JP3146101B2 - 原子炉内検査装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば原子力発電所等
における圧力容器やプールの内部構造物あるいは機器な
どの目視検査に適用される原子炉内検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、原子力施設のように、遠隔操作に
よって水中の目視観察を行う場合には、固定式カメラあ
るいは軌道に沿う移動体に設けたカメラ等を用いるのが
一般的であった。

【０００３】但し、これらの装置では一定の箇所しか視
取できず、検査範囲に制約を受ける欠点があるため、近
年ではカメラを搭載して、水中を自由に移動できる検査
装置が開発されつつある。この検査装置は、例えば目視
観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケー
シングに、推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビ
ークルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって
オペレーティングフロアから検査部位までケーブルを引
き回しつつ、水中で遊泳させて目視検査を行うようにし
たものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、原子炉内部
等では狭隘な部位が多いため、上記水中ビークルにより
原子炉内部等の検査を行う場合、水中ビークルが検査部
位まで移動する間に、そのケーブルが炉内構造物に引っ
掛かったり、絡まったりし、あるいは障害物に衝突した
りして、狭隘部への接近に時間がかかるとともに、操縦
に熟練を要するという問題点がある。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、目的検査部位に接近するまでの水中ビークルの
走行距離を短縮し、ケーブルが引っ掛かったり、絡まっ
たりすることなく、あるいは障害物への衝突を防止し、
狭隘部への接近時間を短縮可能な原子炉内検査装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、目視
観察用のカメラを搭載した耐圧性のケーシングに推進機
構および姿勢制御手段を設けて水中ビークルを構成し、
この水中ビークルを遠隔操作によって水中で遊泳させな
がら原子炉内の検査を行うようにした原子炉内検査装置
において、上記水中ビークルを収納するとともに、上記
水中ビークルが上記原子炉中に出入りする開口部が形成
された収納容器と、この収納容器を吊り下げるワイヤロ
ープと、このワイヤロープを介して上記収納容器を上記
原子炉内の目的検査部位の近傍に移動設置可能にする移
動手段と、上記収納容器の下部に配設されたカメラとを
備えたことを特徴とする。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１記載の原子炉
内検査装置において、収納容器には、収納容器に配設さ
れたカメラを上下、水平方向に駆動する駆動手段が設け
られていることを特徴とする。

【０００８】請求項３の発明は、請求項１または２記載
の原子炉内検査装置において、収納容器には、水中ビー
クルのケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機が
内部に配設されていることを特徴とする。

【０００９】請求項４の発明は、請求項１，２または３
記載の原子炉内検査装置において、収納容器は、その上
部を気密に構成し、この上部にケーブル巻取機を配設
し、水中にてケーブル巻取機が気相中に位置することを
特徴とする。

【００１０】請求項５の発明は、請求項１記載の原子炉
内検査装置において、収納容器には、設置時に水中ビー
クルを収納容器内に保持する保持手段が設けられている
ことを特徴とする。

【００１１】請求項６の発明は、請求項１記載の原子炉
内検査装置において、収納容器には、水中ビークルが複
数台収納されていることを特徴とする。

【００１２】

【作用】請求項１の発明においては、水中ビークルを収
納するとともに、水中ビークルが原子炉中に出入りする
開口部が形成された収納容器と、この収納容器を吊り下
げるワイヤロープと、このワイヤロープを介して収納容
器を原子炉内の目的検査部位の近傍に移動設置可能にす
る移動手段とを備えたことにより、移動手段によりワイ
ヤロープを介して収納容器を原子炉内の目的検査部位の
近傍に移動設置した後、水中ビークルの推進機構および
姿勢制御手段を作動させ、水中ビークルを収納容器の開
口部から発進させ、浮上、潜航、前進、後退、旋回等さ
せて目的検査部位に接近させ、搭載した観察用のカメラ
により検査を行う。これにより、検査範囲に制約を受け
ないという水中ビークル本来の機能を維持しつつ、水中
ビークルの走行距離が短くて済み、目的検査部位まで移
動する間にケーブルが絡まったり、引っ掛かったりする
ことがなく、また障害物への衝突の可能性も減少し、狭
隘部への接近時間を短縮することができる。

