JPH09288197A

JPH09288197A - 炉底部作業装置および作業方法

Info

Publication number: JPH09288197A
Application number: JP9019512A
Authority: JP
Inventors: Mitsuaki Shimamura; 光明島村
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1996-02-20
Filing date: 1997-01-31
Publication date: 1997-11-04
Anticipated expiration: 2017-01-31
Also published as: JP3887442B2

Abstract

(57)【要約】【課題】原子炉圧力容器の下鏡上の洗浄、異物除去、回
収、切断、研磨、溶接等を行う際に、撤去する制御棒案
内管の本数が少なくても広範囲の洗浄を可能とし、それ
によって作業性向上、被曝低減を図る。【解決手段】制御棒駆動機構が引抜かれた空の制御棒駆
動機構ハウジング１０７の上端に原子炉圧力容器上方か
ら吊り込まれて設置される縦長筒状で側面部に開口部１
１を有する本体ケース１２と、本体ケース１１を軸心回
りで回動させて開口部の向きを設定する旋回機構１３
と、本体ケース内１２に収納された作業手段１４と、作
業手段１４を本体ケース１２から開口部１１を介して外
側方に出没させる展開機構１５と、作業手段１４を本体
ケース１２に対して昇降動作させる昇降機構１６と、昇
降機構１６によって下降した作業手段１４を下鏡１０５
の上面に沿って三次元的に移送する移送機構１７とを備
える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軽水冷却型原子炉
等における原子炉圧力容器の内底部、すなわち下鏡の上
面に堆積あるいは付着した放射性腐食生成物（クラッ
ド）その他の異物の検査、除去または除染等の洗浄、あ
るいは異物の回収、構造物の切断、研磨もしくは溶接等
を行う炉底部作業技術に係り、特に被曝線量の低減、作
業性の向上等が図れる炉底部作業装置および作業方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、軽水冷却型原子炉等の原子炉圧力
容器内および炉内構造物や作業用プール内の機器の洗
浄、点検、検査、補修等を行う作業装置および作業方法
が種々知られている。

【０００３】この中で、原子炉圧力容器の底部の制御棒
駆動機構ハウジングおよびスタブチューブが貫通してい
る下鏡上には、軽微な付着力で付着している各種の異物
や、原子炉圧力容器の下鏡を構成する金属母材中に取り
込まれて強固に固着しているクラッド等が蓄積して堆積
するため、これらの異物やクラッド等（以下、本明細書
では異物と総称する）を洗浄して回収することが行われ
る。また、この洗浄等に関連して、スタブチューブ周り
の点検、検査、切断作業、研磨作業、溶接作業も行われ
る。

【０００４】この場合、従来では吸引ノズルやブラシ等
の各種作業手段を長尺ポールに装着して原子炉圧力容器
上方から下鏡上へ移動させて設置し、この長尺ポールを
操作することで前記の異物の洗浄、回収その他の各種作
業を行っていた。すなわち、原子炉圧力容器上のオペレ
ーションフロア上から水中下約２６ｍにある下鏡上ま
で、長尺のポールを簡易な治具を用いて継ぎ合わせ、燃
料交換器や作業台車上から人手によりポールを操作し、
吸引ノズル等の作業手段を移動させて洗浄回収を行って
いた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の技術を用いて下鏡上の各種作業を行う場合、各種作
業手段を送り込むためには、制御棒駆動機構ハウジング
上に設置された制御棒案内管を、炉心支持板をガイドと
して予め撤去する必要がある。

【０００６】この時、長尺ポールや簡易な治具により上
部から作業手段を送り込む方法では、１本の制御棒案内
管を引き抜いた後の炉心支持板の孔一つ分が操作可能な
領域であり、その周辺まで広範囲に亘って洗浄すること
は困難であるため、１本の制御棒案内管を引き抜いた状
態での作業可能な範囲には一定の制限があった。

【０００７】したがって、従来では下鏡上全域について
の各種作業を行うためには、多数の制御棒案内管を撤去
しなければならず、膨大な作業時間が必要となって工期
が増大するという難点があった。

【０００８】また、長尺ポールそのものの重量が大きく
取扱いが困難であり、上部格子板と炉心支持板とを通過
させ、水中下２６ｍもの先方で作業手段を操作しなけれ
ばならないため視認性が悪いうえ、水の粘性によってポ
ールが撓んだりすることも多く、作業性が著しく劣って
いた。

【０００９】さらに、１回の操作後に次の作業箇所へポ
ールを移動させる場合には、ポールの先端を上部格子板
まで引上げなければならず、その都度ポールの昇降動作
や分解、組み立て等を行う必要が生じ、この点でも作業
性が悪いものであった。

【００１０】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、制御棒案内管を取り外さなければ吸引ノズ
ルを起こり込むことが不可能な原子炉圧力容器の下鏡上
の検査、洗浄、異物除去、回収、構造物切断、研磨、溶
接等を行う際に、撤去する制御棒案内管の本数が少なく
ても広範囲の作業を可能とし、それによって作業性を向
上させるとともに、作業量を減少させて工期の短縮が図
れ、被曝低減にも有効な炉底部作業装置および作業方法
を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、軽水型原子炉等における原子
炉圧力容器の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生
成物その他の異物を検査し、洗浄し、もしくは回収する
作業、または前記異物に関して構造物を切断し、研磨
し、もしくは溶接する作業を行う炉底部作業装置であっ
て、制御棒駆動機構が引抜かれた空の制御棒駆動機構ハ
ウジングの上端に原子炉圧力容器上方から吊り込まれて
設置される縦長筒状で側面部に開口部を有する本体ケー
スと、この本体ケースを軸心回りで回動させて前記開口
部の向きを設定する旋回機構と、前記本体ケース内に収
納された作業手段と、この作業手段を前記本体ケースか
ら前記開口部を介して外側方に出没させる展開機構と、
前記作業手段を前記本体ケースに対して昇降動作させる
昇降機構と、この昇降機構によって下降した前記作業手
段を下鏡の上面に沿って三次元的に移送する移送機構と
を備えたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。

【００１２】請求項２の発明は、請求項１記載の炉底部
作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗
浄手段は、原子炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で
付着している異物を剥離させるブラシと、このブラシに
より剥離されて浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、
吸引した異物を回収するホースとを備えたことを特徴と
する炉底部作業装置を提供する。

【００１３】請求項３の発明は、請求項１記載の炉底部
作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗
浄手段は、原子炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で
付着している異物を剥離させるブラシと、このブラシに
より剥離されて浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、
吸引状況を確認する監視カメラおよびライトと、吸引し
た異物を回収するホースとを備えたことを特徴とする炉
底部作業装置を提供する。

【００１４】請求項４の発明は、請求項１記載の炉底部
作業装置において、作業手段は炉底部における構造物表
面または溶接部の目視検査を行う検査用カメラと、検査
用ライトとを備えた検査装置であることを特徴とする炉
底部作業装置を提供する。

【００１５】請求項５の発明は、請求項１記載の炉底部
作業装置において、作業手段は炉底部における構造物の
溶接部の超音波探傷検査を行う超音波探傷装置であるこ
とを特徴とする炉底部作業装置、請求項６の発明は、請
求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は、炉
底部における構造物の切断を行う切断装置であることを
特徴とする炉底部作業装置を提供する。

【００１６】請求項７の発明は、請求項１記載の炉底部
作業装置において、作業手段は、炉底部における構造物
の研磨を行う研磨装置であることを特徴とする炉底部作
業装置を提供する。

【００１７】請求項８の発明は、請求項１記載の炉底部
作業装置において、作業手段は、炉底部における構造物
の溶接を行う溶接装置であることを特徴とする炉底部作
業装置を提供する。

【００１８】請求項９の発明は、請求項１記載の炉底部
作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端に
保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに屈
曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先端
に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させる
自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度およ
び同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる自
由度を有する首振り機構とを備え、吸引ノズルを原子炉
圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ
移動し得る構成とされていることを特徴とする炉底部作
業装置を提供する。

【００１９】請求項１０の発明は、請求項１記載の炉底
部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端
に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに
屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先
端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させ
る自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度お
よび同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる
自由度を有する首振り機構と、前記ガイド体の送り込み
状況を把握するための監視カメラとを備え、吸引ノズル
を原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチュ
ーブ間へ移動し得るとともに、その移動状況を前記監視
カメラで監視し得る構成とされていることを特徴とする
炉底部作業装置を提供する。

【００２０】請求項１１の発明は、請求項１記載の炉底
部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端
に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに
屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先
端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させ
る自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度お
よび同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる
自由度を有する首振り機構と、前記作業手段による作業
状況を把握するためのカメラとを備え、前記作業手段を
原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチュー
ブ間へ移動し得るとともに、検査用カメラまたは超音波
探触子により炉底部を検査し得る構成とされていること
を特徴とする炉底部作業装置を提供する。

【００２１】請求項１２の発明は、請求項１記載の炉底
部作業装置において、展開機構は少なくとも、エアシリ
ンダその他の直動要素により駆動される２本のリンクを
備えた構成とされていることを特徴とする炉底部作業装
置を提供する。

【００２２】請求項１３の発明は、請求項１記載の炉底
部作業装置において、昇降機構は少なくとも、作業手段
を昇降するチェーンおよびスプロケットを有する構成と
されていることを特徴とする炉底部作業装置を提供す
る。

【００２３】請求項１４の発明は、請求項１記載の炉底
部作業装置において、旋回機構は、炉心支持板に垂直に
設けられた位置決めピンを基準として、制御棒駆動機構
ハウジング上に設置された本体ケースを水平面上で回転
する構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置
を提供する。

