。また、シュラウド内室でのロボットの正確な現在位
置の同定が容易に行えるため、各ロボットを目標位置へ
誘導する時の判断を容易に行うことができ、点検・補修
および予防保全作業などの作業準備の時間を短縮するこ
とができる。その結果、作業期間を短縮することが可能
となる。
【０１４９】［第３変形例］図１０は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第３変
形例を示す構成図である。
力発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第３変
形例を示す構成図である。
【０１５０】（第３変形例の構成）第３変形例では、第
２実施形態のテレビカメラ５８，第１変形例の水中テレ
ビカメラ６０に加え、図示しないケーブル操作ブイが取
り付けられ、首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機
能付の水中テレビカメラ６５がシュラウド２７外面上端
に複数台固定されている。この水中テレビカメラ６５を
据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォ
ールビジョン４０に水中テレビカメラ６０の撮影した水
中テレビカメラ６５を含む映像を映写して三角測量法で
水中テレビカメラ６５の三次元位置の同定を行う。
２実施形態のテレビカメラ５８，第１変形例の水中テレ
ビカメラ６０に加え、図示しないケーブル操作ブイが取
り付けられ、首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機
能付の水中テレビカメラ６５がシュラウド２７外面上端
に複数台固定されている。この水中テレビカメラ６５を
据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオウォ
ールビジョン４０に水中テレビカメラ６０の撮影した水
中テレビカメラ６５を含む映像を映写して三角測量法で
水中テレビカメラ６５の三次元位置の同定を行う。
【０１５１】水中テレビカメラ６５の据付が終了する
と、引き続き図示しないケーブル操作ブイが取り付けら
れ首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中
テレビカメラ６６をシュラウド２７上端とジェットポン
プ２８頂部の高さの原子炉圧力容器５内壁およびシュラ
ウド２７外壁に複数台固定する。この水中テレビカメラ
６６を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデ
オウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６５が撮影
した水中テレビカメラ６６を含む映像を映写して三角測
量法で水中テレビカメラ６６の三次元位置の同定を行
う。
と、引き続き図示しないケーブル操作ブイが取り付けら
れ首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中
テレビカメラ６６をシュラウド２７上端とジェットポン
プ２８頂部の高さの原子炉圧力容器５内壁およびシュラ
ウド２７外壁に複数台固定する。この水中テレビカメラ
６６を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデ
オウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６５が撮影
した水中テレビカメラ６６を含む映像を映写して三角測
量法で水中テレビカメラ６６の三次元位置の同定を行
う。
【０１５２】水中テレビカメラ６６の据付が終了する
と、操作員は水中テレビカメラ６６を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作してシュラウド外面補修ロボット２６，隔
壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式点検ロボット１５，
水中カメラ１１，水中照明灯１２などに取り付けられた
目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あるいは描
かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記号，模
様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョン４０
に映写し、目印の部分が映像の所定位置になるように水
中テレビカメラ６６の首振り角度を行い、所定位置に来
た時の首振り角度を用いて各ロボットまでの距離と方向
を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位置の同
定を行い、アニュラス部内の目標位置へ誘導する時の判
断データを提供する。
と、操作員は水中テレビカメラ６６を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作してシュラウド外面補修ロボット２６，隔
壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式点検ロボット１５，
水中カメラ１１，水中照明灯１２などに取り付けられた
目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あるいは描
かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記号，模
様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョン４０
に映写し、目印の部分が映像の所定位置になるように水
中テレビカメラ６６の首振り角度を行い、所定位置に来
た時の首振り角度を用いて各ロボットまでの距離と方向
を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位置の同
定を行い、アニュラス部内の目標位置へ誘導する時の判
断データを提供する。
【０１５３】すなわち、第３変形例は水中テレビカメラ
６０を固定するのに加え、首振り機能・推進機能・望遠
機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６５をシュラウド
２７外面上端に複数台固定する。この水中テレビカメラ
６５を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員が、ビデ
オウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６０の撮影
した水中テレビカメラ６５を含む映像を映写して三角測
量法で水中テレビカメラ６５の三次元位置を求めるため
の装置を設置する。
６０を固定するのに加え、首振り機能・推進機能・望遠
機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６５をシュラウド
２７外面上端に複数台固定する。この水中テレビカメラ
６５を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員が、ビデ
オウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６０の撮影
した水中テレビカメラ６５を含む映像を映写して三角測
量法で水中テレビカメラ６５の三次元位置を求めるため
の装置を設置する。
【０１５４】引き続き、首振り機能・推進機能・望遠機
能・吸着機能付の水中テレビカメラ６６をシュラウド２
７上端とジェットポンプ２８頂部の高さの原子炉圧力容
器５内壁およびシュラウド２７外壁に複数台据え付ける
時、遠隔制御室３７の操作員が、ビデオウォールビジョ
ン４０に水中テレビカメラ６５が撮影した水中テレビカ
メラ６６を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビ
カメラ６６の三次元位置を求めるための装置を設置す
る。操作員は水中テレビカメラ６６を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作してシュラウド外面補修ロボット２６，隔
壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式点検ロボット１５，
水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り付けら
れた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あるい
は描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記号，
模様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョン４
０に映写して水中テレビカメラ６６の正確な首振り角度
を求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求
め、各ロボットの正確な現在位置を求め、アニュラス部
内での目標位置へ移動するために図示しないデータ処理
手段および制御手段によりデータ処理，制御を行う。
能・吸着機能付の水中テレビカメラ６６をシュラウド２
７上端とジェットポンプ２８頂部の高さの原子炉圧力容
器５内壁およびシュラウド２７外壁に複数台据え付ける
時、遠隔制御室３７の操作員が、ビデオウォールビジョ
ン４０に水中テレビカメラ６５が撮影した水中テレビカ
メラ６６を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビ
カメラ６６の三次元位置を求めるための装置を設置す
る。操作員は水中テレビカメラ６６を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作してシュラウド外面補修ロボット２６，隔
壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式点検ロボット１５，
水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り付けら
れた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あるい
は描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記号，
模様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョン４
０に映写して水中テレビカメラ６６の正確な首振り角度
を求め、各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求
め、各ロボットの正確な現在位置を求め、アニュラス部
内での目標位置へ移動するために図示しないデータ処理
手段および制御手段によりデータ処理，制御を行う。
【０１５５】（第３変形例の作用）第３変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０１５６】第３変形例では、第１変形例における水中
テレビカメラ６０に加え、首振り機能・推進機能・望遠
機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６５を第１実施形
態における水中照明灯１２を設置する手順と同様な手順
でシュラウド２７外面上端に複数台固定する。この水中
テレビカメラ６５を据え付けた時、遠隔制御室３７の操
作員は、ビデオウォールビジョン４０に水中テレビカメ
ラ６０の撮影した水中テレビカメラ６５を含む映像を映
写して三角測量法で水中テレビカメラ６５の三次元位置
を測定する。
テレビカメラ６０に加え、首振り機能・推進機能・望遠
機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６５を第１実施形
態における水中照明灯１２を設置する手順と同様な手順
でシュラウド２７外面上端に複数台固定する。この水中
テレビカメラ６５を据え付けた時、遠隔制御室３７の操
作員は、ビデオウォールビジョン４０に水中テレビカメ
ラ６０の撮影した水中テレビカメラ６５を含む映像を映
写して三角測量法で水中テレビカメラ６５の三次元位置
を測定する。
【０１５７】水中テレビカメラ６２の据付が終了する
と、引き続き、首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着
機能付の水中テレビカメラ６６をシュラウド２７上端と
ジェットポンプ２８頂部の高さの原子炉圧力容器５内壁
およびシュラウド２７外壁に複数台固定する。この水中
テレビカメラ６６を据え付ける時、遠隔制御室３７の操
作員は、ビデオウォールビジョン４０に水中テレビカメ
ラ６５が撮影した水中テレビカメラ６６を含む映像を映
写して三角測量法で水中テレビカメラ６６の三次元位置
を測定する。水中テレビカメラ６６の据付が終了する
と、操作員は水中テレビカメラ６６を遠隔制御出力３７
から遠隔で操作してシュラウド外面補修ロボット２６，
隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式点検ロボット１
５，水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り付
けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あ
るいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョ
ン４０に映写し、目印の部分が映像の所定位置になるよ
うに水中テレビカメラ６６の首振りを行い、所定位置に
来た時の首振り角度を用いて各ロボットまでの距離と方
向を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位置の
同定を行い、アニュラス部内の目標位置へ移動する時の
判断データを提供する。
と、引き続き、首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着
機能付の水中テレビカメラ６６をシュラウド２７上端と
ジェットポンプ２８頂部の高さの原子炉圧力容器５内壁
およびシュラウド２７外壁に複数台固定する。この水中
テレビカメラ６６を据え付ける時、遠隔制御室３７の操
作員は、ビデオウォールビジョン４０に水中テレビカメ
ラ６５が撮影した水中テレビカメラ６６を含む映像を映
写して三角測量法で水中テレビカメラ６６の三次元位置
を測定する。水中テレビカメラ６６の据付が終了する
と、操作員は水中テレビカメラ６６を遠隔制御出力３７
から遠隔で操作してシュラウド外面補修ロボット２６，
隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式点検ロボット１
５，水中カメラ１１および水中照明灯１２などに取り付
けられた目印（発光ダイオード，ランプ，凹凸部材）あ
るいは描かれた目印（バーコード，英数字，日本語，記
号，模様）を含む部分を撮影してビデオウォールビジョ
ン４０に映写し、目印の部分が映像の所定位置になるよ
うに水中テレビカメラ６６の首振りを行い、所定位置に
来た時の首振り角度を用いて各ロボットまでの距離と方
向を三角測量法で求め、各ロボットの正確な現在位置の
同定を行い、アニュラス部内の目標位置へ移動する時の
判断データを提供する。
【０１５８】（第３変形例の効果）このように第３変形
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６５，６６の首振りを行い、
首振り角度よりロボットまでの距離および方位を測定す
るため、高精度かつ簡単に測定することができる。ま
た、アニュラス部内でのロボットの正確な現在位置の同
定が容易に行えるため、各ロボットを目標位置へ誘導す
る時の判断を容易に行うことができ、点検・補修および
予防保全作業などの作業準備の時間を短縮することがで
きる。その結果、作業期間を短縮することが可能とな
る。
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６５，６６の首振りを行い、
首振り角度よりロボットまでの距離および方位を測定す
るため、高精度かつ簡単に測定することができる。ま
た、アニュラス部内でのロボットの正確な現在位置の同
定が容易に行えるため、各ロボットを目標位置へ誘導す
る時の判断を容易に行うことができ、点検・補修および
予防保全作業などの作業準備の時間を短縮することがで
きる。その結果、作業期間を短縮することが可能とな
る。
【０１５９】［第４変形例］図１１は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第４変
形例を示す構成図である。
力発電プラントの点検補修装置の第２実施形態の第４変
形例を示す構成図である。
【０１６０】（第４変形例の構成）第４変形例では、前
記第２変形例の水中テレビカメラ６０，６３を固定する
のに加え、図示しないケーブル操作ブイが取り付けられ
首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テ
レビカメラ６７が炉底部室３１に複数台固定されてい
る。この水中テレビカメラ６７を据え付ける時、遠隔制
御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４０に水
中テレビカメラ６３が撮影した水中テレビカメラ６７を
含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメラ６７
の三次元位置の同定を行う。
記第２変形例の水中テレビカメラ６０，６３を固定する
のに加え、図示しないケーブル操作ブイが取り付けられ
首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機能付の水中テ
レビカメラ６７が炉底部室３１に複数台固定されてい
る。この水中テレビカメラ６７を据え付ける時、遠隔制
御室３７の操作員は、ビデオウォールビジョン４０に水
中テレビカメラ６３が撮影した水中テレビカメラ６７を
含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメラ６７
の三次元位置の同定を行う。
【０１６１】この水中テレビカメラ６７の据付が終了す
ると、操作員は水中テレビカメラ６７を遠隔制御室３７
から遠隔で操作して水中遊泳式補修ロボット３０，水中
遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中照
明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオード，
ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコー
ド，英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影し
てビデオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分が
映像の所定位置になるように水中テレビカメラ６７の首
振りを行い、所定位置に来た時の首振り角度を用いて各
ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロボ
ットの正確な現在位置の同定を行い、炉底部室３１内の
目標位置へ移動する時の判断データを提供する。
ると、操作員は水中テレビカメラ６７を遠隔制御室３７
から遠隔で操作して水中遊泳式補修ロボット３０，水中
遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中照
明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオード，
ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコー
ド，英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影し
てビデオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分が
映像の所定位置になるように水中テレビカメラ６７の首
振りを行い、所定位置に来た時の首振り角度を用いて各
ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロボ
ットの正確な現在位置の同定を行い、炉底部室３１内の
目標位置へ移動する時の判断データを提供する。
【０１６２】すなわち、第４変形例は水中テレビカメラ
６０，６３を固定する構成に加え、首振り機能・推進機
能・望遠機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６７が炉
底部室３１に複数台固定する。この水中テレビカメラ６
７を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオ
ウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６３の撮影し
た水中テレビカメラ６７を含む映像を映写して三角測量
法で水中テレビカメラ６７の三次元位置を求める装置を
設置する。操作員は水中テレビカメラ６７を遠隔制御室
３７から遠隔で操作して水中遊泳式補修ロボット３０，
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水
中照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影
してビデオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分
が映像の所定位置になるように水中テレビカメラ６７の
首振りを行い、所定位置に来た時の首振り角度を用いて
各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロ
ボットの正確な現在位置を求め、炉底部室３１内で目標
位置へ移動するために図示しないデータ処理手段および
制御手段によりデータ処理、制御を行う。
６０，６３を固定する構成に加え、首振り機能・推進機
能・望遠機能・吸着機能付の水中テレビカメラ６７が炉
底部室３１に複数台固定する。この水中テレビカメラ６
７を据え付ける時、遠隔制御室３７の操作員は、ビデオ
ウォールビジョン４０に水中テレビカメラ６３の撮影し
た水中テレビカメラ６７を含む映像を映写して三角測量
法で水中テレビカメラ６７の三次元位置を求める装置を
設置する。操作員は水中テレビカメラ６７を遠隔制御室
３７から遠隔で操作して水中遊泳式補修ロボット３０，
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水
中照明灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオー
ド，ランプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコ
ード，英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影
してビデオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分
が映像の所定位置になるように水中テレビカメラ６７の
首振りを行い、所定位置に来た時の首振り角度を用いて
各ロボットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロ
ボットの正確な現在位置を求め、炉底部室３１内で目標
位置へ移動するために図示しないデータ処理手段および
制御手段によりデータ処理、制御を行う。
【０１６３】（第４変形例の作用）第４変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０１６４】第４変形例では、水中テレビカメラ６０，
６３に加え、首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機
能付の水中テレビカメラ６７を第１実施形態における水
中照明灯１２を設置する手順と同様な手順で炉底部室３
１に複数台固定する。この水中テレビカメラ６７を据え
付ける時、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４
０に水中テレビカメラ６３が撮影した水中テレビカメラ
６７を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメ
ラ６７の三次元位置を測定する。
６３に加え、首振り機能・推進機能・望遠機能・吸着機
能付の水中テレビカメラ６７を第１実施形態における水
中照明灯１２を設置する手順と同様な手順で炉底部室３
１に複数台固定する。この水中テレビカメラ６７を据え
付ける時、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４
０に水中テレビカメラ６３が撮影した水中テレビカメラ
６７を含む映像を映写して三角測量法で水中テレビカメ
ラ６７の三次元位置を測定する。
【０１６５】水中テレビカメラ６７の据付が終了する
と、操作員は水中テレビカメラ６７を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作して水中遊泳式補修ロボット３０，水中遊
泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中照明
灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオード，ラ
ンプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコード，
英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影してビ
デオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分が映像
の所定位置になるように水中テレビカメラ６７の首振り
を行い、所定位置に来た時の首振り角度を用いて各ロボ
ットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロボット
の正確な現在位置の同定を行い、炉底部室３１内で目標
位置へ移動する時の判断データを提供する。
と、操作員は水中テレビカメラ６７を遠隔制御室３７か
ら遠隔で操作して水中遊泳式補修ロボット３０，水中遊
泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１および水中照明
灯１２などに取り付けられた目印（発光ダイオード，ラ
ンプ，凹凸部材）あるいは描かれた目印（バーコード，
英数字，日本語，記号，模様）を含む部分を撮影してビ
デオウォールビジョン４０に映写し、目印の部分が映像
の所定位置になるように水中テレビカメラ６７の首振り
を行い、所定位置に来た時の首振り角度を用いて各ロボ
ットまでの距離と方向を三角測量法で求め、各ロボット
の正確な現在位置の同定を行い、炉底部室３１内で目標
位置へ移動する時の判断データを提供する。
【０１６６】（第４変形例の効果）このように第４変形
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６７の首振りを行い、この首
振り角度に基づいてロボットまでの距離および方位を測
定するため、高精度かつ簡単に測定することができる。
また、炉底部室３１内でのロボットの正確な現在位置の
同定が容易に行えるため、各ロボットを目標位置へ誘導
する時の判断を容易に行うことができ、点検・補修およ
び予防保全作業等の作業準備の時間を短縮することがで
きる。その結果、作業期間を短縮することができる。
例によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大して映
写されたロボットの標識部分を画面上の所定の場所にな
るように水中テレビカメラ６７の首振りを行い、この首
