JPH07113897A

JPH07113897A - 原子炉内遠隔作業装置

Info

Publication number: JPH07113897A
Application number: JP5259936A
Authority: JP
Inventors: Arata Ito; 新伊藤; Yasuhiro Yuguchi; 康弘湯口; Yoshio Hamamoto; 良男濱本
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1993-10-18
Filing date: 1993-10-18
Publication date: 1995-05-02

Abstract

(57)【要約】【目的】原子炉内機器の点検や補修等の作業を遠隔操作
によって容易かつ確実に、しかも能率よく行えるように
する。【構成】原子炉１の上方に設置される機器取扱い装置２
と、この機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂
下されるガイドレール６と、このガイドレール６を原子
炉の内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手
段７，８と、ガイドレール６に走行台車２９，３０を介
して上下方向に移動可能に設けられた周方向ガイドレー
ル９と、この周方向ガイドレール９に沿って移動可能に
設けられた炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う
作業機１０とを備え、周方向ガイドレール９を走行台車
２９，３０から炉壁側または炉心シュラウド側に向って
突出するジャッキ式の支持部材３２で周方向ガイドレー
ルを支持し、各走行台車の相対移動により周方向ガイド
レールのガイドレールからの突出度を可変としたことを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば軽水冷却原子炉
の原子炉容器内の上部室に設置される炉心シュラウドの
外周面や原子炉容器の炉壁内周面またはそれらの間に設
置される機器等の健全性点検および補修等に適用される
原子炉内遠隔作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、軽水冷却原子炉の原子炉容器内の
上部室に設置される炉心シュラウドの外周面や原子炉容
器の炉壁内周面またはそれらの間に設置される機器等の
健全性を点検する場合、マストまたは棒の先端に水中テ
レビカメラを取付けた装置が、目視点検用として用いら
れている。

【０００３】また、自由度の高い目視点検用の水中遊泳
式の点検ロボットが用いられる場合もある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これらはいず
れも目視点検用であり、他の方法による点検・検査や補
修作業を行うことはできない。

【０００５】したがって、原子炉内設置機器に万一、不
具合が発生している場合には、それを補修する必要があ
るにも拘らず、従来ではその補修が容易に行えないとい
う問題があった。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、原子炉内機器の点検や補修等の作業を遠隔操作
によって容易かつ確実に、しかも能率よく行える原子炉
内遠隔作業装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、原子炉の炉壁内面または炉心
シュラウド外面もしくはそれらの間に設置される炉内機
器等の炉内構造物の点検および補修を遠隔操作により行
う原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置さ
れ各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器
取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下される少な
くとも一対のガイドレールと、この各ガイドレールを前
記原子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイドレール
固定手段と、前記ガイドレールに走行台車を介して上下
方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に
設けられた周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレ
ールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で停
止可能に設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔操作に
より行う作業機とを備え、前記周方向ガイドレールを支
持する走行台車を前記各ガイドレール上で独立移動可能
に少なくとも一対ずつ、それぞれ上下配置で搭載すると
ともに、これら各走行台車から炉壁側または炉心シュラ
ウド側に向って突出して前記各走行台車の相対移動によ
り前記周方向ガイドレールの前記ガイドレールからの突
出度を可変させるジャッキ式の支持部材で前記周方向ガ
イドレールを支持して成ることを特徴とする。

【０００８】請求項２の発明は、原子炉の炉壁内面また
は炉心シュラウド外面もしくはそれらの間に設置される
炉内機器等の炉内構造物の点検および補修を遠隔操作に
より行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に
設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、こ
の機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下され
る少なくとも一対のガイドレールと、この各ガイドレー
ルを前記原子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイド
レール固定手段と、前記ガイドレールに走行台車を介し
て上下方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止
可能に設けられた周方向ガイドレールと、この周方向ガ
イドレールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位
置で停止可能に設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔
操作により行う作業機とを備え、前記周方向ガイドレー
ルは炉心シュラウドと同心円上に沿う円弧状の主レール
部と、この主レール部の両端に連設され炉心シュラウド
の径方向に沿う端レール部とを有するものとし、この端
レール部と前記ガイドレールとの間で前記作業機を乗り
換えさせる作業機乗り換え装置を、前記ガイドレールに
走行可能に、かつ任意高さ位置で停止可能に支持させた
ことを特徴とする。

