JPH11174192A

JPH11174192A - 原子炉アニュラス部検査装置

Info

Publication number: JPH11174192A
Application number: JP9344703A
Authority: JP
Inventors: Junichi Takabayashi; 順一高林
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1997-12-15
Filing date: 1997-12-15
Publication date: 1999-07-02

Abstract

(57)【要約】【課題】検査機器部を自走式の薄型とすると共に各種セ
ンサやＴＶカメラ等の検査機器を装着して、ジェットポ
ンプの林立しているアニュラス部のバッフルプレート上
の点検検査を行う原子炉アニュラス部検査装置を提供す
る。【解決手段】請求項１記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、原子炉内で原子炉圧力容器６とシュラ
ウド７とジェットポンプ９の壁面に沿ってバッフルプレ
ート５上を移動して前記バッフルプレート周辺の点検検
査をする検査機構部１と、この検査機構部１に接続した
ケーブル４ａを支持して検査機構部１の挙動等を監視す
るケーブルガイド機構部２と、検査機構部１およびケー
ブルガイド機構部２に接続したケーブル４ａ，４ｂを一
定張力で保持するケーブルテンショニング機構部３と、
これらを操作する制御装置とからなることを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、原子炉内で原子炉
圧力容器とバッフルプレートとの溶接部、およびバッフ
ルプレートとシュラウド溶接部、さらにジェットポンプ
ディフューザのバッフルプレート取付け部とそれらの近
傍における、超音波探傷を主とした非破壊検査と点検に
よる健全性確認のための原子炉アニュラス部検査装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力発電所においては、運転停止期間
中に原子炉内の点検保全を実施するが、この際には原子
炉内を水で満した状態で、原子炉ウェルの上部に移動自
在に据え付けている燃料交換機の上から水中に検査機器
を吊り降ろし、検査対象部に接近させて点検検査を行っ
ている。しかしながら、原子炉内で原子炉圧力容器とシ
ュラウドとで形成される空間のアニュラス部は深い環状
で、底部のバッフルプレートに原子炉内の炉水を強制循
環させるための複数のジェットポンプが林立している。

【０００３】従って、このアニュラス部における溶接部
等の点検検査作業については、この作業のための検査機
器のアクセスルートに制約があり、前記林立するジェッ
トポンプと干渉しないようにするためには、これらジェ
ットポンプの相互間および、炉心横断面で０度と 180度
の位置で、ジェットポンプが設置されてない部分のみし
かアクセスルートがない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようなジェットポ
ンプが設置されてない部分においても、バッフルプレー
トにおける原子炉圧力容器との溶接部については、その
上部に炉内構造物である給水スパージャや炉心スプレイ
ラインが配置されていることから、これらが障害となっ
ている。

【０００５】また、前記バッフルプレートにおけるシュ
ラウドとの溶接部については、シュラウド上部がオーバ
ーハングしている構造のために、上部からアニュラス部
に検査機器を吊り降ろす方法では、前記のオーバーハン
グが邪魔になり、検査機器を直接に溶接部の近傍に接近
させることが困難である。さらに、検査機器を直接ある
いは吊り降ろしてバッフルプレート上を連続して移動さ
せることは、前記ジェットポンプが障害となり不可能で
あった。

【０００６】このために、検査機器として水中ＴＶカメ
ラを使用し、この水中ＴＶカメラを溶接部にできるだけ
接近させて点検可能な範囲においてのみ、その表面に対
する遠隔目視検査による点検を実施することから、この
点検が十分に行われない部分が生じていた。

【０００７】しかも、前記水中ＴＶカメラの移動には、
その移動ルートに障害となる前記ジェットポンプ等の炉
内構造物があるために、一か所の検査が終了するたびに
水中ＴＶカメラを吊り上げて、障害となるジェットポン
プ等を回避しながら次の検査位置に移動させていた。こ
のために、その作業工程が繁雑で作業に時間がかかるこ
とから、作業効率が低いと共に作業員への被曝も増すと
いう支障があった。

【０００８】本発明の目的とするところは、検査機器部
を自走式の薄型とすると共に各種センサやＴＶカメラ等
の検査機器を装着して、ジェットポンプの林立している
アニュラス部のバッフルプレート上の点検検査を行う原
子炉アニュラス部検査装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の発明に係る原子炉アニュラス部検査装置
は、原子炉内で原子炉圧力容器またはシュラウドおよび
ジェットポンプの壁面に沿ってバッフルプレート上を移
動して前記バッフルプレート周辺の点検検査をする検査
機構部と、この検査機構部に接続したケーブルを支持し
て前記検査機構部の挙動等を監視するケーブルガイド機
構部と、前記検査機構部およびケーブルガイド機構部に
接続したケーブルを一定張力で保持するケーブルテンシ
ョニング機構部と、これらを操作する制御装置とからな
ることを特徴とする。

【００１０】検査機構部は原子炉圧力容器またはシュラ
ウドおよびジェットポンプの壁面に沿ってバッフルプレ
ート上を移動して、アニュラス部のバッフルプレート周
辺に対する点検検査を行う。

【００１１】また、前記アニュラス部の狭隘部を移動す
る検査機構部に接続したケーブルは、検査機構部の作業
等を阻害しないようにケーブルガイド機構部で支持する
と共に、検査機構部とケーブルガイド機構部のケーブル
は、ケーブルテンショニング機構部により常に一定張力
で保持する。さらに、前記検査機構部とケーブルガイド
機構部およびケーブルテンショニング機構部は、それぞ
れ適切に制御装置により操作される。

【００１２】請求項２記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項１において、原子炉アニュラス
部検査装置の検査機構部とケーブルガイド機構部の移動
およびケーブルテンショニング機構部を制御装置にて遠
隔操作することを特徴とする。前記アニュラス部におけ
る検査機構部の移動および点検検査と、ケーブルガイド
機構部およびケーブルテンショニング機構部は、制御装
置により遠隔操作される。

【００１３】請求項３記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項１において、検査機構部が、浮
力による姿勢維持用の気密室と、水流による壁面押付け
手段と、走行手段および各種センサやＴＶカメラ等によ
る検査手段を備えたことを特徴とする。

【００１４】原子炉アニュラス部検査装置の検査機構部
は、気密室の浮力により常に正立姿勢が維持され、壁面
押付け手段と走行手段により原子炉圧力容器またはシュ
ラウドおよびジェットポンプの壁面に沿ってバッフルプ
レート上を移動して、検査手段の各種センサやＴＶカメ
ラ等により検査対象部の点検検査を行う。

【００１５】請求項４記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項３において、壁面押付け手段
が、スクリュー等により発生する側方水流の推進力と負
圧により検査機構部を原子炉圧力容器またはシュラウド
およびジェットポンプの壁面に押し付けることを特徴と
する。検査機構部は壁面押付け手段のスクリューが発生
する側方水流の推進力により、原子炉圧力容器またはシ
ュラウドおよびジェットポンプの壁面に接近させて、負
圧により押し付ける。