振り角度に基づいてロボットまでの距離および方位を測
定するため、高精度かつ簡単に測定することができる。
また、炉底部室３１内でのロボットの正確な現在位置の
同定が容易に行えるため、各ロボットを目標位置へ誘導
する時の判断を容易に行うことができ、点検・補修およ
び予防保全作業等の作業準備の時間を短縮することがで
きる。その結果、作業期間を短縮することができる。
【０１６７】［第３実施形態］図１２〜図１６は本発明
に係る原子力発電プラントの点検補修装置の第３実施形
態におけるビデオウォールビジョンを示す説明図であ
る。
に係る原子力発電プラントの点検補修装置の第３実施形
態におけるビデオウォールビジョンを示す説明図であ
る。
【０１６８】（第３実施形態の構成）第３実施形態で
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、
横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台
並べるとともに、高さ方向に２段積み重ねた構成とし、
ビデオウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の
組合せで構成した大画面を１面あるいは２面とし、シュ
ラウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボ
ット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロ
ボット３０および水中遊泳式点検ロボット１５に搭載さ
れたテレビカメラ，水中カメラ１１，原子炉ウエル４周
辺のオペレーションフロア１に設置されてテレビカメラ
６などで撮影される映像のうち、遠隔制御室３７の操作
員がロボットを遠隔で操作する上で重用度の高い順に１
画面あるいは２画面に拡大して映写する。
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、
横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台
並べるとともに、高さ方向に２段積み重ねた構成とし、
ビデオウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の
組合せで構成した大画面を１面あるいは２面とし、シュ
ラウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボ
ット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロ
ボット３０および水中遊泳式点検ロボット１５に搭載さ
れたテレビカメラ，水中カメラ１１，原子炉ウエル４周
辺のオペレーションフロア１に設置されてテレビカメラ
６などで撮影される映像のうち、遠隔制御室３７の操作
員がロボットを遠隔で操作する上で重用度の高い順に１
画面あるいは２画面に拡大して映写する。
【０１６９】すなわち、図１２は８台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａにそれぞれに異なる映像を映写
する場合を示し、図１３は中央の４台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
し、両側の４台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示す。ま
た、図１４は４台のビデオウォールビジョンユニット４
０ａに１つの映像を拡大して映写するものを２画面とし
た場合を示し、図１５は４台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａに１つの映像を拡大して右側に映写し、
その左側の４台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図１
６は４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１
つの映像を拡大して左側に映写し、その右側の４台のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａのそれぞれに異な
る映像を映写する場合を示している。
ビジョンユニット４０ａにそれぞれに異なる映像を映写
する場合を示し、図１３は中央の４台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
し、両側の４台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示す。ま
た、図１４は４台のビデオウォールビジョンユニット４
０ａに１つの映像を拡大して映写するものを２画面とし
た場合を示し、図１５は４台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａに１つの映像を拡大して右側に映写し、
その左側の４台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図１
６は４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１
つの映像を拡大して左側に映写し、その右側の４台のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａのそれぞれに異な
る映像を映写する場合を示している。
【０１７０】（第３実施形態の作用）第３実施形態の作
用を説明する。
用を説明する。
【０１７１】第３実施形態は、遠隔制御室３７のビデオ
ウォールビジョン４０の構成が、横方向にビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａを４台並べるとともに、高さ
方向に２段積み重ねたものを用いており、シュラウド外
面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊
泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット１５お
よび水中カメラ１１などの据付を行う時に、このビデオ
ウォールビジョン４０を用いることが考えられるが、シ
ュラウド内面補修ロボット４２を炉心支持板４１に設置
する場合の表示法を以下に説明する。
ウォールビジョン４０の構成が、横方向にビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａを４台並べるとともに、高さ
方向に２段積み重ねたものを用いており、シュラウド外
面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊
泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット１５お
よび水中カメラ１１などの据付を行う時に、このビデオ
ウォールビジョン４０を用いることが考えられるが、シ
ュラウド内面補修ロボット４２を炉心支持板４１に設置
する場合の表示法を以下に説明する。
【０１７２】遠隔制御室３７の操作員がシュラウド内面
補修ロボット４２を原子炉圧力容器５の原子炉ウエル４
内を移動させる場合、水中遊泳式点検ロボット１５に搭
載したテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレーション
フロア１に設置されたテレビカメラ６，原子炉ウエル４
の水面７下に設置したテレビカメラ５８，水中カメラ１
１で撮影した映像をビデオウォールビジョンユニット４
０ａのそれぞれに映写する。水中遊泳式点検ロボット１
５に搭載したテレビカメラで撮影した映像を４台のビデ
オウォールビジョンユニット４０ａで構成したものに拡
大映像として映写したものを見ながらシュラウド内面補
修ロボット４２を遠隔操作して移動させる。適宜着目す
る映像を切り換えて拡大して映写する（図１３，図１
５，図１６参照）。
補修ロボット４２を原子炉圧力容器５の原子炉ウエル４
内を移動させる場合、水中遊泳式点検ロボット１５に搭
載したテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレーション
フロア１に設置されたテレビカメラ６，原子炉ウエル４
の水面７下に設置したテレビカメラ５８，水中カメラ１
１で撮影した映像をビデオウォールビジョンユニット４
０ａのそれぞれに映写する。水中遊泳式点検ロボット１
５に搭載したテレビカメラで撮影した映像を４台のビデ
オウォールビジョンユニット４０ａで構成したものに拡
大映像として映写したものを見ながらシュラウド内面補
修ロボット４２を遠隔操作して移動させる。適宜着目す
る映像を切り換えて拡大して映写する（図１３，図１
５，図１６参照）。
【０１７３】シュラウド内面補修ロボット４２の三次元
位置を同定する場合には、原子炉ウエル４の水面７下に
設置したテレビカメラ５８を操作員が遠隔操作してシュ
ラウド内面補修ロボット４２に取り付けたり、描かれた
目印の映像を４台のビデオウォールビジョンユニット４
０ａで構成した２面に拡大映像として映写し（図１４参
照）し、所定位置に移動した時のテレビカメラ５８の首
振り角度を用いて距離と方向を求める。このようにして
得られた結果と、シュラウド内面補修ロボット４２の目
標位置とを比較してロボットの位置の修正を行う。
位置を同定する場合には、原子炉ウエル４の水面７下に
設置したテレビカメラ５８を操作員が遠隔操作してシュ
ラウド内面補修ロボット４２に取り付けたり、描かれた
目印の映像を４台のビデオウォールビジョンユニット４
０ａで構成した２面に拡大映像として映写し（図１４参
照）し、所定位置に移動した時のテレビカメラ５８の首
振り角度を用いて距離と方向を求める。このようにして
得られた結果と、シュラウド内面補修ロボット４２の目
標位置とを比較してロボットの位置の修正を行う。
【０１７４】シュラウド内面補修ロボット４２が上部室
１３まで降下すると、原子炉圧力容器５の上端に設置し
た水中カメラ６０を上記のテレビカメラ５８と同様な手
順で操作してシュラウド内面補修ロボット４２までの距
離を求め、このロボット４２を上部格子板４６の開口部
に挿入する。
１３まで降下すると、原子炉圧力容器５の上端に設置し
た水中カメラ６０を上記のテレビカメラ５８と同様な手
順で操作してシュラウド内面補修ロボット４２までの距
離を求め、このロボット４２を上部格子板４６の開口部
に挿入する。
【０１７５】シュラウド内面補修ロボット４２が上部格
子板４６の開口部を通過すると、上部格子板４６の上面
に設置された水中カメラ６２を上記のテレビカメラ５８
と同様な手順で操作してシュラウド内面補修ロボット４
２までの距離を求め、炉心支持板４１の開口部に挿入す
る。
子板４６の開口部を通過すると、上部格子板４６の上面
に設置された水中カメラ６２を上記のテレビカメラ５８
と同様な手順で操作してシュラウド内面補修ロボット４
２までの距離を求め、炉心支持板４１の開口部に挿入す
る。
【０１７６】（第３実施形態の効果）このように第３実
施形態によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大し
て映写されたロボットに取り付けたり描かれたりした目
印部分を映像上の所定の場所に移動させ、その時の撮影
に用いたテレビカメラの首振り角度に基づいてロボット
までの距離および方位を精度よく求めるための操作が容
易になる。また、ロボットを装荷する位置および開口部
とロボットの現在位置との差を容易に認識できるため、
各ロボットの据付作業時間を短縮することとができ、点
検・補修および予防保全作業などの作業準備の時間を短
縮することができる。その結果、作業期間を短縮するこ
とができる。
施形態によれば、ビデオウォールビジョン４０に拡大し
て映写されたロボットに取り付けたり描かれたりした目
印部分を映像上の所定の場所に移動させ、その時の撮影
に用いたテレビカメラの首振り角度に基づいてロボット
までの距離および方位を精度よく求めるための操作が容
易になる。また、ロボットを装荷する位置および開口部
とロボットの現在位置との差を容易に認識できるため、
各ロボットの据付作業時間を短縮することとができ、点
検・補修および予防保全作業などの作業準備の時間を短
縮することができる。その結果、作業期間を短縮するこ
とができる。
【０１７７】［第１変形例］図１７〜図２１は第３実施
形態の第１変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
形態の第１変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
【０１７８】（第１変形例の構成）第１変形例では、遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台並べる
とともに、高さ方向に３段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台の組合せ
で構成した大画面を１面あるいは２面ビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せで構成した
大画面を１面あるいは２面とし、シュラウド内面補修ロ
ボット４２，シュラウド外面補修ロボット２６，隔壁部
清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボット３０および
水中遊泳式点検ロボット１５に搭載されたテレビカメ
ラ，水中カメラ１１，オペレーションフロア１に設置さ
れてテレビカメラ６などで撮影される映像のうち、ロボ
ットを遠隔制御室３７の操作員が遠隔で操作する上で重
用度の高い順に１画面あるいは２画面に拡大して映写す
る。
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台並べる
とともに、高さ方向に３段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台の組合せ
で構成した大画面を１面あるいは２面ビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せで構成した
大画面を１面あるいは２面とし、シュラウド内面補修ロ
ボット４２，シュラウド外面補修ロボット２６，隔壁部
清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボット３０および
水中遊泳式点検ロボット１５に搭載されたテレビカメ
ラ，水中カメラ１１，オペレーションフロア１に設置さ
れてテレビカメラ６などで撮影される映像のうち、ロボ
ットを遠隔制御室３７の操作員が遠隔で操作する上で重
用度の高い順に１画面あるいは２画面に拡大して映写す
る。
【０１７９】すなわち、図１７は１２台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示し、図１８は中央の４台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
し、周辺の８台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示す。ま
た、図１９は４台のビデオウォールビジョンユニット４
０ａに１つの映像を拡大して映写するのを２画面とし、
その上の４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａ
のそれぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図２０
は９台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つ
の映像を拡大して映写し、その左側の４台のビデオウォ
ールビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を
映写する場合を示し、図２１は１２台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
る場合を示している。
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示し、図１８は中央の４台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
し、周辺の８台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示す。ま
た、図１９は４台のビデオウォールビジョンユニット４
０ａに１つの映像を拡大して映写するのを２画面とし、
その上の４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａ
のそれぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図２０
は９台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つ
の映像を拡大して映写し、その左側の４台のビデオウォ
ールビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を
映写する場合を示し、図２１は１２台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
る場合を示している。
【０１８０】（第１変形例の作用・効果）第１変形例で
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いている。その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を終了する。
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いている。その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を終了する。
【０１８１】［第２変形例］図２２〜図２９は第３実施
形態の第２変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
形態の第２変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
【０１８２】（第２変形例の構成）第２変形例では、遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台並べる
とともに、高さ方向に４段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せ
で構成した大画面を１面，２面，３面あるいは４面、ビ
デオウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台，４
台×４台の組合せで構成した大画面を１面とし、シュラ
ウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボッ
ト２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中游泳式補修ロボ
ット３０および水中游泳式点検ロボット１５に搭載され
たテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレーションフロ
ア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影される映像
のうち、ロボットを隔壁制御室３７の操作員が遠隔で操
作する上で重用度の高い順に１画面あるいは２画面に拡
大して映写する。
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台並べる
とともに、高さ方向に４段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せ
で構成した大画面を１面，２面，３面あるいは４面、ビ
デオウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台，４
台×４台の組合せで構成した大画面を１面とし、シュラ
ウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボッ
ト２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中游泳式補修ロボ
ット３０および水中游泳式点検ロボット１５に搭載され
たテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレーションフロ
ア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影される映像
のうち、ロボットを隔壁制御室３７の操作員が遠隔で操
作する上で重用度の高い順に１画面あるいは２画面に拡
大して映写する。
【０１８３】すなわち、図２２は１６台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示し、図２３は中央の４台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
したのを２画面高さ方向に並べ、両側の８台のビデオウ
ォールビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像
を映写する場合を示している。また、図２４は中央の４
台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映
像を拡大して映写したのを２画面横方向に並べ、上下に
８台のビデオウォールビジョンユニット４０ａそれぞれ
に異なる映像を映写する場合を示し、図２５は４台のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡
大して３画面を映写し、その上方の４台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示している。
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示し、図２３は中央の４台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
したのを２画面高さ方向に並べ、両側の８台のビデオウ
ォールビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像
を映写する場合を示している。また、図２４は中央の４
台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映
像を拡大して映写したのを２画面横方向に並べ、上下に
８台のビデオウォールビジョンユニット４０ａそれぞれ
に異なる映像を映写する場合を示し、図２５は４台のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡
大して３画面を映写し、その上方の４台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示している。
【０１８４】さらに、図２６は４台のビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して４画面を
映写する場合を示し、図２７は１２台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
し、その上方の４台のビデオウォールビジョンユニット
４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示して
いる。図２８は９台のビデオウォールビジョンユニット
４０ａに１つの映像を拡大して映写し、その周辺の７台
のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれぞれに
異なる画像を映写する場合を示し、図２９は１６台のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡
大して映写する場合を示している。
ジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して４画面を
映写する場合を示し、図２７は１２台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写
し、その上方の４台のビデオウォールビジョンユニット
４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示して
いる。図２８は９台のビデオウォールビジョンユニット
４０ａに１つの映像を拡大して映写し、その周辺の７台
のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれぞれに
異なる画像を映写する場合を示し、図２９は１６台のビ
デオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡
大して映写する場合を示している。
【０１８５】（第２変形例の作用・効果）第２変形例で
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に２段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に２段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
【０１８６】［第３変形例］図３０〜図３３は第３実施
形態の第３変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
形態の第３変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
【０１８７】（第３変形例の構成）第３変形例では、遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台並べる
とともに、高さ方向に３段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台の組合せ
で構成した大画面を１面、ビデオウォールビジョンユニ
ット４０ａを２台×２台の組合せで構成した大画面を１
面とし、シュラウド内面補修ロボット４２，シュラウド
外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中
遊泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット１５
に搭載されたテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレー
ションフロア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影
される映像のうち、ロボットを隔壁制御室３７の操作員
が遠隔で操作する上で重用度の高い順に１画面あるいは
２画面に拡大して映写する。
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを４台並べる
とともに、高さ方向に３段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台の組合せ
で構成した大画面を１面、ビデオウォールビジョンユニ
ット４０ａを２台×２台の組合せで構成した大画面を１
面とし、シュラウド内面補修ロボット４２，シュラウド
外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中
遊泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット１５
に搭載されたテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレー
ションフロア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影
される映像のうち、ロボットを隔壁制御室３７の操作員
が遠隔で操作する上で重用度の高い順に１画面あるいは
２画面に拡大して映写する。