【００１３】また、収納容器の下部にカメラを配設した
ことにより、収納容器からの水中ビークルの出し入れ
や、水中ビークルを接続するケーブルの状態をモニタす
ることができるため、作業を安全かつ確実に行うことが
できる。また同時に、水中ビークルの位置を遠隔で確認
することができるため、水中ビークルによる検査の精度
や質を向上させることができる。

【００１４】請求項２の発明においては、カメラを上
下、水平方向に駆動する駆動手段を設けたので、監視範
囲を拡大することができる。

【００１５】請求項３の発明においては、水中ビークル
のケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機を収納
容器内部に配設したので、ケーブルの構造物との干渉を
防止でき、水中ビークルの遊泳運動を阻害することな
く、操作性を向上させることができる。

【００１６】請求項４の発明においては、収納容器の上
部を気密に構成し、この上部にケーブル巻取機を配設
し、水中にてケーブル巻取機が気相中に位置するように
したので、ケーブル巻取機の長寿命が図れ、防水構造と
する必要がなくなり、構造を簡素化することができる。

【００１７】請求項５の発明においては、収納容器の設
置時に水中ビークルを収納容器内に保持する保持手段を
設けたことにより、不測の事態が発生しても、水中ビー
クルを収納容器から外へ飛び出すのを防止し得、水中ビ
ークルを収納容器内に確実に収納保持することができ
る。

【００１８】請求項６の発明においては、収納容器に水
中ビークルを複数台収納したので、それぞれ異なる検査
部位を同時に移動検査することにより、一段と検査時間
の短縮化が図れ、検査効率を高めることができる。ま
た、一方の水中ビークルの位置やケーブルの状態を他方
の水中ビークルにより把握することにより、操作が容易
になり、安定性を向上させることができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００２０】第１実施例は、原子炉内検査用の装置につ
いてのもので、図１に示すように大別して、水中ビーク
ル１と、これを遠隔操作するコントローラ２と、これら
を接続するケーブル３と、水中ビークル１を収納する収
納容器４とから構成されている。

【００２１】収納容器４は、図２に示すようにその底部
が、原子炉炉底部に配設したＣＲＤ（制御棒駆動機構）
ハウジング５の上部に位置決めされる固定座１１と、水
中ビークル１が出入りする開口部１２が形成されるとと
もに、下端にテーパ部が形成された円筒管１３と、この
円筒管１３の上部に位置しかつ上下端にテーパ部が形成
され炉心支持板６に挿着される頂部１４とを備えてい
る。

【００２２】一方、オペレーションフロア７上には燃料
交換器８が設置され、この燃料交換器８の補助ホイスト
９にワイヤロープ１０が巻回されており、このワイヤロ
ープ１０が収納容器４の頂部１４に接続されている。そ
して、収納容器４の円筒管１３内には、水中ビークル１
が収納されるとともに、ケーブル３が引き込まれてい
る。なお、図２中、符号４ａは収納容器４を気中から水
中へ設置する時の容器内空気を容器外へ放出する空気孔
である。

【００２３】本実施例の作用を説明する。

【００２４】次に、本実施例の原子炉内検査装置を点検
等の際に使用する場合には、例えば図３に示すようにオ
ペレーションフロア７上において、水中ビークル１を収
納した収納容器４を燃料交換器８の移動手段である補助
ホイスト９のワイヤロープ１０に吊り下げる。その後、
収納容器４を徐々に降下させ図４に示すように上部格子
板１５を通過させ、図１に示すようにＣＲＤハウジング
５上に設置する。次いで、コントローラ２を操作して水
中ビークル１の推進機構および姿勢制御手段を作動さ
せ、水中ビークル１を収納容器４の開口部１２から発進
させた後、浮上、潜航、前進、後退、旋回等させて目的
検査部位に接近させ、搭載した目視観察用のカメラおよ
び照明装置により目視検査を行う。

【００２５】このように本実施例によれば、水中ビーク
ル１を収納容器４内に出入り可能に収納し、この収納容
器４を原子炉内の検査部位の近傍に配置したことによ
り、検査範囲に制約を受けないという水中ビークル１の
本来の機能を維持しつつ、水中ビークル１の走行距離が
短くて済み、目的検査部位まで移動する間にケーブル３
が絡まったり、引っ掛かったりすることがなく、また障
害物への衝突の可能性も減少し、狭隘部への接近時間を
短縮可能で、操作員の負担も軽減される。さらに、故障
時に水中ビークル１を回収する際にも、収納容器４まで
回収すればよいので、短時間で容易に回収可能となる。
したがって、これら時間短縮はプラントの稼働率および
作業効率を向上させることができる。