【００２４】請求項１５の発明は、請求項２および３記
載の炉底部作業装置において、洗浄手段を構成するブラ
シは、回転によって異物の剥離能力が高められているこ
とを特徴とする炉底部作業装置を提供する。

【００２５】請求項１６の発明は、請求項２および３記
載の炉底部作業装置において、洗浄手段は回転するブラ
シまたは回転するグラインダを有するものであり、その
ブラシまたはグラインダの回転により生じる摩擦力は、
原子炉圧力容器の下鏡を構成する金属母材中に取り込ま
れて強固に固着しているクラッドをイオン化させて剥離
する構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置
を提供する。

【００２６】請求項１７の発明は、請求項９および１０
記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する一
方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体はケーブル
ベアであり、このケーブルベアの先端に設けられる首振
り機構は、水平面上での運動の駆動源を電動アクチュエ
ータとしたことを特徴とする炉底部作業装置を提供す
る。

【００２７】請求項１８の発明は、請求項９および１０
記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首
振り機構は、水平面上での運動の駆動源を、ワイヤ式駆
動機構としたことを特徴とする炉底部作業装置を提供す
る。

【００２８】請求項１９の発明は、請求項９および１０
記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首
振り機構は、水平面上での運動の駆動源を形状記憶合金
による加熱制御機構としたことを特徴とする炉底部作業
装置を提供する。

【００２９】請求項２０の発明は、請求項９および１０
記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首
振り機構は、多関節アームからなることを特徴とする炉
底部作業装置を提供する。

【００３０】請求項２１の発明は、請求項１から２１ま
でのいずれかに記載の炉底部作業装置に加え、原子炉圧
力容器底部の下鏡上の検査、洗浄、異物回収、構造物切
断、研磨または溶接作業を行う手段として、原子炉圧力
容器上部のオペレーションフロア上に設置した遠隔操作
用の制御盤および操作盤を備えるとともに、本体ケース
の吊り下げおよび吊り上げ等の移動を行うための台車そ
の他の吊り込み装置を備え、かつ洗浄作業用の水中に設
置された吸引ポンプおよび回収フィルタを備えたことを
特徴とする炉底部作業装置を提供する。

【００３１】請求項２２の発明は、請求項２２に記載の
炉底部作業装置を使用して、原子炉圧力容器底部の下鏡
上の検査、洗浄、異物回収、構造物切断、研磨または溶
接作業を行う方法であって、本体ケースを吊り込み装置
により上部格子板および炉心支持板を通過させた後、制
御棒駆動機構ハウジング上に固定設置し、旋回機構によ
り作業手段を送り込む方向を定めて展開機構により昇降
機構と移送機構とを本体ケースの外側方に展開し、その
後、昇降機構により移送機構を原子炉圧力容器の下鏡上
へ下降させ、作業手段が下鏡上へ着床した後に、移送機
構により作業手段を下鏡上に這わせながら送り出し、移
送機構によって作業手段を移動させながら、下鏡上のス
タブチューブ間を検査し、洗浄し、もしくは異物の吸引
回収作業を行い、または異物に関する構造物の切断、研
磨もしくは溶接作業を行うことを特徴とする炉底部洗浄
方法を提供する。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る炉底部作業装
置および作業方法の実施形態について図面を参照して説
明する。

【００３３】第１実施形態（図２〜図１９）本実施形態は、沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器の下鏡
上面全域の検査、洗浄、異物除去、回収を行う炉底部洗
浄作業装置および洗浄作業方法として適用したものであ
る。

【００３４】図１は、燃料、制御棒および制御棒駆動機
構等を取外した原子炉圧力容器内に、炉底部作業装置を
設置した状態で装置全体を示すシステム構成図である。

【００３５】原子炉圧力容器１０１内には、炉心シュラ
ウド１０２の上下部に支持された上部格子板１０３およ
び炉心支持板１０４が配置されている。この原子炉圧力
容器１０１の底部の下鏡１０５には多数のスタブチュー
ブ１０６が貫通し、その各スタブチューブ１０６の上端
には制御棒駆動機構ハウジング１０７が突出している。
そして、原子炉圧力容器１０１内およびその上方の原子
炉ウェル１０８には水が充填されている。

【００３６】本実施形態による炉底部洗浄作業装置１
は、オペレーションフロア１０９上に配置した作業台車
２の吊り込み装置３からワイヤ４を介して吊り込まれた
状態で、炉心支持板１０４と制御棒駆動機構ハウジング
１０７との間に設置されている。炉底部洗浄作業装置１
には吸引ホース５およびケーブル６が接続されており、
この吸引ホース５は原子炉ウェル１０８内に吊り込まれ
た吸引ポンプ７および回収フィルタ８に連結され、また
ケーブル６は、オペレーションフロア１０９上に設置さ
れた制御盤９および操作盤１０に連結されている。

【００３７】炉底部洗浄作業装置１の設置に際しては、
原子炉ウエル１０８を満水とした状態で、作業台車２上
に設置された吊り込み装置３により、ワイヤ４を介して
原子炉圧力容器１０１内の炉底部へ吊り込む。これによ
り、炉底部洗浄作業装置１は上部格子板１０３および炉
心支持板１０４を通過し、制御棒機構ハウジング１０７
上に設置される。

【００３８】本実施形態では、このような設置状態で下
鏡１０５上の洗浄を行うとともに、下鏡１０５上に堆積
している異物等を吸引ホース５により吸引ポンプ７に吸
引させ、回収フィルタ８で回収するものである。回収フ
ィルタ８で異物が除去された水は、炉内に戻す。なお、
炉底部洗浄作業装置１による洗浄操作および制御は、オ
ペレーションフロア１０９上に設置された制御盤９およ
び操作盤１０により、ケーブル６を介しての駆動電流供
給および信号送受信等によって行う。

【００３９】次に炉底部洗浄作業装置１の詳細な構成お
よび作用について、図２〜図１９を参照して説明する。

【００４０】図２は炉底部洗浄作業装置１の全体構成を
示す断面図である。この図２に示すように、炉底部洗浄
作業装置１は大別して、縦長筒状で側面部に開口部１１
を有する本体ケース１２と、この本体ケース１２を軸心
回りで回動させて開口部１１の向きを設定する旋回機構
１３と、本体ケース１２内に収納された作業手段として
の異物除去用の洗浄手段１４と、この洗浄手段１４を本
体ケース１２から開口部１１を介して外側方に出没させ
る展開機構１５と、洗浄手段１４を本体ケース１２に対
して昇降動作させる昇降機構１６と、この昇降機構１６
によって下降した洗浄手段１４を下鏡の上面に沿って三
次元的に移送する移送機構１７とを備えた構成とされて
いる。

【００４１】本体ケース１２の側面部の開口部１１は、
この本体ケース１２の軸心から見て水平面上で９０°よ
りも大きい角度で開口している（図３〜図６等参照）。
そして後述するように、この開口部１１を介して洗浄手
段１４が展開機構１５により本体ケース１２の外側方に
展開されるものである。本体ケース１２の下端部には、
制御棒駆動機構ハウジング１０７の上端開口部内径より
も若干小径な下向きの支持突起１８が設けられ、この支
持突起１８が制御棒駆動機構ハウジング１０７の上端開
口部に回動可能な状態で嵌合している。本体ケース１２
は全体として、炉心支持板１０４の燃料支持孔よりも小
径で、炉心支持板１０４を容易に挿通し得るように構成
されている。

【００４２】本体ケース１２の上端部は他の部分よりも
小径となっており、この上端部が旋回機構１３によっ
て、炉心支持板１０４の燃料支持孔部位で垂直軸心回り
に回動できるようになっている。すなわち、本体ケース
１２の上端部には、これと同心の下端開口の筒状の上部
ケース１９が被嵌され、この上部ケース１９の下端開口
部分に軸受２０を介して本体ケース１２が回動可能に支
持されている。上部ケースの下端外側面には位置決めフ
ランジ２１が突設され、この位置決めフランジ２１が炉
心支持板１０４の上面に載置されるようになっている。
炉心支持板１０４の上面には位置決めピン２２が垂直に
突設されており、この位置決めピン２２に、位置決めフ
ランジ２１に穿設した孔が係合し、これにより上部ケー
ス１９が回り止めされされている。

【００４３】この上部ケース１９内に、旋回手段１３を
構成する旋回モータ２３が設けられ、この旋回モータ２
３の出力軸にピニオン２４が設けられている。一方、本
体ケース１２の上端部にはギア２５が一体に設けられ、
このギア２５が旋回モータ２３のピニオン２４と噛合し
て平歯車機構が構成され、旋回モータ２３の駆動によっ
て、このピニオン２４およびギア２５を介して本体ケー
ス１２が垂直軸心回りに回転し、本体ケース１２の開口
部１１の向きを任意の方向に向けることができるように
なっている。なお、装置全体の荷重は、上部ケース１９
によって受けている。

【００４４】次に、図３および図４も参照して、本体ケ
ース１２の開口部１１から洗浄手段１４を外側方に展開
させるための展開機構１５について説明する。図３は展
開機構１５を示す横断面図（展開状態）であり、図４は
図２のＡ−Ａ線断面図（収納状態）である。

【００４５】図２〜図４に示すように、本体ケース１２
内には互いに離間した上下２か所に、開口部１１と対向
する配置で左右１対のブラケット２６が設けてあり、こ
れらのブラケット２６に垂直な支軸２７を介して左右１
対ずつの展開リンク２８が支持されている。そして、こ
れら各展開リンク２８が直動要素であるエアシリンダ２
９に連結されており（上記各図では構成複雑化のためエ
アシリンダを示していないが、作用説明のための簡略化
した図７〜図１０では符号２９としてエアシリンダを示
している）、そのエアシリンダ２９の駆動力により、支
軸２７で支持された各一端側を支点として全ての旋回リ
ンク２８が同時に回動し、その各旋回リンク２８の他端
が上下方向に収納および展開動作するようになってい
る。すなわち、図２、図４の状態は、各展開リンク２８
が一端（下端）側を支持されて、他端（上端）側が起立
状態となった収納状態を示している。

