JP3362935B2 - 原子炉内遠隔作業方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば軽水冷却原子炉の
原子炉容器を構成する炉壁，シュラウドサポート，制御
棒駆動機構ハウジング等の表面の健全性点検および補修
等に適用される原子炉内遠隔作業方法および装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、軽水冷却原子炉の原子炉容器内の
下部室に設置される炉心シュラウドのシュラウドサポー
ト表面や原子炉容器の炉壁表面またはそれらの間に設置
される機器、例えば制御棒駆動機構ハウジング表面等の
健全性を点検する場合、マストまたは棒の先端に水中テ
レビカメラを取り付けた装置が、目視点検用として用い
られている。

【０００３】また、自由度の高い目視点検用の水中遊泳
式の点検ロボットが用いられる場合もある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これらはいず
れも目視点検用であり、他の方法による点検，検査や補
修作業を行なうことはできない。

【０００５】したがって、原子炉内設置機器に万一、不
具合が発生している場合には、それを補修する必要があ
るにも拘らず、従来ではその補修が容易に行なえないと
いう問題があった。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、原子炉内機器の点検や補修等の作業を遠隔操作
によって容易かつ確実に、しかも能率よく行える原子炉
内遠隔作業方法および装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、原子炉の下部室構成壁または下
部室に設置される炉内構造物の点検および補修を遊泳ロ
ボットを用いた遠隔操作により行なう原子炉内遠隔作業
方法であって、原子炉上部の蓋を取外すとともに炉心か
ら燃料棒を取外した後、原子炉上部から中空なマストを
炉心貫通位置まで垂下し、このマストに原子炉上方から
吊下したケーブル付き遊泳ロボットを挿通させて原子炉
の下部室に導くとともに、前記ケーブルに沿って遊泳機
能を有する複数のケーブル案内装置を降下させ、この各
ケーブル案内装置を前記マストの下端部および前記下部
室の構成壁または炉内構造物の位置にそれぞれ固定させ
つつ、前記遊泳ロボットを点検または補修個所に遊泳移
動させ、その遊泳ロボットに備えられた点検または補修
用手段によって点検または補修作業を行なわせることを
特徴とする。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１に記載の原子
炉内遠隔作業方法において、遊泳ロボットが炉内障害物
を回避して先へ進む場合、既にマストの下端部に固定さ
れているケーブル案内装置に代えて原子炉上方から前記
マスト内に降下させた新たなケーブル案内装置を固定す
るとともに、同位置に固定されていた元のケーブル案内
装置は炉心下方に遊泳させてこれより１つケーブル先端
側をガイドしているケーブル案内装置に代えて下部室構
成壁または炉内構造物に固定し、以下同様にケーブル先
端側に向ってケーブル案内装置を順次に交代させてい
き、ケーブルの最先端側に位置したケーブル案内装置を
前記炉内障害物の部位に固定させてケーブルのガイドを
行なわせ、前記遊泳ロボットを先へ進めることを特徴と
する。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１または２に記
載の原子炉内遠隔作業方法において、点検用遊泳ロボッ
トと、補修用の遊泳ロボットとを同時に使用し、前記点
検用の遊泳ロボットによって見出された補修個所を前記
補修用の遊泳ロボットによって順次に補修することを特
徴とする。

【００１０】請求項４の発明は、原子炉の下部室構成壁
または下部室に設置される炉内構造物の点検および補修
を遠隔操作により行なう原子炉内遠隔作業装置であっ
て、原子炉上部に設置される機器取扱い装置と、この機
器取扱い装置に昇降可能に支持されて原子炉内に垂下
し、炉心に挿通される中空なマストと、このマスト内を
貫通して前記機器取扱い装置から前記下部室に導かれる
ケーブルと、このケーブルの先端に取付けられ、原子炉
内点検機器または補修機器を搭載した遊泳ロボットと、
前記マスト内を通る大きさで水中遊泳機構および炉内構
造物への止着機構を有し、前記ケーブルを長手方向に移
動させるケーブルガイド部を有するケーブル案内装置と
を備えたことを特徴とする。

【００１１】請求項５の発明は、請求項４に記載の原子
炉内遠隔作業装置において、１つの遊泳ロボットに複数
本のケーブルを接続し、その各ケーブルに対応して複数
のケーブルを遊泳式中継装置により複数の端末ケーブル
に分岐し、その各端末ケーブルに遊泳ロボットをそれぞ
れ接続したことを特徴とする。

【００１２】請求項６の発明は、請求項４または５に記
載の原子炉内遠隔作業装置において、遊泳ロボットが、
放電加工による炉内構造物の溶接部を補修するアーク電
極を有する作業ロボットであり、前記アーク電極の先端
部が突出するロボット外表面にはそのアーク電極を囲む
一定の領域を囲む配置でシール部材を突設したことを特
徴とする。

【００１３】請求項７の発明は、請求項４から６のいず
れかに記載の原子炉内遠隔作業装置において、ケーブル
案内装置の止着機構が弾性材性の吸盤を主体として構成
されており、この吸盤の変形手段またはこの吸盤の内外
側部を貫通する孔の開閉手段の駆動部を形状記憶合金性
の線材によって構成したことを特徴とする。

【００１４】請求項８の発明は、請求項４から６のいず
れかに記載の原子炉内遠隔作業装置において、ケーブル
案内装置の止着機構が屈伸可能な複数本の指状部材と、
この指状部材に屈伸用の駆動力を付与する駆動装置とを
有することを特徴とする。

【００１５】請求項９の発明は、請求項４から８のいず
れかに記載の原子炉内遠隔作業装置において、ケーブル
案内装置のケーブルガイド部が、ケーブルに接する相対
移動用の滑車構造を有することを特徴とする。

【００１６】請求項１０の発明は、請求項４から９のい
ずれかに記載の原子炉内遠隔作業装置において、ケーブ
ル案内装置が原子炉内を観察するカメラおよび照明装置
を有し、このカメラおよび照射装置は可撓性チューブか
らなる支持部材およびこの支持部材の形状を変化させる
制御装置によって視取および照射方向可変に支持してな
ることを特徴とする。

【００１７】

【作用】請求項１から３の発明に係る原子炉内遠隔作業
方法によれば、点検または補修等を行なうための遊泳ロ
ボットを、原子炉上方からケーブルの吊降しによりマス
トの内部を介して炉心の下方に降下させた後、原子炉の
下部室へ遊泳移動させることができる。その際、遊泳ロ
ボットに連結しているケーブルは、要所毎にケーブル案
内装置によってガイドすることができるので、炉内構造
物により狭隘な空間となっている原子炉の下部室で遊泳
ロボットが移動する際に、ケーブルを炉内構造物に絡ま
る等の不具合なく、目的位置まで容易かつ確実に導くこ
とができるようになる。

【００１８】作業目的位置では、遊泳ロボットを外部か
らの指令により自在に動作させ、点検または補修するこ
とができる。特に請求項２の発明によれば、遊泳ロボッ
トの移動が、ケーブル案内装置の交換により障害物を回
避して円滑に行なえ、また請求項３の発明によれば、点
検および補修の同時進行により能率向上が図れる。

【００１９】請求項４の発明によれば、前記の方法を有
効的に実施することができる。即ち、従来では困難であ
った原子炉深部での遠隔操作による点検や補修等の作業
が、遊泳ロボットおよびこれに連結したケーブルならび
にケーブル案内装置等によって容易かつ確実に行なえる
ようになる。