【０００９】請求項３の発明は、原子炉の炉壁内面また
は炉心シュラウド外面もしくはそれらの間に設置される
炉内機器等の炉内構造物の点検および補修を遠隔操作に
より行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に
設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、こ
の機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下され
る少なくとも一対のガイドレールと、この各ガイドレー
ルを前記原子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイド
レール固定手段と、前記ガイドレールに走行台車を介し
て上下方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止
可能に設けられた周方向ガイドレールと、この周方向ガ
イドレールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位
置で停止可能に設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔
操作により行う作業機とを備え、前記周方向ガイドレー
ルは前記走行台車に形状記憶合金製の保持部材を介して
着脱可能に支持し、この保持部材は前記周方向ガイドレ
ールを特定温度条件下で押圧保持する形状記憶を施すと
ともに、これと異なる他の特定温度条件下で前記周方向
ガイドレールを解放する形状記憶を施してなることを特
徴とする。

【００１０】請求項４の発明は、原子炉の炉壁内面また
は炉心シュラウド外面もしくはそれらの間に設置される
炉内機器等の炉内構造物の点検および補修を遠隔操作に
より行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に
設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、こ
の機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下され
る少なくとも一対のガイドレールと、この各ガイドレー
ルを前記原子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイド
レール固定手段と、前記ガイドレールに走行台車を介し
て上下方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止
可能に設けられた周方向ガイドレールと、この周方向ガ
イドレールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位
置で停止可能に設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔
操作により行う作業機とを備え、前記周方向ガイドレー
ルは、これと一体の吊り部を介して、または周方向ガイ
ドレール着脱機構を有する水中遊泳式ロボットを介し
て、前記走行台車に着脱可能に支持してなることを特徴
とする。

【００１１】請求項５の発明は、原子炉の炉壁内面また
は炉心シュラウド外面もしくはそれらの間に設置される
炉内機器等の炉内構造物の点検および補修を遠隔操作に
より行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に
設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、こ
の機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下され
る少なくとも一対のガイドレールと、この各ガイドレー
ルを前記原子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイド
レール固定手段と、前記ガイドレールに走行台車を介し
て上下方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止
可能に設けられた周方向ガイドレールと、この周方向ガ
イドレールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位
置で停止可能に設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔
操作により行う作業機とを備え、前記ガイドレールに周
方向ガイドレールを支持する走行台車は、炉外に設けた
繰出し機構により前記ガイドレールに沿って昇降する索
体に連結されて昇降移動可能とされていることを特徴と
する。

【００１２】請求項６の発明は、原子炉の炉壁内面また
は炉心シュラウド外面もしくはそれらの間に設置される
炉内機器等の炉内構造物の点検および補修を遠隔操作に
より行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に
設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、こ
の機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下され
る少なくとも一対のガイドレールと、この各ガイドレー
ルを前記原子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイド
レール固定手段と、前記ガイドレールに走行台車を介し
て上下方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止
可能に設けられた周方向ガイドレールと、この周方向ガ
イドレールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位
置で停止可能に設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔
操作により行う作業機とを備え、前記周方向ガイドレー
ルは、複数のレールエレメントを連結し、折畳みおよび
展開可能に構成してなることを特徴とする。

【００１３】請求項７の発明は、原子炉の炉壁内面また
は炉心シュラウド外面もしくはそれらの間に設置される
炉内機器等の炉内構造物の点検および補修を遠隔操作に
より行う原子炉内遠隔作業装置であって、作業機とし
て、レーザ光を炉内補修面に照射して加熱補修するレー
ザ式補修作業機を備え、このレーザ式補修作業機は炉内
補修面に向う圧接力を発生させる推力機構と、この推力
機構によって炉内補修面に圧接し、その補修面の表面側
を一定範囲に亘って密閉囲繞するチャンバ形成機構と、
これにより形成されるチャンバ内から排水を行なう排水
装置と、排水されたチャンバ内でレーザ光を前記補修面
に線状に照射するスリット光源装置とを有することを特
徴とする。

