CN207860417U - 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A和底板B，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A和底板B分别与连接座A和连接座B相连；连接座A和连接座B通过位于所述的中心线下方的连接轴连接成一体，底板A和底板B可绕连接轴相对转动；所述的底板A和底板B的上方分别设有两个驱动电机，每个驱动电机连接一个全向轮，底板A和底板B的下方设有与驱动电机相连的变速箱；所述的底板B上设有支撑杆连接座。通过控制四个电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮的转动，实现全向移动平台在水平任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能。
Description
技术领域
本实用新型属于核电站维修领域，具体涉及一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台。
背景技术
堆内构件是堆本体的重要组成部分，长期工作于恶劣环境下，受三维流场影响，二次支承组件的受力情况较为复杂，堆芯支承柱和仪表套管组件的防松结构存在失效风险。由于没有专用自动视频检查工具，目前主要采用人工移动人员便桥方式，或换料小车移动，将带有摄像头的长杆工具移动到待检查的位置进行检查。这种方式受现场空间限制较多、自动化程度低、摄像头不能全方位到达被检区域。
本实用新型一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台主要用于在堆内构件自动视频检查的时候将链式柔性机械臂或其他装置运送到水池内适合检查的位置。
发明内容
本实用新型的目的在于：提供一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，可以解决堆内构件水下视频检查时无自动全向移动的平台将链式柔性机械臂或其他装置运送到水池内合适位置的问题。
本实用新型的技术方案如下：一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A和底板B，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A和底板B分别与连接座A和连接座B相连；连接座A和连接座B通过位于所述的中心线下方的连接轴连接成一体，底板A和底板B可绕连接轴相对转动；
所述的底板A和底板B的上方分别设有两个驱动电机，每个驱动电机连接一个全向轮，底板A和底板B的下方设有与驱动电机相连的变速箱；
所述的底板B上设有支撑杆连接座，支撑杆连接座上安装支撑杆，支撑杆上端连接支撑板；所述的支撑板下方设有摄像头；
所述的底板B上设有航空插头，所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头上；通过电缆将航空插头与控制系统连接起来，实现对全向移动平台的远程控制。
所述的底板A和底板B通过绕连接轴相对转动，以保证四个全向轮可同时接触地面。
所述的支撑杆连接座安装在底板B的上表面，且处于四个全向轮所确定的正方形对角线交点上，以保证工作中四个全向轮受力均衡。
所述的四个驱动电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮转动，以实现全向移动平台在任意方向移动、360°自转以及各项运动的微调。
所述的支撑板用于安装链式柔性机械臂或其他装置。
所述的摄像头用于全向移动平台运动时对周围环境的观察，避免与周围的障碍物碰撞。
本实用新型的显著效果在于：通过预定的算法控制四个电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮的转动，实现全向移动平台在水平任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能，以达到将自动视频检查装置精确地移动到所需位置并精确调整设备角度的目的。行进的过程中通过全向移动平台上安装的摄像头观察周围的环境，能够有效避免全向移动平台运动的过程中与周围的障碍物碰撞。底板设计成两半结构，底板A和底板B，通过连接轴将底板A和底板B连接起来，底板A和底板B可绕连接轴相对转动，保证四个全向轮可同时接触地面。全向移动平台上所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头上，然后通过1根电缆与控制系统连接，有效避免了线多容易缠绕且运动中容易挂到周围物体上的缺陷。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台结构示意图；
图2为图1在A-A向的结构示意图；
图3为图1在B-B向的结构示意图；
图中：1.底板A、2.连接座A、3.连接轴、4.连接座B、5.底板B、6.全向轮、7.变速箱、8.驱动电机、9.支撑杆连接座、10.支撑杆、11.摄像头、12.支撑板、13.航空插头、14.电缆、15.控制系统。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台作进一步详细说明。
如图1、2和3所示，一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A1和底板B5，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A1和底板B5分别与连接座A2和连接座B4相连；连接座A2和连接座B4通过位于所述的中心线下方的连接轴3连接成一体，底板A1和底板B5可绕连接轴3相对转动；
所述的底板A1和底板B5的下方分别设有两个驱动电机8，每个驱动电机8连接一个全向轮6，底板A1和底板B5的下方设有与驱动电机8相连的变速箱7；
所述的底板B5上设有支撑杆连接座9，支撑杆连接座9上安装支撑杆10，支撑杆10上端连接支撑板12；所述的支撑板12下方设有摄像头11；
所述的底板B5上设有航空插头13，所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头13上；通过电缆14将航空插头13与控制系统15连接起来，实现对全向移动平台的远程控制。
所述的底板A1和底板B5通过绕连接轴相对转动，以保证四个全向轮可同时接触地面。
所述的支撑杆连接座9安装在底板B5的上表面，且处于四个全向轮所确定的正方形对角线交点上，以保证工作中四个全向轮6受力均衡。
所述的四个驱动电机8按照不同的方式和顺序驱动全向轮6转动，以实现全向移动平台在任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能。
所述的支撑板12用于安装链式柔性机械臂或其他装置。
所述的摄像头11用于全向移动平台运动时对周围环境的观察，避免与周围的障碍物碰撞。
本实用新型所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台的使用方法，在进行反应堆堆内构件视频检查时，包括以下步骤：
第1步，将链式柔性机械臂或其他装置连接到全向移动平台的支撑板12上，通过电缆14将全向移动平台和控制系统15连接起来；
第2步，将全向移动平台放置于水中，让其平稳地落在水池底部；
第3步，操作控制系统15，并通过摄像头11观察全向移动平台周围的环境，防止运动中与周围障碍物碰撞；
第4步，根据需要调整全向移动平台的运动，在任意方向移动，或原地自转。
Claims (6)
1.一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述全向移动平台包括相互拼接的底板A(1)和底板B(5)，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A(1)和底板B(5)分别与连接座A(2)和连接座B(4)相连；连接座A(2)和连接座B(4)通过位于所述的中心线下方的连接轴(3)连接成一体，底板A(1)和底板B(5)可绕连接轴(3)相对转动；
所述的底板A(1)和底板B(5)的上方分别设有两个驱动电机(8)，每个驱动电机(8)连接一个全向轮(6)，底板A(1)和底板B(5)的下方设有与驱动电机(8)相连的变速箱(7)；
所述的底板B(5)上设有支撑杆连接座(9)，支撑杆连接座(9)上安装支撑杆(10)，支撑杆(10)上端连接支撑板(12)；所述的支撑板(12)下方设有摄像头(11)；
所述的底板B(5)上设有航空插头(13)，所有的动力线和信号线全部集中连接到航空插头(13)上；通过电缆(14)将航空插头(13)与控制系统(15)连接起来，实现对全向移动平台的远程控制。
2.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的底板A(1)和底板B(5)通过绕连接轴相对转动，以保证四个全向轮可同时接触地面。
3.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的支撑杆连接座(9)安装在底板B(5)的上表面，且处于四个全向轮(6)所确定的正方形对角线交点上，以保证工作中四个全向轮(6)受力均衡。
4.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的四个驱动电机(8)按照不同的方式和顺序驱动全向轮(6)转动，以实现全向移动平台在任意方向移动、360°自转以及各项运动的微调。
5.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的支撑板(12)用于安装链式柔性机械臂或其他装置。
6.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，其特征在于：所述的摄像头(11)用于全向移动平台运动时对周围环境的观察，避免与周围的障碍物碰撞。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109969360A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 核动力运行研究所 | 一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台 |
| CN111351472A (zh) * | 2018-12-21 | 2020-06-30 | 核动力运行研究所 | 一种适用于堆内构件防松结构自动视频检查装置 |
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