【００２０】請求項５の発明によれば、遊泳ロボットお
よびそれに連続するケーブルの数を適宜に組み合せるこ
とで、原子炉内遠隔作業の有効性を高めることができ
る。

【００２１】即ち、遊泳ロボットには機能に応じて電源
ケーブル，信号ケーブル，エアホース等の各種ケーブル
が接続されるが、これらを全て１本にまとめた場合には
ケーブル径が過大となったり、それにより柔軟性が減少
して湾曲不足となったりする。また、電源ケーブルと信
号ケーブルとの接近により不要なノイズを発生したりす
る。本発明では、１つの遊泳ロボットに複数本のケーブ
ルを別々に接続するとともに、各ケーブルをケーブル案
内装置で別個にガイドすることにより、ケーブルを適切
な状態で、絡み等の不具合を生じることなく円滑に取扱
うことができ、遊泳ロボットの機能を最大限に発揮する
ことができる。

【００２２】また、１本のケーブルを遊泳式中継装置に
より複数の端末ケーブルに分岐し、各端末ケーブルに作
業用の遊泳ロボットをそれぞれ接続した構成について
は、例えば点検用ロボットと補修作業用ロボットとを１
本の基本ケーブルに接続して同時的に使用できる等、複
数の作業を関連付けて能率よく行なえるようになる。

【００２３】請求項６の発明によれば、アーク電極を備
えた遊泳ロボットを用いることにより、例えば炉心シュ
ラウドとシュラウドサポートとの溶接部のように、従来
では原子炉上方から接近させることが困難な場所であっ
ても補修することが可能となる。その場合、ケーブルが
補修作業の邪魔になることもなく、作業を確実に行なう
ことができる。

【００２４】請求項７の発明によれば、ケーブル案内装
置の止着機構としての吸盤を炉内構造物等の表面に吸着
させた状態で水中遊泳機構の推進力を働かせることによ
り、そのケーブル案内装置を吸盤の吸着力を利用して容
易に固定することができる。また、吸盤の変形手段また
は吸盤の内外側部を貫通する孔の開閉手段の駆動部を形
状記憶合金製の線材によって構成したことにより、その
線材の電熱加熱等を利用して、吸盤の吸着状態からの解
除操作等も容易に行なうことができる。

【００２５】請求項８の発明によれば、ケーブル案内装
置の止着機構として、屈伸可能な複数本の指状部材を設
けたことにより、炉内構造物等のケーブル案内装置固定
位置に前記吸盤の充分な吸着面積がないような場合、指
状部材の屈伸による把持作用で固定することができる。

【００２６】請求項９の発明によれば、ケーブルガイド
部により遊泳ロボットの動力，信号等供給用ケーブルを
引張るために必要な力を軽減することができ、これによ
り遊泳ロボットの推進力によって引張るケーブルを長く
して、点検等の作業範囲の拡大が図れるようになる。ま
た、複雑，狭隘な点検経路をとる場合においても障害物
にケーブルが絡まる等のトラブルが発生することもな
く、作業効率を向上することができる。

【００２７】請求項１０の発明によれば、ケーブル案内
装置にカメラおよび照明装置を可撓性支持部材および制
御装置によって視取および照射方向可変に支持したこと
により、止着機構によるケーブル案内装置の炉内構造物
等への固定作業等が明確な視取状態下で容易、かつ確実
に行なえる。したがって、遊泳ロボットのケーブル取扱
いが容易に行なえるようになり、ひいては点検や補修等
の作業効率を向上することができる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。なお、本実施例は沸騰水型原子炉の原子炉圧力
容器の炉心下方の下部室を構成する炉壁，シュラウドサ
ポート，隔壁，制御棒駆動機構ハウジング等の点検また
は補修を行なうための装置を例にしたものである。

【００２９】実施例１（図１〜図１５） 本実施例の原子炉内遠隔作業装置は基本的に、図１およ
び図２に示すように、原子炉圧力容器１の上部に設置さ
れる機器取扱い装置２と、この機器取扱い装置２に昇降
可能に支持されて原子炉圧力容器１内に垂下し、炉心３
に挿通される中空なマスト４と、このマスト４内を貫通
して機器取扱い装置２から下部室５に導かれるケーブル
６と、このケーブル６の先端に取付けられ、点検機器、
または補修機器を搭載するとともに水中遊泳機構７を有
する遊泳ロボット８と、マスト４内を通る大きさで水中
遊泳機構９および炉内構造物への止着機構１０を有し、
ケーブル６を長手方向に移動させるケーブルガイド部１
１を有するケーブル案内装置１２とを備えた構成とされ
ている。

【００３０】機器取扱い装置２は台車構造のもので、図
１に示すように、原子炉ピット１３内に配置され、原子
炉圧力容器１の上端部に移動可能に据付けられている。
この機器取扱い装置２は、マスト４を昇降させるための
マスト取扱い装置１４と、遊泳ロボット８のケーブル６
の巻取りおよび繰出しを行なうケーブル取扱い装置１５
とを有し、これらマスト取扱意装置１４とケーブル取扱
い装置１５とは、それぞれ滑車，ウィンチ等により構成
されている。

【００３１】マスト４は、複数の中空なマストエレメン
ト４ａを相互に摺動可能に嵌合させた伸縮可能な構造と
され、マスト取扱い装置１４に上端部が連結され、下端
部が原子炉圧力容器１の上部格子板１６を貫通して垂直
に垂下され、炉心支持板１７の開口部１７ａに嵌挿され
ている。

【００３２】ケーブル６は、遊泳ロボット８を牽引する
ための牽引ケーブル６ａと、その周辺に複数配置されて
遊泳ロボット８およびケーブル案内装置の駆動部分およ
び作業部分に駆動電流や電気信号等を伝送するためのケ
ーブル（以下、信号伝送ケーブルという）６ｂとからな
っており、ケーブル取扱い装置１５から巻取りおよび繰
出し可能に垂下され、マスト４内にその上端部から導入
されるとともに、マスト４内を貫通してその下端部から
炉心３の下方に導かれるようになっている。

【００３３】遊泳ロボット８はマスト４内を通過し得る
大きさに形成されており、点検用または補修用等の各種
機能のものが備えられている。

【００３４】本実施例では遊泳ロボット８が点検用のも
のとされ、その詳細構成を図２〜図５に示している。こ
の遊泳ロボット８は、円筒状のケーシング１８の一端部
（前部）に透明なドーム１９を有し、このドーム１９内
に点検手段としてのテレビカメラ２０と、そのカメラの
角度変化等を行なわせる駆動装置２１とが設けられてい
る。また、ケーシング１８の他端部（後部）に水中遊泳
機構７を構成するスクリュー２２が設けられ、このスク
リュー２２はケーシング１８内の図示しない駆動装置に
よって駆動されるようになっている。さらに、ケーシン
グ１８の外周部には複数の方向舵２３が間隔的に設けら
れている。

【００３５】方向舵２３はケーシング１８の軸心と平行
な方向に沿って外周側に突出する固定舵２４と、この固
定舵２４の後端部に蝶番２５を介して回動可能に接合さ
れた可動舵２６と、蝶番２５に連設されて可動舵２６を
各種角度に設定する形状記憶合金製の板ばね２７とによ
って構成されている。即ち、板ばね２７は例えば電気ヒ
ータ等によって加熱可能とされており、加熱温度に応じ
て、予め記憶した形状に変化するようになっている。そ
して、ケーシング１８の周囲の所定の可動舵２６を角度
変化させることにより、進行方向が設定できるようにな
っている。なお、スクリュー２２の中心部から後方に向
ってケーブル接続用の中心軸２８が設けられ、この中心
軸２８にケーブル６が接続されている。