【００１６】請求項５記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項３において、検査手段が、検査
機構部の先端上部設けた監視用ＴＶカメラと、底部に設
けた超音波センサと、側面に設けた非接触距離計と、先
端部に設置した可動アームの先端に取付けた非破壊検査
センサとからなることを特徴とする。検査機構部の進行
先の状況を監視用ＴＶカメラで確認し、底部に設けた超
音波センサと可動アームの先端に取付けた非破壊検査セ
ンサで検査対象部の検査を行う。また、側面に設けた非
接触距離計で検査機構部の位置検出をする。

【００１７】請求項６記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項５において、可動アームが、旋
回と屈伸自在で、その先端に設けたジンバルサポートに
より各種センサや加工ツールを着脱自在に取付けたこと
を特徴とする。検査機構部の先端部から自在に伸ばす可
動アームは、先端にジンバルサポートを介して取付けた
各種センサにより、検査機構部が到達できない部位の検
査対象部に対する検査を行う。また、各種センサの代わ
りに加工ツールを取付けることにより、検査対象部の研
磨加工等ができる。

【００１８】請求項７記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項５または請求項６において、可
動アームが、検査用ＴＶカメラを備えたことを特徴とす
る。可動アームの備えた検査用ＴＶカメラにより、検査
対象部の状態と各種センサによる検査状況の点検による
検査を行う。

【００１９】請求項８記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項５乃至請求項７において、可動
アームが、その関節部分における機械的強度をアーム部
分に比べて弱くしたことを特徴とする。可動アームや検
査機構部が故障したり、可動アームが炉内構造物と干渉
した場合に、関節部分を容易に破損して炉内構造物を損
傷せずに検査機構部を回収することができる。

【００２０】請求項９記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項５において、検査手段が、可動
アームの先端に設けたジンバルサポートの前部に吸引ノ
ズルおよび水噴射ノズルの少なくとも一方を設けたこと
を特徴とする。吸引ノズルまたは水噴射ノズル、あるい
はその両方により検査対象部の表面を清掃して、ＴＶカ
メラやセンサ等による点検検査の環境を良好にする。

【００２１】請求項10記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項５において、検査手段が、検査
機構部の底部に設置した超音波センサをアレイ型超音波
センサとしたことを特徴とする。アレイ型超音波センサ
により、数種類の超音波センサとスキャン機構を使用せ
ず、容易に広範囲の検査対象部に対する検査ができる。

【００２２】請求項11記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項５において、検査手段が、検査
機構部の側面に設けた非接触距離計によりバッフルプレ
ート上における検査機構部の位置を確認すると共に、こ
の位置検出と走行距離からバッフルプレート上の絶対位
置を検出可能としたことを特徴とする。非接触距離計に
よりアニュラス部におけるジェットポンプディフューザ
との位置から、検査機構部の絶対位置を検出する。

【００２３】請求項12記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項７において、検査用ＴＶカメラ
が、ＴＶカメラの周囲に複数の照明を配置すると共に、
それぞれが照度制御を可能したことを特徴とする。ＴＶ
カメラの周囲に設けた複数の照明と、それぞれの照度を
変化させることにより、検査対象部の状態を立体的にし
て明確に観察することができる。

【００２４】請求項13記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項12において、ＴＶカメラの周囲
に複数配置した照明が、それぞれがスリット光を照射す
ることを特徴とする。ＴＶカメラの周囲に複数配置した
それぞれの照明から、検査対象部にスリット光を照射す
ることにより、表面の凹凸形状を明確に観察することが
できる。

【００２５】請求項14記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項７または請求項12および請求項
13において、検査用ＴＶカメラが、横方向に移動可能な
カメラマウントを介して取付けると共に、この検査用Ｔ
Ｖカメラからの映像信号の画像処理をする画像処理装置
を備えたことを特徴とする。１台の検査用ＴＶカメラ
を、カメラマウントにより横方向に移動し、この人間と
同様な視差の２つの映像信号を画像処理装置で画像処理
して、立体的映像を得る。

【００２６】請求項15記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項５乃至請求項14において、検査
機構部が、検査手段の機器である可動アームと各種セン
サおよび各種ＴＶカメラや加工ツール等の各部がそれぞ
れ独立したモジュール構成で、着脱自在としたことを特
徴とする。

【００２７】検査機構部における検査手段である可動ア
ームや各種センサおよび各種ＴＶカメラと、加工ツール
等の機器をモジュール化したので、点検検査の内容に応
じて必要な機器を装着する。また、それぞれの故障の場
合に交換が容易となる。

【００２８】請求項16記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項１および請求項２において、ケ
ーブルガイド機構部が、検査機構部に接続されたケーブ
ルを移動自在に支持する滑車および監視用ＴＶカメラ
と、底部に吸着盤を備えたことを特徴とする。吸着盤に
て固定したケーブルガイド機構部の滑車により、検査機
構部に接続されたケーブルを移動自在に支持し、監視用
ＴＶカメラは検査機構部の状態を監視する。

【００２９】請求項17記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項１および請求項２において、ケ
ーブルガイド機構部が、検査機構部に接続されたケーブ
ルを移動自在に支持する滑車および監視用ＴＶカメラ
と、このケーブルガイド機構部を摺動可能に固定する摺
動吸着盤と、壁面押付け手段および走行手段とを備え
て、複数台を所定間隔に配置することにより前記検査機
構部およびケーブルガイド機構部に接続されたケーブル
を移動自在に支持することを特徴とする。

【００３０】複数のケーブルガイド機構部は、互いに所
定間隔で摺動吸着盤により固定し、それぞれの滑車で検
査機構部に接続されたケーブルを移動自在に支持する。
また、各監視用ＴＶカメラは検査機構部およびケーブル
ガイド機構部の状態を監視する。

【００３１】請求項18記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項１および請求項２において、ケ
ーブルテンショニング機構部が、検査機構部およびケー
ブルガイド機構部に接続したケーブルを挟持する滑車
と、この滑車を介して前記ケーブルを一定張力により保
持する保持用モータを備えたことを特徴とする。検査機
構部およびケーブルガイド機構部に接続されたケーブル
は滑車により挟持され、この滑車は保持用モータにより
ケーブルに一定張力を与えて弛みのないように保持す
る。

【００３２】請求項19記載の発明に係る原子炉アニュラ
ス部検査装置は、請求項18において、ケーブルテンショ
ニング機構部が、水中にて検査機構部およびケーブルガ
イド機構部に接続したケーブルを支持するケーブルフロ
ートであることを特徴とする。検査機構部およびケーブ
ルガイド機構部に接続されたケーブルは、ケーブルの途
中で水中に取付けられたケーブルフロートの浮力によ
り、一定張力を与えて弛みのないように保持する。