【００４６】また、図３は、各展開リンク２８が支軸２
７を中心として略水平状態まで回動し、本体ケース１２
の開口部１１に望む方向に展開した状態を示している。
これらの各展開リンク２８の他端（先端）に、昇降機構
１６を構成する昇降ベース３０が固定支持されており、
図３に示す展開状態においては、図２で示した昇降機構
１６とともに洗浄手段１４が、本体ケース１２の外側方
に展開することになる。

【００４７】次に、図５および図６も参照して昇降機構
１６について説明する。図５は図２のＢ−Ｂ線断面図で
あり、図６は図５をさらに詳細に示すための拡大断面図
である。

【００４８】これらの図に示すように、昇降機構１６
は、展開リンク２８に固定支持された昇降ベース３０を
基体として構成されている。すなわち、昇降ベース３０
は横断面略Ｌ字形の上下に長い梁状のものであり、上下
の展開リンク２８によって上下端部側が固定支持されて
おり、これにより常に垂直状態に保持されて、横方向に
移動する。そして、図２および図４に示すように、昇降
ベース３０には、周縁部にＶ形溝を有する昇降用ガイド
ローラ３１が、同一高さで１対ずつ並列に、互いに溝側
を対向する配置で上下方向に複数組、間隔的に配置され
ている。この昇降用ガイドローラ３１に挟持される状態
で、両側縁部がＶ形に突出した縦長な昇降用Ｖレールガ
イド３２が係合し、この昇降用Ｖレールガイド３２が昇
降用ガイドローラ３１に案内されて上下方向に移動でき
るようになっている。昇降用Ｖレールガイド３２は図３
および図４に示すように、昇降ベース３０と反対の側に
これと平行に配置した上下に長い横断面略Ｌ形断面の送
り込み用ベース３３に、上下複数の接続ロッド３４を介
して接続されたものである。つまり、この送り込みベー
ス３３は、昇降用Ｖレールガイド３２および昇降用ガイ
ドローラ３１を介して、昇降ベース３０に相対的に上下
動作できるように支持されている。なお、この送り込み
ベース３３は、洗浄手段１４の移送機構１６を洗浄位置
に送り込むための送り込み機構３５の基部を構成するも
のである。

【００４９】また、昇降ベース３０には図５および図６
に示すように、昇降用モータユニット３６が取付けられ
ている。この昇降用モータユニット３６の出力軸にはウ
ォーム３７が設けられ、このウォーム３７は、昇降ベー
ス３０に軸受３８を介して軸直角配置で取付けられた水
平なスプロケット軸３９のウォームホイール４０に噛合
し、そのスプロケット軸３９を回転駆動できるようにな
っている。スプロケット軸３９には昇降用スプロケット
４１が一体回転するように設けられ、この昇降用スプロ
ケット４１に上下方向に沿う昇降用チェーン４２が係合
してあり、その昇降用チェーン４２の末端が送り込みベ
ース３３に接続固定されている。

【００５０】これにより、昇降用モータユニット３６の
回転駆動時にウォーム３７、ウォームホイール４０、昇
降用スプロケット４１および昇降用チェーン４２を介し
て、送り込み用ベース３３が昇降ベース３０に対して相
対的に昇降駆動される。

【００５１】さらに、図２および図６に示すように、送
り込みベース３３には、送り込み用モータユニット４３
が取付けられている。この送り込み用モータユニット４
３の出力軸にはウォーム４４が設けられ、このウォーム
４４は、送り込みベース３３に軸受４５を介して軸直角
配置で取付けられた水平なスプロケット軸４６のウォー
ムホイール４７に噛合し、そのスプロケット軸４６を回
転駆動できるようになっている。スプロケット軸４６に
は送り込み用スプロケット４８が一体回転するように設
けられ、この送り込み用スプロケット４８に上下方向に
沿う送り込み用チェーン４９が係合してあり、その送り
込み用チェーン４９の末端に、移送機構１７を構成する
線条タイプのガイド体、すなわちケーブルベア５０が、
ケーブルベア固定部５１を介して接続固定され、これに
よりケーブルベア５０が送り込み用ベース３３に対して
相対的に昇降するようになっている。

【００５２】すなわち、ケーブルベア５０は多数のエレ
メントを連結して一方向に屈曲可能としたものであり、
図６に示すように、送り込みベース３３に取付けた縦長
板状の送り込みガイド５２に案内されて上下方向に延在
している。そして、ケーブルベア固定部５１は、ケーブ
ルベア５０を下方に送り出し、または上方に引き上げる
枠状のもので、ケーブルベア５０の上端部に一体的に連
結されている。

【００５３】このケーブルベア固定部５１は、送り込み
ベース３３に取付けた縦長な送り込みガイド５２に対し
て、前記の昇降ベース３０と送り込みベース３３との相
対スライド構造と略同様の構造で、昇降可能に支持さ
れ、前記の送り込み用チェーン４９によって昇降駆動さ
れるようになっている。

【００５４】詳述すると、図６に示すように、ケーブル
ベア固定部５１には、周縁部にＶ形溝を有する送り込み
用ガイドローラ５３が、同一高さで１対ずつ並列に、互
いに溝側を対向する配置で上下方向に複数組、間隔的に
配置されている。この送り込み用ガイドローラ５３に挟
持される状態で、両側縁部がＶ形に突出した縦長な送り
込み用Ｖレールガイド５４が係合し、この送り込み用Ｖ
レールガイド５４が送り込み用ガイドローラ５３に案内
されて上下方向に移動できるようになっている。送り込
み用Ｖレールガイド５４は、送り込み用ベース３３に突
設した縦長な平板状の送り込み用支持板５５に、上下複
数の接続ロッド５６を介して接続されたものである。つ
まり、ケーブルベア固定部５１は、送り込み用Ｖレール
ガイド５４および送り込みガイドローラ５３を介して、
送り込み用支持板５５ひいては送り込みベース３３に対
して相対的に上下動作できるように支持されている。そ
して、送り込み用モータユニット４３により送り込み用
スプロケット４８が駆動され、送り込みベース３３に対
してケーブルベア固定部５１が上下に移動し、ケーブル
ベア５０が送り込みガイド５２に沿って下方に送り出さ
れ、または上方に引き込まれるようになっている。

【００５５】なお、図２に示すように、送り込みガイド
５２の下端部５２ａは傾斜し、ケーブルベア５０をその
傾斜に沿って一方向に送り出すようになっている。ま
た、後述するが（図１５〜図１８参照）、送り込みカイ
ド５２の下端部５２ａの先端部分５２ｂは、ヒンジ５２
ｃを介して回動可能となっており、これにより先端部分
５２ｂの傾斜角度が可変とされている。そして、送り出
されるケーブルベア５０には、洗浄手段１４が連結され
ている。

【００５６】このような構成において、図２〜図６に示
すように、昇降ベース３０に配置された昇降用モータユ
ニット３６はウォームホイール４０を介して昇降用スプ
ロケット４１を回転駆動する。そして前述のように接続
ロッド３４により昇降用Ｖレールガイド３２に接続され
た送り込みベース３３は、昇降用ガイドローラ３１に案
内されて昇降する。送り込み用モータユニット４３はウ
ォームホイール４７を介して送り込み用スプロケット４
８を回転駆動し、同様に送り込み用Ｖレールガイド５４
に沿って送り込み用ガイドローラ５３とケーブルベア固
定部５１とが上下に移動し、送り込みガイド５２に案内
されながら、ケーブルベア５０の送り込みおよび収納が
行われるものである。

【００５７】なお、ここで図７〜図１０を参照して、展
開機構１４、昇降機構１６および移送機構１７の関連動
作による洗浄手段の送り出し作用について説明する。な
お、図７〜図１０（Ａ）は側面から見た状態を示し、同
図（Ｂ）は平面から見た状態を示している。

【００５８】図７（Ａ），（Ｂ）は、原子炉圧力容器１
０１内への炉底部洗浄装置１の設置直後の状態を示して
いる。すなわち、炉底部洗浄作業装置１を制御棒駆動機
構ハウジング１０７上に設置し、旋回用モータ２３によ
り本体ケース１２の開口部１１の方向、つまり洗浄手段
１４を送り込む方向を定める。この実施形態では開口部
１１を図の右方向に向け、洗浄手段１４を左方向に送り
込む。なお、この状態では図７（Ａ）に示すように、洗
浄手段１４が本体ケース１２内に保持されており、同図
（Ｂ）に示すように、洗浄手段１４が複数の制御棒駆動
機構ハウジング１０７間の隙間における中心位置から外
れた位置にある。

【００５９】次に図８（Ａ），（Β）に示すように、エ
アシリンダ２９により展開リンク２８を倒し、昇降ベー
ス３０および送り込みベース３３等を本体ケース１２の
右方へ展開する。この時、洗浄手段１４は制御棒駆動機
構ハウジング１０７間の隙間の略中心位置に配置され
る。また、展開リンク２８が倒れる方向に移動すること
で、昇降ベース３０と送り込みベース３３とは収納位置
から下降しながら同時に本体ケース１２の開口部１１か
ら張り出される。したがって、昇降ストロークを稼いで
いることになり、装置内部機構の占有率が低くなり、装
置の軽量化につながる。さらに、展開リンク２８を用い
たことで、簡単な構造により大きな展開ストロークを確
保できる。