【０１８８】すなわち、図３０は４台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
るのを２画面とし、周辺の７台のビデオウォールビジョ
ンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場
合を示し、図３１は４台のビデオウォールビジョンユニ
ット４０ａに１つの映像を拡大して映写し、９台のビデ
オウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大
して映写し、上方の２台のビデオウォールビジョン４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示してい
る。
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
るのを２画面とし、周辺の７台のビデオウォールビジョ
ンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場
合を示し、図３１は４台のビデオウォールビジョンユニ
ット４０ａに１つの映像を拡大して映写し、９台のビデ
オウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大
して映写し、上方の２台のビデオウォールビジョン４０
ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を示してい
る。
【０１８９】また、図３２は１２台のビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写する
のを１画面とし、その右側の３台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する
場合を示し、図３３は９台のビデオウォールビジョンユ
ニット４０ａに１つの映像を拡大して映写し、その左右
の６台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれ
ぞれに異なる映像を映写する場合を示している。
ジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写する
のを１画面とし、その右側の３台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する
場合を示し、図３３は９台のビデオウォールビジョンユ
ニット４０ａに１つの映像を拡大して映写し、その左右
の６台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれ
ぞれに異なる映像を映写する場合を示している。
【０１９０】（第３変形例の作用・効果）第３変形例で
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
【０１９１】［第４変形例］図３４〜図３９は第３実施
形態の第４変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
形態の第４変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
【０１９２】（第４変形例の構成）第４変形例では、遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを６台並べる
とともに、高さ方向に２段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せ
で構成した大画面を１面，２面，あるいは３面として、
シュラウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修
ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補
修ロボット３０および水中遊泳式点検ロボット１５など
に搭載されたテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレー
ションフロア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影
される映像のうち、ロボットを隔壁制御室３７の操作員
が遠隔で操作する上で重用度の高い順に１画面あるいは
２画面に拡大して映写する。
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを６台並べる
とともに、高さ方向に２段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せ
で構成した大画面を１面，２面，あるいは３面として、
シュラウド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修
ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補
修ロボット３０および水中遊泳式点検ロボット１５など
に搭載されたテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレー
ションフロア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影
される映像のうち、ロボットを隔壁制御室３７の操作員
が遠隔で操作する上で重用度の高い順に１画面あるいは
２画面に拡大して映写する。
【０１９３】すなわち、図３４は４台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
るのを２画面とし、その横の４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する
場合を示し、図３５は中央の４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写し、周
辺の８台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそ
れぞれに異なる映像を映写する場合を示している。
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
るのを２画面とし、その横の４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する
場合を示し、図３５は中央の４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写し、周
辺の８台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそ
れぞれに異なる映像を映写する場合を示している。
【０１９４】また、図３６は１２台のビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写す
る場合を示し、図３７は４台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写するのを２
画面とし、その両側の４台のビデオウォールビジョンユ
ニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を
示し、４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに
１つの映像を拡大して映写するのを２画面とし、その間
の４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれ
ぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図３８は４台
のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像
を拡大して映写するのを３画面とする場合を示してい
る。
ジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写す
る場合を示し、図３７は４台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写するのを２
画面とし、その両側の４台のビデオウォールビジョンユ
ニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合を
示し、４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに
１つの映像を拡大して映写するのを２画面とし、その間
の４台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれ
ぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図３８は４台
のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つの映像
を拡大して映写するのを３画面とする場合を示してい
る。
【０１９５】（第４変形例の作用・効果）第４変形例で
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
【０１９６】［第５変形例］図４０〜図４７は第３実施
形態の第５変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
形態の第５変形例におけるビデオウォールビジョンを示
す説明図である。
【０１９７】（第５変形例の構成）第５変形例では、遠
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを６台並べる
とともに、高さ方向に３段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せ
で構成した大画面を１面，２面，あるいは３面、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台の組合せ
で構成した大画面を１面，あるいは２面とし、シュラウ
ド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボット
２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボッ
ト３０および水中遊泳式点検ロボット１５などに搭載さ
れたテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレーションフ
ロア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影される映
像のうちロボットを隔壁制御室３７の操作員が遠隔で操
作する上で重用度の高い順に１画面あるいは２画面に拡
大して映写する。
隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０が、横方向
にビデオウォールビジョンユニット４０ａを６台並べる
とともに、高さ方向に３段積み重ねた構成とし、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを２台×２台の組合せ
で構成した大画面を１面，２面，あるいは３面、ビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａを３台×３台の組合せ
で構成した大画面を１面，あるいは２面とし、シュラウ
ド内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボット
２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボッ
ト３０および水中遊泳式点検ロボット１５などに搭載さ
れたテレビカメラ，水中カメラ１１，オペレーションフ
ロア１に設置されたテレビカメラ６などで撮影される映
像のうちロボットを隔壁制御室３７の操作員が遠隔で操
作する上で重用度の高い順に１画面あるいは２画面に拡
大して映写する。
【０１９８】すなわち、図４０は１８台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示し、図４１は４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写するの
を３画面とし、その上の６台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合
を示している。
ルビジョンユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映
写する場合を示し、図４１は４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写するの
を３画面とし、その上の６台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａのそれぞれに異なる映像を映写する場合
を示している。
【０１９９】また、図４２は４台のビデオウォールビジ
ョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写するの
を２画面とし、周辺の１０台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａにそれぞれに異なる映像を映写する場合
を示し、図４３は４台のビデオウォールビジョンユニッ
ト４０ａに１つの映像を拡大して映写するのを１画面と
し、９台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１
つの映像を拡大して映写するのを１画面とし、その横に
５台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれぞ
れに異なる映像を映写する場合を示している。
ョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写するの
を２画面とし、周辺の１０台のビデオウォールビジョン
ユニット４０ａにそれぞれに異なる映像を映写する場合
を示し、図４３は４台のビデオウォールビジョンユニッ
ト４０ａに１つの映像を拡大して映写するのを１画面と
し、９台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１
つの映像を拡大して映写するのを１画面とし、その横に
５台のビデオウォールビジョンユニット４０ａのそれぞ
れに異なる映像を映写する場合を示している。
【０２００】さらに、図４４は４台のビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写する
のを１画面とし、９台のビデオウォールビジョン４０ａ
に１つの映像を拡大して映写するのを１画面とし、その
横と上に５台のビデオウォールビジョンユニット４０ａ
のそれぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図４５
は９台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つ
の映像を拡大して映写するのを２画面とする場合を示
し、図４６は、１２台のビデオウォールビジョンユニッ
ト４０ａに１つの映像を拡大して映写するのを１画面と
し、その両横の６台のビデオウォールビジョンユニット
４０ａそれぞれに異なる映像を映写する場合を示してい
る。
ジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写する
のを１画面とし、９台のビデオウォールビジョン４０ａ
に１つの映像を拡大して映写するのを１画面とし、その
横と上に５台のビデオウォールビジョンユニット４０ａ
のそれぞれに異なる映像を映写する場合を示し、図４５
は９台のビデオウォールビジョンユニット４０ａに１つ
の映像を拡大して映写するのを２画面とする場合を示
し、図４６は、１２台のビデオウォールビジョンユニッ
ト４０ａに１つの映像を拡大して映写するのを１画面と
し、その両横の６台のビデオウォールビジョンユニット
４０ａそれぞれに異なる映像を映写する場合を示してい
る。
【０２０１】そして、図４７は１２台のビデオウォール
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
るのを１画面とし、４台のビデオウォールビジョン４０
ａに１つの映像を拡大して映写するのを１画面とし、そ
の上に２台のビデオウォールビジョンユニット４０ａの
それぞれに異なる映像を映写する場合を示している。
ビジョンユニット４０ａに１つの映像を拡大して映写す
るのを１画面とし、４台のビデオウォールビジョン４０
ａに１つの映像を拡大して映写するのを１画面とし、そ
の上に２台のビデオウォールビジョンユニット４０ａの
それぞれに異なる映像を映写する場合を示している。
【０２０２】（第５変形例の作用・効果）第５変形例で
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
は、遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０の構
成が、横方向にビデオウォールビジョンユニット４０ａ
を４台並べるとともに、高さ方向に３段積み重ねたもの
を用いており、その他の作用および効果は第３実施形態
と同様であるのでその説明を省略する。
【０２０３】［第６変形例］ （第６変形例の構成）第６変形例では、遠隔制御室３７
のビデオウォールビジョン４０のビデオウォールビジョ
ンユニット４０ａをデジタル制御方式とし、シュラウド
内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボット２
６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボット
３０および水中遊泳式点検ロボット１５などに搭載され
たテレビカメラ，水中カメラ１１，原子炉ウエル４周辺
のオペレーションフロア１に設置されたテレビカメラ６
などで撮影される映像の映写を行うと同時に、コンピュ
ータを用いて計算した原子炉内構造物内でのロボットの
位置の表示およびロボットを目標位置へ遠隔操作で移動
させる時のロボットに、操縦者が乗っている時に進行方
向に見られると予想される構造物の状況を計算した結果
を映写したり、構造物補修を実施している表面位置の画
像処理で求めた温度分布，レーザ超音波法で求めた応力
分布の測定結果なども同時に映写するようにしている。
のビデオウォールビジョン４０のビデオウォールビジョ
ンユニット４０ａをデジタル制御方式とし、シュラウド
内面補修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボット２
６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボット
３０および水中遊泳式点検ロボット１５などに搭載され
たテレビカメラ，水中カメラ１１，原子炉ウエル４周辺
のオペレーションフロア１に設置されたテレビカメラ６
などで撮影される映像の映写を行うと同時に、コンピュ
ータを用いて計算した原子炉内構造物内でのロボットの
位置の表示およびロボットを目標位置へ遠隔操作で移動
させる時のロボットに、操縦者が乗っている時に進行方
向に見られると予想される構造物の状況を計算した結果
を映写したり、構造物補修を実施している表面位置の画
像処理で求めた温度分布，レーザ超音波法で求めた応力
分布の測定結果なども同時に映写するようにしている。
【０２０４】（第６変形例の作用）第６変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０２０５】第６変形例では、ビデオウォールビジョン
ユニット４０ａの表示方式をデジタル制御方式としたも
のである。
ユニット４０ａの表示方式をデジタル制御方式としたも
のである。
【０２０６】シュラウド内面補修ロボット４２，シュラ
ウド外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，
水中遊泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット
１５および水中カメラ１１などの据付あるいは作業を行
う場合に適用することが考られる。ここでは、シュラウ
ド内面補修ロボット４２を炉心支持板４１に設置するの
に適用した場合であり、ビデオウォールビジョンユニッ
ト４０ａを横に４台、高さ方向に２段積み重ねた場合の
ビデオウォールビジョン４０に適用した場合を示す。
ウド外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，
水中遊泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット
１５および水中カメラ１１などの据付あるいは作業を行
う場合に適用することが考られる。ここでは、シュラウ
ド内面補修ロボット４２を炉心支持板４１に設置するの
に適用した場合であり、ビデオウォールビジョンユニッ
ト４０ａを横に４台、高さ方向に２段積み重ねた場合の
ビデオウォールビジョン４０に適用した場合を示す。
【０２０７】シュラウド内面補修ロボット４２を遠隔操
作して上部格子板４６の開口部を通過させる場合に図１
３の映写方式を用いた場合について説明する。原子炉圧
力容器５の上端に設置した４台の水中テレビカメラ６０
を用いてシュラウド内面補修ロボット４２の上端部およ
び下端部に取り付けられた標識を含む部分を撮影したも
のをＡとＢ、およびＤとＥのビデオウォールビジョンユ
ニット４０ａにそれぞれ映写し、遠隔操作で水中テレビ
カメラ６０の首振りを行い標識が映像の所定位置になる
ようにし、その時の首振りの角度よりシュラウド内面補
修ロボット４２の上端部および下端部の上部室１３にお
ける位置を求めると同時に向きを求める。測定された上
部室１３におけるシュラウド内面補修ロボット４２の位
置と向きに対してシュラウド内面補修ロボット４２をそ
のまま降下させた時の降下方向の構造物の映像をコンピ
ュータで計算した結果を図１３の“Ｃ”に映写する。
作して上部格子板４６の開口部を通過させる場合に図１
３の映写方式を用いた場合について説明する。原子炉圧
力容器５の上端に設置した４台の水中テレビカメラ６０
を用いてシュラウド内面補修ロボット４２の上端部およ
び下端部に取り付けられた標識を含む部分を撮影したも
のをＡとＢ、およびＤとＥのビデオウォールビジョンユ
ニット４０ａにそれぞれ映写し、遠隔操作で水中テレビ
カメラ６０の首振りを行い標識が映像の所定位置になる
ようにし、その時の首振りの角度よりシュラウド内面補
修ロボット４２の上端部および下端部の上部室１３にお
ける位置を求めると同時に向きを求める。測定された上
部室１３におけるシュラウド内面補修ロボット４２の位
置と向きに対してシュラウド内面補修ロボット４２をそ
のまま降下させた時の降下方向の構造物の映像をコンピ
ュータで計算した結果を図１３の“Ｃ”に映写する。
【０２０８】また、映写された上部格子板４６の開口部
にそのまま降下した時のシュラウド内面補修ロボット４
２の断面形状の計算結果を重ねて映写する。上部格子板
４６の開口部と断面形状が一致するようにシュラウド内
面補修ロボット４２を操作員が遠隔操作して移動させ
る。この移動の操作をコンピュータを用いて自動で行っ
ても良い。４台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａに拡大して映写したＣ画像の中の１台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａに水中遊泳式点検ロボット１
５のテレビカメラで撮影したシュラウド内面補修ロボッ
ト４２を含む映像を映写し、上記のコンピュータを用い
て得られた図１３の“Ｃ”画像と比較しながらシュラウ
ド内面補修ロボット４２を上部格子板４６の開口部に遠
隔操作で挿入する。
にそのまま降下した時のシュラウド内面補修ロボット４
２の断面形状の計算結果を重ねて映写する。上部格子板
４６の開口部と断面形状が一致するようにシュラウド内
面補修ロボット４２を操作員が遠隔操作して移動させ
る。この移動の操作をコンピュータを用いて自動で行っ
ても良い。４台のビデオウォールビジョンユニット４０
ａに拡大して映写したＣ画像の中の１台のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａに水中遊泳式点検ロボット１
５のテレビカメラで撮影したシュラウド内面補修ロボッ
ト４２を含む映像を映写し、上記のコンピュータを用い
て得られた図１３の“Ｃ”画像と比較しながらシュラウ
ド内面補修ロボット４２を上部格子板４６の開口部に遠
隔操作で挿入する。
【０２０９】（第６変形例の効果）このように第６変形
例によれば、ビデオウォールビジョンユニット４０ａに
標識を含むロボットを映写し、水中テレビカメラ６０の
首振りを操作して標識部分を映像の所定の位置に移動さ
せ、首振り角度よりロボットの位置と方向を求め、測定
されたロボット位置と方向からロボットの移動方向の周
辺構造形状を計算した結果と構造物の開口部位置で予想
されるロボットの断面形状を同一画面に映写し、その結
果を見ながら開口部と断面形状が一致するようにロボッ
ト４２を遠隔操縦することによりロボット４２の開口部
通過作業を行う。このような操作を行うことにより、ロ
ボット４２の据付作業時間を短縮することができ、点検
・補修、および予防保全作業などの作業準備の時間を短
縮することができる。その結果、作業時間を短縮するこ
とができる。
例によれば、ビデオウォールビジョンユニット４０ａに
標識を含むロボットを映写し、水中テレビカメラ６０の
首振りを操作して標識部分を映像の所定の位置に移動さ
せ、首振り角度よりロボットの位置と方向を求め、測定
されたロボット位置と方向からロボットの移動方向の周
辺構造形状を計算した結果と構造物の開口部位置で予想
されるロボットの断面形状を同一画面に映写し、その結
果を見ながら開口部と断面形状が一致するようにロボッ
ト４２を遠隔操縦することによりロボット４２の開口部
通過作業を行う。このような操作を行うことにより、ロ
ボット４２の据付作業時間を短縮することができ、点検
・補修、および予防保全作業などの作業準備の時間を短
縮することができる。その結果、作業時間を短縮するこ
とができる。
【０２１０】［第７変形例］ （第７変形例の構成）第７変形例では、第６変形例の遠
隔制御室３７のデジタル制御方式になっているビデオウ
ォールビジョンユニット４０ａで構成されるビデオウォ
ールビジョン４０にシュラウド内面補修ロボット４２，
シュラウド外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット
２３，水中遊泳式補修ロボット３０および水中遊泳式点
検ロボット１５などに搭載されたテレビカメラ，水中カ
メラ１１，原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア
１に設置されたテレビカメラ６などで撮影される映像の
映写を行う。
隔制御室３７のデジタル制御方式になっているビデオウ
ォールビジョンユニット４０ａで構成されるビデオウォ
ールビジョン４０にシュラウド内面補修ロボット４２，
シュラウド外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット
２３，水中遊泳式補修ロボット３０および水中遊泳式点
検ロボット１５などに搭載されたテレビカメラ，水中カ
メラ１１，原子炉ウエル４周辺のオペレーションフロア
１に設置されたテレビカメラ６などで撮影される映像の
映写を行う。
【０２１１】同時に、コンピュータを用いて計算した原
子炉炉内構造物内でのロボットの位置の表示、およびロ
ボットを目標位置へ遠隔操作で移動させる時のロボット
に操縦者が乗っている時に、進行方向に見られると予想
される構造物の状況を計算した結果を映写、構造物補修
を実施している表面位置の画像処理で求めた温度分布，
レーザ超音波法で求めた応力分布の測定結果なども同時
に映写する場合の映写パターンの変更を手，腕，足を使
って行うと同時に、音声，目線（瞳孔の動き）を用いて