【００３３】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について図
面を参照して説明する。第１実施の形態は、請求項１乃
至請求項８と請求項10，11および請求項15，16と請求項
18に係り、原子炉アニュラス部検査装置は図１の全体構
成図に示すように、検査機構部１とケーブルガイド機構
部２およびケーブルテンショニング機構部３とからな
り、検査機構部１とケーブルガイド機構部２はそれぞれ
接続されたケーブル４ａ，４ｂにて、ケーブルテンショ
ニング機構部３と連結している。

【００３４】さらに、ケーブルテンショニング機構部３
と接続したケーブル４ｃと共に図示しない制御装置に接
続されていて、この制御装置による自動運転が可能に構
成している（請求項１，２）。

【００３５】前記検査機構部１は、図２（ａ）の正面図
と（ｂ）の図２（ａ）におけるＡ−Ａ矢視断面図、およ
び（ｃ）の側面図に示すように、全体を原子炉内のバッ
フルプレート５上で、原子炉圧力容器６の壁面とシュラ
ウド７との間のアニュラス部８に吊り降ろし可能とす
る。

【００３６】さらに、原子炉圧力容器６の壁面とジェッ
トポンプ９との間、あるいはジェットポンプ９とシュラ
ウド７の壁面との間の狭隘なところを支障なく移動可能
な寸法として、上部には姿勢維持用で検査機構部１が水
中で常に正立すると共に、浮き上がらない程度の浮力を
発生させる気密室10が形成されている。

【００３７】また、その下の中央部には壁面押付け手段
11として、一方が開放されたチャンバで開口周囲にシー
ルパッキン12を取付け、内部に２台のスクリュー13が設
置されていて、その下部には前記スクリュー13の駆動用
モータ14と、走行手段である走行用キャタピラ15および
走行用モータ16を設置している（請求項４）。

【００３８】なお、検査機構部１の前部には検査手段と
して、先端上部に監視用ＴＶカメラ17が、底部には超音
波センサ18と側面に非接触距離計19が、さらに、先端に
検査用ＴＶカメラ20とジンバルサポート21を備えた可動
アーム22が設置され、前記ジンバルサポート21には、着
脱自在に非破壊検査センサ23を取付けた構成としている
（請求項３，５〜７）。

【００３９】これにより前記気密室10は、前記スクリュ
ー13の駆動用モータ14と、走行用キャタピラ15および走
行用モータ16等の重量とにより、水中で検査機構部１を
転倒せることなく正立姿勢を維持すると共に、壁面押付
け手段11におけるスクリュー13の推進力は、検査機構部
１の重心レベルで得られる。

【００４０】従って、スクリュー13の運転による検査機
構部１の正立姿勢を維持した側方への移動が容易に行わ
れ、さらに、シールパッキン12が壁面に接した際には、
スクリュー13によりチャンバ内の水が外部に排出される
ことから、チャンバ内が負圧となり、前記スクリュー13
の推進力と合わせて、検査機構部１は壁面に吸着され
る。

【００４１】しかし、前記負圧による吸着力は、負圧力
とシールパッキン12の材質および形状と壁面の形状等の
条件から、走行手段の走行用キャタピラ15による前後進
を妨げる大きな吸着力は発生しない。

【００４２】なお、この際に万一検査機構部１が壁面に
対して平行でない場合には、その状況に応じて、前記２
台のスクリュー13の推進力に差を与えることで、モーメ
ントを発生させて検査機構部１の姿勢を容易に修正する
ことができる。

【００４３】検査機構部１の走行は、走行手段であるス
テアリング機構のない走行用キャタピラ15による前後進
のみであるが、検査機構部１は前記壁面押付け手段11に
おけるスクリュー13により常に原子炉圧力容器６または
シュラウド７の壁面に接近し、さらに押付けられている
ために、その結果として壁面をガイドとして壁面に沿っ
て走行することが容易に可能である。

【００４４】検査機構部１における検査手段の監視用Ｔ
Ｖカメラ17は、検査対象部のバッフルプレート５の取付
け溶接部や、進行方向における障害物の有無、および万
一走行にトラブルが発生した時に、映像の変化により判
断するためのもので、進行方向に向けて設置している。

【００４５】また超音波センサ18は、前記バッフルプレ
ート５における原子炉圧力容器６、あるいはシュラウド
７との取付け溶接部を検査するためのもので、この超音
波センサ18は、進行方向に垂直な方向のスキャンをなく
すために、ビーム広がりで探傷範囲をカバーする数種類
の超音波センサを設置すると共に、スキャン機構を設け
ている。

【００４６】また、この数種類の超音波センサの代わり
に、一つのアレイ型超音波センサで構成しても良く、こ
の場合には、電気的コントロールにより任意の角度で超
音波を入射できるので、スキャン機構が不要でより詳細
な検査が可能となる（請求項10）。

【００４７】可動アーム22は、前記超音波センサ18によ
るバッフルプレート５の原子炉圧力容器６あるいはシュ
ラウド７との取付け溶接部の検査のみでなく、超音波セ
ンサ18が到達することが困難な、ジェットポンプディフ
ューザ９ａの取付け部近傍等を含めた、より広範囲な部
位の検査に対応するためのものである。

【００４８】従って、この可動アーム22は、２つの関節
と３自由度を有し、図３（ａ）の要部平面図にて斜線で
示すバッフルプレート検査可能範囲24と、（ｂ）要部側
面図における斜線のジェットポンプディフューザ９ａ回
り検査可能範囲25で示すように、バッフルプレート５お
よびジェットポンプディフューザ９ａ周りの任意の位置
に、ジンバルサポート21を介して取付けた非破壊検査セ
ンサ23による検査を可能としている。

【００４９】また、この非破壊検査センサ23としては、
主に超音波センサが使用されれるが、検査に際して欠陥
の種類と検出目的に応じて、ＥＣＴセンサや電位差測定
センサ、あるいはフェライト量測定センサ等が、前記ジ
ンバルサポート21により取付けることができる。

【００５０】なお、検査機構部１の側面には非接触距離
計19が具備され、この非接触距離計19でジェットポンプ
ディフューザ９ａとの距離から、検査機構部１の位置認
識ができ、さらに、この位置認識と走行用キャタピラ15
による走行距離からバッフルプレート５上の絶対位置を
検出することが可能である（請求項11）。

【００５１】さらに、前記可動アーム22については、ア
ームジョイント部22ａ，22ｂにおける機械的強度を意識
的に低く構成している（請求項８）。この理由は図３に
示すように、もしも可動アーム22を延ばして検査機構部
１が、ジェットポンプ９に回り込んだ状態で動作不能と
なると、可動アーム22を縮めて検査機構部１を回収する
ことができなくなる。

【００５２】しかしながら、この場合に検査機構部１を
強制的に回収することにより、前記ジョイント部22ａ，
22ｂが容易に破壊されるので、検査機構部１の他の構造
部分や炉内構造物に損傷を与えずに回収することができ
る。