【００６０】次に図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、昇
降ベース３０に対して送り込みベース３３を下降させ、
下部に配置された洗浄手段１４を下鏡１０５へ着床させ
る。後述するように、洗浄手段１４は先端首振り機構お
よび吸引ノズルを有し、この首振り機構は吸引ノズルの
固定部と根元が上下方向に回転可能となっている。した
がって、着床時には吸引ノズルが下鏡の傾斜に倣うよう
に、それぞれ受動的に回転する。この根元の回転位置を
検出して昇降動作を停止するものである。

【００６１】最後に図１０（Ａ），（Ｂ）に示すよう
に、送り込み用モータユニット４３により送り込み用ス
プロケット４８を駆動し、送り込みベース３３に対して
ケーブルベア固定部５１を下降させ、ケーブルベア５０
を送り込みガイド５２に沿わせて送り出す。ケーブルベ
ア５０の先端には後述するように、先端首振り機構に吸
引ノズルとともにブラシが配置されており、ケーブルベ
ア５０により下鏡１０５上のスタブチューブ１０６間へ
迭り出される。そして、ブラシが下鏡上を擦りながら剥
離作用を行って移動し、剥離したクラッドや異物を吸引
ノズルによって吸引回収するものである。作業終了後
は、以上の逆順に操作し炉底部洗浄装置を引き上げ、回
収する。

【００６２】なお、ここで展開位置について、さらに具
体的に説明する。前記の図３は炉底部における展開時の
状態を示す図である。この図３に示すように、展開リン
ク２８を倒すことで本体ケース１２から昇降ベース３０
と送り込みベース３３とが展開され、ケーブルベア５０
および吸引ホース５、ケーブル６が複数の制御棒案内管
１１０同士の隙間の中心位置まで移動する。本実施形態
の場合、図３の右上方向に展開するので、周囲の制御棒
案内管１１０に干渉せずに展開される。また展開後に送
り込みベース３３と昇降用Ｖレールガイド３２が下降す
るが、本体ケース１２が設置されている制御棒駆動機構
ハウジング１０７やスタブチューブ１０６とも干渉しな
い。

【００６３】次に、図１１によって洗浄手段１４の構成
を詳細に説明する。図１１は洗浄手段１４の構成を一部
断面で示す正断面図である。

【００６４】本実施形態では、洗浄手段１４を移送する
移送機構１７が、洗浄手段１４をその先端に保持して昇
降機構１６から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得
る線条タイプのガイド体としてのケーブルベア５０と、
このケーブルベア５０の先端に設けられて洗浄手段１４
を水平面上で能動的に運動させる自由度、同洗浄手段１
４を上下方向に運動させる自由度および同洗浄手段１４
を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する
先端首振り機構６０とを備えている。そして、洗浄手段
１４を原子炉圧力容器１０１の下鏡１０５の曲率に合せ
ながらスタブチューブ１０６間へ移動し得る構成とされ
ている。また、移送機構１７を構成する一方向のみに屈
曲し得る線条タイプのガイド体であるケーブルベア５０
の先端に設けられる先端首振り機構６０は、水平面上で
の運動の駆動源を電動アクチュエータである後述する首
振り用モータとされている。

【００６５】すなわち、ケーブルベア５０の先端にはホ
ース継手６１が固定されており、ブラケット６２が上下
方向に回転可能に支持され、押し付けバネ６３で押し付
けられている。ブラケット６２には基端側蛇腹ホース６
４が接続され、この基端側蛇腹ホース６４の先端には、
スイベルジョイント６５により、さらに先端側蛇腹ホー
ス６６が回転可能に支持されている。なお、スイベルジ
ョイント６５の下部には先端が球面状の支持突起６７が
設けられ、この支持突起６７を下鏡１０５上面に当接し
た状態で、スイベルジョイント６５等が下鏡１０５の傾
斜に合わせ、送り込み方向に対して直交する方向に回転
できるようになっている。

【００６６】スイベルジョイント６５には首振りベース
６８が設けられ、この首振りベース６８には従動側かさ
歯車６９が固定設置されている。この従動側かさ歯車６
９を支持するべアリング７０の外輪７１にはモータケー
ス７２が接続されている。モータケース７２には水密状
態で前述した電動アクチュエータとしての首振り用モー
タ７３が収納され、この首振り用モータ７３の出力軸に
は駆動側かさ歯車７４が設けられている。そして、首振
り用モータ７３によって、駆動側かさ歯車７４を回転駆
動して、従動側かさ歯車６９を回転させることで、先端
側蛇腹ホース６６等が左右方向に首振りできるようにな
っている。このようにして先端首振り機構６０が構成さ
れる。

【００６７】そして、モータケース７２の先端側下部に
はノズルブラケット７５が接続されており、このノズル
ブラケット７５に回転ヒンジ７６を介して、吸引ノズル
７７が上下方向に回転可能に支持されている。吸引ノズ
ル７７は、先端側蛇腹ホース６６に連結されており、こ
の吸引ノズル７７の下面にはブラシ７８ａが設けられる
とともに、吸引ノズル７７の先端にはローラ７８が設け
られている。このローラ７８は、下鏡に接触した状態で
の送り込みを容易にするものである。

【００６８】また、ノズルブラケット７５と吸引ノズル
７７とは引張りバネ７９で連結されている。そして吸引
ノズル７７が下鏡１０５に接する前は、図１１に仮想線
で示すように、引張りバネ７９によって吸引ノズル７７
がモータケース７２側に引き上げられており、また水平
面に這わせるとき等は、図１１に実線で示すように、支
持突起８０により戻されて下鏡１０５の上下方向の傾斜
に追従するようになっている。吸引ノズル７７からの吸
引流路は、先端側蛇腹ホース６６により、左右首振りお
よび上下俯仰時の長さ調整が可能である。

【００６９】なお、送り込み用のベース３３の下端部に
は送り込み監視カメラ８１が設けられ、吸引ノズル７７
の下鏡１０５への送り込み状況を後方から監視できるよ
うになっている。また、モータケース７２の下側には吸
引状況を監視するため、カメラおよびライトが一体とな
った監視装置８２が設けられている。

【００７０】このように構成された洗浄手段について、
図１２、図１３および図１４も参照して下鏡上での左右
首振り動作について説明する。

【００７１】まず、図１２に示すように、先端首振り機
構６０を下鏡上の制御棒駆動機構ハウジング１０７同士
の間まで送り込む。

【００７２】次に、図１３に示すように、首振り用モー
タ７３の駆動によって、各かさ歯車７４，６９を介して
スイベルジョイント６５を回転駆動して、吸引ノズル７
７を首振り状態とする。

【００７３】さらに、図１４に示すように、ケーブルベ
ア５０を送り込みながら首振りを行わせ、吸引ノズル７
７を奥まで移動させる。下鏡１０５上で吸引ノズル７７
の首振りを行わせることで、ブラシ７８ａが下鏡１０５
の表面を擦りながら移動し、軽微に付着しているクラッ
ドを掻き取って剥離させる。

【００７４】ところで、下鏡１０５は球面のー部であ
り、直交２方向に曲がるとともに傾斜している。これに
対し、ケーブルベア５０の送り込み方向に対する上下の
傾斜には、ホース継手６１とブラケット６２との回転自
由度、ならびに回転ヒンジ７６の回転自由度により追従
し、横方向の傾斜には、前述したように支持突起６７，
８０により追従することができる。

【００７５】次に、図１５〜図１８によって、ケーブル
ベア５０の送り込み方向に対する下鏡１０５の上下方向
の傾斜に対して吸引ノズル７７を追従させる方法につい
て説明する。なお、これらの図では蛇腹ホース６６を省
略している。

【００７６】図１５は展開後に吸引ノズル７７を下降さ
せる前の状態を示す模式図であり、図１６は水平面に吸
引ノズル７７を着床させた状態を示す模式図である。

【００７７】吸引ノズル７７を下降させる前には、図１
５に示すように、先端首振り機構６０は送り込みガイド
５２の先端により例えば２０°傾斜している。吸引ノズ
ル７７はさらに５５°傾いている。したがって、吸引面
は鉛直下方に対して７５°に傾いている。そこで、水平
面に吸引面を合わせるためには、さらに１５°傾ければ
良い。この状態で吸引ノズル７７を下降していくと、図
１６に示すように、まず下鏡にローラ７８が接触し、さ
らに下降することで、吸引ノズル７７が図中のＡ０点お
よびＢ０点廻りで１５°だけ回転俯仰して吸引面が水平
になる。

【００７８】下鏡１０５上の上下方向の傾斜角度は、最
外位置の制御棒駆動機構ハウジング１０７に設置して中
心方向にケーブルベア５０を送り込むときが最小で約４
５°と見積もられ、逆方向に送り込むときが最大で約４
５°と見積もられる。

【００７９】次に、図１７は下向き４５°で送り込むと
きの状態を示した模式図である。この場合には、吸引ノ
ズル７７の先端のローラ７８よりも先に支持突起８０が
下鏡１０５に接触するので、吸引ノズル７７は最終姿勢
として５５°から４５°戻されて１０°だけ傾き、図中
Ａ０点廻りに１５°傾くことで、合計４５°になり、吸
引面が下鏡に追従する。