行う。
子炉炉内構造物内でのロボットの位置の表示、およびロ
ボットを目標位置へ遠隔操作で移動させる時のロボット
に操縦者が乗っている時に、進行方向に見られると予想
される構造物の状況を計算した結果を映写、構造物補修
を実施している表面位置の画像処理で求めた温度分布，
レーザ超音波法で求めた応力分布の測定結果なども同時
に映写する場合の映写パターンの変更を手，腕，足を使
って行うと同時に、音声，目線（瞳孔の動き）を用いて
行う。
【０２１２】（第７変形例の作用）第７変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０２１３】第７変形例では、第６変形例の遠隔制御室
３７のデジタル制御方式になっているビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａで構成されるビデオウォールビジ
ョン４０の映写パターンの変更を手，腕，足を使って行
うと同時に、音声，目線（瞳孔の動き）を併用して行
う。
３７のデジタル制御方式になっているビデオウォールビ
ジョンユニット４０ａで構成されるビデオウォールビジ
ョン４０の映写パターンの変更を手，腕，足を使って行
うと同時に、音声，目線（瞳孔の動き）を併用して行
う。
【０２１４】シュラウド内面補修ロボット４２，シュラ
ウド外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，
水中遊泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット
１５および水中カメラ１１などの据付あるいは作業を行
う場合に適用することが考られる。
ウド外面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，
水中遊泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット
１５および水中カメラ１１などの据付あるいは作業を行
う場合に適用することが考られる。
【０２１５】ここでは、シュラウド内面補修ロボット４
２を炉心支持板４１に設置するのに適用した場合であ
り、ビデオウォールビジョンユニット４０ａを横に４
台、高さ方向に２段積み重ねた場合のビデオウォールビ
ジョン４０に適用した場合を示す。
２を炉心支持板４１に設置するのに適用した場合であ
り、ビデオウォールビジョンユニット４０ａを横に４
台、高さ方向に２段積み重ねた場合のビデオウォールビ
ジョン４０に適用した場合を示す。
【０２１６】シュラウド内面補修ロボット４２を遠隔操
作して上部格子板４６の開口部を通過させる場合に図１
３の映写方式を用いた場合について説明する。原子炉圧
力容器５の上端に設置した４台の水中カメラ６０を用い
てシュラウド内面補修ロボット４２の上端部および下端
部に取り付けられた標識を含む部分を撮影したものを
“Ａ”と“Ｂ”、および“Ｄ”と“Ｅ”のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａにそれぞれ映写するように音
声あるいは目線（瞳孔の動き）で指示し、遠隔操作で水
中カメラ６０の首振りを行い、標識が映像の所定の位置
に来るようにし、その時の首振りの角度よりシュラウド
内面補修ロボット４２の上端部および下端部の上部室１
３における位置を求めると同時に向きを求める。
作して上部格子板４６の開口部を通過させる場合に図１
３の映写方式を用いた場合について説明する。原子炉圧
力容器５の上端に設置した４台の水中カメラ６０を用い
てシュラウド内面補修ロボット４２の上端部および下端
部に取り付けられた標識を含む部分を撮影したものを
“Ａ”と“Ｂ”、および“Ｄ”と“Ｅ”のビデオウォー
ルビジョンユニット４０ａにそれぞれ映写するように音
声あるいは目線（瞳孔の動き）で指示し、遠隔操作で水
中カメラ６０の首振りを行い、標識が映像の所定の位置
に来るようにし、その時の首振りの角度よりシュラウド
内面補修ロボット４２の上端部および下端部の上部室１
３における位置を求めると同時に向きを求める。
【０２１７】設定が行われた後は、コンピュータを用い
た自動追尾を行ってもよい。測定された上部室１３にお
けるシュラウド内面補修ロボット４２の位置と向きに対
してシュラウド内面補修ロボット４２をそのまま降下さ
せた時の降下方向の構造物の映像をコンピュータで計算
した結果を図１３の“Ｃ”に映写する。
た自動追尾を行ってもよい。測定された上部室１３にお
けるシュラウド内面補修ロボット４２の位置と向きに対
してシュラウド内面補修ロボット４２をそのまま降下さ
せた時の降下方向の構造物の映像をコンピュータで計算
した結果を図１３の“Ｃ”に映写する。
【０２１８】また、映写された上部格子板４６の開口部
にそのまま降下した時のシュラウド内面補修ロボット４
２の断面形状の計算結果を重ねて映写するのを必要に応
じて音声あるいは目線（瞳孔の動き）で指示し、この映
写結果を見ながら第６変形例と同様に遠隔操作を行う。
にそのまま降下した時のシュラウド内面補修ロボット４
２の断面形状の計算結果を重ねて映写するのを必要に応
じて音声あるいは目線（瞳孔の動き）で指示し、この映
写結果を見ながら第６変形例と同様に遠隔操作を行う。
【０２１９】４台のビデオウォールビジョンユニット４
０ａに拡大して映写した“Ｃ”映像の中の１台のビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａに水中遊泳式点検ロボ
ット１５のテレビカメラで撮影した映像を映写すること
を必要に応じて音声あるいは目線（瞳孔の動き）で指示
し、コンピュータを用いて得られた“Ｃ”の映像と比較
しながらシュラウド内面補修ロボット４２を上部格子板
４６の開口部に遠隔操作で挿入する。
０ａに拡大して映写した“Ｃ”映像の中の１台のビデオ
ウォールビジョンユニット４０ａに水中遊泳式点検ロボ
ット１５のテレビカメラで撮影した映像を映写すること
を必要に応じて音声あるいは目線（瞳孔の動き）で指示
し、コンピュータを用いて得られた“Ｃ”の映像と比較
しながらシュラウド内面補修ロボット４２を上部格子板
４６の開口部に遠隔操作で挿入する。
【０２２０】（第７変形例の効果）このように第７変形
例によれば、ビデオウォールビジョンユニット４０ａに
標識を含むロボットを映写するのを音声あるいは目線
（瞳孔の動き）で指示し、テレビカメラの首振りを操作
して標識部分を所定の位置に移動させ、首振り角度より
ロボットの位置と方向を求め、測定されたロボット位置
と方向からロボットの移動方向の周辺構造形状を計算し
た結果と構造物の開口部位置で予想されるロボット断面
形状を同一画面に映写し、その結果を見ながら開口部と
断面形状が一致するようにロボットを遠隔操縦して開口
部を通過させる。これと同様な操縦を行うことにより、
ロボットの操作者の能力拡張を行い、各ロボットの据付
作業時間を短縮することができ、点検・補修および予防
保全作業などの作業準備の時間を短縮することができ
る。その結果、作業時間を短縮することができる。
例によれば、ビデオウォールビジョンユニット４０ａに
標識を含むロボットを映写するのを音声あるいは目線
（瞳孔の動き）で指示し、テレビカメラの首振りを操作
して標識部分を所定の位置に移動させ、首振り角度より
ロボットの位置と方向を求め、測定されたロボット位置
と方向からロボットの移動方向の周辺構造形状を計算し
た結果と構造物の開口部位置で予想されるロボット断面
形状を同一画面に映写し、その結果を見ながら開口部と
断面形状が一致するようにロボットを遠隔操縦して開口
部を通過させる。これと同様な操縦を行うことにより、
ロボットの操作者の能力拡張を行い、各ロボットの据付
作業時間を短縮することができ、点検・補修および予防
保全作業などの作業準備の時間を短縮することができ
る。その結果、作業時間を短縮することができる。
【０２２１】［第４実施形態］図４８〜図５２は本発明
に係る原子力発電プラントの点検補修装置の第４実施形
態を示す構成図である。
に係る原子力発電プラントの点検補修装置の第４実施形
態を示す構成図である。
【０２２２】（第４実施形態の構成）第４実施形態で
は、原子炉圧力容器５内の構造物の総点検，補修作業お
よび予防保全作業を行うために用いるシュラウド内面補
修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボット２６，隔
壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボット３０，
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１の表面に
斑点模様、格子模様あるいは縞模様を付けている。
は、原子炉圧力容器５内の構造物の総点検，補修作業お
よび予防保全作業を行うために用いるシュラウド内面補
修ロボット４２，シュラウド外面補修ロボット２６，隔
壁部清掃ロボット２３，水中遊泳式補修ロボット３０，
水中遊泳式点検ロボット１５，水中カメラ１１の表面に
斑点模様、格子模様あるいは縞模様を付けている。
【０２２３】すなわち、図４８は表面に縞模様が付けら
れたシュラウド内面補修ロボット４２を示し、図４９は
表面に格子模様が付けられたシュラウド内面補修ロボッ
ト４２を示している。また、図５０は表面に縞模様が付
けられたシュラウド外面補修ロボット２６を示し、図５
１は表面に縞模様と斑点模様が付けられた隔壁部清掃ロ
ボット２３を示し、図５２は表面に斑点模様が付けられ
た水中遊泳式補修ロボットット３０を示している。
れたシュラウド内面補修ロボット４２を示し、図４９は
表面に格子模様が付けられたシュラウド内面補修ロボッ
ト４２を示している。また、図５０は表面に縞模様が付
けられたシュラウド外面補修ロボット２６を示し、図５
１は表面に縞模様と斑点模様が付けられた隔壁部清掃ロ
ボット２３を示し、図５２は表面に斑点模様が付けられ
た水中遊泳式補修ロボットット３０を示している。
【０２２４】（第４実施形態の作用）第４実施形態の作
用を説明する。
用を説明する。
【０２２５】第４実施形態では、原子炉圧力容器５内の
構造物の総点検，補修作業，予防保全作業を行うために
用いるシュラウド内面補修ロボット４２，シュラウド外
面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊
泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット１５お
よび水中カメラ１１の表面に斑点模様あるいは縞模様を
付けており、一例としてシュラウド内面補修ロボット４
２と水中遊泳式点検ロボット１５について説明する。
構造物の総点検，補修作業，予防保全作業を行うために
用いるシュラウド内面補修ロボット４２，シュラウド外
面補修ロボット２６，隔壁部清掃ロボット２３，水中遊
泳式補修ロボット３０，水中遊泳式点検ロボット１５お
よび水中カメラ１１の表面に斑点模様あるいは縞模様を
付けており、一例としてシュラウド内面補修ロボット４
２と水中遊泳式点検ロボット１５について説明する。
【０２２６】シュラウド内面補修ロボット４２は、図４
８に示すように円筒状の筒に板構造で形成されるクロス
リンクの先端に円筒状の作業ユニットを高さ方向に走査
するための箱状の先端部構造を収納可能な構造になって
いる。円筒状の筒の表面には、地色を黄色とし斑点を黒
色とした斑点状の模様を付けられ、板構造で形成される
クロスリンクの表面には、地色を黄色とし、縞を黒色と
した縞模様が斜めに付けられている。また、円筒状の作
業ユニットの表面には、地色を黄色とし斑点を黒色とし
た斑点状の模様を付けられ、箱状の先端部構造の表面に
は、地色を黄色とし縞を黒色とした縞模様が斜めに付け
られている。そして、これらの表面は艶消しになってい
る。このような縞模様の代わりに図４９に示すように格
子模様を付けてもよい。また、地色として赤色，白色を
用い、模様に白色，黒色を用いてもよい。
８に示すように円筒状の筒に板構造で形成されるクロス
リンクの先端に円筒状の作業ユニットを高さ方向に走査
するための箱状の先端部構造を収納可能な構造になって
いる。円筒状の筒の表面には、地色を黄色とし斑点を黒
色とした斑点状の模様を付けられ、板構造で形成される
クロスリンクの表面には、地色を黄色とし、縞を黒色と
した縞模様が斜めに付けられている。また、円筒状の作
業ユニットの表面には、地色を黄色とし斑点を黒色とし
た斑点状の模様を付けられ、箱状の先端部構造の表面に
は、地色を黄色とし縞を黒色とした縞模様が斜めに付け
られている。そして、これらの表面は艶消しになってい
る。このような縞模様の代わりに図４９に示すように格
子模様を付けてもよい。また、地色として赤色，白色を
用い、模様に白色，黒色を用いてもよい。
【０２２７】水中遊泳式点検ロボット１５は、図５２に
示すように球形形状の本体構造，円筒状構造に納められ
た推進機，板状の方向舵などで構成されている。球形形
状の本体の表面には、地色を黄色とし斑点を黒色とした
斑点状の模様を付けられ、円筒状の推進機の表面には、
地色を黄色とし斑点を黒色とした斑点状の模様を付けら
れ、板状の方向舵の表面には、地色を黄色とし縞を黒色
とした縞模様が斜めに付けられている。そして表面は艶
消しとなっている。シュラウド内面補修ロボット４２の
表面の地色が黄色の場合、水中遊泳式点検ロボット１５
の表面の地色は、赤色か白色とした方が望ましい。ま
た、多数のロボットを識別する必要がある場合には、斑
点模様，格子模様あるいは縞模様等の模様の大きさは同
じにしないで、異なるようにした方が望ましい。
示すように球形形状の本体構造，円筒状構造に納められ
た推進機，板状の方向舵などで構成されている。球形形
状の本体の表面には、地色を黄色とし斑点を黒色とした
斑点状の模様を付けられ、円筒状の推進機の表面には、
地色を黄色とし斑点を黒色とした斑点状の模様を付けら
れ、板状の方向舵の表面には、地色を黄色とし縞を黒色
とした縞模様が斜めに付けられている。そして表面は艶
消しとなっている。シュラウド内面補修ロボット４２の
表面の地色が黄色の場合、水中遊泳式点検ロボット１５
の表面の地色は、赤色か白色とした方が望ましい。ま
た、多数のロボットを識別する必要がある場合には、斑
点模様，格子模様あるいは縞模様等の模様の大きさは同
じにしないで、異なるようにした方が望ましい。
【０２２８】（第４実施形態の効果）このように第４実
施形態によれば、ビデオウォールビジョン４０に多数の
ロボットを映写し、それぞれのロボットを遠隔操作で作
業を行わせる場合、ロボット表面に斑点模様，格子模様
あるいは縞模様を付け、地色を黄色とし模様を黒色と
し、表面を艶消しとすることにより、個別のロボットの
識別が容易となり、操縦性が高くなり、各各ロボットの
据付作業時間を短縮することができるとともに、点検・
補修および予防保全作業の作業準備の効率を向上させる
ことができる。その結果、作業期間を短縮することがで
きる。また、誤操作を減らすことができ、作業の信頼性
を向上させることができる。
施形態によれば、ビデオウォールビジョン４０に多数の
ロボットを映写し、それぞれのロボットを遠隔操作で作
業を行わせる場合、ロボット表面に斑点模様，格子模様
あるいは縞模様を付け、地色を黄色とし模様を黒色と
し、表面を艶消しとすることにより、個別のロボットの
識別が容易となり、操縦性が高くなり、各各ロボットの
据付作業時間を短縮することができるとともに、点検・
補修および予防保全作業の作業準備の効率を向上させる
ことができる。その結果、作業期間を短縮することがで
きる。また、誤操作を減らすことができ、作業の信頼性
を向上させることができる。
【０２２９】［第５実施形態］図５３は本発明に係る原
子力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態を示す
斜視図である。
子力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態を示す
斜視図である。
【０２３０】（第５実施形態の構成）第５実施形態は、
原子力発電プラントに設置された機器として竪型ポンプ
６８の分解点検を行う場合を示しており、この竪型ポン
プ６８が設置されている機器室６９内の天井近傍には、
モノレール式の軌道７０が敷設され、この軌道７０を走
行する搬送装置に、ＣＣＤカメラ，赤外線温度計，臭い
センサ，マイクロフォン，放射線計測計，照明装置など
の環境計測装置が搭載され、また軌道７０を走行する搬
送装置７１ａにスタッドテンショナー，ボルトテンショ
ナーまたはトルクレンチを取り付けたものを複数個組み
合せた分解・組立用力バランス機能付きの治工具７１が
搭載され、さらに軌道７０を走行する搬送装置にエアま
たは電動機を用いて機器部品の荷重をバランスさせて機
器部品の荷重を軽減する荷重軽減装置付の機器吊上げ装
置（図示せず）が搭載され、これらの装置とともに竜巻
式排気装置を搭載した局所養生装置７２を搬送して竪型
ポンプ６８の周辺に設置し、竪型ポンプ６８の分解・点
検・補修を行う。
原子力発電プラントに設置された機器として竪型ポンプ
６８の分解点検を行う場合を示しており、この竪型ポン
プ６８が設置されている機器室６９内の天井近傍には、
モノレール式の軌道７０が敷設され、この軌道７０を走
行する搬送装置に、ＣＣＤカメラ，赤外線温度計，臭い
センサ，マイクロフォン，放射線計測計，照明装置など
の環境計測装置が搭載され、また軌道７０を走行する搬
送装置７１ａにスタッドテンショナー，ボルトテンショ
ナーまたはトルクレンチを取り付けたものを複数個組み
合せた分解・組立用力バランス機能付きの治工具７１が
搭載され、さらに軌道７０を走行する搬送装置にエアま
たは電動機を用いて機器部品の荷重をバランスさせて機
器部品の荷重を軽減する荷重軽減装置付の機器吊上げ装
置（図示せず）が搭載され、これらの装置とともに竜巻
式排気装置を搭載した局所養生装置７２を搬送して竪型
ポンプ６８の周辺に設置し、竪型ポンプ６８の分解・点
検・補修を行う。
【０２３１】また、分解点検を行う機器である竪型ポン
プ６８が設置されている機器室６９内には、定期点検作
業開始前に首振り機能・望遠機能付きのテレビカメラ７
３が設置され、このテレビカメラ７３で撮影された映像
を遠隔制御室３７に導き、遠隔制御室３７に設置した複
数画面で構成されるビデオウォールビジョン４０に映写
する。
プ６８が設置されている機器室６９内には、定期点検作
業開始前に首振り機能・望遠機能付きのテレビカメラ７
３が設置され、このテレビカメラ７３で撮影された映像
を遠隔制御室３７に導き、遠隔制御室３７に設置した複
数画面で構成されるビデオウォールビジョン４０に映写
する。
【０２３２】竜巻式排気装置は、連続する循環流を形成
させる機構と、循環流の中心から吸引する機構の組合せ
から成り、図５４に示すように４本のエアーカーテン吹
出柱７４から同一回転方向に連続するエアーカーテン７
５が内側２０度の角度で吹き出されて空間を囲む。この
エアーカーテン７５には上部の送風機７６により送風さ
れる。
させる機構と、循環流の中心から吸引する機構の組合せ
から成り、図５４に示すように４本のエアーカーテン吹
出柱７４から同一回転方向に連続するエアーカーテン７
５が内側２０度の角度で吹き出されて空間を囲む。この
エアーカーテン７５には上部の送風機７６により送風さ
れる。
【０２３３】また、循環流の両面を遮蔽して（下面は床
になる）中心に吸込孔に相当する吸気口を設け、排気ダ
クト７８に接続する。この循環流と吸引作用により負圧
コアー部７９が形成され、人工竜巻８０が発生する。こ
の人工竜巻８０は縦竜巻だけでなく、斜め竜巻、曲り竜
巻も自在に形成させることができる。したがって、上記
竜巻式排気装置では吸込みに指向性が得られ、吸込口か
ら遠く離れた有毒ガスや粉塵を発生源から直接補集吸引
することができる。
になる）中心に吸込孔に相当する吸気口を設け、排気ダ
クト７８に接続する。この循環流と吸引作用により負圧
コアー部７９が形成され、人工竜巻８０が発生する。こ
の人工竜巻８０は縦竜巻だけでなく、斜め竜巻、曲り竜
巻も自在に形成させることができる。したがって、上記
竜巻式排気装置では吸込みに指向性が得られ、吸込口か
ら遠く離れた有毒ガスや粉塵を発生源から直接補集吸引
することができる。
【０２３４】（第５実施形態の作用）第５実施形態の作
用を説明する。
用を説明する。
【０２３５】分解・点検を行う機器が設置されている機
器室６９に竪型ポンプ６８が設置している場合を例に説
明する。まず、前室８１の天井面に延びているモノレー
ル式の軌道７０にＣＣＤカメラ，赤外線温度計，臭いセ
ンサ，マイクロホン，放射線計測計，照明装置などの環
境計測装置が搭載した搬送装置を作業員が取り付ける。
一方、遠隔制御室３７の操作員が、この搬送装置に搭載
したＣＣＤカメラで撮影した映像を遠隔制御室３７に設
置した複数画面で構成されるビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながら遠隔操縦でモノレール式の
軌道７０上を搬送装置を自動走行させて機器室６９内の
環境計測を行う。
器室６９に竪型ポンプ６８が設置している場合を例に説
明する。まず、前室８１の天井面に延びているモノレー
ル式の軌道７０にＣＣＤカメラ，赤外線温度計，臭いセ
ンサ，マイクロホン，放射線計測計，照明装置などの環
境計測装置が搭載した搬送装置を作業員が取り付ける。
一方、遠隔制御室３７の操作員が、この搬送装置に搭載
したＣＣＤカメラで撮影した映像を遠隔制御室３７に設
置した複数画面で構成されるビデオウォールビジョン４
０に映写したものを見ながら遠隔操縦でモノレール式の
軌道７０上を搬送装置を自動走行させて機器室６９内の
環境計測を行う。
【０２３６】特に、放射線計測計を用いて竪型ポンプ６
８周辺の三次元放射線量分布を求める作業を行い、機器
室６９の外観の上にこの得られた三次元放射線量分布を
重ねてビデオウォールビジョン４０に映写し、これを見
ながら操作員は遮蔽計画を立案する。
８周辺の三次元放射線量分布を求める作業を行い、機器
室６９の外観の上にこの得られた三次元放射線量分布を
重ねてビデオウォールビジョン４０に映写し、これを見
ながら操作員は遮蔽計画を立案する。
【０２３７】また、作業員は操作員から遮蔽計画の結果
を聞きながら機器室６９の所定の壁面に首振り機能・望
遠機能付きテレビカメラ７３を設置する。このテレビカ
メラ７３と機器室６９間の映像や制御信号の伝送は、光
ファイバケーブル網やレーザ光・電波の空間伝送網を用
いて行われる。そして、遠隔制御室３７の操作員は、テ
レビカメラ７３や搬送装置に搭載されたＣＣＤカメラを
遠隔操作して撮影した映像をビデオウォールビジョン４
０に映写し、これを見ながら各種分解・点検・補修の作
業を行う。
を聞きながら機器室６９の所定の壁面に首振り機能・望
遠機能付きテレビカメラ７３を設置する。このテレビカ
メラ７３と機器室６９間の映像や制御信号の伝送は、光
ファイバケーブル網やレーザ光・電波の空間伝送網を用
いて行われる。そして、遠隔制御室３７の操作員は、テ
レビカメラ７３や搬送装置に搭載されたＣＣＤカメラを
遠隔操作して撮影した映像をビデオウォールビジョン４
０に映写し、これを見ながら各種分解・点検・補修の作
業を行う。
【０２３８】（第５実施形態の効果）このように第５実
施形態によれば、原子力発電プラントの機器の分解点検
を行う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン４
０に映写して映像を見ながら遠隔操作して作業を行うこ
とにより、操作員の能力を拡張でき、作業を少人数で効
率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮するこ
とが可能となる。また、作業員の被曝量を低減すること
ができ、作業員への適切なアドバイスがタイミングよく
出せるため作業員の能力拡張も可能となり、作業を少人
数で効率よく行なうことができ、定期点検作業期間を一
段と短縮することができる。
施形態によれば、原子力発電プラントの機器の分解点検
を行う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン４
０に映写して映像を見ながら遠隔操作して作業を行うこ
とにより、操作員の能力を拡張でき、作業を少人数で効
率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮するこ
とが可能となる。また、作業員の被曝量を低減すること
ができ、作業員への適切なアドバイスがタイミングよく
出せるため作業員の能力拡張も可能となり、作業を少人
数で効率よく行なうことができ、定期点検作業期間を一
段と短縮することができる。
【０２３９】［第１変形例］図５５は本発明に係る原子
力発電プラントの定検補修装置の第５実施形態の第１変
形例を示す正面図である。
力発電プラントの定検補修装置の第５実施形態の第１変
形例を示す正面図である。
【０２４０】（第１変形例の構成）第１変形例は、第５
実施形態の竪型ポンプ６８の代わりに、タービンロータ
８２の点検補修作業を行うものである。
実施形態の竪型ポンプ６８の代わりに、タービンロータ
８２の点検補修作業を行うものである。
【０２４１】図５５に示すように、タービン室８３内に
おいて、図示しないタービン本体からタービンロータ８
２を取り出し、このタービンロータ８２が洗浄・点検用
の架台８４上に設置される。この架台８４の周辺には、
竜巻式排気装置８５を搭載した養生台車８６と可視光パ
ルスレーザを応用したレーザ補修腕８７を搭載した台車
が設置される。
おいて、図示しないタービン本体からタービンロータ８
２を取り出し、このタービンロータ８２が洗浄・点検用
の架台８４上に設置される。この架台８４の周辺には、
竜巻式排気装置８５を搭載した養生台車８６と可視光パ
ルスレーザを応用したレーザ補修腕８７を搭載した台車
が設置される。
【０２４２】竜巻式排気装置８５の端板８７には、曲管
８８が取り付けられ、この曲管８８は折り畳み形式であ
り、気流吹き出し孔が開口され、この気流吹き出し孔か
ら気流を吹き出し、竜巻状の気流をタービンロータ８２
の周辺の洗浄・検査作業を行う範囲に形成する。
８８が取り付けられ、この曲管８８は折り畳み形式であ
り、気流吹き出し孔が開口され、この気流吹き出し孔か
ら気流を吹き出し、竜巻状の気流をタービンロータ８２
の周辺の洗浄・検査作業を行う範囲に形成する。
【０２４３】また、レーザ補修腕８９は、レーザ装置９
０から光ファイバー９１を通して高エネルギー密度の可
視光パルスレーザをタービンロータ８２の表面に照射し
て表面の錆びをプラズマ状態にして蒸発させて取り除
き、蒸発した酸化物を竜巻状の気流で局所的に閉じ込
め、吸込孔から排出する。
０から光ファイバー９１を通して高エネルギー密度の可
視光パルスレーザをタービンロータ８２の表面に照射し
て表面の錆びをプラズマ状態にして蒸発させて取り除
き、蒸発した酸化物を竜巻状の気流で局所的に閉じ込
め、吸込孔から排出する。
【０２４４】レーザ補修腕８９の先端に取り付けられた
首振り機能・望遠機能付きテレビカメラ９２，竜巻式排
気装置８５の端板８７に取り付けらた首振り機能・望遠
機能付きのテレビカメラ９３，レーザ補修腕８９，レー
ザ装置９０，回転機能付きの洗浄・点検用の架台８４，
竜巻式排気装置８５，養生台車８６などの制御ケーブ
ル，信号ケーブルおよび映像ケーブルは、ビデオウォー
ルビジョン４０が設置された遠隔制御室３７に配線され
ている。
首振り機能・望遠機能付きテレビカメラ９２，竜巻式排
気装置８５の端板８７に取り付けらた首振り機能・望遠
機能付きのテレビカメラ９３，レーザ補修腕８９，レー
ザ装置９０，回転機能付きの洗浄・点検用の架台８４，
竜巻式排気装置８５，養生台車８６などの制御ケーブ
ル，信号ケーブルおよび映像ケーブルは、ビデオウォー
ルビジョン４０が設置された遠隔制御室３７に配線され
ている。
【０２４５】（第１変形例の作用）第１変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０２４６】タービン室８３内において、タービン本体
からタービンロータ８２を取り出し、回転機能付き洗浄
・点検用の架台８４に設置し、洗浄・点検・補修作業を
行う場合について説明する。
からタービンロータ８２を取り出し、回転機能付き洗浄
・点検用の架台８４に設置し、洗浄・点検・補修作業を
行う場合について説明する。
【０２４７】タービン室８３内の作業員が、天井クレー