【００１４】

【作用】請求項１の発明によれば、周方向ガイドレール
をガイドレールに沿って突出量を調節しつつ炉内に注入
できるようにすることにより、例えば炉心シュラウドの
オーバーハング部やその他の炉内構造物を容易に避ける
ことができる。そして、その周方向ガイドレールに搭載
した補修作業機によって、炉心シュラウドの外周面等を
容易かつ確実に、しかも周方向に沿って連続的に高効率
で補修することができる。

【００１５】請求項２の発明によれば、作業機をガイド
レールと周方向ガイドレールとの間で乗り換えさせるこ
とができるようにしたことにより、周方向ガイドレール
の設置作業および作業機の搭載作業を個別的に行なうこ
とができ、それぞれの作業性の向上が図れるとともに、
周方向ガイドレールに搭載する作業機の交換等も容易に
行なえるようになる。

【００１６】請求項３の発明によれば、形状記憶合金を
応用した保持部材により、周方向ガイドレールの固定・
据付け等が簡単な構成で容易に行なえるようになる。

【００１７】請求項４の発明によれば、周方向ガイドレ
ールをクレーンで吊下げまたは、遊泳式ロボットで移動
方向自在な据付け支援を行なうようにしたことにより、
従来では補修困難であった場所、例えばライザブレース
アーム下方の炉壁補修等が十分に、かつ容易に遠隔操作
で行なえるようになる。

【００１８】請求項５の発明によれば、原子炉内作業時
に水で満たされる原子炉圧力容器内にモータ等の駆動部
を防水状態で設ける必要がなくなるため、前記各実施例
のものに比べて装置部品の簡略化が図れるようになる。

【００１９】また、周方向ガイドレールをガイドレール
に沿って昇降移動させる作業についても、ガイドローラ
で支持された帯板によって容易かつ確実に行なえる。

【００２０】請求項６の発明によれば、周方向ガイドレ
ールを走行台車によってガイドレールに沿い炉内に降下
させる場合、周方向ガイドレールを構成するレールエレ
メントを折畳んだ短かい状態で走行させ、所定の補修位
置に到達した段階で展開させることにより長尺な周方向
ガイドレールとすることができる。したがって、炉内へ
の導入状態では周方向ガイドレールがコンパクトで炉内
構造物と干渉しにくく、円滑な導入が行なえる。

【００２１】請求項７の発明によれば、レーザ式補修作
業機を設けることにより、炉心シュラウドの外周面また
は炉壁の内周面等の狭い空間においても、遠隔操作によ
り壁面改質等の補修が効率よく、しかも確実に行なえる
ようになる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００２３】実施例１（図１〜図６）本実施例の原子炉内遠隔作業装置は、沸騰水型原子炉の
原子炉圧力容器内に設けられる炉心シュラウドの外周面
の補修を行うためのものである。まず、構成を概略的に
説明する。

【００２４】この装置は、図１に示すように大別して、
原子炉圧力容器１の上方に設置され各作業機器の搬出入
を行う機器取扱い装置２と、この機器取扱い装置２によ
って原子炉圧力容器１内の作業位置、即ち給水スパージ
ャ３と、隣接するジェットポンプ４と炉心シュラウド５
のオーバーハング部５ａとで囲まれた空間に垂下される
少なくとも一対の縦長なガイドレール６と、この各ガイ
ドレール６を炉心シュラウド５の上部およびジェットポ
ンプ４下部の隔壁４ａ部で着脱可能に固定保持するガイ
ドレール固定手段７，８と、ガイドレール６に両端部が
支持された周方向ガイドレール９と、この周方向ガイド
レール９に支持されて炉心シュラウド５の外周面の補修
加工を行うレーザ式補修作業機１０とを備えている。

【００２５】なお、図１において、１１は炉心、１２は
上部格子板、１３は炉心支持板、１４は原子炉ピットを
それぞれ示す。

【００２６】次に各構成部について詳述する。

【００２７】機器取扱い装置２は図１に示すように、原
子炉ピット１４の床面上に設置された支柱１５およびこ
れに連結された支柱１６とを有し、ガイドレール６をガ
イトレール固定手段７，８とともに炉内にクレーン等に
よって導入支持するようになっている。