【００３６】次に、ケーブル取扱い装置２の構成を図
２，図３，図６〜図１５を参照して説明する。

【００３７】このケーブル案内装置１２はマスト４の内
部および原子炉圧力容器１の下部室５を介して、ケーブ
ル６を遊泳ロボット８の作業箇所まで案内するためのも
ので、このケーブル案内装置１２は水中遊泳機構９とし
て円筒状のケーシング２９にスクリュー３０およびその
駆動装置３１と、方向舵３２とを設けた構成とされてい
る。第１のスクリュー３０は一対１組で軸心を平行と
し、ケーシング２９の軸方向一端部（後部）に設けら
れ、ケーシング２９に前後進用の推力を与えるようにな
っている。方向舵３２はケーシング２９の外周面にその
ケーシング２９の軸心と平行な方向に沿って一対配置さ
れている。この方向舵３２は遊泳ロボット８の方向舵２
３と同様に、ケーシング２９に固定された固定舵３３
と、この固定舵３３の端部に蝶番３４を介して回動可能
に接合された可動舵３５と、蝶番３４に連設されて可動
舵３５を各種角度に設定する形状記憶合金製の板ばね３
６とによって構成されている。板ばね３６は電気ヒータ
等によって加熱可能とされており、加熱温度に応じて、
予め記憶した形状に変化するようになっている。そし
て、可動舵３５を板ばね３６の形状記憶温度への加熱操
作によって種々の角度に変化させ、ケーブル案内装置１
２の移動方向が設定できるようになっている。

【００３８】ケーシング２９にはケーブル６を長さ方向
に移動させるケーブルガイド部１１として、軸方向に沿
うケーブル挿通孔３７（３７ａ，３７ｂ）が穿設されて
いる。これらケーブル挿通孔３７ａ，３７ｂに牽引ケー
ブル６ａおよび信号伝送ケーブル６ｂがそれぞれ挿通さ
れ、これら信号ケーブル３７ａ，３７ｂとケーシング２
９とが相互に移動可能となっている。また、ケーシング
２９の側部には炉内構造物への止着機構１０として一対
のスクリュー３８と、これらを駆動するモータ等の駆動
装置３９と、スクリュー３８の反対側に位置する吸着板
４０とが設けられている。吸着板４０は後述するよう
に、ケーブル案内装置１２を炉内構造物あるいはマスト
４内に吸着するために、被吸着面に対応して湾曲可能と
されている。そして、スクリュー３８の推力によって吸
着板４０が炉内構造物等に圧接される。

【００３９】ところで、ケーシング２９内には図７およ
び図８に示すように、信号伝送ケーブル６ｂを囲む配置
で電磁誘導式の非接触電源装置４１が設けられている。
すなわち、この非接触電源装置４１は信号伝送ケーブル
６ｂを囲む鉄心４２と、この鉄心４２に巻装されたコイ
ル４３とによって構成されており、信号伝送ケーブル６
ｂに供給される高周波電流に変調をかけることにより、
鉄心４２に磁気回路が形成され、コイル４３に誘導電流
が発生するようになっている。このコイル４３に発生す
る誘導電流がスクリュー３０の駆動装置３１や、スクリ
ュー３８の駆動装置３９、あるいは形状記憶合金製の板
ばね３６加熱用の電気ヒータ等に供給され、これにより
ケーブル案内装置１２の電源が信号伝送ケーブル６ｂを
介して非接触状態で供給されるようになっている。

【００４０】なお、ケーブル案内装置１２のケーシング
２９の軸方向他端側にはテレビカメラ４４，照明装置４
５および図示しないがこれらの駆動装置等が設けられて
いる。

【００４１】次に、図８〜図１５によって吸着板４０の
構成を詳細に説明する。

【００４２】即ち、吸着板４０は弾性材製のディスク４
６と、このディスク４６の内部に縦横に埋設された多数
の形状記憶合金製の線材４７と、ディスク４６の表面に
形成した溝４８に埋設された複数の可撓性のリング４９
とによって構成されている。

【００４３】形状記憶合金製の線材４７には形状記憶に
より変形するために必要な加熱用の電流が制御装置５０
から供給されるようなっており、この制御装置５０には
信号ケーブル５１を介して、前述したコイル４３から電
流が供給される。形状記憶合金製の線材４７に加熱用の
電流が供給された場合には、例えば図１２に示すように
ディスク４６の表面が凹形に変形する状態、または図１
３に示すようにディスク４６の表面が凸形に変形する状
態等、形状記憶により、ディスク４６が種々の形状に変
形するようになっている。

【００４４】リング４９は、図１４および図１５に示す
ように、弾性材製の内側リング５２を核とし、その上に
第１電極５３および第２電極５４を取り付け、これらの
外周をカバーリング５５で被覆した構成となっている。
そして、各電極５３，５４には制御ケーブル５６が接続
されている。この制御ケーブル５６が制御装置５０に接
続されている。そして、第１電極５３と第２電極５４と
に同符号の電場あるいは反対符号の電場を加えることに
より、各リング４９を膨張または収縮させることができ
るようになっている。例えば、リング４９の互いに隣接
するものに、ディスク４６の中心側から外周側に向けて
順次に膨張と収縮との変形状態の位相を変化させること
により、吸着板４０の表面を被吸着面に対し、吸着状態
において、中心から外向きにポンピング作用を発生さ
せ、被吸着面への吸着力を得ることができる。

【００４５】次に、本実施例の作用を説明する。

【００４６】まず、原子炉圧力容器１の蓋を取り外し、
原子炉ピット１３に機器取扱い装置２を吊り降し、原子
炉圧力容器１の上に設置する。そして、マスト取扱い装
置１４を操作して、マスト４を伸長させながら垂下し、
そのマスト４の先端を上部格子板１６を貫通させ炉心３
の下部まで導入し、炉心支持板１７に貫通状態で固定す
る。

【００４７】次に、ケーブル取扱い装置１５を操作し、
先端に遊泳ロボット８が接続されたケーブル６をマスト
４の内部を通して原子炉圧力容器１の下部室５に挿入す
る。この場合、ケーブル６には複数のケーブル案内装置
１２を付属させておき、これらを遊泳ロボット８と共に
マスト４内から下部室５に導入する。そして、例えば図
１に示すように、遊泳ロボット８をジェットポンプ５７
の下部の隔壁５８に水中遊泳機構７によって遊泳させる
と共に、ケーブル案内装置１２を炉壁１ａ，炉心シュラ
ウド５９のシュラウドサポート６０の開口部６１，およ
びマスト４の先端部内面等にそれぞれ水中遊泳機構９お
よび止着機構１０等の作用により位置決め固定する。