【００５３】ケーブルガイド機構部２は、図４の側面図
に示すように、ケーブル４ｂを接続すると共に、ケーブ
ル４ａを導く複数の滑車26を取付けた支持台27と、この
支持台27の下部にケーブルガイド機構部２をバッフルプ
レート５に固定する吸着盤28を備え、正面に監視用ＴＶ
カメラ29を設置した構成としている（請求項16）。

【００５４】なお、前記滑車26は、ケーブルガイド機構
部２の頂部に設けて、前記検査機構部１から伸びている
ケーブル４ａを出入り可能な状態で拘束するもので、そ
の取付け位置は、検査機構部１のケーブル取出し部とほ
ぼ同レベルとしている。

【００５５】また、バッフルプレート５上に吸着盤28で
固定した本ケーブルガイド機構部２により、ケーブル４
ａは検査機構部１が移動しても常に水平に保たれるの
で、検査機構部１の移動位置により、このケーブル４ａ
が斜め上方に引かれてジェットポンプ９等の炉内構造物
の狭隘部にケーブル４ａが引っ掛かり、これが原因で検
査機構部１の回収が困難となる支障がない。

【００５６】さらに、ケーブル４ａを支持する滑車26
は、ケーブル４ａの出入りに対して円滑に回転するため
に、検査機構部１の移動を妨害することはない。また、
監視用ＴＶカメラ29は、常に検査機構部１の動作状況を
監視することから、検査機構部１の作動に万一不測の事
態が発生しても、初期に発見して処置することで重大な
トラブルを未然に防ぐことができる。

【００５７】さらに、前記検査機構部１において、検査
手段としての可動アーム22と各種センサおよび各種ＴＶ
カメラや、加工ツール等の各種機器を、それぞれ独立し
たモジュール化して着脱自在に構成する（請求項15）。

【００５８】ケーブルテンショニング機構部３は、図５
（ａ）の要部正面図および（ｂ）の要部側面図に示すよ
うに、前記ケーブルガイド機構部２の上方に配置するも
ので（ここでは１本のケーブル４ａに対する場合を示
す）、一端をシュラウド７のフランジ部に係止する設置
ガイド30を設けた台座31がある。

【００５９】この台座31には、ケーブル４ａを導くと共
に、両側から挟圧して支持する２つの滑車32をスプリン
グ33で結合しており、片方の滑車32には保持用モータ34
を結合し、ケーブル４ｃと接続した構成とされている
（請求項18）。なお、ケーブル４ａに対する２つの滑車
32による挟圧力は、前記スプリング33で調整すると共に
ケーブル４ａの移動に際しては、保持用モータ34により
ケーブル４ａの張力を一定に保つ。

【００６０】これにより、前記ケーブルガイド機構部２
に結合したケーブル４ｂや、ケーブルガイド機構部２を
介して前記検査機構部１から伸びるケーブル４ａが、検
査機構部１の移動に際して強い張力を受けることなく、
また、検査機構部１の移動を妨げない。さらに、ケーブ
ル４ａ，４ｂに弛みが生じて、ジェットポンプ９等の炉
内構造物と干渉したり、検査機構部１を回収するときに
伸びたケーブル４ａが、検査機構部１の回収の妨げやジ
ェットポンプ９等の構造物と干渉することがない。

【００６１】次に、上記構成による作用について説明す
る。原子炉の定期検査時等に原子炉圧力容器６内で、ア
ニュラス部８における原子炉圧力容器６とシュラウド２
の間のバッフルプレート５に対する点検検査に際して
は、図６（ａ）の正面図および（ｂ）の側面図に示すよ
うに、原子炉アニュラス部検査装置の検査機構部１とケ
ーブルガイド機構２をケーブルテンショニング機構部３
と共に、ケーブル４ａ〜４ｃにより原子炉の上部から原
子炉内の水中に吊り降ろす。

【００６２】図６はアニュラス部８で原子炉圧力容器６
とジェットポンプ９との間に、原子炉アニュラス部検査
装置を降下させる状態を示す。検査機構部１がバッフル
プレート５に着座する直前に、検査機構部１の壁面押付
け手段11のスクリュー13を運転することにより、その推
進力で検査対象部における原子炉圧力容器６の壁面に検
査機構部１が接近し、壁面に押付けると共にチャンバ内
の負圧により吸着される。

【００６３】この際に、そのまま吊り降ろしを継続する
と、検査機構部１は壁面に接触したままバッフルプレー
ト５上に着地する。この時に検査機構部１は前記気密室
10により上部に浮力を持っているので、重量バランスに
よって転倒することなく正立姿勢を維持してバッフルプ
レート５上に着座する。

【００６４】ケーブルガイド機構２については、吊り降
ろし時に前記検査機構部１の後部直近に位置しているた
めに、検査機構部１がバッフルプレート５上に着座した
時点で、この検査機構部１に引かれて検査機構部１の直
後の壁面近傍で、バッフルプレート５上に位置決めされ
る。

【００６５】バッフルプレート５上に着座したケーブル
ガイド機構部２は、その底部に設けられている吸着盤28
を作動させて、バッフルプレート５上に固定する。さら
に、このケーブルガイド機構部２の上部でケーブルテン
ショニング機構部３は、設置ガイド30をシュラウド７の
上端に係止することにより設置する。

【００６６】前記ケーブルガイド機構部２のバッフルプ
レート５上への固定と、ケーブルテンショニング機構部
３のシュラウド７への設置が終了したら、ケーブルテン
ショニング機構部３はケーブル４ｃから、保持用モータ
34の操作により滑車32を介してケーブル４ａ，４ｂに一
定の張力を与える。

【００６７】これにより、原子炉内で検査機構部１とケ
ーブルガイド機構部２、およひケーブルテンショニング
機構部３間のケーブル４ａ，４ｂは、ほぼ直線状態に維
持されるので、このケーブル４ａ，４ｂが弛んで、炉内
構造物に干渉することが防止される。

【００６８】このように着座が完了した後の原子炉アニ
ュラス部検査装置における検査機構部１は、図７の一部
切り欠き斜視図に示すように（シュラウドとジェットポ
ンプとの間に着座させた状態を示す）、スクリュー13の
運転と走行用キャタピラ15の駆動により、シュラウド７
の壁面に押付けたられたままで、ジェットポンプ９との
狭い隙間を壁面に沿って移動する。

【００６９】この時に検査機構部１の進行先と周囲の状
況については、常に監視用ＴＶカメラ17で監視されて、
原子炉上の図示しない制御装置のモニタにおいて確認で
きる。なお、検査機構部１の側方とバッフルプレート５
上の位置について、非接触距離計19により検出できるこ
とから、非接触距離計19による特定したジェットポンプ
９の位置と、走行手段による走行距離とから検査機構部
１の絶対位置を検出することができる。

【００７０】従って、点検検査により検査対象部で欠陥
が発見された場合は、この欠陥位置を前記非接触距離計
19等により確認しておくことで、改めて詳細検査や補修
を実施する際に速やかに所定位置の特定をすることが容
易になる。