【００２６】なお、本実施例では、収納容器４の移動手
段として補助ホイスト９を用いたが、これに限らず収納
容器４を移動させて目的検査部位の近傍に設置させるも
であれば、他のものであってもよい。

【００２７】ところで、本実施例の水中ビークル１は次
のように構成されている。

【００２８】すなわち、図５〜図１３に示すように、水
中ビークル１は略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング
２４に、前後方向推進機構２５、上下方向推進機構２
６、姿勢制御手段としてのバランスウェイト２７、目視
観察用の可動式テレビカメラ２８および照明装置２９等
を装着して構成されている。

【００２９】なお、説明を容易にするために以下、図５
に示す姿勢を基本姿勢とし、テレビカメラ２８が配置す
る部分（図５の左側部分）を前部、前後方向推進機構２
６が配置する部分（図５の右側部分）を後部とし、さら
に後部から前部を見た状態で上下および左右の方向説明
を行うものとする。

【００３０】耐圧ケーシング２４は、縦割型の複数のエ
レメント、例えば中央に位置するセンタフレーム２４ａ
と、これを挾む左右一対のサイドフレーム２４ｂとを組
合わせた構成とされており、センタフレーム２４ａにテ
レビカメラ２８が取付けられ、各サイドフレーム２４ｂ
に前後方向推進機構２５、上下方向推進機構２６、バラ
ンスウェイト２７および照明装置２９等が取付けられて
いる。テレビカメラ２８および照明装置２９を覆う耐圧
ケーシング２４の前部は透明な耐圧ガラスで構成されて
いる。

【００３１】前後方向推進機構２５は、図６に示すよう
に耐圧ケーシング２４の後部の同一高さ位置に左右一対
配設されたプロペラ３０と、これらを正逆回転させる駆
動機構３１とを有する構成とされている。駆動機構３１
としてのモータは図６および図７に示すように、それぞ
れ左右のサイドフレーム２４ｂ内に取付けられ、その出
力軸３２とプロペラ３０との連結は封水マグネット式連
結構造となっている。つまり、出力軸３２とプロペラ３
０とは筒状の隔壁３３で分離されており、その隔壁３３
の内外に配置したマグネット３４，３５を介して出力軸
３２とプロペラ３０とが磁気的に連結され、プロペラ３
０が回転駆動されるようになっている。

【００３２】そして、これら一対の前後方向推進機構２
５は、互いに独立駆動可能とされ、回転速度または回転
方向を異ならせることによって噴流を制御し、これによ
り前後進時または停止状態での左右旋回が行えるように
なっている。

【００３３】上下方向推進機構２６は、前後方向推進機
構２５と推進軸心が直交する配置で、各サイドフレーム
２４ｂに設けられている。すなわち、上下方向推進機構
２６は、各サイドフレーム２４ｂの前後方向略中央部に
位置して上下方向に貫通する通水孔３６と、この各通水
孔３６内にそれぞれ螺旋状に形成された円筒状のスクリ
ュー３７と、これらを正逆回転させる駆動機構３８とを
有する構成とされている。駆動機構３８としてのモータ
は図６および図７に示すように、それぞれ左右のサイド
フレーム２４ｂ内に取付けられ、その出力軸３９にベル
ト４０およびプーリ４１，４２を介して中空軸４３が連
結されている。この中空軸４３とスクリュー４７との連
結が封水マグネット式連結構造となっている。つまり、
中空軸４３とスクリュー３７とは筒状の隔壁４４で分離
されており、その隔壁４４の内外に配置したマグネット
４５，４６を介して中空軸４３とスクリュー３７とが磁
気的に連結され、スクリュー３７が回転駆動されるよう
になっている。そして、これら一対の上下方向推進機構
２４も互いに独立駆動可能とされ、回転速度または回転
方向を異ならせることによって噴流を制御し、これによ
りケーシング２４を左右に任意の傾斜角度で傾けること
ができるようになっている。