【００４８】ケーブル案内装置１２の止着に際しては、
吸着板４０を被吸着面に当接させると共に、スクリュー
３８の推力で圧接力を発生させるようにする。そして、
この場合、吸着板４０を構成するディスク４６を、形状
記憶合金製の線材４７の変形によって被吸着面に沿う形
状とする。例えば炉壁１ａやシュラウドサポート６０に
ケーブル案内装置１２を止着する場合には、図１０に示
すように、吸着板４０を略平坦な状態とする。また、マ
スト４の内面にケーブル案内装置１２を止着する場合に
は、吸着板４０を図１３に示すように表面側が凸状態と
なるように変形し、マスト４の内周面に沿う状態とす
る。そして、この場合、吸着板４０の表面のリング４９
を、前述した電極５３，５４の間に加える電場の同符号
または反対符号の位相差により中心側から外周側に向っ
て圧縮および膨張させてポンピング作用を発生させ、被
吸着面への吸着力を得るようにする。これによって、ケ
ーブル案内装置１２を遠隔操作によって所定の止着位置
に確実に固定させることができる。そして、止着したケ
ーブル案内装置１２によってケーブル６が炉内構造物等
と緩衝して絡まったりすることなく、遊泳ロボット８を
所定の点検箇所等に送り込むことができる。また、ケー
ブル案内装置１２の止着位置への位置決め等は、テレビ
カメラ４４および照明装置４５等による情報に基づいて
容易に行なうことができる。

【００４９】さらに、ケーブル案内装置１２の水中遊泳
機構９や止着機構１０等への電流供給については、ケー
ブルガイド部１１における非接触電源装置４１で電磁誘
導によって信号伝送ケーブル６ｂから非接触で行なわれ
るようになっているので、水中での電流供給にも拘ら
ず、短絡等の恐れなく確実に行なうことができる。

【００５０】また、遊泳ロボット８やケーブル案内装置
１２の方向舵２３，３３等を駆動する板ばね２７，３
６、あるいはケーブル案内装置１２の吸着板４０を変形
させるための線材４７等について、形状記憶合金を利用
しているので、加熱電流等の供給によって容易にその制
御を行なうことができる。なお、遊泳ロボットが原子炉
圧力容器１の下部室５内の移動点検途中で新たに障害物
を回避する必要が生じたような場合には、機器取扱い装
置２のケーブル取扱い装置１５から新たなケーブル案内
装置１２をマスト４内に導入し、この新たなケーブル案
内装置１２をマスト４の先端に固定したケーブル案内装
置１２と交換する。そして、この交換したケーブル案内
装置１２を下部室５に遊泳させていき、順次にケーブル
６の先端側のケーブル案内装置１２と交換させる。そし
て、ケーブル６の最先端側のケーブル案内装置１２を回
避すべき障害物等に吸着固定させる。その後、遊泳ロボ
ット８を遊泳移動させ、ケーブル６を引き出しながら新
たな点検領域に進めるようにすればよい。

【００５１】遊泳ロボット８による点検は、テレビカメ
ラ２０によって狭い領域においても、詳細な観察によっ
て確実に行なうことができる。

【００５２】このようにして遊泳ロボット８による点検
が終了したら、機器取扱い装置２のケーブル取扱い装置
１５によってケーブル６を巻き上げると同時に、遊泳ロ
ボット８の水中遊泳機構７を逆回転させ、さらにケーブ
ル案内装置１２の止着機構１０による止着位置からの離
脱および水中遊泳機構７の逆回転によって原子炉圧力容
器１の上方へ移動させればよい。

【００５３】以上の実施例によれば、原子炉圧力容器１
の炉心支持板１７下方の下部室５，隔壁５８とシュラウ
ドサポート６０との溶接部、炉壁１ａと隔壁５８との溶
接部、炉壁１ａと制御棒駆動機構ハウジング６２との溶
接部等を遊泳ロボットによって容易に点検することがで
きる。この場合、ケーブル案内装置１２によって、点検
場所にある炉内構造物にケーブル６が絡まったりするこ
となく、自由な移動が確保でき、点検作業が効率よく、
かつ確実に行なえるようになる。

【００５４】なお、前記実施例では遊泳ロボット８を点
検用ロボットとしたが、補修装置を搭載した補修用ロボ
ットとすることも可能である。また、遊泳ロボットにレ
ーザ照射装置を搭載し、レーザ照射による表面加工が行
なえるようにしておけば、例えば予めマスト４の先端部
内面をレーザ照射によって平坦に整形することができ、
ケーブル案内装置１２の密着性を向上することができ
る。

【００５５】また、前記実施例では吸着板４０に形状記
憶合金製の線材４７を用いたが、バイメタルを用いて構
成することも可能である。

【００５６】実施例２（図１６〜図１８） 本実施例は、ケーブル６と遊泳ロボット８との組合せ数
を変化させたものである。

【００５７】図１６および図１７は１つの遊泳ロボット
８に複数本のケーブル６を接続し、その各ケーブル６に
対応して複数のケーブル案内装置１２を設けたものであ
る。図１６には、１つの遊泳ロボット８に対し、それぞ
れ別個のケーブル案内装置１２によってガイドされた一
対のケーブル６が接続されている。遊泳ロボット８およ
び各ケーブル案内装置１２の構成は、前記実施例１の構
成とほぼ同一であるから、図の対応箇所に前記実施例１
で用いた符号を付し、その説明を省略する。

【００５８】但し、図１７に示すように、本実施例のケ
ーブル案内装置１２では、ケーシング２９にケーブル保
持機構６３が設けられている。このケーブル保持機構６
３は、ケーブル６を囲む配置で設けられた複数の押え片
６４と、この各押え片６４をケーブル６に接離する方向
に保持する形状記憶合金製のばね部材６５とを有する構
成とされている。そして、加熱用の電流が供給可能とな
っていて、例えば通電時には形状記憶温度までの加熱に
よってばね部材６５が伸び、押え片６４がケーブル６に
圧接してケーブル６を固定保持するようになっている。
また、非通電時には、図１７に示すように、ばね部材６
５が収縮し押え片６４がケーブル６から離れた状態とな
り、ケーブル案内部材１２とケーブル６とが相互に移動
可能となっている。

【００５９】以上の実施例の構成によれば、遊泳ロボッ
ト８とそれに接続するケーブル６の数を適宜に組み合せ
ることで、原子炉内遠隔作業の有効性を高めることがで
きる。

【００６０】即ち、遊泳ロボット８には機能に応じて電
源ケーブル，信号ケーブル，エアホース等の各種ケーブ
ルが接続されるが、これらを全て１本にまとめた場合に
はケーブル径が過大となったり、それにより柔軟性が減
少して湾曲不足となったりする。また、電源ケーブルと
信号ケーブルとの接続により不要なノイズを発生したり
する。

【００６１】これに対し、本実施例では１つの遊泳ロボ
ット８に複数本のケーブル６を別々に接続すると共に、
各ケーブル６をケーブル案内装置１２で別個にガイドす
ることにより、ケーブル６を適切な状態で、絡み等の不
具合を生じることなく円滑に取り扱うことができ、遊泳
ロボット８の機能を最大限に発揮することができる。

【００６２】また、本実施例の構成によれば、各ケーブ
ル案内装置１２にケーブル保持機構６３をそれぞれ設
け、必要に応じてケーブル６を固定保持できるようにし
たので、例えば複数のケーブル案内装置１２の相互間隔
を変えるような場合、一方のケーブル案内装置１２では
ケーブル６を固定状態に保持すると共に、他方のケーブ
ル案内装置１２ではケーブル６を解放状態として、その
他方のケーブル案内装置１２を自由に移動させ、これに
よりケーブル案内装置１２の相対移動を行ない、相対位
置を変化させることができる。