【００７１】また、検査機構部１の作業とケーブル４ａ
の状態は、ケーブルガイド機構部２の監視用ＴＶカメラ
29により監視される。なお、ケーブルテンショニング機
構部３においては、ケーブル４ａが弛むことのないよう
に張力を与えるが、この保持用モータ34による張力は、
検査機構部１の移動および点検検査作業を妨げないよう
に制御される。

【００７２】検査機構部１による点検検査作業は、検査
機構部１の移動に伴う底部の超音波センサ18により、ま
た、検査機構部１が到達できない位置については、可動
アーム22の先端でジンバルサポート21に取付けた非破壊
検査センサ23により、可動アーム22の回転と屈伸作動に
より行う。

【００７３】なお、前記超音波センサ18と非破壊検査セ
ンサ23による検査範囲は、上記図３に示すバッフルプレ
ート検査可能範囲24と、ジェットポンプディフューザ回
り検査可能範囲25の立体的な範囲で、この検査場所と点
検検査状況については、可動アーム22の先端に設けられ
た検査用ＴＶカメラ20により、常時、詳細に観察するこ
とができる。

【００７４】さらに、図８の要部平面図に示すように、
原子炉アニュラス部検査装置の検査機構部１は、前記原
子炉圧力容器１またはシュラウド７の壁面と共に、ジェ
ットポンプディフューザ９ａの壁面に押付けて点検検査
作業を行うことができる。

【００７５】検査機構部１をジェットポンプディフュー
ザ９ａに押付け、このジェットポンプディフューザ９ａ
に沿って移動することにより、ジェットポンプディフュ
ーザ９ａのバッフルプレート５取付け溶接部および近傍
に対して、連続した点検検査が可能となると共に、通常
では接近困難であるジェットポンプライザ管９ｂの下部
のエリアにも接近が容易となる。

【００７６】また、検査機構部１における検査手段であ
る可動アーム22や、超音波センサ18、非破壊検査センサ
23と非接触距離計19、監視用ＴＶカメラ17と検査用ＴＶ
カメラ20、および加工ツール等の各機器をモジュール化
することで、それぞれの着脱が容易となる。

【００７７】これにより、検査機構部１による点検検査
の内容に応じて、必要な機器を装着することで、検査機
構部１をコンパクト化するので、アニュラス部８におけ
る点検検査作業がさらに容易となる。また、各機器の故
障に際して健全機器との交換が簡便で迅速化され、信頼
性が向上して作業員への被曝が低減する。

【００７８】点検検査作業が終了した後の原子炉アニュ
ラス部検査装置は、前記と逆の工程で、検査機構部１を
後退移動させ、ケーブルガイド機構部２をバッフルプレ
ート５から離脱して、ケーブルテンショニング機構部３
と共にケーブル４ａ，４ｂにより吊り上げることによ
り、原子炉の水中より引き上げる。なお、上記原子炉ア
ニュラス部検査装置の各部とその操作による各種の点検
検査は、前記ケーブル４ａ〜４ｃを介して原子炉の上部
から図示しない制御装置により遠隔操作される。

【００７９】これにより、原子炉内のアニュラス部８
で、ジェットポンプ９が設置されてない部分のバッフル
プレート５に吊り降ろした検査機構部１は、原子炉圧力
容器６およびシュラウド７との溶接部等について、その
上部に炉内構造物である給水スパージャや炉心スプレイ
ライン等の障害が存在していても、これらの下を移動し
て連続した点検検査を行うことができる。

【００８０】また、検査機構部１の移動ルートにおいて
ジェットポンプ９等の炉内構造物が障害となった場合
に、可動アーム22を操作して先端に取付けた非破壊検査
センサ23を検査対象部に近付け、広範囲で立体的な点検
検査を行うことができる。さらに、検査対象部と点検検
査作業の状況が各種ＴＶカメラにより常時監視が行われ
ているので、点検検査作業工程が少なく作業時間が短縮
されたことから、作業効率と信頼性が向上して作業員の
被曝も低減される。

【００８１】第２実施の形態は、請求項１と請求項２お
よび請求項19に係り、ケーブルテンショニング機構部の
変形例を示す。なお、上記第１実施の形態と同じ構成部
分については説明を省略して、相違部分について説明す
る。図９の全体構成図に示すように、原子炉アニュラス
部検査装置におけるケーブルテンショニング機構を、水
中で浮力を有するケーブルフロート35とする。

【００８２】検査機構部１からのケーブル４ａとケーブ
ルガイド機構部２からのケーブル４ｂは、共に原子炉の
上部に引き出されているが、このケーブル４ａ，４ｂの
途中の位置で原子炉圧力容器６内の水中において、ケー
ブルフロート35を取付けた構成としている。

【００８３】次に、上記構成による作用について説明す
る。前記ケーブルフロート35によるケーブルテンショニ
ング機構においては、このケーブルフロート35の浮力に
よりケーブル４ａ，４ｂに一定の張力を与えている。ま
た、その構成が極めて簡素であると共に、ケーブル４
ａ，４ｂに与える張力は、ケーブルフロート35の浮力に
より一定に得られる。

【００８４】さらに、ケーブルフロート35は、ケーブル
４ａ，４ｂへの取付け位置が自由で移動可能であり、特
に原子炉内において設置する必要がなく、常にケーブル
ガイド機構部２の上方に位置決めされる。従って、ケー
ブル４ｃや設置作業および張力を制御する操作等が不要
であり、その構造上から保全の必要がなく信頼性が高
い。

【００８５】第３実施の形態は、請求項１と請求項２お
よび請求項17に係り、ケーブルガイド機構部の変形例を
示す。なお、上記第１実施の形態と同じ構成部分につい
ては説明を省略して、相違部分について説明する。

【００８６】図10（ａ）の要部平面図および（ｂ）の側
面図に示すように、原子炉アニュラス部検査装置におけ
るケーブルガイド機構部36は、その主要部分は上記第１
実施の形態のケーブルガイド機構部２と同様であるが、
支持台27には移動および固定用として、前記検査機構部
１に設けた壁面押付け手段11と走行手段である走行用キ
ャタピラ15、および摺動吸着盤37を備えた構成としてい
る。

【００８７】なお、前記摺動吸着盤37は、ケーブルガイ
ド機構部36の移動時に抵抗とならないように、例えば、
接地部分が固くなっており、吸着力を発生しながら横に
滑らすことが可能としている。また、このケーブルガイ
ド機構部36は、複数台を一組にして互いに間隔をもって
バッフルプレート５上に着座させ、検査機構部１からの
ケーブル４ａと、前方のケーブルガイド機構部36からの
ケーブル４ｂを支持する。

【００８８】次に、上記構成による作用について説明す
る。上記第１実施の形態における原子炉アニュラス部検
査装置においては、前記バッフルプレート５は原子炉圧
力容器１およびシュラウド７と共に曲率を持った形状で
あるが、検査機構部１は原子炉圧力容器６やシュラウド
７の壁面に沿って自在に移動することができる。