【００８０】図１８は上向き４５°に送り込むときの状
態を示した模式図である。この場合、吸引ノズル７７が
下降していくと、水平面の場合と同様に、まずローラ７
８が下鏡１０５に接触する。この場合において、送り込
み用のベース３３を下降していってもローラ７８の接触
点における下鏡１０５の法線が図中のＡ０点より下にき
てしまう場合があり、反力によるモーメントは図中のＡ
０点に関して左回りとなってしまう。したがって、吸引
ノズル７７は下鏡１０５をせり上がらず、逆に下がる方
向に移動してしまう。これを回避するために、送り込み
ガイド５２の先端（下端）５２ｂをヒンジ５２ｃにより
回転可能とし、図示しないエアシリンダにより先端首振
り機構６０を上方に持ち上げてやる。これにより送り込
み用のベース３３を下げていった時に、ローラ７８の接
触点における下鏡１０５の法線が図中のＡ０点より上に
くるように降ろすことができる。そして、ケーブルベア
５０を送り込むことで、ローラ７８により吸引ノズル７
７が下鏡１０５上面でせり上がり、図中Ｃ０点廻りに３
０°、Α０点廻りに３０°、吸引ノズル７７が５５°傾
き、さらに初期状態が２０°傾いていることで合計１３
５°となり、上向き４５°の下鏡１０５の面に追従させ
ることができる。この時、最初にローラ７８が下鏡１０
５に接触する点は、本体ケース１０２の中心より手前側
にある。

【００８１】以上のように、いずれの場合にも吸引ノズ
ル７７が本体ケース１２の設置中心より手前に位置する
ので、この状態から先端首振り機構６０の首を振りなが
ら吸引および回収を始めることにより、本体ケース１２
が設置されている下のスタブチューブ１０６廻りが洗浄
可能である。

【００８２】そして、以上の操作は、監視カメラ８１に
よって送り込み状況を監視することで、正確かつ迅速に
行える。

【００８３】次に、図１９に基づいて本体ケース１２の
設置場所と下鏡１０５上の洗浄範囲について説明する。
図１９は設置場所と下鏡１０５上の洗浄範囲との関係の
一例を示した図である。

【００８４】本実施例では、洗浄手段１４を左後方に送
り込むものであるが、実プラントで作業する場合には鏡
対象である右後方に送り込む装置も用意して２台適用す
るものである。

【００８５】なお、図１９中、右上がり斜線の範囲は、
設置位置１〜６および７において右後方に吸引ノズル７
７を送り込む装置を設置し、０°方向に最外部まで吸引
ノズルを送り込んで洗浄する範囲である。

【００８６】また、左上がり斜線の範囲は、設置位置１
〜６において左後方に展開する装置を設置し１８０°方
向に最外部まで吸引ノズル７７を送り込んで洗浄する範
囲である。

【００８７】さらに、斑点の範囲は、右後方送り込み用
装置または左後方送り込み用装置により、吸引ノズル７
７を９０°または２７０°方向に送り込んで洗浄する範
囲である。

【００８８】この図１９の例では６回の設置により、シ
ュラウドサポートレグまでの下鏡上の約５０％、２２回
の設置で約８０％、４５回の設置でほぼ１００％の範囲
が洗浄可能と見積もられる。

【００８９】下鏡１０５には図１９に示すように、イン
コアモニタハウジング１１１が一列置きに貫通している
ため、このインコアモニタハウジング１１１廻りを洗浄
するために設置場所を変えて行う必要がある。

【００９０】以上の構成による本実施形態に係る炉底部
洗浄装置によれば、下鏡１０５上のシュラウドサポート
レグまでの全範囲へ吸引ノズル７７とブラシ７８ａとを
送り込み、クラッドや異物の吸引回収を自動的に、かつ
遠隔操作で行うことができる。

【００９１】この場合の吸引状況は、カメラおよびライ
トが一体となった監視装置８２によって目視的に確認し
ながら行えるので、吸引作業の開始、移動、終了等を的
確に判断して、作業を確実に行うことができる。

【００９２】さらに、制御棒案内管を取り外さなければ
吸引ノズル７７を送り込むことが不可能な原子炉圧力容
器の下鏡１０５上のクラッドや、異物の洗浄および回収
を行う際に、洗浄を行うなために撤去する制御棒案内管
の本数を少なくし、少ない設置回数で広範囲の洗浄が可
能である。すなわち洗浄および回収作業を、容易かつ少
ない時間で行うことができるので、作業性を向上させ、
工期の短縮を実現することが可能であり、被曝低減にも
有効である。

【００９３】なお、本発明は以上の実施形態の他、種々
の変形または応用が可能である。

【００９４】例えば前記実施形態では、洗浄手段のブラ
シを吸引ノズルに固定させた構成としたが、このブラシ
を吸引ノズルに対して回転させる構成としてもよい。

【００９５】このような構成にすれば、前記実施形態の
場合に吸引ノズルを移動させなければ下鏡の表面を擦る
ことができなかったのに対し、ブラシを回転させること
で吸引ノズルを固定したままでも下鏡の表面を擦るうこ
とが可能となり、クラッドの剥離能力を高めることがで
きる。その結果、クラッドの回収効率を向上させ、炉外
での空間線量の低減に寄与することができる。

【００９６】また、回転するブラシに加えて、回転する
ワイヤブラシやグラインダを設けてもよい。このような
構成にすれば、ワイヤブラシやグラインダを回転するこ
とで下鏡上を研摩することができる。これにより、例え
ばイオン化して金属母材中に取り込まれ、強固に固着し
たクラッドも剥離することが可能となり、さらにクラッ
ドの回収能力が向上する。

【００９７】また、前記実施形態では、洗浄手段の先端
首振り機構の首振り動作を吸引部分の付近に設けたモー
タによって行う構成としたが、洗浄手段から離間した位
置に設けた駆動源によって駆動されるワイヤを用いる構
成としてもよい。

【００９８】このような構成にすれば、駆動源を吸引部
分から離間することで、構成が簡略化できるとともに、
クラッドが駆動源に侵入することがなく、信頼性の向上
が図れる。

【００９９】さらに、移送機構を構成する首振り機構
は、水平面上での運動の駆動源を形状記憶合金による加
熱制御機構としてもよい。具体的には、首振り回転中心
近傍にスプリング状の形状記憶合金を配置し、加熱およ
び徐熱冷却をして形状記憶合金が熱により変形するとき
の変位力を利用して首振り運動をさせる。

【０１００】このような構成にすれば、駆動部分を簡略
化することができ、それによって信頼性の向上が図れ
る。

【０１０１】さらにまた、洗浄手段の先端首振り機構に
おいて、ケーブルベアの先端で多関節アームにより吸引
ノズルおよびブラシを移動させる構成としてもよい。

【０１０２】このような構成にすれば、吸引ノズルに能
動自由度を持たせることができ、より複雑な吸引ノズル
の移動および操作が実現でき、アクセス能力を一層向上
させることができる。

【０１０３】第２実施形態（図２０，図２１）図２０は本発明に係る炉底部作業装置の第２実施形態の
要部構成を示す側面図であり、図２１は図２０の平面図
である。

【０１０４】本実施形態は炉底部の目視検査作業装置に
ついてのものであり、検査手段としてビデオテレビ装置
（以下、ＶＴ装置という）を使用して、溶接部等の検査
を行うようにしている。

【０１０５】なお、本実施形態の装置は前述した第１実
施形態のケーブルベア５０の先端に、首振り機構６０に
代って取付けるユニットとして構成されており、図２０
および図２１では、ケーブルベア５０の先端および前記
ユニットの構成のみを拡大して示し、他の説明は省略す
る。

【０１０６】これらの図に示すように、ケーブルベア５
０の先端に回転ジョイント８３を介してブラケット８４
が取付けられ、このブラケット８４はケーブルベア５０
と同軸的な軸心回り（矢印ａ方向）での回転が自在とな
っている。このブラケット８４は、ケーブルベア５０の
先端側に向って突出して互いに対峙する１対の片８４
ａ，８４ｂを有し、この両片８４ａ，８４ｂ間に軸８５
を介して柱状の支持部材８６が垂直状態および傾斜状態
となり得るように（矢印ｂ方向）、回動自在に支持され
ている。

【０１０７】この支持部材８６の回動端（上端）側に、
この支持部材８６の軸心延長線上に同軸的配置で、かさ
歯車８７および支軸８８が一体に設けられている。

【０１０８】本実施形態では、この支軸８８に軸受８９
を介してフレーム９０が回動自在に支持されており、こ
のフレーム９０にＶＴ用カメラ９１およびＶＴ用ライト
９２が取付けられている。

【０１０９】フレーム９０は図２０に示すように、側面
視で逆Ｌ字状に折曲した部分９０ａと、この部分９０ａ
から横長に延在する部分９０ｂとからなり、これらの両
部分９０ａ，９０ｂからそれぞれ脚部９０ｃ，９０ｄが
垂下している。一方の脚部９０ｄの下端にはローラ９３
が設けられ、下鏡１０５に対して転動が可能となってい
る。なお、他方の脚部９０ｃは直接的に下鏡１０５に接
して摺動するようになっている。

【０１１０】そして、フレーム９０のＬ形部分９０ａに
は、支持部材８４に固定されたかさ歯車８７と噛合して
回転する別のかさ歯車９４が軸受９５を介して支持され
ており、この別のかさ歯車９４は首振り用モータ９６に
よって回転駆動されるようになっている。即ち、この別
のかさ歯車９４が固定状態のかさ歯車８７に噛合して回
転することにより、フレーム９０全体がブラケット８４
に支持された支持部材８６の軸８８を支点として周方向
（矢印ｃ方向）に回転するものである。

【０１１１】そして、ＶＴ用カメラ９１およびＶＴ用ラ
イト９２は、フレーム９０上に支持板９７を介して搭載
されており、この支持板９７は軸９８を介して旋回用モ
ータ９９に連結されている。これにより、ＶＴ用カメラ
９１およびＶＴ用ライト９２は旋回用モータ９９によっ
て、フレーム９０上でさらに軸９８回り（矢印ｄ方向）
で回動可能となっている。