【００２８】ガイドレール６はＨ形鋼等で構成され、全
体として略逆Ｌ字形をなしている。そして、このガイド
レール６の上辺部分が機器取扱い装置２によって支持さ
れ、下辺部分が原子炉圧力容器１内に挿入されている。
なお、このガイドレール６は、炉壁１ａと炉心シュラウ
ド５との間に配置するように垂下部分の下半分が炉壁１
ａ側に屈曲した形状となっている。

【００２９】第１のガイドレール固定手段（以下、ガイ
ドレール固定装置という）７は炉心シュラウド５の上端
縁の外周側に掛止される逆Ｌ字形のブロックからなり、
炉心シュラウド５をその内周側から挾持するシリンダ機
構等からなる押え具１７と、ガイドレール６を歯車また
はローラ等で支持するガイドレール移動装置１８とを有
している。このガイドレール固定装置７は、機器取扱い
装置２の支柱１６の下端部に固定されている。

【００３０】ガイドレール６の下端部を固定するための
第２のガイドレール固定手段（以下、ガイドレール下端
部固定アームという）８は、図２および図３に示すよう
に、ガイドレール６に沿って走行する走行台車１９に、
開閉および伸縮動作が可能な係止ロッド機構２０を設け
たものである（図２および図３は、この係止ロッド機構
２０を開いた状態を示している。

【００３１】走行台車１９は図３に示すように、モータ
等の駆動装置２１に組歯車２２を介して連結された組車
輪２３を有し、この組車輪２３がガイドレール６上で回
転することにより走行するようになっている。

【００３２】また、係止ロッド機構２０は、空気圧また
は水圧によってピストンロッド２４ａを駆動する１対の
シリンダ装置２４によって構成されている。これら各シ
リンダ装置２４のシリンダ２４ｂが、走行台車１９から
突出するブラケット２５に軸２６を介して枢支され、モ
ータ等の駆動装置２７に組歯車２８を介して連結され
て、各ピストンロッド２４ａが平行となる閉状態（図２
の仮想線の状態）から、各ピストンロッド２４ａが同軸
上で相反する向きに配置する開状態（図２および図３の
実線の状態）まで矢印ａで示すように略９０゜回動する
ようになっている。

【００３３】そして、ガイドレール下端部固定アーム８
は、閉状態でガイドレール６に沿って下降され、原子炉
圧力容器１の隔壁４ａ付近に配置しているガイドレール
下端部まで達した後に開状態とされ、この状態で各ピス
トンロッド２４ａの先端の当接片２４ｃが炉壁１ａと炉
心シュラウド５とにそれぞれ圧接し、これによりガイド
レール６を固定するようになっている。

【００３４】一方、周方向ガイドレール９はＨ形鋼等で
構成され、図４および図５に示すように、炉心シュラウ
ド５と同心円上に沿う円弧状の主レール部９ａと、この
主レール部９ａの両端に連設される炉心シュラウド５の
径方向に沿う端レール部９ｂとを有する構成となってい
る。

【００３５】この周方向ガイドレール９の各端レール部
９ｂが各ガイドレール６にそれぞれ上下一対ずつの走行
台車２９，３０を介して支持されている。即ち、上部走
行台車２９にはピン３１を介して端レール部９ｂの先端
側が上下方向に回動可能に連結されており、また下部走
行台車３０と端レール部９ｂの反先端側とが支持部材と
してのアーム３２によりピン３３，３４を介して回動可
能に連結されている。このアーム３２によって端レール
部９ｂが下方から支持されて図４に示すように、上下部
走行台車２９，３０が所定の間隔で上下に配置した場
合、周方向ガイドレール９が水平支持状態になるととも
に、その主レール部９ａがガイドレール１６から例えば
炉心シュラウド５側に向って最大限突出した状態とな
る。なお、下部走行台車３０にはアーム３２の傾斜角度
を一定値以内に規制するストッパ３５，３６が設けら
れ、このストッパ３５，３６により周方向ガイドレール
が図４に示す水平状態よりも右下りとなることが防止さ
れるようになっている。