【００８９】しかし、アニュラス部８に吊り降ろされた
原子炉アニュラス部検査装置で、バッフルプレート５上
に固定したケーブルガイド機構部２の位置から、検査機
構部１の移動距離がある程度長くなるが、この検査機構
部１の通過路には複数のジェットポンプ９が林立してい
る。従って、この場合に検査機構部１からのケーブル４
ａを支持するケーブルガイド機構部２が１台では、長く
延ばしたケーブル４ａがシュラウド７もしくはジェット
ポンプ９に対して接触し、検査機構部１の移動を妨げる
可能性が生じる。

【００９０】しかしながら、図10に示すように、複数台
のケーブルガイド機構部36を互いに間隔を持って配置
し、この複数台のケーブルガイド機構部36により、前記
検査機構部１と原子炉アニュラス部検査装置をアニュラ
ス部８に吊り降ろした位置に固定したケーブルガイド機
構部36との間のケーブル４ａ，４ｂを支持させる。これ
により、前記曲率を持ち複数のジェットポンプ９が林立
しているバッフルプレート５上の点検検査作業に際し
て、検査機構部１の移動距離が長くなっても、検査機構
部１の移動とケーブル４ａ，４ｂの延伸を妨げることが
ない。

【００９１】なお、複数台のケーブルガイド機構部36
は、それぞれの壁面押付け手段11と走行手段である走行
用キャタピラ15、および移動時に抵抗とならない摺動吸
着盤37を備えていることから、検査機構部１が一定距離
を移動した時に、ケーブル４ａ，４ｂが炉内構造物に接
触する前に、前記検査機構部１の動作と同調して移動を
開始する。

【００９２】この移動は検査機構部１と同様に、バッフ
ルプレート５上で原子炉圧力容器６あるいはシュラウド
７の壁面等に沿って移動し、常にケーブル４ａ，４ｂを
ジェットポンプ９等の炉内構造物に干渉することのない
ようガイドする。従って、検査機構部１の移動に伴い順
次ケーブルガイド機構部36が追従することで、炉内構造
物にケーブル４ａ，４ｂが干渉することを懸念せず、連
続した点検検査が可能となる。

【００９３】第４実施の形態は、請求項１と請求項２お
よび請求項９に係り、検査機構部に関する。なお、上記
第１実施の形態と同じ構成部分については説明を省略し
て、相違部分について説明する。

【００９４】図11の側面図に示すように、原子炉アニュ
ラス部検査装置における検査機構部１の先端部に設置さ
れた可動アーム22の先端には、ジンバルサポート21を介
して着脱自在に非破壊検査センサ23が取付けてある。ま
た、前記ジンバルサポート21の前部にクラッド除去機構
として、吸引ホース38の先端にブラシ39を設けた吸引ノ
ズル40と、水ジェットホース41を接続した水ジェットノ
ズル42を配置した構成としている。

【００９５】次に、上記構成による作用について説明す
る。アニュラス部８におけるバッフルプレート５等の点
検検査に際しては、原子炉アニュラス部検査装置の検査
機構部１をバッフルプレート５上に移動させて、検査機
構部１の底部にある超音波センサ18や、可動アーム22の
先端の非破壊検査センサ23により各種検査を行い、さら
に、この検査状況および作業結果を、前記可動アーム22
に取付けた検査用ＴＶカメラ20により点検される。

【００９６】しかし、バッフルプレート５上には、検査
機構部１の移動に伴い点検検査の妨げとなるクラッド等
がある場合には、前記非破壊検査センサ23の前部に配置
したブラシ39で掻き取りながら、吸引ノズル40から水と
共に吸引ホース38に吸引して除去する。また、この掻き
取り吸引時に、吸引ノズル40の前部に水ジェットホース
41から圧送した水を、水ジェットノズル42より噴出させ
ることにより、バッフルプレート５上に固着しているク
ラッドを砕きながら剥離することができる。

【００９７】これにより、バッフルプレート５上のクラ
ッドは完全に除去され、非破壊検査センサ23で検査され
る部分は常に清浄な状態が保たれると共に、検査用ＴＶ
カメラ20の視界も明瞭になり正確な点検検査できる。な
お、ブラシ39を設けた吸引ノズル40と、水ジェットホー
ス41を接続した水ジェットノズル42は、必要に応じてい
ずれか一方でも効果があるが、両方の組み合わせによ
り、さらに優れた効果が得られる。

【００９８】第５実施の形態は、請求項１と請求項２お
よび請求項12と請求項13に係り、検査機構部に関する。
なお、上記第１実施の形態と同じ構成部分については説
明を省略して、相違部分について説明する。原子炉アニ
ュラス部検査装置における検査機構部１の先端部に設置
された可動アーム22には、検査用ＴＶカメラ20が取付け
てある。

【００９９】この検査用ＴＶカメラ20については、図12
（ａ）の平面図と（ｂ）の正面図および（ｃ）の側面図
に示すように、ＴＶカメラ43の周囲に、対象物に陰影を
発生させると共に陰影の状態を変えられるように、それ
ぞれ照度が変えられる複数（ここでは４か所）の照明44
を配置する（請求項12）。また各照明44には、それぞれ
照射光をスリット状にするシャッター45が、その駆動機
構であるエアシリンダ46およびカム板47と共に設置した
構成としている（請求項13）。

【０１００】次に、上記構成による作用について説明す
る。原子炉アニュラス部検査装置により点検検査を行う
バッフルプレート５は、原子炉圧力容器６内で水深約20
ｍの位置にあり、このために通常は外部からの光は到達
していない。従って、検査用ＴＶカメラ20でバッフルプ
レート５等の検査対象部を観察するには照明が必要であ
る。

【０１０１】従って、ＴＶカメラ43の近傍に配置した照
明44により、適切な照度の光を検査対象部に照射する。
なお、検査用ＴＶカメラ20により観察された欠陥の有無
の判定は、得られた映像の陰影の状態から判定されるの
で、ＴＶカメラ43と照明44の位置関係は極めて重要なも
のである。

【０１０２】前記複数の照明44はＴＶカメラ43の周囲の
４か所に配置されており、さらに、それぞれ別個に照度
を変えることができるので、ＴＶカメラ43が観察する検
査対象部で、例えばバッフルプレート５上の溶接部にお
ける凹凸と、その形状がそれぞれ異なる位置からの照明
44の照度を変化により生じる陰影で、立体化して容易に
観察することができる。

【０１０３】従って、欠陥と思われる映像が確認された
場合には、それぞれの照明44の照度をコントロールして
検査対象部に当たる光の方向を変えることで、検査対象
部の陰影が変化し、欠陥か否かの判断が容易に行える。
また、各照明44には照射光をスリット状にするシャッタ
ー45が、駆動機構のエアシリンダ46およびカム板47と共
に設けられているので、必要に応じてエアシリンダ46を
作動し、カム板47によりシャッター45を照明44の前方に
位置させる。