ン（図示せず）でタービン本体の蓋を取り外しを行うた
めの玉掛作業を行い、遠隔制御室３７の操作員が、天井
クレーンに取り付けたテレビカメラで撮影した映像をビ
デオウォールビジョン４０に映写したものを見ながら蓋
の搬送を遠隔操作で行い、同様にタービンロータ８２を
回転機能付き洗浄・点検用の架台８４に天井クレーンを
用いて遠隔操作で搭載し、遠隔制御室３７の操作員の遠
隔操作で竜巻式排気装置８５を搭載した床面移動式の養
生台車８６、および可視光パルスレーザを応用したレー
ザ補修腕８９を搭載した台車をタービンロータ８２の回
転機能付き洗浄・点検用の架台８４の周辺に移動させ
る。
ン（図示せず）でタービン本体の蓋を取り外しを行うた
めの玉掛作業を行い、遠隔制御室３７の操作員が、天井
クレーンに取り付けたテレビカメラで撮影した映像をビ
デオウォールビジョン４０に映写したものを見ながら蓋
の搬送を遠隔操作で行い、同様にタービンロータ８２を
回転機能付き洗浄・点検用の架台８４に天井クレーンを
用いて遠隔操作で搭載し、遠隔制御室３７の操作員の遠
隔操作で竜巻式排気装置８５を搭載した床面移動式の養
生台車８６、および可視光パルスレーザを応用したレー
ザ補修腕８９を搭載した台車をタービンロータ８２の回
転機能付き洗浄・点検用の架台８４の周辺に移動させ
る。
【０２４８】遠隔制御室３７の操作員は、レーザ補修腕
８９の先端に取り付けられた首振り機能・望遠機能付き
のテレビカメラ９２，竜巻式排気装置８５の端板８７に
取り付けられた首振り機能・望遠機能付きのテレビカメ
ラ９３で撮影した映像をビデオウォールビジョン４０に
映写し、これを見ながら点検補修作業を行う。
８９の先端に取り付けられた首振り機能・望遠機能付き
のテレビカメラ９２，竜巻式排気装置８５の端板８７に
取り付けられた首振り機能・望遠機能付きのテレビカメ
ラ９３で撮影した映像をビデオウォールビジョン４０に
映写し、これを見ながら点検補修作業を行う。
【０２４９】（第１変形例の効果）このように第１変形
例によれば、原子力発電プラントの機器の分解点検を行
う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン４０に
映写し、この映像を見ながら遠隔操作して作業を行うこ
とにより、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数で効
率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮するこ
とができる。
例によれば、原子力発電プラントの機器の分解点検を行
う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン４０に
映写し、この映像を見ながら遠隔操作して作業を行うこ
とにより、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数で効
率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮するこ
とができる。
【０２５０】［第２変形例］図５６は本発明に係る原子
力発電プラントの定検補修装置の第５実施形態の第２変
形例を示す平面図である。
力発電プラントの定検補修装置の第５実施形態の第２変
形例を示す平面図である。
【０２５１】（第２変形例の構成）第２変形例は、竪型
ポンプ６８を専用メンテナンス建屋（センター）に搬送
して分解点検を行うものであり、機器室６９の遮蔽壁が
可動式遮蔽壁９５に構成されている。
ポンプ６８を専用メンテナンス建屋（センター）に搬送
して分解点検を行うものであり、機器室６９の遮蔽壁が
可動式遮蔽壁９５に構成されている。
【０２５２】図５６に示すように、可動式遮蔽壁４５の
下面には、空気浮上式移動装置（エアスケート装置）が
装備され、この空気浮上式移動装置体は、工場用エア
（移動式空気圧縮装置）の空気圧によってダイヤフラム
が膨張して圧力域が形成され、これにより、制御エアが
大気に漏れてダイヤフラムと床面との間に薄い空気膜が
形成される。この空気圧により運搬物が持ち上げられる
と、床面に対して摩擦のない状態となり、わずかな力で
あらゆる方向へ移動させることができるようにしたもの
であり、作業台車（図示せず）で遠隔操作される。
下面には、空気浮上式移動装置（エアスケート装置）が
装備され、この空気浮上式移動装置体は、工場用エア
（移動式空気圧縮装置）の空気圧によってダイヤフラム
が膨張して圧力域が形成され、これにより、制御エアが
大気に漏れてダイヤフラムと床面との間に薄い空気膜が
形成される。この空気圧により運搬物が持ち上げられる
と、床面に対して摩擦のない状態となり、わずかな力で
あらゆる方向へ移動させることができるようにしたもの
であり、作業台車（図示せず）で遠隔操作される。
【０２５３】可動式遮蔽壁９５は、レール９６をガイド
として移動可能であり、その移動方向を矢印で示す。可
動式遮蔽壁９５の下面に、空気浮上式移動装置を挿入
し、５Kg／cm2 程度の空気を供給すると、可動式遮蔽壁
９５は持ち揚げられ、摩擦抵抗が約１／１０００，程度
に減少するため、可動式遮蔽壁９５の重量の約１／１０
００程度の力でガイドレール９６に沿って移動すること
が可能となる。
として移動可能であり、その移動方向を矢印で示す。可
動式遮蔽壁９５の下面に、空気浮上式移動装置を挿入
し、５Kg／cm2 程度の空気を供給すると、可動式遮蔽壁
９５は持ち揚げられ、摩擦抵抗が約１／１０００，程度
に減少するため、可動式遮蔽壁９５の重量の約１／１０
００程度の力でガイドレール９６に沿って移動すること
が可能となる。
【０２５４】そして、竪型ポンプ６８を搬出する機器室
６９の可動式遮蔽壁９５を作業員が押したり、引いたり
（作業台車を遠隔制御室３７の操作員が遠隔操縦して可
動式遮蔽壁９５を作業員が押したり、引いたり）して移
動させ、竪型ポンプ６８を一体で搬送する台車や分解・
組立用作業台車が通過可能な広い通路を確保する。
６９の可動式遮蔽壁９５を作業員が押したり、引いたり
（作業台車を遠隔制御室３７の操作員が遠隔操縦して可
動式遮蔽壁９５を作業員が押したり、引いたり）して移
動させ、竪型ポンプ６８を一体で搬送する台車や分解・
組立用作業台車が通過可能な広い通路を確保する。
【０２５５】可動式遮蔽壁９５の移動状況は、首振り機
能・望遠機能付きのテレビカメラ９７により監視され、
機器室６９から竪型ポンプ６８を搬出する状況は、首振
り機能・望遠機能付きのテレビカメラ９８により監視さ
れ、これらテレビカメラ９７，９８および上記作業台車
は、制御ケーブル，信号ケーブルおよび映像ケーブルに
よりビデオウォールビジョン４０が設置される遠隔制御
室３７まで配線されている。
能・望遠機能付きのテレビカメラ９７により監視され、
機器室６９から竪型ポンプ６８を搬出する状況は、首振
り機能・望遠機能付きのテレビカメラ９８により監視さ
れ、これらテレビカメラ９７，９８および上記作業台車
は、制御ケーブル，信号ケーブルおよび映像ケーブルに
よりビデオウォールビジョン４０が設置される遠隔制御
室３７まで配線されている。
【０２５６】（第２変形例の作用）第２変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０２５７】第２変形例の第５実施形態と異なる作用は
下記の点である。すなわち、竪型ポンプ６８が設置され
ている機器室６９の環境計測をモノレール式の軌道７０
を走行する搬送装置に搭載されたＣＣＤカメラなどの環
境計測装置を用い、異常が見出されないことが確認され
た後、次の作業が挿入される点である。
下記の点である。すなわち、竪型ポンプ６８が設置され
ている機器室６９の環境計測をモノレール式の軌道７０
を走行する搬送装置に搭載されたＣＣＤカメラなどの環
境計測装置を用い、異常が見出されないことが確認され
た後、次の作業が挿入される点である。
【０２５８】作業員は、可動式遮蔽壁９５の下面に空気
浮上式移動装置を挿入し、この空気浮上式移動装置に空
気を供給して可動式遮蔽壁９５を浮上させ、作業員が押
したり、引いたりして可動式遮蔽壁９５をレール９６に
沿って移動させて広い通路を確保する。この可動式遮蔽
壁９５の移動方法としては、遠隔制御室３７の操作員が
作業台車を遠隔操縦して空気浮上式移動装置を可動式遮
蔽壁９５の下面に挿入し、作業台車で押したり、引いた
りしてもよい。
浮上式移動装置を挿入し、この空気浮上式移動装置に空
気を供給して可動式遮蔽壁９５を浮上させ、作業員が押
したり、引いたりして可動式遮蔽壁９５をレール９６に
沿って移動させて広い通路を確保する。この可動式遮蔽
壁９５の移動方法としては、遠隔制御室３７の操作員が
作業台車を遠隔操縦して空気浮上式移動装置を可動式遮
蔽壁９５の下面に挿入し、作業台車で押したり、引いた
りしてもよい。
【０２５９】以下、竪型ポンプ６８を機器室６９から広
くなった通路を通って専用メンテナンス建屋に搬出し、
分解・洗浄・点検・再組立を行う。竪型ポンプ６８を機
器室６９で局所養生装置付き分解・組立用作業台車を用
いて原子力発電プラントより切り離しを行ったり、竪型
ポンプ６８を一体で搬送台車に搭載し、機器室６９から
搬出する作業の一連の作業で、玉掛け作業，工具の取付
けは、作業員が現場で行い、竪型ポンプ６８の吊り上げ
る。
くなった通路を通って専用メンテナンス建屋に搬出し、
分解・洗浄・点検・再組立を行う。竪型ポンプ６８を機
器室６９で局所養生装置付き分解・組立用作業台車を用
いて原子力発電プラントより切り離しを行ったり、竪型
ポンプ６８を一体で搬送台車に搭載し、機器室６９から
搬出する作業の一連の作業で、玉掛け作業，工具の取付
けは、作業員が現場で行い、竪型ポンプ６８の吊り上げ
る。
【０２６０】また、搬送作業は、遠隔制御室３７の操作
員がビデオウォールビジョン４０に映写された現場の様
子を見ながら遠隔操縦で行う。専用メンテナンス建屋で
の補修が終了すると、上記の逆の手順で竪型ポンプ６８
を機器室６９に据え付ける。この据え付け作業が終了す
ると、局所養生装置付き分解・組立て用作業台車や搬送
台車などを機器室６９の外に遠隔操縦で搬出する。この
搬出作業が終了すると、可動式遮蔽壁９５の下面に空気
浮上式移動装置を装備して可動式遮蔽壁９５を所定の位
置に遠隔操作で戻し、空気浮上式移動装置を回収して作
業が終了する。
員がビデオウォールビジョン４０に映写された現場の様
子を見ながら遠隔操縦で行う。専用メンテナンス建屋で
の補修が終了すると、上記の逆の手順で竪型ポンプ６８
を機器室６９に据え付ける。この据え付け作業が終了す
ると、局所養生装置付き分解・組立て用作業台車や搬送
台車などを機器室６９の外に遠隔操縦で搬出する。この
搬出作業が終了すると、可動式遮蔽壁９５の下面に空気
浮上式移動装置を装備して可動式遮蔽壁９５を所定の位
置に遠隔操作で戻し、空気浮上式移動装置を回収して作
業が終了する。
【０２６１】（第２変形例の効果）このように第２変形
例によれば、可動式遮蔽壁９５を空気浮上式移動装置を
用いて移動して機器室６９の入口の通路を容易に広くす
ることができ、竪型ポンプ６８を機器室６９から搬出す
るために各種装置を機器室９１に据え付ける場合や、竪
型ポンプ６８を搬出する作業を遠隔操縦で行うのが容易
であり、作業効率を向上させることができる。また、遠
隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン４０に映写
して映像を見ながら遠隔操作して作業を行うことによ
り、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数で効率よく
行うことができ、定期点検作業期間を短縮することがで
きる。
例によれば、可動式遮蔽壁９５を空気浮上式移動装置を
用いて移動して機器室６９の入口の通路を容易に広くす
ることができ、竪型ポンプ６８を機器室６９から搬出す
るために各種装置を機器室９１に据え付ける場合や、竪
型ポンプ６８を搬出する作業を遠隔操縦で行うのが容易
であり、作業効率を向上させることができる。また、遠
隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン４０に映写
して映像を見ながら遠隔操作して作業を行うことによ
り、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数で効率よく
行うことができ、定期点検作業期間を短縮することがで
きる。
【０２６２】［第３変形例］図５７は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態の第３変
形例を示す概略平面図である。
力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態の第３変
形例を示す概略平面図である。
【０２６３】（第３変形例の構成）第３変形例は、原子
力発電プラントの機器を搬送装置でドラフターシステ
ム，機器吊上げ装置，分解・洗浄・点検・補修・再組立
・機能検査を行う各種自動機が設置された専用メンテナ
ンス建屋に移送して定期点検作業を行うものであり、ド
ラフターシステム９９には、竜巻式排気装置，重量物吊
り下げ機能付の天井クレーン装置および天井面近傍の軌
道を走行する搬送装置に搭載した分解・組立用の力バラ
ンス機能付きの治工具、監視用のテレビカメラシステム
などが設置されている。そして、作業員がドラフターの
外より力バランス機能付きの治工具およびクレーン装置
を取り扱って機器の分解・洗浄・点検・補修・再組立な
どの作業における玉掛けおよび治工具の取付けを行い、
遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０を操作員
が見ながら遠隔操作で機器の分解・洗浄・点検・補修・
再組立，搬送作業を行う。
力発電プラントの機器を搬送装置でドラフターシステ
ム，機器吊上げ装置，分解・洗浄・点検・補修・再組立
・機能検査を行う各種自動機が設置された専用メンテナ
ンス建屋に移送して定期点検作業を行うものであり、ド
ラフターシステム９９には、竜巻式排気装置，重量物吊
り下げ機能付の天井クレーン装置および天井面近傍の軌
道を走行する搬送装置に搭載した分解・組立用の力バラ
ンス機能付きの治工具、監視用のテレビカメラシステム
などが設置されている。そして、作業員がドラフターの
外より力バランス機能付きの治工具およびクレーン装置
を取り扱って機器の分解・洗浄・点検・補修・再組立な
どの作業における玉掛けおよび治工具の取付けを行い、
遠隔制御室３７のビデオウォールビジョン４０を操作員
が見ながら遠隔操作で機器の分解・洗浄・点検・補修・
再組立，搬送作業を行う。
【０２６４】図５７に示すように、専用メンテナンス建
屋１００で定期点検作業を遠隔操作で行うため、ドラフ
ターシステム９９には、養生取り外し室１０１，分解・
除染室１０２，組立室１０３，検査室１０４，梱包室１
０５，廃棄物処理室１０６，加工室１０７，部品倉庫１
０８，計測器保管室１０９などが平面的に配置されてい
る。また、ドラフターシステム９９の外部には原子力発
電プラントから機器としての竪型ポンプ６８を受け取っ
たり、発送する搬出入室１１０，交換部品，機器，計測
器，治工具などを受け入れる納品室１１１，廃棄物，故
障した計測器，使用が終了した治工具などを搬出する発
送室１１２，ドラフターシステム９９を管理・運営する
ための遠隔制御室３７などが設置されている。
屋１００で定期点検作業を遠隔操作で行うため、ドラフ
ターシステム９９には、養生取り外し室１０１，分解・
除染室１０２，組立室１０３，検査室１０４，梱包室１
０５，廃棄物処理室１０６，加工室１０７，部品倉庫１
０８，計測器保管室１０９などが平面的に配置されてい
る。また、ドラフターシステム９９の外部には原子力発
電プラントから機器としての竪型ポンプ６８を受け取っ
たり、発送する搬出入室１１０，交換部品，機器，計測
器，治工具などを受け入れる納品室１１１，廃棄物，故
障した計測器，使用が終了した治工具などを搬出する発
送室１１２，ドラフターシステム９９を管理・運営する
ための遠隔制御室３７などが設置されている。
【０２６５】搬出入室１１０には、天井面から吹き出し
た気流が床面に向かって成層流状態で吸い込まれる気流
状態（あるいは横の壁面から吹き出した気流が対向面の
壁面に向かって成層流状態で吸い込まれる気流状態）が
形成されている。天井面には、天井クレーンあるいは床
面にはジブクレーンが設置されている。
た気流が床面に向かって成層流状態で吸い込まれる気流
状態（あるいは横の壁面から吹き出した気流が対向面の
壁面に向かって成層流状態で吸い込まれる気流状態）が
形成されている。天井面には、天井クレーンあるいは床
面にはジブクレーンが設置されている。
【０２６６】養生取り外し室１０１，分解・除染室１０
２，組立室１０３，検査室１０４，梱包室１０５，廃棄
物処理室１０６，加工室１０７，部品倉庫１０８，計測
器保管室１０９には、それぞれ竜巻式排気装置１１３が
設置されている。各室には、円形のテーブル１１４が設
置され、その下部には空気浮上式移動装置が取り付けら
れ、このような構造とすることにより、テーブル１１４
の回転および平面内の移動が容易に行える。
２，組立室１０３，検査室１０４，梱包室１０５，廃棄
物処理室１０６，加工室１０７，部品倉庫１０８，計測
器保管室１０９には、それぞれ竜巻式排気装置１１３が
設置されている。各室には、円形のテーブル１１４が設
置され、その下部には空気浮上式移動装置が取り付けら
れ、このような構造とすることにより、テーブル１１４
の回転および平面内の移動が容易に行える。
【０２６７】また、各室にはロボット用支柱１１５が設
置され、この各支柱１１５には力バランス機能付きのク
レーンが取り付けられている。各室間には、コンベア１
１６，１１７および１１８が設置され、このコンベア１
１６，１１７および１１８により、各室間を機器として
の竪型ポンプ６８などの移送を行う。さらに、養生取り
外し室１０１，梱包室１０５，廃棄物処理室１０６の天
井面には、遠隔駆動式窓（あるいは曲がり竜巻／斜め竜
巻式排気装置をこれらの室に設置して天井部に開口部を
設けてもよい）が取り付けられている。
置され、この各支柱１１５には力バランス機能付きのク
レーンが取り付けられている。各室間には、コンベア１
１６，１１７および１１８が設置され、このコンベア１
１６，１１７および１１８により、各室間を機器として
の竪型ポンプ６８などの移送を行う。さらに、養生取り
外し室１０１，梱包室１０５，廃棄物処理室１０６の天
井面には、遠隔駆動式窓（あるいは曲がり竜巻／斜め竜
巻式排気装置をこれらの室に設置して天井部に開口部を
設けてもよい）が取り付けられている。
【０２６８】分解・除染室１０２，組立室１０３には、
油圧式スタッドテンショナーなどの治工具が天井面から
力バランス機能付きの状態で吊り下げられている。フー
ド前面１１９には、グローブが取り付けられている（こ
の場合、作業員が腕を差し込んで作業が可能なように開
口部を設けるだけでもよい）。
油圧式スタッドテンショナーなどの治工具が天井面から
力バランス機能付きの状態で吊り下げられている。フー
ド前面１１９には、グローブが取り付けられている（こ
の場合、作業員が腕を差し込んで作業が可能なように開
口部を設けるだけでもよい）。
【０２６９】各室の竜巻式排気装置１１３の支柱には、
首振り機能・望遠機能付きのテレビカメラ１２０が取り
付けられ、支柱１１５に取り付けられた力バランス機能
付きのクレーンにもテレビカメラが取り付けられてい
る。これらのテレビカメラ，コンベア，テーブル，力バ
ランス機能付きのクレーン，油圧式スタッドテンショナ
ーなどの遠隔制御ケーブル，映像ケーブルは、ビデオウ
ォールビジョン４０が設置された遠隔制御室３７まで配
線されている。
首振り機能・望遠機能付きのテレビカメラ１２０が取り
付けられ、支柱１１５に取り付けられた力バランス機能
付きのクレーンにもテレビカメラが取り付けられてい
る。これらのテレビカメラ，コンベア，テーブル，力バ
ランス機能付きのクレーン，油圧式スタッドテンショナ
ーなどの遠隔制御ケーブル，映像ケーブルは、ビデオウ
ォールビジョン４０が設置された遠隔制御室３７まで配
線されている。
【０２７０】（第３変形例の作用）第３変形例の作用を
説明する。
説明する。
【０２７１】第３変形例は、専用メンテナンス建屋１０
０に設けたドラフターシステム９９で機器として竪型ポ
ンプ６８の分解・洗浄・点検・補修・再組立，搬送作業
を行うのを遠隔制御室３７に設置されたビデオウォール
ビジョン４０に映写された映像を操作員が見ながら遠隔
操作で行う。玉掛作業，治工具の取付けなどをフード前
面１１９から作業員が行い、その他の作業も遠隔制御室
３７に設置されたビデオウォールビジョン４０に映写さ
れた映像を操作員が見ながら遠隔操作で行う。
０に設けたドラフターシステム９９で機器として竪型ポ
ンプ６８の分解・洗浄・点検・補修・再組立，搬送作業
を行うのを遠隔制御室３７に設置されたビデオウォール
ビジョン４０に映写された映像を操作員が見ながら遠隔
操作で行う。玉掛作業，治工具の取付けなどをフード前
面１１９から作業員が行い、その他の作業も遠隔制御室
３７に設置されたビデオウォールビジョン４０に映写さ
れた映像を操作員が見ながら遠隔操作で行う。
【０２７２】（第３変形例の効果）このように第３変形
例によれば、専用メンテナンス建屋１００で機器の分解
点検を行う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョ
ン４０に映写して映像を見ながら遠隔操作して作業を行
うことにより、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数
で効率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮す
ることができる。
例によれば、専用メンテナンス建屋１００で機器の分解
点検を行う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョ
ン４０に映写して映像を見ながら遠隔操作して作業を行
うことにより、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数
で効率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮す
ることができる。
【０２７３】［第４変形例］図５８は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態の第４変
形例を示す構成図である。
力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態の第４変
形例を示す構成図である。
【０２７４】（第４変形例の構成）第４変形例では、水
張りを行なった原子炉ウエル１２１に原子炉圧力容器１
２２の蓋１２３を開閉する蓋開閉装置１２４を設置し、
この蓋開閉装置１２４にスタッドテンショナー１２５お
よび遠隔操作可能な可搬式知能アーム１２６を搭載し、
この可搬式知能アーム１２６を遠隔操作してスタッドテ
ンショナー１２５を扱い、上記原子炉圧力容器１２２の
蓋１２３の開閉作業を行うものである。
張りを行なった原子炉ウエル１２１に原子炉圧力容器１
２２の蓋１２３を開閉する蓋開閉装置１２４を設置し、
この蓋開閉装置１２４にスタッドテンショナー１２５お
よび遠隔操作可能な可搬式知能アーム１２６を搭載し、
この可搬式知能アーム１２６を遠隔操作してスタッドテ
ンショナー１２５を扱い、上記原子炉圧力容器１２２の
蓋１２３の開閉作業を行うものである。
【０２７５】また、第４変形例では、原子炉圧力容器１
２２の蓋１２３の開閉作業を遠隔操作で行うため、蓋開
閉装置１２４に設置したテレビカメラおよび水中遊泳式
監視ロボット１２８に搭載されたテレビカメラなどで撮
影された映像を遠隔制御室３７に導き、この遠隔制御室
３７に設置した複数画面で構成されるビデオウォールビ
ジョン４０に映写したものを見ながら操作員が遠隔操作
で原子炉圧力容器１２２の蓋１２３の開閉作業を行うも
のである。
２２の蓋１２３の開閉作業を遠隔操作で行うため、蓋開
閉装置１２４に設置したテレビカメラおよび水中遊泳式
監視ロボット１２８に搭載されたテレビカメラなどで撮
影された映像を遠隔制御室３７に導き、この遠隔制御室
３７に設置した複数画面で構成されるビデオウォールビ
ジョン４０に映写したものを見ながら操作員が遠隔操作
で原子炉圧力容器１２２の蓋１２３の開閉作業を行うも
のである。
【０２７６】すなわち、第４変形例では、原子炉圧力容
器１２２の蓋開閉装置１２４を水を張った状態の原子炉
ウエル１２１内の原子炉圧力容器１２２の蓋１２３に設
置して、スタッドテンショナー１２５を可搬式知能アー
ム１２６で据え付けてボルト取り外し作業を行う。ま
た、原子炉圧力容器１２２の蓋開閉装置１２４には、レ
ール１２９が取り付けられ、可搬式知能アーム１２６
は、このレール１２９上を走行する搬送台車の上に設置
されている。他の搬送台車の上には、テレビカメラが設
置されている。原子炉ウエル１２１内には、水中遊泳式
監視ロボット１２８が遊泳し、このロボット１２８には
テレビカメラが搭載されている。上記テレビカメラ，水
中遊泳式監視ロボット１２８，蓋開閉装置１２４および
スタッドテシンョナー１２５の制御ケーブル，信号ケー
ブルおよび映像ケーブルは、ビデオウォールビジョン４
０が設置された遠隔制御室３７まで配線されている。
器１２２の蓋開閉装置１２４を水を張った状態の原子炉
ウエル１２１内の原子炉圧力容器１２２の蓋１２３に設
置して、スタッドテンショナー１２５を可搬式知能アー
ム１２６で据え付けてボルト取り外し作業を行う。ま
た、原子炉圧力容器１２２の蓋開閉装置１２４には、レ
ール１２９が取り付けられ、可搬式知能アーム１２６
は、このレール１２９上を走行する搬送台車の上に設置
されている。他の搬送台車の上には、テレビカメラが設
置されている。原子炉ウエル１２１内には、水中遊泳式
監視ロボット１２８が遊泳し、このロボット１２８には
テレビカメラが搭載されている。上記テレビカメラ，水
中遊泳式監視ロボット１２８，蓋開閉装置１２４および
スタッドテシンョナー１２５の制御ケーブル，信号ケー
ブルおよび映像ケーブルは、ビデオウォールビジョン４
０が設置された遠隔制御室３７まで配線されている。
【０２７７】（第４変形例の作用）第４変形例では、可
搬式知能アーム１２６を遠隔操作してスタッドテンショ
ナー１２５を扱い、原子炉圧力容器１２２の蓋１２３の
開閉作業実施においてテレビカメラ、および水中遊泳式
監視ロボット１２８に搭載されたテレビカメラで撮影さ
れた映像を遠隔制御室３７に設置した複数画面で構成さ
れるビデオウォールビジョン４０に映写し、これを操作
員が見ながら行う。
搬式知能アーム１２６を遠隔操作してスタッドテンショ
ナー１２５を扱い、原子炉圧力容器１２２の蓋１２３の
開閉作業実施においてテレビカメラ、および水中遊泳式
監視ロボット１２８に搭載されたテレビカメラで撮影さ
れた映像を遠隔制御室３７に設置した複数画面で構成さ
れるビデオウォールビジョン４０に映写し、これを操作
員が見ながら行う。
【０２７８】（第４変形例の効果）このように第４変形
例によれば、原子炉圧力容器１２２の蓋１２３の開閉作
業を行う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン
４０に映写して映像を見ながら遠隔操作して作業を行う
ことにより、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数で
効率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮する
ことができる。
例によれば、原子炉圧力容器１２２の蓋１２３の開閉作
業を行う遠隔操作機器の映像をビデオウォールビジョン
４０に映写して映像を見ながら遠隔操作して作業を行う
ことにより、作業員の能力を拡張でき、作業を少人数で
効率よく行うことができ、定期点検作業期間を短縮する
ことができる。
【０２７９】［第５変形例］図５９は本発明に係る原子
力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態の第５変
形例を示す構成図である。
力発電プラントの点検補修装置の第５実施形態の第５変
形例を示す構成図である。
【０２８０】（第５変形例の構成）第５変形例では、建
築ロボットを用いて建築の自動化を行うシステムであっ