【００３６】なお、上下部走行台車２９，３０（図５に
は上部走行台車２９のみ示す）はモータ等の駆動装置３
７と、これに組歯車３８を介して連結されたピニオン３
９とを有し、ピニオン３９はガイドレール６に設けられ
たラック４０に噛合している。また、各走行台車２９，
３０に設けられた組車輪４０ａがガイドレール６に転接
し、これにより昇降動作が行なわれる。

【００３７】そして、図４の状態から上部走行台車２９
を上昇させ、または下部走行台車３０を下降させ、これ
により両走行台車２９，３０の相互間隔を拡大させた場
合には、アーム３２が下部走行台車３０との連結点であ
るピン３３を中心としてガイドレール６側に傾動し、ア
ーム３２と周方向ガイドレール９との連結点であるピン
３４がガイドレール６側に接近する。つまり、周方向ガ
イドレール９のガイドレール６からの突出度合が小さく
なる。この突出動作を適宜に調節することにより、周方
向ガイドレール９をガイドレール６に沿って炉上から炉
内に降下させる途中で炉内構造物との干渉を避け、炉心
シュラウド５部位まで周方向ガイドレール９を円滑に導
くことができる。

【００３８】この周方向ガイドレール９に、レーザ式補
修作業機１０が搭載されている。レーザ式補修作業機１
０はレーザ光を炉心シュラウド５の外周面に照射して加
熱補修するもので、図６に示すように、周方向ガイドレ
ール９に搭載される走行台車４１と、補修面に向う圧接
力を発生させる推力機構４２と、補修面の表面側を一定
範囲に亘って密閉囲繞するチャンバ形成機構４３と、こ
れにより形成されるチャンバ４４内から排水を行なう排
水装置４５と、排水されたチャンバ４４内でレーザ光を
補修面に線状に照射するスリット光源装置４６とを有す
る構成となっている。

【００３９】走行台車４１はモータ等の駆動装置４７
と、これに組歯車４８を介して連結されたピニオン４９
とを有し、ピニオン４９は周方向ガイドレール９に設け
られたラック５０に噛合している。また、この走行台車
４１に設けられた組車輪５１が周方向ガイドレール９に
転接し、これにより走行台車４１の周方向移動が行なわ
れる。

【００４０】推力機構４２は水または空気を動作媒体と
するシリンダ機構あるいはモータ等によって構成され、
その動作ロッド５２に連結された支持台５３にチャンバ
形成機構４３および排水装置４５が搭載されている。

【００４１】チャンバ形成機構４３は、半割面側が開口
した半円筒状のケース体５４と、このケース体５４の開
口周縁部に設けられたシール部材５５とを有し、このシ
ール部材５５が炉心シュラウド５の外周面に密接するこ
とでチャンバ４４を形成するようになっている。

【００４２】排水装置４５はポンプおよび排水管等を組
合せて構成され、ケース体５４の一部に吸水口を有し、
沿革操作によりチャンバ４４からの排水を行なう。

【００４３】スリット光源装置４６は、ケース体５４内
に保持され、レーザ光をケース体５４の開口部から炉心
シュラウド５の外周面に照射し、図示しない走査機構に
よる走査で所定の補修面を一定範囲に亘って帯状に加熱
補修することができる。

【００４４】次に作用を説明する。

【００４５】まず原子炉圧力容器１の蓋を取外し、原子
炉ピット１４に機器取扱い装置２をガイドレール６とと
もにクレーンで吊り込む。そして、原子炉圧力容器１の
上方より見て、給水スパージャ２と、２基のジェットポ
ンプ４と炉心シュラウド５のオーバーハング部５ａとで
囲まれて隔壁４ａが見通せる位置に、ガイドレール６の
先端を移動し、吊降しを行なう（図１参照）。

【００４６】ガイドレール固定装置７が炉心シュラウド
５の上端に接近したら、ガイドレール固定装置７に取付
けられたＩＴＶカメラ（図示せず）によってガイドレー
ル固定装置７の下面に取付けられた押え具１７が炉心シ
ュラウド５の所定位置になるように監視しつつ、クレー
ン操作をしながら吊降しを続け、所定位置で停止した
後、押え具１７を起動させ、ガイドレール固定装置７を
炉心シュラウド５上に固定する。