【００３４】バランスウェイト２７は図５、図７および
図８に示すように、下部が膨らんだ略三角形をなす平板
状のもので、ケーシング２４の左右外側面に一対配置さ
れている。この各バランスウェイト２７の重心よりも上
部位置が、両推進機構２５，２６の推進軸心と直交する
方向（左右方向）に沿う支持軸４７にボルト４８を介し
て連結され、その支持軸４７の軸心周りで回動可能とさ
れている。支持軸４７はサイドフレーム２４ｂに支持さ
れており、センタフレーム２４ａに設けたモータ４９に
ギア５０，５１を介して連結されて正逆回動可能とされ
ている。この支持軸４７の回動に伴ってバランスウェイ
ト２７が回動すると、ケーシング２４に対して相対的に
バランスウェイト２７の重心位置が前後に変化するが、
バランスウェイト２７は常時重心が垂直下方に向かうの
で、その反作用によってケーシング２４が前後方向に傾
倒する如く姿勢を変えるようになる。

【００３５】目視観察用の可動式テレビカメラ２８は、
センタフレーム２４ａ内で回動するディスク５２に取付
けられ、ケーシング２４前部で上下方向に向きを変化し
得るようになっている。すなわち、ディスク５２はセン
タフレーム２４ａの中心部で左右方向に沿う軸５３に支
持されており、このディスク５２は周縁部に設けたギア
５４およびこれに噛合するギア５５を介してモータ５６
に連結されている。そして、モータ５６の駆動によりデ
ィスク５２が正逆回動すると、これによりテレビカメラ
２８が上下に向きを変えるようになっている。このテレ
ビカメラ２８のレンズ部２８ａが、ディスク５２に取付
けたモータ５７にベルト５８およびプーリ５９，６０を
介して回転可能に連結され、これにより焦点調整が可能
とされている。また、テレビカメラ２８の回動位置はポ
テンショメータ６７によって検出されるようになってい
る。

【００３６】照明装置２９は、テレビカメラ２８の左右
両側に位置してサイドフレーム２４ａに複数、例えば３
個ずつ間隔的にランプ６１を配設して構成されている。
各ランプ６１の側部および裏面側には反射板６２が配置
され、ケーシング２４前方の一定範囲を照射するように
なっている。そして各ランプ６１は、コントローラ２に
設けられた制御手段によってテレビカメラ２８の向きに
相当する位置のものが点灯するようになっており、これ
により効率よく対象物を照射するようになっている。

【００３７】なお、各ランプ６１の向きは一般的には図
５に示すようにケーシング２４から立上がる状態で取付
ければよい。但し、本実施例では図８および図１１〜図
１３に示すように、ランプ位置に応じて横向きまたは縦
向きに装着されている。これにより、ランプ配置に応じ
た反射性の向上、また取付け構造の簡素化等が有効的に
図れるようになる。

【００３８】また、ケーブル３は図９に示すように、ケ
ーシング２４内に端子部６３を有し、この端子部６３に
前記の各モータ類、テレビカメラおよびランプ等が接続
される。さらに、コントローラ２は図５に示すように、
制御装置６４、モニタテレビ６５、ジョイスティック６
６等からなる。

【００３９】図１４は本発明に係る原子炉内検査装置の
第２実施例を示す斜視図である。なお、前記第１実施例
と同一の部分には同一の符号を付して説明する。以下の
各実施例および各変形例についても同様である。

【００４０】この実施例では、収納容器４内の下端に監
視カメラ７０および照明器具７１を配設したものであ
り、この場合には水中ビークル１およびケーブル３をオ
ペレーションフロア７上に設置されたコントローラ２の
モニタテレビ６５で監視することができる。したがっ
て、本実施例によれば、水中ビークル１の位置やケーブ
ル３の状態を確認し易くなり、水中ビークル１の操縦が
容易になる。

【００４１】図１５は本発明に係る原子炉内検査装置の
第２実施例の変形例を示す要部斜視図である。この変形
例では、監視カメラ７０および照明装置７１に、これら
を上下方向に首振り駆動させる駆動手段としての首振り
用モータ７２および水平方向に旋回駆動させる駆動手段
としての旋回用モータ７３を取付けることにより、監視
カメラ７０および照明装置７１を上下、左右に方向を変
えることができ、水中ビークル１の監視範囲を拡大する
ことができる。

【００４２】なお、この変形例では駆動手段としての首
振り用モータ７２および旋回用モータ７３を使用した
が、これらに限定することなく、油圧シリンダ等を用い
てもよい。