【０１１２】このように構成された第２実施形態の炉底
部作業装置によれば、前述した第１実施形態と同様に、
ケーブルベア５０の駆動により下鏡１０５上に送り込む
ことができる。この場合、フレーム９０はケーブルベア
５０に対して回転ジョイント８３およびブラケット８４
の軸８８によって直交する二軸で支持された状態となっ
ているので、球面状をなす下鏡１０５の表面に対して両
脚部９０ｃ，９０ｄが追随して移動動作することができ
る。

【０１１３】また、首振り用モータ９６を駆動して、両
かさ歯車８７，９４の噛合によりフレーム９０をさらに
第３の軸９６ａの回りで回動させ、フレーム９０を下鏡
１０５上で所定の向きに首振り動作させることができ
る。

【０１１４】さらに、旋回用モータ９９を駆動して支持
板９７を回動させることにより、ＶＴ用カメラ９１およ
びＶＴ用ライト９２を任意の方向に向けることができ
る。

【０１１５】したがって、本実施形態によれば、これま
で下鏡１０５上、あるいは下鏡１０５とスタブチューブ
１０６との溶接部、またスタブチューブ１０６と制御棒
駆動機構ハウジング１０７との溶接部等を目視検査によ
り確認する場合に多数の制御棒案内管を取外す必要があ
ったのに対し、そのような作業を低減し、撤去する制御
棒案内管の数を減少して、少ない設置回数で広範囲の目
視検査が行え、作業性の向上ひいては工期の短縮を図る
ことができる。

【０１１６】第３実施形態（図２２〜図２８）図２２は本発明に係る炉底部作業装置の第３実施形態の
要部構底面図である。図２５〜図２８は作用を順次に示
す説明図である。

【０１１７】本実施形態は炉底部の非破壊検査作業装置
についてのものであり、検査手段として超音波探傷（Ｕ
Ｔ）装置１１１を使用して、溶接部等の検査を行うよう
にしている。

【０１１８】なお、本実施形態も前述した第２実施形態
と同様に、ケーブルベア５０の先端に取付けるユニット
として構成されており、図２２〜図２８においては、ケ
ーブルベア５０の先端および前記ユニットの構成のみを
示し、他の説明は省略する。

【０１１９】図２２〜図２４に示すように、ケーブルベ
ア５０の先端に回転ジョイント１１２を介してブラケッ
ト１１３が取付けられ、このブラケット１１３は前記第
２実施形態と同様にケーブルベア５０と同軸上で回転自
在であり（矢印ｅ方向）、かつ１対の対向する片１１３
ａを有している。

【０１２０】このブラケット１１３の両片１１３ａ間に
水平な軸１１４を介して縦長な支持部材１１５が上下方
向（矢印ｆ方向）に回動自在に支持されている。この支
持部材１１５と、これと離間した配置の別の支持部材１
１６とを脚としてベース体１１７が設けられ、このベー
ス体１１７は各支持部材１１５，１１６の下端部に設け
られた車輪１１８，１１９によって下鏡１０５上を走行
移動できるようになっている。

【０１２１】ベース体１１７の先端側には第１の駆動モ
ータ１２０が設けられ、この第１の駆動モータ１２０の
上向きの回転軸１２１がベース体１１７に設けた軸受１
２２で支持されて上方に突出し、ベース体１１７と平行
に配置した第１アーム１２３の一端（左端）に一体回転
可能に連結されている。第１アーム１２３の他端（右
端）側はフリーとなっており、これにより第１の駆動モ
ータ１２０が駆動されての回転軸１２１が回転すると、
これとともに第１アーム１２３の他端側かベース体１１
７の上方で回転するようになっている。

【０１２２】また、第１アーム１２３の上方には第２ア
ーム１２４が平行に配置されており、この第２アーム１
２４の上面に第２の駆動モータ１２５のケーシング部が
固定され、この第２の駆動モータ１２５の下向きの回転
軸１２６が、第２アーム１２４の孔１２７を貫通して第
１アーム１２３の他端（右端）に一体回転可能に固定さ
れている。この第２アーム１２４の一端（左端）側はフ
リーとなっており、他端（右端）側が第２の駆動モータ
１２５のケーシング部に固定されている。これにより、
第２の駆動モータ１２５が駆動されて回転軸１２６が回
転すると、第２アーム１２４の一端（左端）側が他端
（右端）側を支点として回転するようになっている。

【０１２３】したがって、これら第１，第２の駆動モー
タ１２０，１２５の駆動により、両アーム１２３，１２
４が横方向（図２３の矢印ｇ方向）に展開し、また収縮
して戻り動作することができる。

【０１２４】第２アーム１２４の一端（左端）側上面に
は、垂直なピン１２８を介して台盤状の探触子ホルダ１
２９が回転自在に支持されており（矢印ｈ方向）、図示
しない渦巻ばね等により、図２３に示す中立位置に保持
されている。そして、探触子ホルダ１２９に左右１対の
超音波探触子１３０が搭載されている。各超音波探触子
１３０は例えば略直方体状で互いに平行に配置され、そ
れぞれ両端部に突出したピン１３１を、探触子ホルダ１
２９の対向部に設けた平行なガイド溝１３２に挿入する
ことにより、そのピン１３２を中心とする回転（矢印ｉ
方向）と、ガイド溝１３２の範囲でのベース体１１７側
方に沿うスライド（矢印ｊ方向）とが可能となってい
る。また、各超音波探触子１３０は互いに離間する方向
にスプリング１３３で付勢されている。

【０１２５】したがって、各超音波探触子１３０は、後
述する被探傷面に一定の圧接力で接触した場合、スプリ
ング１３３に抗して後退する平行移動と、直交する二軸
として設けられている各ピン１２８，１３１を中心とす
る回動とにより、三次元的に動作し、常に探触子エレメ
ントが被探傷面に直交する姿勢とすることができる。

【０１２６】また、第２アーム１２４の上面には、監視
カメラ１３４およびライト１３５が向き変化可能に設け
られ、作業状況（本実施形態では探傷作業状況）を監視
することができるようになっている。

【０１２７】さらに、ベース体１１７には、探傷に先立
って探傷位置を設定するための位置決め手段１３６が設
けられている。この位置決め手段１３６はベース体１１
７の下部に配置されて両側方に出没し得る左右１対の位
置決め部材１３７と、これらの駆動機構１３８とにより
構成されている。各位置決め部材１３７は棒状のもの
で、ベース体１１７と平行に配置されている。駆動機構
１１８は、駆動源となるエアシリンダ１３９およびシリ
ンダロッド１４０と、これらエアシリンダ１３９および
シリンダロッド１４０の先端に開閉自在にピン１４１を
介して接合された前後１対ずつのリンクアーム１４２と
からなる。そして、各リンクアーム１４２の先端がピン
１４３を介して位置決め部材１３７に連結され、これに
より各位置決め部材１３７が互いに平行移動してベース
体１１７の側方に突出し、後述する被探傷部位に接触で
きるようになっている。

【０１２８】次に、図２５〜図２８によって探傷作業に
ついて説明する。なお、本実施例ではスタブチューブ１
０６の溶接部まわりの超音波探傷を行う場合に適用して
おり、以下その手順に従って説明する。

【０１２９】まず、ケーブルベア５０の押出し等によ
り、超音波探傷装置１１１全体をスタブチューブ１０６
間へ送り出す（図２５）。

【０１３０】次に、位置決め手段１３６を駆動して位置
決め部材１３７を拡開させると同時に、ケーブルベア５
０による送り込み方向の位置調整を行い、位置決め部材
１３７がスタブチューブ１０６に接する位置で停止する
（図２６）。

【０１３１】そして、第１アーム１２３および第２アー
ム１２４を回動させ、超音波探触子１３０をスタブチュ
ーブ１０６に接触させて探傷を開始する（図２７）。こ
の後、第１アーム１２３と第２アーム１２４の回転角度
を調整しながら、スタブチューブ１０６の表面に沿って
超音波探触子１３０を接触させながら移動させていく。
探触子ホルダ１２９は回転可能なので、第２アーム１２
４が回転しても超音波探触子１３０を垂直に当てること
ができる。

【０１３２】また図２８に示したように超音波探傷装置
前方のスタブチューブ１０６に対しても同様に超音波探
傷を行うことができる。超音波探傷装置の位置は位置決
め部材１３７を開いた時の幅からスタブチューブ１０６
に対して特定されるので、第１アーム１２３と第２アー
ム１２４の回転角度により、スタブチューブ１０６に対
する超音波探触子１３０の位置が同定できる。そして、
超音波探触子１３０により欠陥エコーを検出し、探触子
の位置から欠陥の位置が同定される。

【０１３３】以上の操作により、スタブチューブ１０６
周りの超音波探傷を行うことができる。

【０１３４】本実施形態によると、これまで下鏡１０５
とスタブチューブ１０６との溶接部周りの超音波探傷に
よる検査を行う場合に各箇所毎に制御棒案内管を取外さ
なければ不可能で多数撤去する必要があったのに対し、
撤去する制御棒案内管の本数を少なくし、少ない設置回
数で広範囲の超音波探傷による検査が可能である。この
検査を、容易かつ短時間で行うことができるので、作業
性を向上させ、工期の短縮を図ることが可能である。