【００６３】図１８は１本のケーブル６に複数の遊泳ロ
ボット８を分岐接続した構成を示している。

【００６４】即ち、１本の基本となるケーブル６に遊泳
式中継装置６６が設けられ、この遊泳式中継装置６６に
一対の遊泳ロボット８ａ，８ｂがそれぞれ端末ケーブル
６ａ，６ｂを介して接続されている。各遊泳ロボット８
ａ，８ｂの構成は、前記実施例のものとほぼ同一であ
る。

【００６５】遊泳式中継装置６６は、ケーブル案内装置
１２と略同様であるが、止着機構１０を有しない点、お
よび非接触電源装置から制御装置を介して各端末ケーブ
ル６ａ，６ｂが導出されている点が異なる。

【００６６】このような図１８に示した構成によると、
複数の遊泳ロボット８ａ，８ｂを用いることにより、同
時に複数箇所の点検作業等を行なうことができる。

【００６７】また、その場合１本のケーブル６に対して
複数の遊泳ロボット８ａ，８ｂを分岐接続しているの
で、ケーブル本数が省略でき、遠隔作業が容易に行なえ
る等の利点が得られる。また、遊泳式中継装置６６を用
いることにより、ケーブル中継位置を必要な箇所に移動
することができ、作業上の利便も得られるようになる。

【００６８】なお、図１８に示すように、遊泳ロボット
８ａ，８ｂに前記同様の吸着板６７を設けておけば、こ
の吸着板６７によって点検すべき構造物等を吸着し、そ
の構造物等を任意の位置に移動させることができる。こ
の場合、複数の遊泳ロボット８ａ，８ｂによって構造物
の移動を共同して行なわせたり、一方で炉内構造物を移
動し、他方で点検を行なう等の作業も行なうことができ
る。

【００６９】実施例３（図１９および図２０） 本実施例は前述した各実施例の装置に加えて補修用遊泳
ロボットを組み合せ使用するようにしたものである。

【００７０】まず、補修用遊泳ロボットの構成を図１９
によって説明する。

【００７１】本実施例の補修用作業ロボット６８は炉心
シュラウド５９とシュラウドサポート６０との溶接部６
０ａをアーク溶接によって補修するためのもので、図２
０の紙面厚さ方向に一定の奥行を有する箱形のケーシン
グ６９が設けられ、このケーシング６９に垂直移動用の
スクリュー７０とその駆動装置７１，および水平移動用
のスクリュー７２およびその移動装置７３が設けられて
いる。ケーシング６９の内部には、ガイドロッド７４に
支持されて図２０の紙面厚さ方向に移動する取付台７５
が、図示しない駆動装置によって一定ストロークで往復
動可能に設けられている。この取付台７５にモータ等の
駆動装置７６，７７およびこれらに連結した組歯車７
８，７９を介してアーク電極８０が前後方向（図２０の
左右方向）および上下方向に移動可能に支持されてい
る。

【００７２】アーク電極８０の先端部が突出するロボッ
ト外表面には、そのアーク電極８０を囲む一定の領域を
囲む配置でシール部材８１が突設されている。

【００７３】また、ケーシング６９内にはシール部材８
１とこれが当接する炉心シュラウド５９およびシュラウ
ドサポート６０とによって囲まれる空間８２からの排水
を行なう図示しない排水装置および同空間からの排気お
よび給気を行なう空気給排機構が設けられている。各駆
動装置７１，７３，７６，７７の駆動用電源ケーブルお
よびこれらの信号ケーブル，ならびにアーク電極８０へ
の電源ケーブル，排水装置や空気給排機構の駆動用電源
ケーブル等はケーブル６によって供給される。

【００７４】次に、図２０によって作用を説明する。

【００７５】本実施例では、実施例１，実施例２で述べ
た点検用の遊泳ロボット８，８ａ，８ｂと共に、前記の
補修用遊泳ロボット６８を使用する。即ち、各ロボット
８，８ａ，８ｂ，６８を、マスト４を介して下部室に導
き、さらにシュラウドサポート６０の開口部６１を介し
て原子炉圧力容器１の下部側室８３に配置する。各ケー
ブル６をガイドするケーブル案内装置１２はマスト４の
先端部（下端部）の内面，シュラウドサポート６０の開
口部６１および炉壁１ａ等に吸着固定する。実施例２の
遊泳ロボット８ａ，８ｂの吸着板６７は、本実施例の遊
泳ロボット６８のケーシング６９の外側面に図２０に示
す如く吸着させて、炉心シュラウド５９の周方向に沿っ
て移動させるようにする。

【００７６】そして、この動作支援用の遊泳ロボット８
ａ，８ｂの補修用遊泳ロボット６８への吸着作用は、実
施例１の点検用遊泳ロボット８、あるいは実施例２の遊
泳ロボットの吸着に関与していないものによって監視す
ると共に、吸着移動等の誘導を行なう。また、補修用遊
泳ロボット６８の補修作業場所への移動，支援および環
境認識等についても実施例１の点検用遊泳ロボット８を
使用する。

【００７７】補修用遊泳ロボット６８が補修作業箇所に
達したら、スクリュー７０，７２の回転によって補修用
遊泳ロボット６８の上下方向および水平方向の移動を行
なわせ、アーク電極８０の位置決めを行なう。なお、こ
のような各ロボット移動の途中で炉内障害物を回避する
度に、実施例１で述べたように、次々にケーブル案内装
置１２を取り付けていく。

【００７８】補修用遊泳ロボット６８が補修場所に位置
決めされた後は、他のロボット８，８ａ，８ｂの監視の
下で水平移動用のスクリュー７２を駆動し、ケーシング
６９のシール部材８１を炉心シュラウド５９およびシュ
ラウドサポート６０に圧接させてアーク電極８０の周囲
を液密にシールし、アーク電極８０の周囲の空間８０を
密閉状態とする。

【００７９】この後、図示しない排水装置を駆動して空
間８０からの排水を行ない、排水が終了したら、補修用
遊泳ロボット６８内に設置されている図示しないテレビ
カメラで補修面を観察しながらアーク電極８０を補修部
位に接近させ、アーク放電により溶接部６０ａの補修を
行なう。この場合、取付台７５をガイドロッド７４に沿
って一定ストロークで移動させることにより、１ステッ
プの補修作業が終了する。

【００８０】そこで、この後は図示しない空気給排機構
によって空間８０に乾燥空気を注入し、周辺からの水圧
によって炉心シュラウド５９およびシュラウドサポート
６０に吸着状態となっていた補修用遊泳ロボット６８の
吸着状態を解除し、スクリュー７２の駆動によって炉心
シュラウド５９およびシュラウドサポート６０から離間
させた後、支援用の遊泳ロボット８ａ，８ｂの駆動によ
って次の補修箇所へ移動し、その後前記同様の操作を繰
り返し、必要な補修箇所を連続的に補修加工する。

【００８１】補修作業が終了した後は、以上と逆の手順
で各ロボット８，８ａ，８ｂ，６８および各ケーブル案
内装置１２ならびにケーブル６を回収すればよい。

【００８２】以上の実施例３によると、例えば炉心シュ
ラウド５９とシュラウドサポート６０との溶接部６０ａ
の如く、従来では補修装置を容易に接近することができ
なかった場所の補修が、容易かつ確実に行なえるように
なる。また、その場合、補修用遊泳ロボット６８に接続
されているケーブル６が補修作業の際の移動の邪魔とな
ることもなく、作業が円滑に行なえる。