【０１０４】これにより、図13（ａ）の模式図に示すよ
うに、バッフルプレート５上の溶接部のたとえば溶接ビ
ード48に対して、照明44からの照射光がシャッター45に
よりスリット光49となって当てられる。この結果は、図
13（ｂ）のモニタ画面図に示すように、検査対象部であ
る溶接ビード48における凹凸は、このスリット光49の湾
曲状態により容易に判断できることから、より正確な欠
陥の有無の判断が可能となる。

【０１０５】第６実施の形態は、請求項１と請求項２お
よび請求項14に係り、検査機構部に関する。なお、上記
第１実施の形態と同じ構成部分については説明を省略し
て、相違部分について説明する。原子炉アニュラス部検
査装置における検査機構部１の先端部に設置された可動
アーム22には、検査用ＴＶカメラ20が取付けてあるが、
図14の平面図に示すように、可動アーム22に設置したカ
メラマウント50の上に取付ける。

【０１０６】前記カメラマウント50は、検査用ＴＶカメ
ラ20をガイドシャフト51とエアシリンダ52により一定距
離を水平移動させるもので、この検査用ＴＶカメラ20に
よる映像信号は、画像処理装置53においてたとえば立体
画像化処理等されてモニタ54に映像として出力されるよ
うに構成している。

【０１０７】次に、上記構成による作用について説明す
る。検査用ＴＶカメラ20による検査対象部における欠陥
の有無判断方法として、視差により行うものがある。通
常、人間は物体を２つの目で確認しているために、その
視差から物を立体的に認識することができる。

【０１０８】本第６実施の形態はこの原理を応用したも
ので、しかも通常立体視には２つのＴＶカメラを必要と
するところを、１台の検査用ＴＶカメラ20のみで対応す
るもので、検査用ＴＶカメラ20は、カメラマウント50上
をエアシリンダ52により、ガイドシャフト51に沿ってた
とえば人間の視差と同じ一定距離だけ横に移動可能とし
ている。

【０１０９】当初の検査用ＴＶカメラ20による観察で、
欠陥と思われる映像が認められた場合に、前記エアシリ
ンダ52を駆動することにより、カメラマウント50上をガ
イドシャフト51に沿って、例えば人間の視差と同じ一定
距離だけ検査用ＴＶカメラ20を横移動させる。

【０１１０】これにより、検査対象部の同じ箇所で視線
の異なる２つの映像を得て、この２つの映像信号を画像
処理装置53で処理することにより、モニタ54に視差を利
用した立体的映像が得られる。従って、この立体的映像
により検査対象部における欠陥の有無、および除去の判
断材料とすることにより、点検検査内容の精度と信頼性
が向上すると共に、適切な対策処理が容易となる。

【０１１１】第７実施の形態は、請求項１と請求項６お
よび請求項15に係り、検査機構部に関する。なお、上記
第１実施の形態と同じ構成部分については説明を省略し
て、相違部分について説明する。

【０１１２】図15の要部側面図に示すように、原子炉ア
ニュラス部検査装置における検査機構部１の先端部に設
置された可動アーム22の先端には、通常はジンバルサポ
ート21を介して着脱自在に非破壊検査センサ23が取付け
てある。また、この非破壊検査センサ23の代わりに、前
記ジンバルサポート21に、加工ツールである例えば研磨
砥石55によるグラインダー56を取付けた構成とする。

【０１１３】次に、上記構成による作用について説明す
る。原子炉アニュラス部検査装置を用いて検査および点
検を実施した際に、万一欠陥が確認された場合には、当
然のことながら早急に補修する必要がある。この際に、
ジンバルサポート21に加工ツールとしてグラインダー56
を取付け、このグラインダー56により、前記検査用ＴＶ
カメラ20で欠陥位置と、その状態を観察しながら、研磨
砥石55で欠陥部の除去をする。

【０１１４】なお、このグラインダー56による欠陥除去
により形成された穴は、その程度によりもしも機械的強
度に支障が生じる場合には、加工ツールとして前記グラ
インダー56の代りに、図示しない溶接トーチ等を取付け
ることにより、溶接による補修ができる。さらに、加工
ツールとしてジンバルサポート21に、図示しないピーニ
ングヘッドを取付けて、前記溶接部近傍にピーニング処
理を施することで、溶接部の品質向上による予防保全に
より信頼性を向上することができる。

【０１１５】

【発明の効果】以上本発明によれば、原子炉アニュラス
部検査装置は、原子炉内で原子炉圧力容器とシュラウド
の壁面、およびはジェットポンプディフューザに押付け
ながら、バッフルプレート上を移動し、バッフルプレー
ト上に林立するジェットポンプ等の障害物に影響される
ことなく、アニュラス部の各部に接近して水中遠隔作業
で連続的に詳細な点検検査を実施する。

【０１１６】これにより、原子炉のアニュラス部におけ
る健全性の確認が容易に行えるので、点検検査の作業効
率と信頼性が向上し、作業員の被曝が低減すると共に原
子炉の安全性向上に寄与する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１実施の形態の原子炉アニュラ
ス部検査装置の全体構成図。

【図２】本発明に係る第１実施の形態の検査機構部で、
（ａ）は正面図、（ｂ）は図２（ａ）におけるＡ−Ａ矢
視断面図、（ｃ）は側面図。

【図３】本発明に係る第１実施の形態でアニュラス部に
おける（ａ）は要部平面図、（ｂ）は要部側面図。

【図４】本発明に係る第１実施の形態のケーブルテンシ
ョニング機構部で、（ａ）はケーブルガイド機構部の側
面図。

【図５】本発明に係る第１実施の形態のケーブルガイド
機構部で、（ａ）は要部正面図、（ｂ）は要部側面図。

【図６】本発明に係る第１実施の形態の原子炉アニュラ
ス部検査装置の吊り降ろしで、（ａ）は正面図、（ｂ）
は側面図。

【図７】本発明に係る第１実施の形態でアニュラス部の
一部切り欠き斜視図。

【図８】本発明に係る第１実施の形態のアニュラス部に
おける要部平面図。

【図９】本発明に係る第２実施の形態の原子炉アニュラ
ス部検査装置の全体構成図。

【図１０】本発明に係る第３実施の形態の原子炉アニュ
ラス部検査装置で、（ａ）は要部平面図、（ｂ）は側面
図。

【図１１】本発明に係る第４実施の形態の検査機構部の
側面図。

【図１２】本発明に係る第５実施の形態の検査用ＴＶカ
メラで、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側
面図。