【０１３５】他の実施形態なお、以上の実施形態の他、本発明は各種作業に適用す
ることができる。例えば、ケーブルベア５０の先端に作
業手段として、ＥＤＭ（Electrical DischargeMachinin
g：放電加工）切断装置、あるいはディスクグラインダ
等の切断装置を取付けて、スタブチューブ１０６等の切
断作業を行ってもよい。このような装置を使用すれば、
スタブチューブ１０６の切断作業を行う場合に、撤去す
る制御棒案内管の本数を少なくし、少ない設置回数で広
範囲の切断作業が容易にかつ短時間で行える。

【０１３６】また、同様に、作業手段を砥石等の研磨装
置とすれば、スタブチューブ１０６を切断した端面の研
磨作業を行う場合に、撤去する制御棒案内管の本数を少
なくし、前記同様に作業性の向上、工期の短縮が図れ
る。

【０１３７】さらに、作業手段として溶接装置を適用す
ればスタブチューブを切断後、新しいスタブチューブを
溶接する場合に、撤去するＣＲ案内管の本数を少なく
し、前記同様に作業性の向上、工期の短縮が図れる。

【０１３８】

【発明の効果】以上で詳述したように、本発明によれ
ば、以下の作用効果が奏される。

【０１３９】請求項１の発明によれば、炉底部の洗浄、
異物回収、目視検査、構造物切断、研磨、溶接等の作業
を自動、遠隔で行うことが可能になり、装置をー箇所に
設置して広範囲の作業が行えるので、原子炉圧力容器の
下鏡全域の各種作業を少ない設置回数で行うことができ
る。したがって、各種作業が容易になるとともに、撤去
する制御棒案内管が減少できることで、作業性を回上さ
せ、工期の短縮が図れる。

【０１４０】請求項２の発明によれば、ブラシにより異
物を掻き集めて吸引ノズルおよびホースにより回収する
ことができる。したがって、吸引ノズルのみで吸引する
場合と異なり流体力による粘性で剥離される異物のみに
限らず、ブラシにより洗浄面を擦ることで軽微に付着し
た異物が回収可能となり、洗浄能力の向上が図れる。

【０１４１】請求項３の発明によれば、ブラシによりク
ラッドをかき寄せ、吸引ノズルおよびホースにより回収
し、監視カメラにより吸引状況を把握することができ
る。即ち、吸引ノズルのみで吸引する場合は流体力によ
る粘性で引き剥されるクラッドや異物のみが回収可能で
あるが、ブラシにより洗浄面を擦ることで軽微に付着し
たクラッドや異物が回収可能であり、洗浄能力が向上す
る。さらに吸引状況を間近で把握しながら洗浄するの
で、作業の信頼性を増すことができる。

【０１４２】請求項４の発明によれば、作業手段とし
て、炉底部における構造物表面や溶接部の目視検査を行
う検査用カメラと、検査用ライトとを備え、炉底部での
目視検査を行うようにしたので、一回の設置で広範囲の
目視検査作業を行うことができる。

【０１４３】請求項５の発明によれば、作業手段とし
て、炉底部における構造物の溶接部の超音波探傷検査を
行う超音波探触子からなり、炉底部での超音波探傷検査
を行うようにしたので、一回の設置で広範囲の超音波探
傷作業を行うことができる。

【０１４４】請求項６の発明によれば、作業手段とし
て、切断装置を適用し、炉底部での切断作業を行うよう
にしたので、一回の設置で広範囲の切断作業を行うこと
ができる。

【０１４５】請求項７の発明によれば、作業手段とし
て、炉底部における構造物の研磨を行う研磨装置を適用
し、炉底部での研磨作業を行うようにしたので、一回の
設置で広範囲の研磨作業を行うことができる。

【０１４６】請求項８の発明によれば、作業手段とし
て、炉底部における構造物の溶接を行う溶接装置を適用
し、炉底部での溶接作業を行うようにしたので、一回の
設置で広範囲の溶接作業を行うことができる。

【０１４７】請求項９の発明によれば、吸引ノズルを下
鏡の曲率の合せながら、スタブチューブ間へ吸引ノズル
を移動させることが可能になる。

【０１４８】請求項１０の発明によれば、吸引ノズルを
下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動させ、
確実に吸引し、さらに下鏡上への吸引ノズルの設置状況
や、下鏡上での吸引ノズルおよび屈曲ガイドの送り込み
状況等を監視カメラで確認することができるので、作業
時における装置の操作性が向上できる。

【０１４９】請求項１１の発明によれば、超音波探触子
を下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動さ
せ、さらに下鏡上への超音波探触子の設置状況や下鏡上
での超音波探触子および屈曲ガイドの送り込み状況を監
視カメラで確認することができるので、作業時における
装置の操作性が向上する。

【０１５０】請求項１２の発明によれば、展開機構を少
なくとも２本のリンクにより構成し、エアシリンダ等の
直動要素で駆動するので、リンクを起倒させることによ
り、昇降機構および移送機構を本体ケース外に展開およ
び収納し、昇降機構による移送機構の昇降が可能であ
る。また、昇降機構と移送機構とは、収納位置から下降
しながら展開されるので、昇降機構のストロークを稼い
でいることになり、装置内部機構の占有率が低くなり、
装置の軽量化につながる。さらに、展開にリンクを用い
たことで、簡単な構造により大きな展開ストロークを確
保できる。

【０１５１】請求項１３の発明によれば、昇降機構をチ
ェーンおよびスプロケットにより構成し、移送機構を上
下に移動させて吸引ノズルを下鏡上へ着床させることが
できるので、簡単な構成で長ストロークを高速に駆動す
ることが可能になる。その結果、装置の信頼性向上およ
び軽量化等が図れる。

【０１５２】請求項１４の発明によれば、旋回機構が炉
心支持板の位置決めピンを基準として、制御棒駆動機構
ハウジング上に設置された本体ケースを回転して洗浄手
段を送り込む方向を定めるので、本体ケースをー箇所に
設置して、少なくとも９０°おきに４方向へ吸引ノズル
を送り込むことが可能であり、少ない設置回数で広範囲
の作業が実現される。

【０１５３】請求項１５の発明によれば、吸引回収部に
おいてブラシを回転させながら下鏡上を擦ることで、吸
引ノズルを固定したままでもクラッドの剥離が可能にな
り、それによりクラッドの剥離能力が向上するので、ク
ラッドの回収効率の向上、炉外での空間線量の低減等が
図れる。

【０１５４】請求項１６の発明によれば、吸引回収部に
おいてブラシを回転させる部分で、ワイヤブラシやグラ
インダを回転させることで、下鏡上を研摩するようにし
たので、イオン化して金属母材中に取り込まれ、強固に
固着したクラッドも剥離することが可能になり、クラッ
ドの回収能力の向上が図れる。したがって、クラッドの
回収効率が向上し、炉外での空間線量の低減にも寄与す
ることができる。

【０１５５】請求項１７の発明によれば、移送機構がー
方向のみに屈曲可能なガイドがケーブルベアを有するこ
とにより、作業手段の送り出しおよび先端移動が可能に
なる。そして、電動アクチュエータを用いることによっ
て、容易にかつ的確に首振り位置や速度を制御すること
ができる。

【０１５６】請求項１８の発明によれば、移送機構にお
いて首振り機構をワイヤ駆動により水平運動させるの
で、駆動源を吸引部分から切り離すことができ、構造が
簡略化できるとともに、駆動源へのクラッド侵入防止が
図れ、信頼性が向上できる。

【０１５７】請求項１９の発明によれば、移送機構にお
いて首振り機構が形状記憶合金の加熱制御により水平運
動を行うようにしたので、構成および構造が簡略化さ
れ、信頼性の向上が図れる。

【０１５８】請求項２０の発明によれば、首振り機構を
多関節アームにより構成し、アームの各関節を駆動して
吸引部を下鏡上の所望の位置へ移動できるので、吸引ノ
ズルに能動自由度を持たせることができ、より複雑な作
業が実現でき、アクセス能力が一層向上できる。

【０１５９】請求項２１の発明によれば、各種作業をオ
ペレーションフロア上の固定した場所で自動的に、かつ
遠隔によって行えるので、上記の各種作業が容易に行え
るようになる。

【０１６０】請求項２２の発明によれば、長尺ポールを
上部格子板と炉心支持板を通過させ、先端に付けた吸引
ノズルで吸引していたような従来の作業に比べて、作業
箇所を変える場合等の操作等が容易化でき、下鏡上全範
囲の各種作業がより容易に、しかも少ない期間で行うこ
とができ、作業性の向上ひいては工期の短縮が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る炉底部作業装置の第１実施形態を
示す設置状態図。

【図２】本発明に係る炉底部作業装置の同実施形態を示
す全体構成図。

【図３】前記実施形態における展開機構を示す横断面
図。

【図４】図２のＡ−Ａ線断面図。

【図５】図２のＢ−Ｂ線断面図。

【図６】前記実施形態における昇降機構を示す横断面
図。

【図７】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は設
置初期の状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗浄手
段の平面配置図。

【図８】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は展
開状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗浄手段の平
面配置図。

【図９】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は洗
浄手段の下降状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗
浄手段の平面配置図。

【図１０】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は
洗浄状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗浄手段の
平面配置図。