て、天井クレーン部上昇式建築工法において、天井クレ
ーン装置１３０，昇降装置（図示せず），床面走行式搬
送装置１３２，可搬式マニピュレータ装置１３３に設置
したテレビカメラ、および建築ブロックユニット１３４
に取り付けられた可搬式・映像無線伝送式のテレビカメ
ラ１３５で撮影した映像を遠隔制御室３７に導き、この
遠隔制御室３７に設置した複数画面で構成されるビデオ
ウォールビジョン４０に映写し、これを見ながら建築作
業の半自動化を支援するものである。
築ロボットを用いて建築の自動化を行うシステムであっ
て、天井クレーン部上昇式建築工法において、天井クレ
ーン装置１３０，昇降装置（図示せず），床面走行式搬
送装置１３２，可搬式マニピュレータ装置１３３に設置
したテレビカメラ、および建築ブロックユニット１３４
に取り付けられた可搬式・映像無線伝送式のテレビカメ
ラ１３５で撮影した映像を遠隔制御室３７に導き、この
遠隔制御室３７に設置した複数画面で構成されるビデオ
ウォールビジョン４０に映写し、これを見ながら建築作
業の半自動化を支援するものである。
【０２８１】また、上昇式床１３６の上には、上昇式屋
根１３７が取り付けられ、この上昇式屋根１３７の下面
には天井クレーン装置１３０が取り付けられている。上
昇式床１３６には可搬式マニピュレータ１３３を搭載し
た搬送装置１３２が走行している。天井クレーン装置１
３０はブロックユニット１３４を吊り下げ、このブロッ
クユニット１３４の下部には、テレビカメラ１３５が取
り付けられている。天井クレーン装置１３０，昇降装置
（図示せず），床面走行式搬送装置１３２，可搬式マニ
ピュレータ装置１３３にはテレビカメラが設置され、建
築ブロックユニット１３４に取り付けられた可搬式・映
像無線伝送式のテレビカメラ１３５の制御ケーブル，信
号ケーブル，映像ケーブルは、ビデオウォールビジョン
４０が設置された遠隔制御室３７まで配線されている。
根１３７が取り付けられ、この上昇式屋根１３７の下面
には天井クレーン装置１３０が取り付けられている。上
昇式床１３６には可搬式マニピュレータ１３３を搭載し
た搬送装置１３２が走行している。天井クレーン装置１
３０はブロックユニット１３４を吊り下げ、このブロッ
クユニット１３４の下部には、テレビカメラ１３５が取
り付けられている。天井クレーン装置１３０，昇降装置
（図示せず），床面走行式搬送装置１３２，可搬式マニ
ピュレータ装置１３３にはテレビカメラが設置され、建
築ブロックユニット１３４に取り付けられた可搬式・映
像無線伝送式のテレビカメラ１３５の制御ケーブル，信
号ケーブル，映像ケーブルは、ビデオウォールビジョン
４０が設置された遠隔制御室３７まで配線されている。
【０２８２】（第５変形例の作用）第５変形例では、遠
隔制御室３７に設置した複数画面で構成されるビデオウ
ォールビジョン４０に映写される天井クレーン装置１３
０，昇降装置（図示せず），床面走行式搬送装置１３
２，可搬式マニピュレータ装置１３３に設置したテレビ
カメラ、および建築ブロックユニット１３４に取り付け
られた可搬式・映像無線伝送式のテレビカメラ１３５で
撮影された映像を作業員が見ながらブロックユニット１
３４を遠隔操作で据付け、搬送装置１３２に搭載した可
搬式マニピュレータ１３３を遠隔操作して溶接作業を行
って組立作業を行う。
隔制御室３７に設置した複数画面で構成されるビデオウ
ォールビジョン４０に映写される天井クレーン装置１３
０，昇降装置（図示せず），床面走行式搬送装置１３
２，可搬式マニピュレータ装置１３３に設置したテレビ
カメラ、および建築ブロックユニット１３４に取り付け
られた可搬式・映像無線伝送式のテレビカメラ１３５で
撮影された映像を作業員が見ながらブロックユニット１
３４を遠隔操作で据付け、搬送装置１３２に搭載した可
搬式マニピュレータ１３３を遠隔操作して溶接作業を行
って組立作業を行う。
【０２８３】組立作業が終了すると、ブロックユニット
１３４に取り付けた可搬式・映像無線伝送式テレビカメ
ラ１３５の取外しを行い、昇降装置（図示せず）で上昇
式床１３６の上まで搬送された新しいブロックユニット
１３４に可搬式・映像無線伝送式のテレビカメラ１３５
を再度取り付け、天井クレーン装置１３０に可搬式・映
像無線伝送式のテレビカメラ１３５を再度取り付け、天
井クレーン装置１３０で吊り上げ、据付場所へ移送す
る。以下、同様の作業を繰返して建築を行う。一定の高
さの建築が終了すると、上昇式床１３６と上昇式屋根１
３７は、ジャッキアップされる。作業員は、建築現場で
は玉掛作業や治工具の取付け等の最少限の作業を行うこ
ととなる。
１３４に取り付けた可搬式・映像無線伝送式テレビカメ
ラ１３５の取外しを行い、昇降装置（図示せず）で上昇
式床１３６の上まで搬送された新しいブロックユニット
１３４に可搬式・映像無線伝送式のテレビカメラ１３５
を再度取り付け、天井クレーン装置１３０に可搬式・映
像無線伝送式のテレビカメラ１３５を再度取り付け、天
井クレーン装置１３０で吊り上げ、据付場所へ移送す
る。以下、同様の作業を繰返して建築を行う。一定の高
さの建築が終了すると、上昇式床１３６と上昇式屋根１
３７は、ジャッキアップされる。作業員は、建築現場で
は玉掛作業や治工具の取付け等の最少限の作業を行うこ
ととなる。
【０２８４】（第５変形例の効果）このように第５変形
例によれば、ブロックユニット１３４の据付，固定をビ
デオウォールビジョン４０に映写した映像を見ながら操
作員が遠隔操作で行うことにより、操作員の能力拡張が
でき、作業を少人数で行うことができ、建築期間の短
縮，作業員の削減，専門能力者の削減を図ることができ
る。
例によれば、ブロックユニット１３４の据付，固定をビ
デオウォールビジョン４０に映写した映像を見ながら操
作員が遠隔操作で行うことにより、操作員の能力拡張が
でき、作業を少人数で行うことができ、建築期間の短
縮，作業員の削減，専門能力者の削減を図ることができ
る。
【０２８５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
の原子力発電プラントの点検補修装置によれば、シュラ
ウド内面補修ロボットと、シュラウド外面補修ロボット
と、水中遊泳式補修ロボットと、隔壁部清掃ロボット
と、これら各ロボットに搭載されたテレビカメラと、こ
れらのテレビカメラと電気的に接続されオペレーション
フロアに設置された信号・動力中継盤と、この信号・動
力中継盤と制御ケーブルにより接続され各ロボットを遠
隔操作する遠隔制御室と、この遠隔制御室内に設置され
各ロボットの映像を複数画面に映写する背面投影式のビ
デオウォールビジョンとを備えたことにより、各ロボッ
トの据付・導入を容易に行うことができ、総点検，補修
作業，予防保全作業を行うための準備期間を短縮するこ
とができ、作業者数を削減し、作業者の被爆を低減させ
ることができる。
の原子力発電プラントの点検補修装置によれば、シュラ
ウド内面補修ロボットと、シュラウド外面補修ロボット
と、水中遊泳式補修ロボットと、隔壁部清掃ロボット
と、これら各ロボットに搭載されたテレビカメラと、こ
れらのテレビカメラと電気的に接続されオペレーション
フロアに設置された信号・動力中継盤と、この信号・動
力中継盤と制御ケーブルにより接続され各ロボットを遠
隔操作する遠隔制御室と、この遠隔制御室内に設置され
各ロボットの映像を複数画面に映写する背面投影式のビ
デオウォールビジョンとを備えたことにより、各ロボッ
トの据付・導入を容易に行うことができ、総点検，補修
作業，予防保全作業を行うための準備期間を短縮するこ
とができ、作業者数を削減し、作業者の被爆を低減させ
ることができる。
【０２８６】また、ビデオウォールビジョンを背面投影
式としたことにより、継目の幅を狭くすることができ、
１台の大型の背面投影装置を用いた場合に比較してそれ
ぞれに投影機が用いられているため、明るい鮮明な画面
を得ることができる。
式としたことにより、継目の幅を狭くすることができ、
１台の大型の背面投影装置を用いた場合に比較してそれ
ぞれに投影機が用いられているため、明るい鮮明な画面
を得ることができる。
【０２８７】請求項２の原子力発電プラントの点検補修
方法によれば、シュラウド内面補修ロボット，シュラウ
ド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部
清掃ロボットを有し、これら各ロボットに搭載されたテ
レビカメラとオペレーションフロアに設置された信号・
動力中継盤を電気的に接続し、この信号・動力中継盤を
介して上記各ロボットを遠隔制御室から遠隔操作し、こ
の遠隔制御室内に設置された背面投影式のビデオウォー
ルビジョンの複数画面に上記各ロボットの映像を映写す
ることにより、請求項１と同様の効果が得られる。
方法によれば、シュラウド内面補修ロボット，シュラウ
ド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部
清掃ロボットを有し、これら各ロボットに搭載されたテ
レビカメラとオペレーションフロアに設置された信号・
動力中継盤を電気的に接続し、この信号・動力中継盤を
介して上記各ロボットを遠隔制御室から遠隔操作し、こ
の遠隔制御室内に設置された背面投影式のビデオウォー
ルビジョンの複数画面に上記各ロボットの映像を映写す
ることにより、請求項１と同様の効果が得られる。
【０２８８】請求項３によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面
補修ロボットおよびシュラウド外面補修ロボットは、シ
ョットブラストピーニングのショットを供給・回収する
ホースおよびウォータジェットピーニングの高圧水を供
給するホースがそれぞれ接続されたことにより、シュラ
ウド内外面を汚損することなく補修することができる。
発電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面
補修ロボットおよびシュラウド外面補修ロボットは、シ
ョットブラストピーニングのショットを供給・回収する
ホースおよびウォータジェットピーニングの高圧水を供
給するホースがそれぞれ接続されたことにより、シュラ
ウド内外面を汚損することなく補修することができる。
【０２８９】請求項４によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面
補修ロボット、シュラウド外面補修ロボットおよび水中
遊泳式補修ロボットは、レーザピーニングで作業を行う
ためのレーザ光を伝送する光ファイバーが接続されたこ
とにより、水中直接表面改質，水中直接切断，水中直接
酸化物除去または水中直接溶接などを行うことができ
る。
発電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面
補修ロボット、シュラウド外面補修ロボットおよび水中
遊泳式補修ロボットは、レーザピーニングで作業を行う
ためのレーザ光を伝送する光ファイバーが接続されたこ
とにより、水中直接表面改質，水中直接切断，水中直接
酸化物除去または水中直接溶接などを行うことができ
る。
【０２９０】請求項５によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、隔壁部清掃ロボ
ットは、清掃作業を行った時に発生する飛散物を回収す
るホースが接続されたことにより、隔壁部を清浄にする
ことができる。
発電プラントの点検補修装置において、隔壁部清掃ロボ
ットは、清掃作業を行った時に発生する飛散物を回収す
るホースが接続されたことにより、隔壁部を清浄にする
ことができる。
【０２９１】請求項６によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、ケーブル操作ブ
イに吊り下げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに
吊り下げられた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操
作ブイに吊り下げられた水中照明灯とを有し、これら水
中カメラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯に
それぞれ推進機を取り付け、これらの操作ブイをオペレ
ーションフロアに設置されたテレビカメラで撮影し、こ
の映像をビデオウォールビジョンに映写し、水中カメ
ラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯を所定位
置に移動させるように推進機を遠隔操作することによ
り、点検補修作業の効率を高めることができる。
発電プラントの点検補修装置において、ケーブル操作ブ
イに吊り下げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに
吊り下げられた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操
作ブイに吊り下げられた水中照明灯とを有し、これら水
中カメラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯に
それぞれ推進機を取り付け、これらの操作ブイをオペレ
ーションフロアに設置されたテレビカメラで撮影し、こ
の映像をビデオウォールビジョンに映写し、水中カメ
ラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯を所定位
置に移動させるように推進機を遠隔操作することによ
り、点検補修作業の効率を高めることができる。
【０２９２】請求項７によれば、請求項６記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、オペレーション
フロアに吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置
し、吊り装置により水中カメラ、水中遊泳式点検ロボッ
トおよび水中照明灯のケーブル操作ブイを把持して原子
炉ウエルに降ろしたり、取り出したりすることにより、
水中カメラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯
の原子炉ウエルへの導入作業性を向上させることができ
る。
発電プラントの点検補修装置において、オペレーション
フロアに吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置
し、吊り装置により水中カメラ、水中遊泳式点検ロボッ
トおよび水中照明灯のケーブル操作ブイを把持して原子
炉ウエルに降ろしたり、取り出したりすることにより、
水中カメラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯
の原子炉ウエルへの導入作業性を向上させることができ
る。
【０２９３】請求項８によれば、請求項１記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面
補修ロボット、シュラウド外面補修ロボット、水中遊泳
式補修ロボットおよび隔壁部清掃ロボットは、それぞれ
推進機が取り付けられたケーブル操作ブイに吊り下げら
れ、これらの操作ブイをオペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラで撮影し、この映像をビデオウォール
ビジョンに映写し、シュラウド内面補修ロボット、シュ
ラウド外面補修ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよ
び隔壁部清掃ロボットを所定位置に移動させるように上
記推進機を遠隔操作することにより、点検補修作業の効
率を高めることができる。
発電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面
補修ロボット、シュラウド外面補修ロボット、水中遊泳
式補修ロボットおよび隔壁部清掃ロボットは、それぞれ
推進機が取り付けられたケーブル操作ブイに吊り下げら
れ、これらの操作ブイをオペレーションフロアに設置さ
れたテレビカメラで撮影し、この映像をビデオウォール
ビジョンに映写し、シュラウド内面補修ロボット、シュ
ラウド外面補修ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよ
び隔壁部清掃ロボットを所定位置に移動させるように上
記推進機を遠隔操作することにより、点検補修作業の効
率を高めることができる。
【０２９４】請求項９によれば、請求項８記載の原子力
発電プラントの点検補修装置において、オペレーション
フロアに吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置
し、吊り装置によりシュラウド内面補修ロボット、シュ
ラウド外面補修ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよ
び隔壁部清掃ロボットのケーブル操作ブイを把持して原
子炉ウエルに降ろしたり、取り出したりすることによ
り、シュラウド内面補修ロボット、シュラウド外面補修
ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよび隔壁部清掃ロ
ボットの原子炉ウエルへの導入作業性を向上させること
ができる。
発電プラントの点検補修装置において、オペレーション
フロアに吊り装置を有する作業台車を走行可能に設置
し、吊り装置によりシュラウド内面補修ロボット、シュ
ラウド外面補修ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよ
び隔壁部清掃ロボットのケーブル操作ブイを把持して原
子炉ウエルに降ろしたり、取り出したりすることによ
り、シュラウド内面補修ロボット、シュラウド外面補修
ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよび隔壁部清掃ロ
ボットの原子炉ウエルへの導入作業性を向上させること
ができる。
【０２９５】請求項１０によれば、請求項１記載の原子
力発電プラントの点検補修装置において、オペレーショ
ンフロアに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室と
の間の信号伝送系に電波，超音波，レーザ光などの非接
触伝送部を設けるとともに、動力伝送系に電磁誘導，レ
ーザ光などの非接触伝送部を設けたことにより、信号・
動力中継盤の据付作業が容易になり、作業期間の短縮化
が図れる。
力発電プラントの点検補修装置において、オペレーショ
ンフロアに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室と
の間の信号伝送系に電波，超音波，レーザ光などの非接
触伝送部を設けるとともに、動力伝送系に電磁誘導，レ
ーザ光などの非接触伝送部を設けたことにより、信号・
動力中継盤の据付作業が容易になり、作業期間の短縮化
が図れる。
【０２９６】請求項１１によれば、請求項１記載の原子
力発電プラントの点検補修装置において、オペレーショ
ンフロアに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室と
の間の動力伝送系にレーザ光を伝送する組合せ反射鏡お
よびビームダクトを用いたことにより、レーザ光の損失
を少なくすることができ、レーザ装置の出力を小さくす
ることができる。
力発電プラントの点検補修装置において、オペレーショ
ンフロアに設置された信号・動力中継盤と遠隔制御室と
の間の動力伝送系にレーザ光を伝送する組合せ反射鏡お
よびビームダクトを用いたことにより、レーザ光の損失
を少なくすることができ、レーザ装置の出力を小さくす
ることができる。
【０２９７】請求項１２によれば、請求項１，６，８ま
たは１１記載の原子力発電プラントの点検補修装置にお
いて、組合せ反射鏡およびビームダクトにてレーザ光を
伝送してシュラウド内面補修ロボット、シュラウド外面
補修ロボット、水中遊泳式補修ロボット、隔壁部清掃ロ
ボット、水中カメラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水
中照明灯を遠隔操作することにより、レーザ光の損失を
少なくすることができ、信号を伝送するための信号ケー
ブルを敷設する必要がなくなり、配線工事を省略するこ
とができる。
たは１１記載の原子力発電プラントの点検補修装置にお
いて、組合せ反射鏡およびビームダクトにてレーザ光を
伝送してシュラウド内面補修ロボット、シュラウド外面
補修ロボット、水中遊泳式補修ロボット、隔壁部清掃ロ
ボット、水中カメラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水
中照明灯を遠隔操作することにより、レーザ光の損失を
少なくすることができ、信号を伝送するための信号ケー
ブルを敷設する必要がなくなり、配線工事を省略するこ
とができる。
【０２９８】請求項１３によれば、請求項１または６記
載の原子力発電プラントの点検補修装置において、オペ
レーションフロアに複数の金具を固定し、これらの金具
の先端に首振り機能・望遠機能付きの水中テレビカメラ
を取り付け、この水中テレビカメラを原子炉ウエルの水
面下に挿入し、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中
カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中遊泳
式点検ロボットと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた
水中照明灯にそれぞれ目印を設け、水中テレビカメラで
この目印までの距離および方向を遠隔制御室から三角測
量で測定する装置を設けたことにより、各ロボットまで
の距離および方向が高精度に測定することができるとと
もに、各ロボットの正確な現在位置の同定が行え、各ロ
ボットの目標位置へ誘導する際の判断が容易になる。
載の原子力発電プラントの点検補修装置において、オペ
レーションフロアに複数の金具を固定し、これらの金具
の先端に首振り機能・望遠機能付きの水中テレビカメラ
を取り付け、この水中テレビカメラを原子炉ウエルの水
面下に挿入し、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中
カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中遊泳
式点検ロボットと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた
水中照明灯にそれぞれ目印を設け、水中テレビカメラで
この目印までの距離および方向を遠隔制御室から三角測
量で測定する装置を設けたことにより、各ロボットまで
の距離および方向が高精度に測定することができるとと
もに、各ロボットの正確な現在位置の同定が行え、各ロ
ボットの目標位置へ誘導する際の判断が容易になる。
【０２９９】請求項１４によれば、請求項１または１３
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、原
子炉圧力容器上端部の内壁に首振り機能・望遠機能付き
の水中テレビカメラを複数固定し、ケーブル操作ブイに
吊り下げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り
下げられた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブ
イに吊り下げられた水中照明灯にそれぞれ目印を設け、
水中テレビカメラでこの目印までの距離および方向を遠
隔制御室から三角測量で測定する装置を設けたことによ
り、請求項１３と同様の効果が得られる。
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、原
子炉圧力容器上端部の内壁に首振り機能・望遠機能付き
の水中テレビカメラを複数固定し、ケーブル操作ブイに
吊り下げられた水中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り
下げられた水中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブ
イに吊り下げられた水中照明灯にそれぞれ目印を設け、
水中テレビカメラでこの目印までの距離および方向を遠
隔制御室から三角測量で測定する装置を設けたことによ
り、請求項１３と同様の効果が得られる。
【０３００】請求項１５によれば、請求項１または１４
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、上
部格子板上面および炉心支持板上面に、それぞれ首振り
機能・望遠機能・推進機能・吸着機能付きの水中テレビ
カメラを複数固定し、炉心支持板上面に固定した水中カ
メラでシュラウド内面補修ロボットに設けた目印までの
距離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装
置を設けたことにより、請求項１３と同様の効果が得ら
れる。
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、上
部格子板上面および炉心支持板上面に、それぞれ首振り
機能・望遠機能・推進機能・吸着機能付きの水中テレビ
カメラを複数固定し、炉心支持板上面に固定した水中カ
メラでシュラウド内面補修ロボットに設けた目印までの
距離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装
置を設けたことにより、請求項１３と同様の効果が得ら
れる。
【０３０１】請求項１６によれば、請求項１または１５
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、シ
ュラウド外面上端，シュラウド上端とジェットポンプ頂
部との間の高さの原子炉圧力容器内壁，およびシュラウ
ド外壁に、それぞれ首振り機能・望遠機能・推進機能・
吸着機能付きの水中テレビカメラを複数固定し、シュラ
ウド外面補修ロボット、隔壁部清掃ロボットにそれぞれ
目印を設け、水中テレビカメラでこの目印までの距離お
よび方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置を設
けたことにより、請求項１３と同様の効果が得られる。
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、シ
ュラウド外面上端，シュラウド上端とジェットポンプ頂
部との間の高さの原子炉圧力容器内壁，およびシュラウ
ド外壁に、それぞれ首振り機能・望遠機能・推進機能・
吸着機能付きの水中テレビカメラを複数固定し、シュラ
ウド外面補修ロボット、隔壁部清掃ロボットにそれぞれ
目印を設け、水中テレビカメラでこの目印までの距離お
よび方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置を設
けたことにより、請求項１３と同様の効果が得られる。
【０３０２】請求項１７によれば、請求項１または１６
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、炉
底部に首振り機能・望遠機能・推進機能・吸着機能付き
の水中テレビカメラを複数固定し、水中遊泳式補修ロボ
ットに目印を設け、上記水中テレビカメラでこの目印ま
での距離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定す
る装置を設けたことにより、請求項１３と同様の効果が
得られる。
記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、炉
底部に首振り機能・望遠機能・推進機能・吸着機能付き
の水中テレビカメラを複数固定し、水中遊泳式補修ロボ
ットに目印を設け、上記水中テレビカメラでこの目印ま
での距離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定す
る装置を設けたことにより、請求項１３と同様の効果が
得られる。
【０３０３】請求項１８によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に４台並べ、高さ方向に２台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、各ロボットまでの距離および方向