【図１３】本発明に係る第５実施の形態の検査用ＴＶカ
メラで、（ａ）は模式図、（ｂ）はモニタ画面図。

【図１４】本発明に係る第６実施の形態の検査用ＴＶカ
メラの平面図。

【図１５】本発明に係る第７実施の形態の加工ツールの
要部側面図。

【符号の説明】

１…検査機構部、２，36…ケーブルガイド機構部、３…
ケーブルテンショニング機構、４ａ〜４ｃ…ケーブル、
５…バッフルプレート、６…原子炉圧力容器、７…シュ
ラウド、８…アニュラス部、９…ジェットポンプ、９ａ
…ジェットポンプディフューザ、９ｂ…ジェットポンプ
ライザ管、10…気密室、11…壁面押付け手段、12…シー
ルパッキン、13…スクリュー、14…駆動用モータ、15…
走行用キャタピラ、16…走行用モータ、17，29…監視用
ＴＶカメラ、18…超音波センサ、19…非接触距離計、20
…検査用ＴＶカメラ、21…ジンバルサポート、22…可動
アーム、23…非破壊検査センサ、24…バッフルプレート
検査可能範囲、25…ジェットポンプディフューザ回り検
査可能範囲、26，32…滑車、27…支持台、28…吸着盤、
30…設置ガイド、31…台座、33…スプリング、34…保持
用モータ、35…ケーブルフロート、37…摺動吸着盤、38
…吸引ホース、39…ブラシ、40…吸引ノズル、41…水ジ
ェットホース、42…水ジェットノズル、43…ＴＶカメ
ラ、44…照明、45…シャッタ、46，52…エアシリンダ、
47…カム板、48…溶接ビード、49…スリット光、50…カ
メラマウント、51…ガイドシャフト、53…画像処理装
置、54…モニタ、55…研磨砥石、56…グラインダ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原子炉内で原子炉圧力容器またはシュラ
ウドおよびジェットポンプの壁面に沿ってバッフルプレ
ート上を移動して前記バッフルプレート周辺の点検検査
をする検査機構部と、この検査機構部に接続したケーブ
ルを支持して前記検査機構部の挙動等を監視するケーブ
ルガイド機構部と、前記検査機構部およびケーブルガイ
ド機構部に接続したケーブルを一定張力で保持するケー
ブルテンショニング機構部と、それらを操作する制御装
置とからなることを特徴とする原子炉アニュラス部検査
装置。
【請求項２】前記原子炉アニュラス部検査装置におい
て、検査機構部とケーブルガイド機構部の移動およびケ
ーブルテンショニング機構部を制御装置にて遠隔操作す
ることを特徴とする請求項１記載の原子炉アニュラス部
検査装置。
【請求項３】前記検査機構部が、浮力による姿勢維持
用の気密室と、水流による壁面押付け手段と、走行手段
および各種センサやＴＶカメラ等による検査手段を備え
たことを特徴とする請求項１記載の原子炉アニュラス部
検査装置。
【請求項４】前記壁面押付け手段が、スクリュー等に
より発生する側方水流の推進力と負圧により検査機構部
を原子炉圧力容器またはシュラウドおよびジェットポン
プの壁面に押し付けることを特徴とする請求項３記載の
原子炉アニュラス部検査装置。
【請求項５】前記検査手段が、検査機構部の先端上部
設けた監視用ＴＶカメラと、底部に設けた超音波センサ
と、側面に設けた非接触距離計と、先端部に設置した可
動アームの先端に取付けた非破壊検査センサとからなる
ことを特徴とする請求項３記載の原子炉アニュラス部検
査装置。
【請求項６】前記可動アームが、旋回および屈伸自在
で、その先端に設けたジンバルサポートにより各種セン
サや加工ツールを着脱自在に取付けたことを特徴とする
請求項５記載の原子炉アニュラス部検査装置。
【請求項７】前記可動アームが、検査用ＴＶカメラを
備えたことを特徴とする請求項５または請求項６記載の
原子炉アニュラス部検査装置。
【請求項８】前記可動アームが、その関節部分におけ
る機械的強度をアーム部分に比べて弱くしたことを特徴
とする請求項５乃至請求項７記載の原子炉アニュラス部
検査装置。
【請求項９】前記検査手段が、可動アームの先端に設
けたジンバルサポートの前部に吸引ノズルおよび水噴射
ノズルの少なくとも一方を設けたことを特徴とする請求
項５記載の原子炉アニュラス部検査装置。
【請求項１０】前記検査手段が、検査機構部の底部に
設置した超音波センサをアレイ型超音波センサとしたこ
とを特徴とする請求項５記載の原子炉アニュラス部検査
装置。
【請求項１１】前記検査手段が、検査機構部の側面に
設けた非接触距離計によりバッフルプレート上における
検査機構部の位置を確認すると共に、この検出位置と走
行距離からバッフルプレート上の絶対位置を検出可能と
したことを特徴とする請求項５記載の原子炉アニュラス
部検査装置。
【請求項１２】前記検査用ＴＶカメラが、ＴＶカメラ
の周囲に複数の照明を配置すると共に、それぞれが照度
制御を可能したことを特徴とする請求項７記載の原子炉
アニュラス部検査装置。
【請求項１３】前記ＴＶカメラの周囲に複数配置した
照明が、それぞれがスリット光を照射することを特徴と
する請求項１２記載の原子炉アニュラス部検査装置。
【請求項１４】前記検査用ＴＶカメラが、横方向に移
動可能なカメラマウントを介して取付けると共に、この
検査用ＴＶカメラからの映像信号の画像処理をする画像
処理装置を備えたことを特徴とする請求項７または請求
項１２および請求項１３記載の原子炉アニュラス部検査
装置。
【請求項１５】前記検査機構部が、検査手段の機器で
ある可動アームと各種センサおよび各種ＴＶカメラや加
工ツール等の各部がそれぞれ独立したモジュール構成
で、着脱自在としたことを特徴とする請求項５乃至請求
項１４記載の原子炉アニュラス部検査装置。
【請求項１６】前記ケーブルガイド機構部が、検査機
構部に接続されたケーブルを移動自在に支持する滑車お
よび監視用ＴＶカメラと、底部に吸着盤を備えたことを
特徴とする請求項１および請求項２記載の原子炉アニュ
ラス部検査装置。
【請求項１７】前記ケーブルガイド機構部が、検査機
構部に接続されたケーブルを移動自在に支持する滑車お
よび監視用ＴＶカメラと、このケーブルガイド機構部を
摺動可能に固定する摺動吸着盤と、壁面押付け手段およ
び走行手段とを備えて、複数台を所定間隔に配置するこ
とにより検査機構部およびケーブルガイド機構部に接続
されたケーブルを移動自在に支持することを特徴とする
請求項１および請求項２記載の原子炉アニュラス部検査
装置。
【請求項１８】前記ケーブルテンショニング機構部
が、検査機構部およびケーブルガイド機構部に接続した
ケーブルを挟持する滑車と、この滑車を介して前記ケー
ブルを一定張力により保持する保持用モータを備えたこ
とを特徴とする請求項１および請求項２記載の原子炉ア
ニュラス部検査装置。
【請求項１９】前記ケーブルテンショニング機構部
が、水中にて前記検査機構部およびケーブルガイド機構
部に接続したケーブルを支持するケーブルフロートであ
ることを特徴とする請求項１８記載の原子炉アニュラス
部検査装置。