【００４３】図１６は本発明に係る原子炉内検査装置の
第３実施例を示す要部斜視図である。この実施例は、収
納容器４内の下部にケーブル３の繰出し、巻取りを行う
ケーブル巻取機７４を配設したものであり、このケーブ
ル巻取機７４はリール用モータ７５と、このリール用モ
ータ７５の回転軸に取付けられ外部から電流を流すスリ
ップリング７６と、ケーブル３が巻回されるケーブルド
ラム７７から構成されている。

【００４４】このように本実施例によれば、遠隔操作に
てケーブル巻取機７４でケーブル３の繰出し、巻取りを
行うことにより、ケーブル３の構造物との干渉を防止で
き、水中ビークル１の遊泳運動を阻害することなく、操
作性を向上させることができる。また、万一水中ビーク
ル１の故障時にも、収納容器４内に水中ビークル１を容
易に回収可能となる。

【００４５】図１７は本発明に係る原子炉内検査装置の
第３実施例の変形例を示す要部斜視図である。この変形
例では、収納容器４の頂部１４を水密構造とし、収納容
器４の上部にケーブル巻取機７４を配設するとともに、
ケーブル３をプーリ７８を介して水中ビークル１と接続
したものである。

【００４６】この変形例によれば、ケーブル巻取機７４
が水中に浸漬されることがなく、リール用モータ７５お
よびスリップリング７６を気中仕様とすることができる
ため、ケーブル巻取機７４の長寿命が図れ、防水構造と
する必要がなくなり、構造を簡素化することができる。

【００４７】図１８（Ａ），（Ｂ）は本発明に係る原子
炉内検査装置の第４実施例を示す概略図である。この実
施例は、収納容器４の開口部１２に保持手段としての開
閉扉７９を取付けたものであり、この開閉扉７９はピス
トン８０を作動させることにより、スライドガイド８１
に沿って上下動することで開閉する。そして、収納容器
４の設置時または回収時には、開閉扉７９を閉じてお
き、収納容器４の設置後に開閉扉７９を開け、水中ビー
クル１を発進させて検査を行う。

【００４８】このように本実施例によれば、収納容器４
の開口部１２に開閉扉７９を取付けたことにより、収納
容器４の設置時または回収時、水流等により不測の事態
が発生しても、水中ビークル１が収納容器４の開口部１
２から外へ飛び出すのを防止することが可能となり、水
中ビークル１を収納容器４内に確実に収納保持すること
ができる。

【００４９】図１９は本発明に係る原子炉内検査装置の
第４実施例の変形例を示す要部斜視図である。この変形
例は、収納容器４の内部に保持手段としてのグリッパ８
２を配設したものであり、このグリッパ８２はリンク機
構８３と、このリンク機構８３を作動させるピストン８
４と、水中ビークル１を挟持する挟持部８５とから構成
されている。そして、ピストン８４を作動させ、この動
力をリンク機構８３を介して挟持部８５に伝達し、挟持
部８５により水中ビークル１を収納容器４内に保持す
る。

【００５０】なお、第４実施例では開閉扉７９を、その
変形例ではグリッパ８２をそれぞれ設けて水中ビークル
１を保持するようにしたが、開閉扉７９の代わりにシャ
ッタでもよく、グリッパ８２の代わりに水中ビークル１
を吸着保持するバキュームヘッドを設けるようにしても
よい。

【００５１】図２０は本発明に係る原子炉内検査装置の
第５実施例を示す斜視図である。この実施例では、収納
容器４内に複数台、例えば２台の水中ビークル１ａ，１
ｂを収納しておき、収納容器４の設置後、それぞれ異な
る検査部位を同時に移動検査することにより、一段と検
査時間の短縮化が図れ、検査効率を高めることができ
る。また、一方の水中ビークル１ａの位置やケーブル３
の状態を他方の水中ビークル１ｂにより把握することに
より、操作が容易になり、安定性を向上させることがで
きる。

【００５２】なお、上記各実施例では、原子炉の炉底部
を検査する場合について説明したが、これ以外に収納容
器４の形状、長さ、または径を変えることにより、図２
１に示す炉内各部の検査にも適用することができる。

【００５３】また、上記各実施例では、収納容器４を１
本のワイヤロープ１０で吊り下げていたが、これに限ら
ず２〜３本のワイヤロープ１０で吊り下げれば、収納容
器４の向きをオペレーションフロア７上においてコント
ローラ２により制御することができる。これにより、収
納容器４の開口部１２の向きを目的の方向へ向ければ、
水中ビークル１が目的検査部位に接近するまでの距離お
よび時間を短縮することができる。