を求めるための操作が容易になり、各ロボットの据付作
業時間を短縮することができる。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に４台並べ、高さ方向に２台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、各ロボットまでの距離および方向
を求めるための操作が容易になり、各ロボットの据付作
業時間を短縮することができる。
【０３０４】請求項１９によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に４台並べ、高さ方向に３台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に３台、
高さ方向に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、請求項１８と同様の効果が得られ
る。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に４台並べ、高さ方向に３台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に３台、
高さ方向に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、請求項１８と同様の効果が得られ
る。
【０３０５】請求項２０によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に４台並べ、高さ方向に４台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面、横方向に３台、高さ方向に３台組合せて構成した大
画面を１面、横方向に４台、高さ方向に４台組合せて構
成した大画面を１面のいずれかを設け、シュラウド内面
補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳
式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊泳式点検
ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ、水中カメ
ラ、オペレーションフロアに設置されたテレビカメラの
いずれかにより撮影される映像のうち、重用度の高い順
に少なくとも１画面に拡大して映写することにより、請
求項１８と同様の効果が得られる。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に４台並べ、高さ方向に４台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面、横方向に３台、高さ方向に３台組合せて構成した大
画面を１面、横方向に４台、高さ方向に４台組合せて構
成した大画面を１面のいずれかを設け、シュラウド内面
補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳
式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊泳式点検
ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ、水中カメ
ラ、オペレーションフロアに設置されたテレビカメラの
いずれかにより撮影される映像のうち、重用度の高い順
に少なくとも１画面に拡大して映写することにより、請
求項１８と同様の効果が得られる。
【０３０６】請求項２１によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に５台並べ、高さ方向に３台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、請求項１８と同様の効果が得られ
る。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に５台並べ、高さ方向に３台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、請求項１８と同様の効果が得られ
る。
【０３０７】請求項２２によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に６台並べ、高さ方向に２台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、請求項１８と同様の効果が得られ
る。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に６台並べ、高さ方向に２台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面設け、シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面
補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロ
ボット，水中遊泳式点検ロボットにそれぞれ搭載された
テレビカメラ、水中カメラ、オペレーションフロアに設
置されたテレビカメラのいずれかにより撮影される映像
のうち、重用度の高い順に少なくとも１画面に拡大して
映写することにより、請求項１８と同様の効果が得られ
る。
【０３０８】請求項２３によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に６台並べ、高さ方向に３台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に３台、
高さ方向に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面、横方向に２台、高さ方向に２台組合せて構成した大
画面を少なくとも１面のいずれかを設け、シュラウド内
面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊
泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊泳式点
検ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ、水中カ
メラ、オペレーションフロアに設置されたテレビカメラ
のいずれかにより撮影される映像のうち、重用度の高い
順に少なくとも１画面に拡大して映写することにより、
請求項１８と同様の効果が得られる。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
ビデオウォールビジョンはビデオウォールビジョンユニ
ットを横方向に６台並べ、高さ方向に３台並べて構成
し、ビデオウォールビジョンユニットを横方向に３台、
高さ方向に３台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面、横方向に２台、高さ方向に２台組合せて構成した大
画面を少なくとも１面のいずれかを設け、シュラウド内
面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊
泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊泳式点
検ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ、水中カ
メラ、オペレーションフロアに設置されたテレビカメラ
のいずれかにより撮影される映像のうち、重用度の高い
順に少なくとも１画面に拡大して映写することにより、
請求項１８と同様の効果が得られる。
【０３０９】請求項２４によれば、請求項１８〜２３の
いずれか１項記載の原子力発電プラントの点検補修装置
において、ビデオウォールビジョンユニットの表示方式
をデジタル制御方式としたことにより、各ロボットの据
付作業時間を短縮することができる。
いずれか１項記載の原子力発電プラントの点検補修装置
において、ビデオウォールビジョンユニットの表示方式
をデジタル制御方式としたことにより、各ロボットの据
付作業時間を短縮することができる。
【０３１０】請求項２５によれば、請求項２４記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオウォ
ールビジョンユニットで構成されるビデオウォールビジ
ョンの映写パターンの変更を手，腕，足を用いて行うと
ともに、音声，目線を用いて行うことにより、各ロボッ
トの操作者の能力を拡張することができる。
子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオウォ
ールビジョンユニットで構成されるビデオウォールビジ
ョンの映写パターンの変更を手，腕，足を用いて行うと
ともに、音声，目線を用いて行うことにより、各ロボッ
トの操作者の能力を拡張することができる。
【０３１１】請求項２６によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，
水中遊泳式点検ロボット，水中カメラの表面に、斑点模
様，格子模様，縞模様の少なくとも一つを付けたことに
より、個別のロボットの識別が容易になり、操縦性が高
まり、各ロボットの据付作業時間を短縮することができ
る。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，
水中遊泳式点検ロボット，水中カメラの表面に、斑点模
様，格子模様，縞模様の少なくとも一つを付けたことに
より、個別のロボットの識別が容易になり、操縦性が高
まり、各ロボットの据付作業時間を短縮することができ
る。
【０３１２】請求項２７によれば、請求項１，６または
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，
水中遊泳式点検ロボット，水中カメラの表面が曲面であ
る部分には斑点模様を付け、平面である部分には格子模
様，縞模様を付けたことにより、請求項２６と同様の効
果が得られる。
８記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
シュラウド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボ
ット，水中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，
水中遊泳式点検ロボット，水中カメラの表面が曲面であ
る部分には斑点模様を付け、平面である部分には格子模
様，縞模様を付けたことにより、請求項２６と同様の効
果が得られる。
【０３１３】請求項２８によれば、請求項２６または２
７記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
斑点模様，格子模様，縞模様を黄色と黒色，赤色と白
色，赤色と黒色，白色と黒色のいずれかの色彩であるこ
とにより、請求項２６と同様の効果が得られる。
７記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
斑点模様，格子模様，縞模様を黄色と黒色，赤色と白
色，赤色と黒色，白色と黒色のいずれかの色彩であるこ
とにより、請求項２６と同様の効果が得られる。
【０３１４】請求項２９によれば、請求項２６または２
７記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
斑点模様，格子模様，縞模様の表面を艶消しとしたこと
により、請求項２６と同様の効果が得られる。
７記載の原子力発電プラントの点検補修装置において、
斑点模様，格子模様，縞模様の表面を艶消しとしたこと
により、請求項２６と同様の効果が得られる。
【０３１５】請求項３０の原子力発電プラントの点検補
修装置によれば、原子力発電プラントの分解点検を行う
機器が設置されている部屋の天井近傍に敷設された軌道
と、機器の周囲に搬送して据え付けられる竜巻式排気装
置付きの局所養生装置と、軌道を走行する搬送装置に搭
載され各種センサーからなる環境計測装置と、軌道を走
行する搬送装置に搭載された分解・組立用力バランス機
能付きの治工具と、軌道を走行する搬送装置に搭載され
た機器吊上げ装置と、分解点検を行う機器が設置されて
いる部屋に取り付けられたテレビカメラとを備え、この
テレビカメラで撮影される映像を遠隔制御室に設置され
複数画面で構成したビデオウォールビジョンに映写して
機器の分解点検作業を支援することにより、分解点検を
行う機器の映像を見ながら遠隔操作にて作業を行うこと
で、作業を少人数で効率よく行え、定期点検作業期間を
短縮することができる。
修装置によれば、原子力発電プラントの分解点検を行う
機器が設置されている部屋の天井近傍に敷設された軌道
と、機器の周囲に搬送して据え付けられる竜巻式排気装
置付きの局所養生装置と、軌道を走行する搬送装置に搭
載され各種センサーからなる環境計測装置と、軌道を走
行する搬送装置に搭載された分解・組立用力バランス機
能付きの治工具と、軌道を走行する搬送装置に搭載され
た機器吊上げ装置と、分解点検を行う機器が設置されて
いる部屋に取り付けられたテレビカメラとを備え、この
テレビカメラで撮影される映像を遠隔制御室に設置され
複数画面で構成したビデオウォールビジョンに映写して
機器の分解点検作業を支援することにより、分解点検を
行う機器の映像を見ながら遠隔操作にて作業を行うこと
で、作業を少人数で効率よく行え、定期点検作業期間を
短縮することができる。
【０３１６】請求項３１の原子力発電プラントの点検補
修方法によれば、原子力発電プラントの機器をドラフタ
ーシステム，機器吊上げ装置，分解・洗浄・点検・補修
・再組立・機能検査を行う各種自動機が設置された専用
メンテナンス建屋に搬送装置で移送し、ドラフターシス
テム内に設置したテレビカメラで撮影する映像を専用メ
ンテナンス建屋の遠隔制御室に設置され複数画面で構成
したビデオウォールビジョンに映写して作業を支援する
ことにより、請求項３０と同様の効果が得られる。
修方法によれば、原子力発電プラントの機器をドラフタ
ーシステム，機器吊上げ装置，分解・洗浄・点検・補修
・再組立・機能検査を行う各種自動機が設置された専用
メンテナンス建屋に搬送装置で移送し、ドラフターシス
テム内に設置したテレビカメラで撮影する映像を専用メ
ンテナンス建屋の遠隔制御室に設置され複数画面で構成
したビデオウォールビジョンに映写して作業を支援する
ことにより、請求項３０と同様の効果が得られる。
【０３１７】請求項３２の原子力発電プラントの点検補
修方法によれば、原子炉ウエルに原子力圧力容器の蓋を
開閉する蓋開閉装置を設置し、この蓋開閉装置にスタッ
ドテンショナーおよび遠隔操作可能な可搬式知能アーム
を搭載し、蓋開閉装置に設置したテレビカメラおよび水
中遊泳式点検ロボットで撮影される映像を遠隔制御室に
設置され複数画面で構成したビデオウォールビジョンに
映写して原子炉圧力容器の蓋の開閉作業作業を支援する
ことにより、請求項３０と同様の効果が得られる。
修方法によれば、原子炉ウエルに原子力圧力容器の蓋を
開閉する蓋開閉装置を設置し、この蓋開閉装置にスタッ
ドテンショナーおよび遠隔操作可能な可搬式知能アーム
を搭載し、蓋開閉装置に設置したテレビカメラおよび水
中遊泳式点検ロボットで撮影される映像を遠隔制御室に
設置され複数画面で構成したビデオウォールビジョンに
映写して原子炉圧力容器の蓋の開閉作業作業を支援する
ことにより、請求項３０と同様の効果が得られる。
【図１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第１実施形態を示す構成図。
置の第１実施形態を示す構成図。
【図２】図１における水中遊泳式点検ロボットを示す拡
大斜視図。
大斜視図。
【図３】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第１実施形態の第１変形例を示す構成図。
置の第１実施形態の第１変形例を示す構成図。
【図４】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第１実施形態の第２変形例を示す構成図。
置の第１実施形態の第２変形例を示す構成図。
【図５】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第１実施形態の第３変形例を示す構成図。
置の第１実施形態の第３変形例を示す構成図。
【図６】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第１実施形態の第４変形例を示す構成図。
置の第１実施形態の第４変形例を示す構成図。
【図７】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第２実施形態を示す構成図。
置の第２実施形態を示す構成図。
【図８】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第２実施形態の第１変形例を示す構成図。
置の第２実施形態の第１変形例を示す構成図。
【図９】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修装
置の第２実施形態の第２変形例を示す構成図。
置の第２実施形態の第２変形例を示す構成図。
【図１０】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第２実施形態の第３変形例を示す構成図。
装置の第２実施形態の第３変形例を示す構成図。
【図１１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第２実施形態の第４変形例を示す構成図。
装置の第２実施形態の第４変形例を示す構成図。
【図１２】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態のビデオウォールビジョンを示す説
明図。
装置の第３実施形態のビデオウォールビジョンを示す説
明図。
【図１３】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の他のビデオウォールビジョンを示
す説明図。
装置の第３実施形態の他のビデオウォールビジョンを示
す説明図。
【図１４】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態のまた他のビデオウォールビジョン
を示す説明図。
装置の第３実施形態のまた他のビデオウォールビジョン
を示す説明図。
【図１５】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態のさらに他のビデオウォールビジョ
ンを示す説明図。
装置の第３実施形態のさらに他のビデオウォールビジョ
ンを示す説明図。
【図１６】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の別のビデオウォールビジョンを示
す説明図。
装置の第３実施形態の別のビデオウォールビジョンを示
す説明図。
【図１７】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第１変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第１変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
【図１８】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第１変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第１変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図１９】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第１変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第１変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図２０】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第１変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第１変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
【図２１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第１変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第１変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図２２】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
【図２３】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図２４】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図２５】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
【図２６】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図２７】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図２８】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例におけるさらに別のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例におけるさらに別のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
【図２９】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第２変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第２変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図３０】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第３変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第３変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
【図３１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第３変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第３変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図３２】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第３変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第３変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図３３】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第３変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第３変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
【図３４】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第４変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第４変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
【図３５】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第４変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第４変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図３６】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第４変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第４変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図３７】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第４変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第４変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
【図３８】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第４変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第４変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図３９】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第４変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第４変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図４０】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例におけるビデオウォー
ルビジョンを示す説明図。
【図４１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例における他のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図４２】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例におけるまた他のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図４３】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例におけるさらに他のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
【図４４】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例における別のビデオウ
ォールビジョンを示す説明図。
【図４５】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図４６】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例におけるさらに別のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例におけるさらに別のビ
デオウォールビジョンを示す説明図。