【００８３】実施例４（図２１および図２２） 本実施例はケーブル案内装置１２の変形例についてのも
のである。

【００８４】本実施例のケーブル案内装置１２が前記実
施例と異なる点は、炉内構造物への止着機構１０として
圧接力のみによって変形可能な弾性材性の吸着板８４を
設けた点、およびケーブル６との相対的な移動を行なう
移動機構８５を設けた点にある。

【００８５】本実施例の吸着板８４は、弾性材によって
一体形成された吸盤を主体として構成されており、ケー
シング２９に対し円筒状の支柱８６を介して固定されて
いる。なお、ケーシング２９の反吸着板側にはスクリュ
ー３８が前記実施例と同様に設けられている。

【００８６】支柱８６は吸着板８４の表面側に開口する
孔８６ａを有する筒状をなしており、その周壁に透孔８
７が穿設されている。支柱８６の孔８６ａには筒状の可
動栓８８が摺動可能に嵌合されており、この可動栓８８
の周壁にも透孔８９が穿設されている。そして、支柱８
６の透孔８７と可動栓８８の透孔８９とは、通常状態に
おいては、軸方向にずれており、これにより、吸着板８
４の表面側と支柱８６の透孔８７とは非連通状態となっ
ている。可動栓８８がケーシング２９側に一定距離摺動
した場合に可動栓８８の孔８９が支柱８６の透孔８７に
合致し、その場合にのみ吸着板８４の表面側と支柱８６
の透孔８７とが連通状態となる。

【００８７】ケーシング２９の内部には、支柱８６の透
孔８７を開閉する手段として可動栓８８の進退駆動用の
形状記憶合金製のばね部材９０が設けられている。この
ばね部材９０は可動栓８８に一体的に連結され、通電加
熱時に形状記憶によって収縮し、可動線８８を、ケーシ
ング２９側に退入させて可動栓８８の透孔８９と支柱８
６の透孔８７とを合致させるようになっている。ばね部
材９０への通電加熱は制御装置９１によって制御され
る。

【００８８】したがって本実施例においては、スクリュ
ー３８の推力によって吸着板８４が壁面に圧接された場
合、ばね部材９０が非加熱状態であると、吸着板８４が
椀形から偏平な形状に弾性変形して壁面に吸着する。そ
して、これによりケーブル案内装置１２が壁面に固定さ
れる。

【００８９】このような止着状態を解除する場合には、
ばね部材９０を通電加熱し、可動栓８８を移動させて透
孔８７，８９を連通させればよい。これにより、吸着板
８４の表面側に透孔８７，８９を介して周辺の水が流入
可能な状態となるので、スクリュー３８の逆回転により
壁面からケーブル案内装置１２を容易に離脱させること
ができる。

【００９０】また、移動機構８５は、ケーブル６を挟持
する一対の滑車９２と、滑車９２の一方を回転駆動する
組歯車９３と，この組歯車９３を駆動する図示しない駆
動装置とからなっている。

【００９１】この移動機構８５の滑車９２を回転駆動す
ることで、ケーブル６とケーブル案内装置１２とが相互
に移動可能となっている。

【００９２】以上の構成を有する本実施例のケーブル案
内装置１２によると、吸着板８４を炉内構造物等の壁面
にスクリュー３８の推力によって押し付けるだけで容易
に吸着力を発生させることができ取着作業が一層容易に
行なえる。また、形状記憶合金製のばね部材９０を通電
加熱のみにより吸着板８４の吸着力解除が行なえるよう
にしたことにより、ケーブル案内装置１２を取着状態か
ら解除する場合の作業も極めて容易に行なえるようにな
る。したがって本実施例によれば、ケーブル案内装置１
２の解除が容易に行なえるようになり、ひいては遊泳ロ
ボット８の移動に伴うケーブル取扱い作業が容易に行な
えるようになり、遊泳ロボット８による点検等の作業が
効率良く行なえるようになる。

【００９３】また、このような滑車構造の移動機構８５
を設けたことにより、ケーブル６の遊泳ロボット８側へ
の押出し作用を援助することができるので、遊泳ロボッ
ト８によるケーブル６の引張力を軽減することが可能と
なる。また、逆にケーブル６の回収に際しても、余計な
弛み等を生じることなく、滑車９２の逆回転によって円
滑にケーブル６のケーブル取扱い装置１５による巻取り
が行なえるようになる。

【００９４】実施例５（図２３および図２４） 本実施例はケーブル案内装置１２の変形例に係るもの
で、炉内構造物が棒状である場合に、これに把持状態で
取着するようにしたものである。

【００９５】即ち、本実施例では止着機構１０が屈伸可
能な複数本の指状部材９４と、この指状部材９４に屈伸
用の駆動力を付与する駆動装置９５とを有する構造とさ
れている。

【００９６】指状部材９４はゴム等の柔軟な材料によっ
て構成されたチューブ状のもので、それぞれ内部が３室
以上の複数の部屋に区分されており、その各部屋への供
給水圧によって把持状態の動作を行なうようになってい
る。

【００９７】駆動装置９５は指状部材９４に水圧を供給
する水圧発生装置とされており、非接触電源装置４１の
コイル４３からの電流供給によって指状部材９４に所定
の水圧を供給するようになっている。

【００９８】通常は指状部材９４が開いた状態となって
おり、棒状炉内構造物９６に接触した場合に、その接触
圧に感応して水圧発生装置としての駆動装置９５から指
状部材９４に水圧が供給され、指状部材９４が閉方向に
屈曲するようになっている。棒状炉内構造物９６の大き
さは予め知られていることから、指状部材９４の大きさ
は容易に設定することができる。

【００９９】このような指状部材９４を有する止着機構
１０の反対側にスクリュー３８が設けられており、この
スクリュー３８の推力によって指状部材９４の把持状態
が支援される。

【０１００】したがって、本実施例のケーブル案内装置
１２によれば、前記各実施例で述べた吸着板８４等を有
する止着機構では固定保持のために充分な面積が無い炉
内構造物に対して、容易に固定保持することができる。
これにより、各種障害物として存在する充分な広さの無
い炉内構造物に対しても、ケーブル案内装置１２をその
障害物を利用するかたちで固定することができ、遊泳ロ
ボット８のケーブル取扱いが容易に行なえるようにな
り、ひいては遊泳ロボット８による点検作業の効率を向
上することができる。

【０１０１】実施例６（図２５および図２６） 本実施例はケーブル案内装置１２にフレキシブルアクチ
ュエータで支持されたテレビカメラあるいは照明装置等
を備えたものである。

【０１０２】即ち、前記各実施例のケーブル案内装置で
述べたように、テレビカメラ４４および照明装置４５が
ケーシング２９に一体的に組み込まれている構造に代
え、本実施例ではこれらテレビカメラ４４および照明装
置４５がケーシング２９に、それぞれ可撓性チューブか
ら成る支持部材としてのフレキシブルアクチュエータチ
ューブ９７によって支持されている。このフレキシブル
アクチュエータチューブ９７は柔軟なゴム製で、内部が
３室に分かれており、その３室への内圧を調整すること
により、各種の方向に向きを変化することができるよう
になっている。このフレキシブルアクチュエータチュー
ブ９７にはケーシング２９内に設けた制御装置９８が接
続されており、この制御装置９８からのフレキシブルア
クチュエータチューブ９７への圧力調整によって、テレ
ビカメラ４４および照明装置４５の向きが変化できるよ
うになっている。