【００５４】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、プラン
トの稼働率や作業効率を飛躍的に向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る容器内検査装置の第１実施例を原
子炉炉底部に設置した場合を示す構成図。

【図２】同実施例の収納容器を示す斜視図。

【図３】同実施例の収納容器を吊り下げた状態を示す構
成図。

【図４】同実施例の収納容器を原子炉炉底部に設置前の
状態を示す構成図。

【図５】同実施例の水中ビークルを示す全体図。

【図６】同実施例の水中ビークルを示す側断面図。

【図７】図６の左側面図。

【図８】前記実施例の水中ビークルを示す横断面図。

【図９】前記実施例の水中ビークルのカメラ部を示す側
断面図。

【図１０】図９の側断面図。

【図１１】前記実施例の水中ビークルのランプ部を示す
平面図。

【図１２】図１１の縦断面図。

【図１３】図１２の要部平面図。

【図１４】本発明に係る容器内検査装置の第２実施例を
示す斜視図。

【図１５】本発明に係る容器内検査装置の第２実施例の
変形例を示す要部斜視図。

【図１６】本発明に係る容器内検査装置の第３実施例を
示す要部斜視図。

【図１７】本発明に係る容器内検査装置の第３実施例の
変形例の内部を示す斜視図。

【図１８】（Ａ），（Ｂ）は本発明に係る容器内検査装
置の第４実施例を示す概略図。

【図１９】本発明に係る容器内検査装置の第４実施例の
変形例を示す要部正面図。

【図２０】本発明に係る容器内検査装置の第５実施例を
示す斜視図。

【図２１】本発明を炉内各部の検査に適用した場合を示
す構成図。

【符号の説明】

１ 水中ビークル ２ コントローラ ３ ケーブル ４ 収納容器 ８ 燃料交換機 ９ 補助ホイスト（移動手段） １０ ワイヤロープ １２ 開口部 １３ 円筒管 １４ 頂部 ２４ 耐圧ケーシング ２５ 前後方向推進機構 ２６ 上下方向推進機構 ２７ バランスウェイト ２８ 可動式テレビカメラ ２９ 照明装置 ７０ 監視カメラ ７１ 照明器具 ７２ 首振りモータ（駆動手段） ７３ 旋回用モータ（駆動手段） ７４ ケーブル巻取機 ７９ 開閉扉（保持手段） ８２ グリッパ（保持手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−151895（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−38995（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−216389（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−291198（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−132961（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−66286（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−152900（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G21C 17/003 G21C 17/08 G21C 19/02 B63C 11/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目視観察用のカメラを搭載した耐圧性の
   ケーシングに推進機構および姿勢制御手段を設けて水中
   ビークルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によっ
   て水中で遊泳させながら原子炉内の検査を行うようにし
   た原子炉内検査装置において、上記水中ビークルを収納
   するとともに、上記水中ビークルが上記原子炉中に出入
   りする開口部が形成された収納容器と、この収納容器を
   吊り下げるワイヤロープと、このワイヤロープを介して
   上記収納容器を上記原子炉内の目的検査部位の近傍に移
   動設置可能にする移動手段と、上記収納容器の下部に配
   設されたカメラとを備えたことを特徴とする原子炉内検
   査装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の原子炉内検査装置におい
   て、収納容器には、収納容器に配設されたカメラを上
   下、水平方向に駆動する駆動手段が設けられていること
   を特徴とする原子炉内検査装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の原子炉内検査装
   置において、収納容器には、水中ビークルのケーブルを
   繰出し、巻取りするケーブル巻取機が内部に配設されて
   いることを特徴とする原子炉内検査装置。
4. 【請求項４】 請求項１，２または３記載の原子炉内検
   査装置において、収納容器は、その上部を気密に構成
   し、この上部にケーブル巻取機を配設し、水中にてケー
   ブル巻取機が気相中に位置することを特徴とする原子炉
   内検査装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の原子炉内検査装置におい
   て、収納容器には、設置時に水中ビークルを収納容器内
   に保持する保持手段が設けられていることを特徴とする
   原子炉内検査装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の原子炉内検査装置におい
   て、収納容器には、水中ビークルが複数台収納されてい
   ることを特徴とする原子炉内検査装置。