【図４７】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第３実施形態の第５変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
装置の第３実施形態の第５変形例におけるまた別のビデ
オウォールビジョンを示す説明図。
【図４８】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第４実施形態を示す構成図。
装置の第４実施形態を示す構成図。
【図４９】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第４実施形態の他の形態を示す構成図。
装置の第４実施形態の他の形態を示す構成図。
【図５０】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第４実施形態のまた他の形態を示す構成図。
装置の第４実施形態のまた他の形態を示す構成図。
【図５１】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第４実施形態のさらに他の形態を示す構成図。
装置の第４実施形態のさらに他の形態を示す構成図。
【図５２】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第４実施形態の別の形態を示す構成図。
装置の第４実施形態の別の形態を示す構成図。
【図５３】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態を示す斜視図。
装置の第５実施形態を示す斜視図。
【図５４】図５３の局所養生装置の竜巻排気装置を示す
斜視図。
斜視図。
【図５５】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態の第１変形例を示す正面図。
装置の第５実施形態の第１変形例を示す正面図。
【図５６】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態の第２変形例を示す平面図。
装置の第５実施形態の第２変形例を示す平面図。
【図５７】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態の第３変形例を示す概略平面図。
装置の第５実施形態の第３変形例を示す概略平面図。
【図５８】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態の第４変形例を示す構成図。
装置の第５実施形態の第４変形例を示す構成図。
【図５９】本発明に係る原子力発電プラントの点検補修
装置の第５実施形態の第５変形例を示す構成図。
装置の第５実施形態の第５変形例を示す構成図。
１ オペレーションフロア ２ 作業台車 ３ 軌道 ４ 原子炉ウエル ５ 原子炉圧力容器 ６ テレビカメラ ７ 水面 ８ ケーブル操作ブイ ９ ケーブル １０ ケーブル １１ 水中カメラ １２ 水中照明灯 １３ 上部室 １４ ケーブル １５ 水中遊泳式点検ロボット １６ 耐圧ケーシング １７ 前後方向推進機構 １８ 上下方向推進機構 １９ バランスウェイト ２０ 可動式テレビカメラ ２１ 照明装置 ２２ ケーブル・ホース ２３ 隔壁部清掃ロボット ２４ 隔壁 ２５ ケーブル・ホース ２６ シュラウド外面補修ロボット ２７ シュラウド ２８ ジェットポンプ ２９ ケーブル・光ファイバー ３０ 水中遊泳式補修ロボット ３１ 炉底部室 ３２ 案内具 ３３ 案内具 ３４ 信号・動力中継盤 ３５ 信号・動力中継盤 ３６ 信号・動力伝送系 ３７ 遠隔制御室 ３８ 制御盤 ３９ 遠隔操作卓 ４０ ビデオウォールビジョン ４１ 炉心支持板 ４２ シュラウド内面補修ロボット ４４ 信号・動力中継盤 ４５ 吊り装置 ４６ 上部格子板 ４８ リンク機構 ４９ 作業ユニット ５０ リンク機構 ５１ 作業ユニット ５２ａ，５２ｂ 信号・動力中継盤 ５３ａ，５３ｂ 信号・動力中継盤 ５４ａ，５４ｂ 信号・動力中継盤 ５５ ビームダクト ５６ レーザ室 ５７ 金具 ５８ テレビカメラ ６０ 水中テレビカメラ ６２ 水中テレビカメラ ６３ 水中テレビカメラ ６５ 水中テレビカメラ ６６ 水中テレビカメラ ６７ 水中テレビカメラ ６８ 竪型ポンプ ６９ 機器室 ７０ 軌道 ７１ 治工具 ７２ 局所養生装置 ７３ テレビカメラ ７４ エアーカーテン吹出柱 ７５ エアーカーテン ７６ 送風機 ７８ 排気ダクト ７９ 負圧コアー部 ８０ 人工竜巻 ８１ 前室 ８２ タービンロータ ８３ タービン室 ８４ 架台 ８５ 竜巻式排気装置 ８６ 養生台車 ８７ 端板 ８８ 曲管 ８９ レーザ補修腕 ９０ レーザ装置 ９１ 光ファイバー ９２ テレビカメラ ９３ テレビカメラ ９５ 可動式遮蔽壁 ９６ レール ９７ テレビカメラ ９８ テレビカメラ ９９ ドラフターシステム １００ 専用メンテナンス建屋 １０１ 養生取り外し室 １０２ 分解・除染室 １０３ 組立室 １０４ 検査室 １０５ 梱包室 １０６ 廃棄物処理室 １０７ 加工室 １０８ 部品倉庫 １０９ 計測器保管室 １１０ 搬出入室 １１１ 納品室 １１２ 発送室 １１３ 竜巻式排気装置 １１４ テーブル １１５ ロボット用支柱 １１６ コンベア １１７ コンベア １１８ コンベア １１９ フード前面 １２１ 原子炉ウエル １２２ 原子炉圧力容器 １２３ 蓋 １２４ 蓋開閉装置 １２５ スタッドテンショナー １２６ 可搬式知能アーム １２８ 水中遊泳式監視ロボット １２９ レール １３０ 天井クレーン装置 １３２ 床面走行式搬送装置 １３３ 可搬式マニピュレータ １３４ 建築ブロックユニット １３５ テレビカメラ １３６ 上昇式床 １３７ 上昇式屋根
Claims (32)
- 【請求項１】 燃料を取り出した後の原子力圧力容器内
においてシュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支持板
上に設置されたシュラウド内面補修ロボットと、上記シ
ュラウドと原子力圧力容器との間のアニュラス部に導入
されたシュラウド外面補修ロボットと、原子炉ウエル内
水面に吊り下ろして炉底部に導入された水中遊泳式補修
ロボットと、上記アニュラス部下部の隔壁上に設置され
た隔壁部清掃ロボットと、これら各ロボットに搭載され
たテレビカメラと、これらのテレビカメラと電気的に接
続されオペレーションフロアに設置された信号・動力中
継盤と、この信号・動力中継盤と制御ケーブルにより接
続され上記各ロボットを遠隔操作する遠隔制御室と、こ
の遠隔制御室内に設置され各ロボットの映像を複数画面
に映写する背面投影式のビデオウォールビジョンとを備
えたことを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装
置。 - 【請求項２】 原子力圧力容器内に装荷された燃料を取
り出した後、シュラウド内面の溶接線の補修用に炉心支
持板上にシュラウド内面補修ロボットを設置し、上記シ
ュラウドと原子力圧力容器との間のアニュラス部にシュ
ラウド外面補修ロボットを導入し、原子炉ウエル内水面
に吊り下ろして炉底部に水中遊泳式補修ロボットを導入
し、上記アニュラス部下部の隔壁上に隔壁部清掃ロボッ
トを設置し、これら各ロボットに搭載されたテレビカメ
ラとオペレーションフロアに設置された信号・動力中継
盤を電気的に接続し、この信号・動力中継盤を介して上
記各ロボットを遠隔制御室から遠隔操作し、この遠隔制
御室内に設置された背面投影式のビデオウォールビジョ
ンの複数画面に上記各ロボットの映像を映写することを
特徴とする原子力発電プラントの点検補修方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、シュラウド内面補修ロボットおよ
びシュラウド外面補修ロボットは、ショットブラストピ
ーニングのショットを供給・回収するホースおよびウォ
ータジェットピーニングの高圧水を供給するホースがそ
れぞれ接続されたことを特徴とする原子力発電プラント
の点検補修装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、シュラウド内面補修ロボット、シ
ュラウド外面補修ロボットおよび水中遊泳式補修ロボッ
トは、レーザピーニングで作業を行うためのレーザ光を
伝送する光ファイバーが接続されたことを特徴とする原
子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、隔壁部清掃ロボットは、清掃作業
を行った時に発生する飛散物を回収するホースが接続さ
れたことを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装
置。 - 【請求項６】 請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、ケーブル操作ブイに吊り下げられ
た水中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水
中遊泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブイに吊り下げ
られた水中照明灯とを有し、これら水中カメラ、水中遊
泳式点検ロボットおよび水中照明灯にそれぞれ推進機を
取り付け、これらの操作ブイをオペレーションフロアに
設置されたテレビカメラで撮影し、この映像をビデオウ
ォールビジョンに映写し、上記水中カメラ、水中遊泳式
点検ロボットおよび水中照明灯を所定位置に移動させる
ように上記推進機を遠隔操作することを特徴とする原子
力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項７】 請求項６記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、オペレーションフロアに吊り装置
を有する作業台車を走行可能に設置し、上記吊り装置に
より水中カメラ、水中遊泳式点検ロボットおよび水中照
明灯のケーブル操作ブイを把持して原子炉ウエルに降ろ
したり、取り出したりすることを特徴とする原子力発電
プラントの点検補修装置。 - 【請求項８】 請求項１記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、シュラウド内面補修ロボット、シ
ュラウド外面補修ロボット、水中遊泳式補修ロボットお
よび隔壁部清掃ロボットは、それぞれ推進機が取り付け
られたケーブル操作ブイに吊り下げられ、これらの操作
ブイをオペレーションフロアに設置されたテレビカメラ
で撮影し、この映像をビデオウォールビジョンに映写
し、上記シュラウド内面補修ロボット、シュラウド外面
補修ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよび隔壁部清
掃ロボットを所定位置に移動させるように上記推進機を
遠隔操作することを特徴とする原子力発電プラントの点
検補修装置。 - 【請求項９】 請求項８記載の原子力発電プラントの点
検補修装置において、オペレーションフロアに吊り装置
を有する作業台車を走行可能に設置し、上記吊り装置に
よりシュラウド内面補修ロボット、シュラウド外面補修
ロボット、水中遊泳式補修ロボットおよび隔壁部清掃ロ
ボットのケーブル操作ブイを把持して原子炉ウエルに降
ろしたり、取り出したりすることを特徴とする原子力発
電プラントの点検補修装置。 - 【請求項１０】 請求項１記載の原子力発電プラントの
点検補修装置において、オペレーションフロアに設置さ
れた信号・動力中継盤と遠隔制御室との間の信号伝送系
に電波，超音波，レーザ光などの非接触伝送部を設ける
とともに、動力伝送系に電磁誘導，レーザ光などの非接
触伝送部を設けたことを特徴とする原子力発電プラント
の点検補修装置。 - 【請求項１１】 請求項１記載の原子力発電プラントの
点検補修装置において、オペレーションフロアに設置さ
れた信号・動力中継盤と遠隔制御室との間の動力伝送系
にレーザ光を伝送する組合せ反射鏡およびビームダクト
を用いたことを特徴とする原子力発電プラントの点検補
修装置。 - 【請求項１２】 請求項１，６，８または１１記載の原
子力発電プラントの点検補修装置において、組合せ反射
鏡およびビームダクトにてレーザ光を伝送してシュラウ
ド内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水
中遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中カメ
ラ，水中遊泳式点検ロボットおよび水中照明灯を遠隔操
作することを特徴とする原子力発電プラントの点検補修
装置。 - 【請求項１３】 請求項１または６記載の原子力発電プ
ラントの点検補修装置において、オペレーションフロア
に複数の金具を固定し、これらの金具の先端に首振り機
能・望遠機能付きの水中テレビカメラを取り付け、この
水中テレビカメラを原子炉ウエルの水面下に挿入し、ケ
ーブル操作ブイに吊り下げられた水中カメラと、ケーブ
ル操作ブイに吊り下げられた水中遊泳式点検ロボット
と、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中照明灯にそ
れぞれ目印を設け、上記水中テレビカメラでこの目印ま
での距離および方向を遠隔制御室から三角測量で測定す
る装置を設けたことを特徴とする原子力発電プラントの
点検補修装置。 - 【請求項１４】 請求項１または１３記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、原子炉圧力容器上端
部の内壁に首振り機能・望遠機能付きの水中テレビカメ
ラを複数固定し、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水
中カメラと、ケーブル操作ブイに吊り下げられた水中遊
泳式点検ロボットと、ケーブル操作ブイに吊り下げられ
た水中照明灯にそれぞれ目印を設け、上記水中テレビカ
メラでこの目印までの距離および方向を遠隔制御室から
三角測量で測定する装置を設けたことを特徴とする原子
力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項１５】 請求項１または１４記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、上部格子板上面およ
び炉心支持板上面に、それぞれ首振り機能・望遠機能・
推進機能・吸着機能付きの水中テレビカメラを複数固定
し、上記炉心支持板上面に固定した水中カメラでシュラ
ウド内面補修ロボットに設けた目印までの距離および方
向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置を設けたこ
とを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項１６】 請求項１または１５記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、シュラウド外面上
端，シュラウド上端とジェットポンプ頂部との間の高さ
の原子炉圧力容器内壁，およびシュラウド外壁に、それ
ぞれ首振り機能・望遠機能・推進機能・吸着機能付きの
水中テレビカメラを複数固定し、シュラウド外面補修ロ
ボット、隔壁部清掃ロボットにそれぞれ目印を設け、上
記水中テレビカメラでこの目印までの距離および方向を
遠隔制御室から三角測量で測定する装置を設けたことを
特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項１７】 請求項１または１６記載の原子力発電
プラントの点検補修装置において、炉底部に首振り機能
・望遠機能・推進機能・吸着機能付きの水中テレビカメ
ラを複数固定し、水中遊泳式補修ロボットに目印を設
け、上記水中テレビカメラでこの目印までの距離および
方向を遠隔制御室から三角測量で測定する装置を設けた
ことを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項１８】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンはビデオウォールビジョンユニットを横方向に４
台並べ、高さ方向に２台並べて構成し、ビデオウォール
ビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向に２台組合
せて構成した大画面を少なくとも１面設け、シュラウド
内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中
遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊
泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，
水中カメラ，オペレーションフロアに設置されたテレビ
カメラのいずれかにより撮影される映像のうち、重用度
の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写することを
特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項１９】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンはビデオウォールビジョンユニットを横方向に４
台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデオウォール
ビジョンユニットを横方向に３台、高さ方向に３台組合
せて構成した大画面を少なくとも１面設け、シュラウド
内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中
遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊
泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，
水中カメラ，オペレーションフロアに設置されたテレビ
カメラのいずれかにより撮影される映像のうち、重用度
の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写することを
特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項２０】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンはビデオウォールビジョンユニットを横方向に４
台並べ、高さ方向に４台並べて構成し、ビデオウォール
ビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向に２台組合
せて構成した大画面を少なくとも１面、横方向に３台、
高さ方向に３台組合せて構成した大画面を１面、横方向
に４台、高さ方向に４台組合せて構成した大画面を１面
のいずれかを設け、シュラウド内面補修ロボット，シュ
ラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，隔
壁部清掃ロボットおよび水中遊泳式点検ロボットにそれ
ぞれ搭載されたテレビカメラ，水中カメラ，オペレーシ
ョンフロアに設置されたテレビカメラのいずれかにより
撮影される映像のうち、重用度の高い順に少なくとも１
画面に拡大して映写することを特徴とする原子力発電プ
ラントの点検補修装置。 - 【請求項２１】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンはビデオウォールビジョンユニットを横方向に５
台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデオウォール
ビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向に２台組合
せて構成した大画面を少なくとも１面設け、シュラウド
内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中
遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊
泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，
水中カメラ，オペレーションフロアに設置されたテレビ
カメラのいずれかにより撮影される映像のうち、重用度
の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写することを
特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項２２】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンはビデオウォールビジョンユニットを横方向に６
台並べ、高さ方向に２台並べて構成し、ビデオウォール
ビジョンユニットを横方向に２台、高さ方向に２台組合
せて構成した大画面を少なくとも１面設け、シュラウド
内面補修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中
遊泳式補修ロボット，隔壁部清掃ロボットおよび水中遊
泳式点検ロボットにそれぞれ搭載されたテレビカメラ，
水中カメラ，オペレーションフロアに設置されたテレビ
カメラのいずれかにより撮影される映像のうち、重用度
の高い順に少なくとも１画面に拡大して映写することを
特徴とする原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項２３】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、ビデオウォールビ
ジョンはビデオウォールビジョンユニットを横方向に６
台並べ、高さ方向に３台並べて構成し、ビデオウォール
ビジョンユニットを横方向に３台、高さ方向に３台組合
せて構成した大画面を少なくとも１面、横方向に２台、
高さ方向に２台組合せて構成した大画面を少なくとも１
面のいずれかを設け、シュラウド内面補修ロボット，シ
ュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式補修ロボット，
隔壁部清掃ロボットおよび水中遊泳式点検ロボットにそ
れぞれ搭載されたテレビカメラ，水中カメラ，オペレー
ションフロアに設置されたテレビカメラのいずれかによ
り撮影される映像のうち、重用度の高い順に少なくとも
１画面に拡大して映写することを特徴とする原子力発電
プラントの点検補修装置。 - 【請求項２４】 請求項１８〜２３のいずれか１項記載
の原子力発電プラントの点検補修装置において、ビデオ
ウォールビジョンユニットの表示方式をデジタル制御方
式としたことを特徴とする原子力発電プラントの点検補
修装置。 - 【請求項２５】 請求項２４記載の原子力発電プラント
の点検補修装置において、ビデオウォールビジョンユニ
ットで構成されるビデオウォールビジョンの映写パター
ンの変更を手，腕，足を用いて行うとともに、音声，目
線を用いて行うことを特徴とする原子力発電プラントの
点検補修装置。 - 【請求項２６】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面補
修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式
補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊泳式点検ロ
ボットおよび水中カメラの表面に、斑点模様，格子模
様，縞模様の少なくとも一つを付けたことを特徴とする
原子力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項２７】 請求項１，６または８記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、シュラウド内面補
修ロボット，シュラウド外面補修ロボット，水中遊泳式
補修ロボット，隔壁部清掃ロボット，水中遊泳式点検ロ
ボットおよび水中カメラの表面が曲面である部分には斑
点模様を付け、平面である部分には格子模様，縞模様を
付けたことを特徴とする原子力発電プラントの点検補修
装置。 - 【請求項２８】 請求項２６または２７記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、斑点模様，格子模
様，縞模様を黄色と黒色，赤色と白色，赤色と黒色，白
色と黒色のいずれかの色彩であることを特徴とする原子
力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項２９】 請求項２６または２７記載の原子力発
電プラントの点検補修装置において、斑点模様，格子模
様，縞模様の表面を艶消しとしたことを特徴とする原子
力発電プラントの点検補修装置。 - 【請求項３０】 原子力発電プラントの分解点検を行う
機器が設置されている部屋の天井近傍に敷設された軌道
と、上記機器の周囲に搬送して据え付けられる竜巻式排
気装置付きの局所養生装置と、上記軌道を走行する搬送
装置に搭載され各種センサーからなる環境計測装置と、
上記軌道を走行する搬送装置に搭載された分解・組立用
力バランス機能付きの治工具と、上記軌道を走行する搬
送装置に搭載された機器吊上げ装置と、上記分解点検を
行う機器が設置されている部屋に取り付けられたテレビ
カメラとを備え、このテレビカメラで撮影される映像を
遠隔制御室に設置され複数画面で構成したビデオウォー
ルビジョンに映写して上記機器の分解点検作業を支援す
ることを特徴とする原子力発電プラントの点検補修装
置。 - 【請求項３１】 原子力発電プラントの機器をドラフタ
ーシステム，機器吊上げ装置，分解・洗浄・点検・補修
・再組立・機能検査を行う各種自動機が設置された専用
メンテナンス建屋に搬送装置で移送し、上記ドラフター
システム内に設置したテレビカメラで撮影する映像を上
記専用メンテナンス建屋の遠隔制御室に設置され複数画
面で構成したビデオウォールビジョンに映写して作業を
支援することを特徴とする原子力発電プラントの点検補
修方法。 - 【請求項３２】 原子炉ウエルに原子力圧力容器の蓋を
開閉する蓋開閉装置を設置し、この蓋開閉装置にスタッ
ドテンショナーおよび遠隔操作可能な可搬式知能アーム
を搭載し、上記蓋開閉装置に設置したテレビカメラおよ
び水中遊泳式点検ロボットで撮影される映像を遠隔制御
室に設置され複数画面で構成したビデオウォールビジョ
ンに映写して上記原子炉圧力容器の蓋の開閉作業作業を
支援することを特徴とする原子力発電プラントの点検補
修方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7285795A JPH09127286A (ja) | 1995-11-02 | 1995-11-02 | 原子力発電プラントの点検補修装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7285795A JPH09127286A (ja) | 1995-11-02 | 1995-11-02 | 原子力発電プラントの点検補修装置および方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09127286A true JPH09127286A (ja) | 1997-05-16 |
Family
ID=17696183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7285795A Pending JPH09127286A (ja) | 1995-11-02 | 1995-11-02 | 原子力発電プラントの点検補修装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09127286A (ja) |
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- 1995-11-02 JP JP7285795A patent/JPH09127286A/ja active Pending
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