【０１０３】なお、テレビカメラ４４はフレキシブルア
クチュエータチューブ９７に接続金具９９を介して取り
付けられており、このテレビカメラ４４はＣＣＤカメラ
とされている。また、照明装置４５はフレキシブルアク
チュエータチューブ９７に同様に接続金具１００によっ
て接続されている。

【０１０４】なお、本実施例では、図２７に示すよう
に、止着機構１０として実施例５と同様に指状部材９４
を備えた構成とされている。

【０１０５】以上の実施例によれば、止着機構１０の指
状部材９４によって棒状の炉内構造物を把持する場合、
テレビカメラ４４および照明装置４５がフレキシブルア
クチュエータチューブ９７によって向き変化可能に支持
されているため、これらテレビカメラ４４および照明装
置４５による視取方向および照射方向が必要な方向に変
更でき、したがって、制御装置９８に設定する圧力調整
により、指状部材９４による把持操作が容易かつ確実に
行なえるようになる。したがって、ケーブル案内装置１
２の固定作業、ひいてはケーブル取扱いが容易に行なえ
るようになり、遊泳ロボット８による点検作業等の効率
向上が図れるようになる。

【０１０６】なお、本発明では以上の実施例の他、種々
の応用が可能である。

【０１０７】例えばケーブル案内装置１２を順次に送り
動作する場合、遊泳ロボット８の移動制御パターンおよ
び先行するケーブル案内装置１２の移動制御パターンを
利用する制御装置を備えた構成とすることが可能であ
る。

【０１０８】また、方向舵３２の形状記憶合金製板ばね
３６に断熱被覆を施すことも可能である。

【０１０９】さらに、形状記憶合金製板ばね３６に代え
て、バイメタル，電磁サーボ等を用いた機構とすること
も可能である。

【０１１０】さらにまた、遊泳ロボット８やケーブル案
内装置１２に、ジャイロ装置を装備させたり、あるいは
ＣＣＤカメラを支持する接続金具９９を形状記憶合金製
として指状部材９４の観察が温度条件に基づいて容易に
行なえるようにすることも可能である。

【０１１１】

【発明の効果】以上のように、請求項１から３の発明に
係る原子炉内遠隔作業方法によれば、点検または補修等
を行なうための遊泳ロボットを、原子炉上方からケーブ
ルの吊降しによりマストの内部を介して炉心の下方に降
下させた後、原子炉の下部室へ遊泳移動させることがで
きる。その際、遊泳ロボットに連結しているケーブル
は、要所毎にケーブル案内装置によってガイドすること
ができるので、炉内構造物により狭隘な空間となってい
る原子炉の下部室で遊泳ロボットが移動する際に、ケー
ブルを炉内構造物に絡まる等の不具合なく、目的位置ま
で容易かつ確実に導くことができるようになる。

【０１１２】作業目的位置では、遊泳ロボットを外部か
らの指令により自在に動作させ、点検または補修するこ
とができる。特に請求項２の発明によれば、遊泳ロボッ
トの移動が、ケーブル案内装置の交換により障害物を回
避して円滑に行なえ、また請求項３の発明によれば、点
検および補修の同時進行により能率向上が図れる。

【０１１３】請求項４の発明によれば、前記の方法を有
効的に実施することができる。即ち、従来では困難であ
った原子炉深部での遠隔操作による点検や補修等の作業
が、遊泳ロボットおよびこれに連結したケーブルならび
にケーブル案内装置等によって容易かつ確実に行なえる
ようになる。

【０１１４】請求項５の発明によれば、遊泳ロボットお
よびそれに連続するケーブルの数を適宜に組み合せるこ
とで、原子炉内遠隔作業の有効性を高めることができ
る。

【０１１５】即ち、遊泳ロボットには機能に応じて電源
ケーブル，信号ケーブル，エアホース等の各種ケーブル
が接続されるが、これらを全て１本にまとめた場合には
ケーブル径が過大となったり、それにより柔軟性が減少
して湾曲不足となったりする。また、電源ケーブルと信
号ケーブルとの接近により不要なノイズを発生したりす
る。本発明では、１つの遊泳ロボットに複数本のケーブ
ルを別々に接続するとともに、各ケーブルをケーブル案
内装置で別個にガイドすることにより、ケーブルを適切
な状態で、絡み等の不具合を生じることなく円滑に取扱
うことができ、遊泳ロボットの機能を最大限に発揮する
ことができる。

【０１１６】また、１本のケーブルを遊泳式中継装置に
より複数の端末ケーブルに分岐し、各端末ケーブルに作
業用の遊泳ロボットをそれぞれ接続した構成について
は、例えば点検用ロボットと補修作業用ロボットとを１
本の基本ケーブルに接続して同時的に使用できる等、複
数の作業を関連付けて能率よく行なえるようになる。

【０１１７】請求項６の発明によれば、アーク電極を備
えた遊泳ロボットを用いることにより、例えば炉心シュ
ラウドとシュラウドサポートとの溶接部のように、従来
では原子炉上方から接近させることが困難な場所であっ
ても補修することが可能となる。その場合、ケーブルが
補修作業の邪魔になることもなく、作業を確実に行なう
ことができる。

【０１１８】請求項７の発明によれば、ケーブル案内装
置の止着機構としての吸盤を炉内構造物等の表面に吸着
させた状態で水中遊泳機構の推進力を働かせることによ
り、そのケーブル案内装置を吸盤の吸着力を利用して容
易に固定することができる。また、吸盤の変形手段また
は吸盤の内外側部を貫通する孔の開閉手段の駆動部を形
状記憶合金製の線材によって構成したことにより、その
線材の電熱加熱等を利用して、吸盤の吸着状態からの解
除操作等も容易に行なうことができる。

【０１１９】請求項８の発明によれば、ケーブル案内装
置の止着機構として、屈伸可能な複数本の指状部材を設
けたことにより、炉内構造物等のケーブル案内装置固定
位置に前記吸盤の充分な吸着面積がないような場合、指
状部材の屈伸による把持作用で固定することができる。

【０１２０】請求項９の発明によれば、ケーブルガイド
部により遊泳ロボットの動力，信号等供給用ケーブルを
引張るために必要な力を軽減することができ、これによ
り遊泳ロボットの推進力によって引張るケーブルを長く
して、点検等の作業範囲の拡大が図れるようになる。ま
た、複雑，狭隘な点検経路をとる場合においても障害物
にケーブルが絡まる等のトラブルが発生することもな
く、作業効率を向上することができる。

【０１２１】請求項１０の発明によれば、ケーブル案内
装置にカメラおよび照明装置を可撓性支持部材および制
御装置によって視取および照射方向可変に支持したこと
により、止着機構によるケーブル案内装置の炉内構造物
等への固定作業等が明確な視取状態下で容易、かつ確実
に行なえる。したがって、遊泳ロボットのケーブル取扱
いが容易に行なえるようになり、ひいては点検や補修等
の作業効率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１を示す全体図。