【図１１】前記実施形態における洗浄手段を示す構成
図。

【図１２】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段
の首振り前の状態を示す平面図。

【図１３】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段
の首振り状態を示す平面図。

【図１４】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段
がさらに首振りした状態を示す平面図。

【図１５】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段
の角度変化を示す側面図。

【図１６】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段
の角度変化を示す側面図。

【図１７】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段
の角度変化を示す側面図。

【図１８】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段
の角度変化を示す側面図。

【図１９】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手順
等を示す図。

【図２０】本発明に係る炉底部作業装置の第２実施形態
の要部構成を示す側面図。

【図２１】図２０の平面図。

【図２２】本発明に係る炉底部作業装置の第３実施形態
の要部構成を示す側面図。

【図２３】図２２の平面図。

【図２４】図２２の底面図。

【図２５】前記第３実施形態の作用説明図。

【図２６】前記第３実施形態の作用説明図。

【図２７】前記第３実施形態の作用説明図。

【図２８】前記第３実施形態の作用説明図。

【符号の説明】

１炉底部洗浄作業装置（炉底部作業装置）２作業台車３吊り込み装置４ワイヤ５吸引ホース６ケーブル７吸引ポンプ８回収フィルタ９制御盤１０操作盤１１開口部１２本体ケース１３旋回機構１４洗浄手段（作業手段）１５展開機構１６昇降機構１７移送機構１８支持突起１９上部ケース２０軸受２１位置決めフランジ２２位置決めピン２３旋回モータ２４ピニオン２５ギア２６ブラケット２７支軸２８展開リンク２９エアシリンダ３０昇降ベース３１昇降用ガイドローラ３２昇降用Ｖレールガイド３３ベース３４接続ロッド３５送り込み機構３６昇降用モータユニット３７ウォーム３８軸受３９スプロケット軸４０ウォームホイール４１昇降用スプロケット４２昇降用チェーン４３送り込み用モータユニット４４ウォーム４５軸受４６スプロケット軸４７ウォームホイール４８送り込み用スプロケット４９送り込み用チェーン５０ケーブルベア５１ケーブルベア固定部５２送り込みガイド５２ａ送り込みガイドの下端部５２ｂ送り込みガイドの下端部先端５２ｃヒンジ５３送り込み用ガイドローラ５４送り込み用Ｖレールガイド５５送り込み用支持板５６接続ロッド６０首振り機構６１ホース継手６２ブラケット６３押し付けバネ６４基端側蛇腹ホース６５スイベルジョイント６６先端側蛇腹ホース６７支持突起５８首振りベース６９従動側かさ歯車７０べアリング７１外輪７２モータケース７３首振り用モータ７４駆動側かさ歯車７５ノズルブラケット７６回転ヒンジ７７吸引ノズル７８ローラ７８ａブラシ７９引張りバネ８０支持突起８１監視カメラ８２吸引状況監視用の監視装置（カメラ、ライト）８３回転ジョイント８４ブラケット８４ａ，８４ｂ片８５軸８６支持部材８７かさ歯車８８支軸８９軸受９０フレーム９１ＶＴ用カメラ９２ＶＴ用ライト９０ａ，９０ｂ部分９０ｃ，９０ｄ脚部９３ローラ９４かさ歯車９５軸受９６首振り用モータ９７支持板９８軸９９旋回用モータ１０１原子炉圧力容器１０２炉心シュラウド１０３上部格子盤１０４炉心支持板１０５下鏡１０６スタブチューブ１０７制御棒駆動機構ハウジング１０８原子炉ウェル１０９オペレーションフロア１１１超音波探傷（ＵＴ）装置１１２回転ジョイント１１３ブラケット１１３ａ片１１４軸１１５支持部材１１６支持部材１１７ベース体１１８，１１９車輪１２０第１の駆動モータ１２１回転軸１２２軸受１２３第１アーム１２４第２アーム１２５第２の駆動モータ１２６回転軸１２７孔１２８ピン１２９探触子ホルダ１３０超音波探触子１３１ピン１３２ガイド溝１３３スプリング１３４監視カメラ１３５ライト１３６位置決め手段１３７位置決め部材１３８駆動機構１３９エアシリンダ１４０シリンダロッド１４１ピン１４２リンクアーム１４３ピン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軽水型原子炉等における原子炉圧力容器
の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生成物その他
の異物を検査し、洗浄し、もしくは回収する作業、また
は前記異物に関して構造物を切断し、研磨し、もしくは
溶接する作業を行う炉底部作業装置であって、制御棒駆
動機構が引抜かれた空の制御棒駆動機構ハウジングの上
端に原子炉圧力容器上方から吊り込まれて設置される縦
長筒状で側面部に開口部を有する本体ケースと、この本
体ケースを軸心回りで回動させて前記開口部の向きを設
定する旋回機構と、前記本体ケース内に収納された作業
手段と、この作業手段を前記本体ケースから前記開口部
を介して外側方に出没させる展開機構と、前記作業手段
を前記本体ケースに対して昇降動作させる昇降機構と、
この昇降機構によって下降した前記作業手段を下鏡の上
面に沿って三次元的に移送する移送機構とを備えたこと
を特徴とする炉底部作業装置。
【請求項２】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は、原子
炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で付着している異
物を剥離させるブラシと、このブラシにより剥離されて
浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、吸引した異物を
回収するホースとを備えたことを特徴とする炉底部作業
装置。
【請求項３】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は、原子
炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で付着している異
物を剥離させるブラシと、このブラシにより剥離されて
浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、吸引状況を確認
する監視カメラおよびライトと、吸引した異物を回収す
るホースとを備えたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項４】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、作業手段は炉底部における構造物表面または溶接部
の目視検査を行う検査用カメラと、検査用ライトとを備
えた検査装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項５】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、作業手段は炉底部における構造物の溶接部の超音波
探傷検査を行う超音波探傷装置であることを特徴とする
炉底部作業装置。
【請求項６】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、作業手段は、炉底部における構造物の切断を行う切
断装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項７】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、作業手段は、炉底部における構造物の研磨を行う研
磨装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項８】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、作業手段は、炉底部における構造物の溶接を行う溶
接装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項９】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手
段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タ
イプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作
業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業
手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を
移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首
振り機構とを備え、吸引ノズルを原子炉圧力容器の下鏡
の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得る構成
とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１０】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手
段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タ
イプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作
業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業
手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を
移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首
振り機構と、前記ガイド体の送り込み状況を把握するた
めの監視カメラとを備え、吸引ノズルを原子炉圧力容器
の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得
るとともに、その移動状況を前記監視カメラで監視し得
る構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１１】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手
段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タ
イプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作
業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業
手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を
移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首
振り機構と、前記作業手段による作業状況を把握するた
めのカメラとを備え、前記作業手段を原子炉圧力容器の
下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得る
とともに、検査用カメラまたは超音波探触子により炉底
部を検査し得る構成とされていることを特徴とする炉底
部作業装置。
【請求項１２】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、展開機構は少なくとも、エアシリンダその他の直動
要素により駆動される２本のリンクを備えた構成とされ
ていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１３】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、昇降機構は少なくとも、作業手段を昇降するチェー
ンおよびスプロケットを有する構成とされていることを
特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１４】請求項１記載の炉底部作業装置におい
て、旋回機構は、炉心支持板に垂直に設けられた位置決
めピンを基準として、制御棒駆動機構ハウジング上に設
置された本体ケースを水平面上で回転する構成とされて
いることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１５】請求項２および３記載の炉底部作業装
置において、洗浄手段を構成するブラシは、回転によっ
て異物の剥離能力が高められていることを特徴とする炉
底部作業装置。
【請求項１６】請求項２および３記載の炉底部作業装
置において、洗浄手段は回転するブラシまたは回転する
グラインダを有するものであり、そのブラシまたはグラ
インダの回転により生じる摩擦力は、原子炉圧力容器の
下鏡を構成する金属母材中に取り込まれて強固に固着し
ているクラッドをイオン化させて剥離する構成とされて
いることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１７】請求項９および１０記載の炉底部作業
装置において、移送機構を構成する一方向のみに屈曲し
得る線条タイプのガイド体はケーブルベアであり、この
ケーブルベアの先端に設けられる首振り機構は、水平面
上での運動の駆動源を電動アクチュエータとしたことを
特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１８】請求項９および１０記載の炉底部作業
装置において、移送機構を構成する首振り機構は、水平
面上での運動の駆動源を、ワイヤ式駆動機構としたこと
を特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１９】請求項９および１０記載の炉底部作業
装置において、移送機構を構成する首振り機構は、水平
面上での運動の駆動源を形状記憶合金による加熱制御機
構としたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項２０】請求項９および１０記載の炉底部作業
装置において、移送機構を構成する首振り機構は、多関
節アームからなることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項２１】請求項１から２０までのいずれかに記
載の炉底部作業装置に加え、原子炉圧力容器底部の下鏡
上の検査、洗浄、異物回収、構造物切断、研磨または溶
接作業を行う手段として、原子炉圧力容器上部のオペレ
ーションフロア上に設置した遠隔操作用の制御盤および
操作盤を備えるとともに、本体ケースの吊り下げおよび
吊り上げ等の移動を行うための台車その他の吊り込み装
置を備え、かつ洗浄作業用の水中に設置された吸引ポン
プおよび回収フィルタを備えたことを特徴とする炉底部
作業装置。
【請求項２２】請求項２１に記載の炉底部作業装置を
使用して、原子炉圧力容器底部の下鏡上の検査、洗浄、
異物回収、構造物切断、研磨または溶接作業を行う方法
であって、本体ケースを吊り込み装置により上部格子板
および炉心支持板を通過させた後、制御棒駆動機構ハウ
ジング上に固定設置し、旋回機構により作業手段を送り
込む方向を定めて展開機構により昇降機構と移送機構と
を本体ケースの外側方に展開し、その後、昇降機構によ
り移送機構を原子炉圧力容器の下鏡上へ下降させ、作業
手段が下鏡上へ着床した後に、移送機構により作業手段
を下鏡上に這わせながら送り出し、移送機構によって作
業手段を移動させながら、下鏡上のスタブチューブ間を
検査し、洗浄し、もしくは異物の吸引回収作業を行い、
または異物に関する構造物の切断、研磨もしくは溶接作
業を行うことを特徴とする炉底部洗浄方法。