【図２】同実施例の遊泳ロボットおよびケーブル案内装
置を示す図。

【図３】図２のＡ−Ａ矢視図。

【図４】図３のＢ−Ｂ矢視図。

【図５】図３のＣ−Ｃ矢視図。

【図６】図３のＤ−Ｄ矢視図。

【図７】図３のＥ−Ｅ矢視図。

【図８】図７のＦ−Ｆ矢視図。

【図９】図８のＧ−Ｇ矢視による吸着板を示す図。

【図１０】図９のＨ−Ｈ矢視図。

【図１１】図１０のＩ−Ｉ矢視図。

【図１２】図１１のＪ−Ｊ矢視による吸着板の凹形湾曲
状態を示す図。

【図１３】図１１のＪ−Ｊ矢視による吸着板の凸形湾曲
状態を示す図。

【図１４】同実施例のリングの接続状態を示す拡大断面
図。

【図１５】同実施例のリングの接続状態を示す拡大断面
図。

【図１６】本発明の実施例２の一構成を示す構成図。

【図１７】図６に示すケーブル案内装置の拡大断面図。

【図１８】同実施例の他の構成を示す図。

【図１９】本発明の実施例３による遊泳ロボットを示す
構成図。

【図２０】同実施例による作用説明図。

【図２１】本発明の実施例４によるケーブル案内装置を
示す断面図。

【図２２】図２１のＫ−Ｋ矢視図。

【図２３】本発明の実施例５によるケーブル案内装置を
示す断面図。

【図２４】図２３のＬ−Ｌ矢視図。

【図２５】本発明の実施例６によるケーブル案内装置を
示す図。

【図２６】図２５のＭ−Ｍ矢視図。

【符号の説明】

１ 原子炉圧力容器 ２ 機器取扱い装置 ３ 炉心 ４ マスト ５ 下部室 ６ 原子炉用燃料棒 ６ａ，６ｂ 端末ケーブル ７ 水中遊泳機構 ８ 遊泳ロボット ９ 水中遊泳機構 １０ 止着機構 １１ ケーブルガイド部 ４４ 照明装置 ４５ カメラ（テレビカメラ） ６６ 遊泳式中継装置 ８０ アーク電極 ８１ シール部材 ９７ フレキシブルアクチュエータチューブ（支持部
材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−216389（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−240597（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−223984（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−34394（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−38723（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G21C 19/02 GDL B25J 5/00 B63C 11/00 G21C 17/003 G21C 17/08

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 原子炉の下部室構成壁または下部室に設
   置される炉内構造物の点検および補修を遊泳ロボットを
   用いた遠隔操作により行なう原子炉内遠隔作業方法であ
   って、原子炉上部の蓋を取外すとともに炉心から燃料棒
   を取外した後、原子炉上部から中空なマストを炉心貫通
   位置まで垂下し、このマストに原子炉上方から吊下した
   ケーブル付き遊泳ロボットを挿通させて原子炉の下部室
   に導くとともに、前記ケーブルに沿って遊泳機能を有す
   る複数のケーブル案内装置を降下させ、この各ケーブル
   案内装置を前記マストの下端部および前記下部室の構成
   壁または炉内構造物の位置にそれぞれ固定させつつ、前
   記遊泳ロボットを点検または補修個所に遊泳移動させ、
   その遊泳ロボットに備えられた点検または補修用手段に
   よって点検または補修作業を行なわせることを特徴とす
   る原子炉内遠隔作業方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の原子炉内遠隔作業方法
   において、遊泳ロボットが炉内障害物を回避して先へ進
   む場合、既にマストの下端部に固定されているケーブル
   案内装置に代えて原子炉上方から前記マスト内に降下さ
   せた新たなケーブル案内装置を固定するとともに、同位
   置に固定されていた元のケーブル案内装置は炉心下方に
   遊泳させてこれより１つケーブル先端側をガイドしてい
   るケーブル案内装置に代えて下部室構成壁または炉内構
   造物に固定し、以下同様にケーブル先端側に向ってケー
   ブル案内装置を順次に交代させていき、ケーブルの最先
   端側に位置したケーブル案内装置を前記炉内障害物の部
   位に固定させてケーブルのガイドを行なわせ、前記遊泳
   ロボットを先へ進めることを特徴とする原子炉内遠隔作
   業方法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の原子炉内遠隔
   作業方法において、点検用遊泳ロボットと、補修用の遊
   泳ロボットとを同時に使用し、前記点検用の遊泳ロボッ
   トによって見出された補修個所を前記補修用の遊泳ロボ
   ットによって順次に補修することを特徴とする原子炉内
   遠隔作業方法。
4. 【請求項４】 原子炉の下部室構成壁または下部室に設
   置される炉内構造物の点検および補修を遠隔操作により
   行なう原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上部に設
   置される機器取扱い装置と、この機器取扱い装置に昇降
   可能に支持されて原子炉内に垂下し、炉心に挿通される
   中空なマストと、このマスト内を貫通して前記機器取扱
   い装置から前記下部室に導かれるケーブルと、このケー
   ブルの先端に取付けられ、原子炉内点検機器または補修
   機器を搭載した遊泳ロボットと、前記マスト内を通る大
   きさで水中遊泳機構および炉内構造物への止着機構を有
   し、前記ケーブルを長手方向に移動させるケーブルガイ
   ド部を有するケーブル案内装置とを備えたことを特徴と
   する原子炉内遠隔作業装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の原子炉内遠隔作業装置
   において、１つの遊泳ロボットに複数本のケーブルを接
   続し、その各ケーブルに対応して複数のケーブルを遊泳
   式中継装置により複数の端末ケーブルに分岐し、その各
   端末ケーブルに遊泳ロボットをそれぞれ接続したことを
   特徴とする原子炉内遠隔作業装置。
6. 【請求項６】 請求項４または５に記載の原子炉内遠隔
   作業装置において、遊泳ロボットは、放電加工による炉
   内構造物の溶接部を補修するアーク電極を有する作業ロ
   ボットであり、前記アーク電極の先端部が突出するロボ
   ット外表面にそのアーク電極を囲む一定の領域を囲む配
   置でシール部材を突設したことを特徴とする原子炉内遠
   隔作業装置。
7. 【請求項７】 請求項４から６のいずれかに記載の原子
   炉内遠隔作業装置において、ケーブル案内装置の止着機
   構は弾性材性の吸盤を主体として構成されており、この
   吸盤の変形手段またはこの吸盤の内外側部を貫通する孔
   の開閉手段の駆動部を形状記憶合金性の線材によって構
   成したことを特徴とする原子炉内遠隔作業装置。
8. 【請求項８】 請求項４から６のいずれかに記載の原子
   炉内遠隔作業装置において、ケーブル案内装置の止着機
   構は屈伸可能な複数本の指状部材と、この指状部材に屈
   伸用の駆動力を付与する駆動装置とを有することを特徴
   とする原子炉内遠隔作業装置。
9. 【請求項９】 請求項４から８のいずれかに記載の原子
   炉内遠隔作業装置において、ケーブル案内装置のケーブ
   ルガイド部は、ケーブルに接する相対移動用の滑車構造
   を有することを特徴とする原子炉内遠隔作業装置。
10. 【請求項１０】 請求項４から９のいずれかに記載の原
    子炉内遠隔作業装置において、ケーブル案内装置は原子
    炉内を観察するカメラおよび照明装置を有し、このカメ
    ラおよび照射装置は可撓性チューブからなる支持部材お
    よびこの支持部材の形状を変化させる制御装置によって
    視取および照射方向可変に支持してなることを特徴とす
    る原子炉内遠隔作業装置。