【００４７】ガイドレール固定装置７が炉心シュラウド
５の上端に固定されたら、ガイドレール６をその下端部
が隔壁４ａに接近するまでさらに下降させて停止させ、
その後ガイドレール下端部固定アーム８を搭載した走行
台車１９をガイドレール６に取付け、ガイドレール６の
下端まで移動させる。続いて、折畳まれて閉状態となっ
ている係止ロッド機構２０を水平に展開し（図２参
照）、ピストンロッド２４ａの先端の当接片２４ｃを炉
壁１ａと炉心シュラウド５とに圧接させてガイドレール
６の先端の固定を行なう（図１参照）。

【００４８】ガイドレール６の据付が終了したら、周方
向ガイドレール９を走行台車２９，３０を介してガイド
レール６に取付け、原子炉圧力容器１内に移動させる。
ガイドレール６の曲がり部および障害物の周辺を通過す
る時には、各走行台車２９，３０の間隔を変化させて、
周方向ガイドレール９のガイドレール６からの突出度合
を調節することでなく炉内構造物との干渉なく、走行を
安全に行なえる。なお、周方向ガイドレール９の主レー
ル部９ａには、予めレーザ式補修作業機１０その他の補
修作業機を搭載しておく。周方向ガイドレール９が、炉
心シュラウド５のオーバーハング部５ａを通過した後
は、走行台車２９，３０との間の間隔を小さくし、支持
部材としてのアーム３２がストッパ３５，３６に当接す
るまで周方向ガイドレール９を展開させ、周方向ガイド
レール９を水平状態とする。

【００４９】周方向ガイドレール９が水平に調整された
ら、必要な補修作業機を周方向ガイドレール９の主レー
ル部９ａに残し、他の補修作業機は端レール部９ｂに移
動させる。

【００５０】そして、レーザ式補修作業機１０の使用に
際しては、主レール部９ａの所定位置にまで移動させた
後、シール部材５５を炉心シュラウド５の外周面に密着
するように押付け、チャンバ４４内から排水を行ない、
スリット光源装置４６により炉心シュラウド５の改質補
修を行なう。

【００５１】なお、他の種類の補修作業が必要な場合に
は、作業の終了した作業機を端レール部９ｂに移動さ
せ、別の作業機を主レール部９ａに移動させ、上記同様
の手順で補修作業を行なう。また、補修作業において消
耗が激しく作業の途中で部品の交換が生じるような場合
には、同種類の部品を搭載した作業機を端レール部９ｂ
に予め待機させることにより、上記同様にして容易に作
業を継続することができる。

【００５２】本実施例によれば、周方向ガイドレール９
をガイドレール６に沿って炉心シュラウド５側への突出
量を調節しつつ炉内に導入できるようにことにより、例
えば炉心シュラウド５のオーバーハング部５ａやその他
の炉内構造物を容易に避けることができる。そして、そ
の周方向ガイドレール９に搭載した補修作業機１０によ
って、炉心シュラウド５の外周面を容易かつ確実に、し
かも周方向に沿って連続的に高効率で補修することがで
きる。

【００５３】実施例２（図７〜図１０）本実施例の原子炉内遠隔作業装置は、前記実施例１と略
同様の機器取扱い装置２，ガイドレール６，ガイドレー
ル固定手段７，８，周方向ガイドレール９および補修作
業機１０に加えて、補修作業機１０をガイドレール６と
周方向ガイドレール９との間で乗り換えさせる作業器乗
り換え装置５６を設けたものである。

【００５４】この作業機乗り換え装置５６は図７および
図８に示すように、ガイドレール６に沿って昇降する走
行台車５７と、この走行台車５７に水平面上で回動可能
に設けられた作業機器搭載用の切換えレール５８と、こ
の切換えレール５８の回動を行なわせる駆動機構５９と
からなっている。

【００５５】走行台車５７はガイドレール６に転接する
組車輪６０を有するとともに、モータ等の駆動装置６１
およびこれに組歯車６２を介して連結されたピニオン６
３を有し、このピニオン６３がガイドレール６のラック
４０に噛合している。

【００５６】切換えレール５８は周方向ガイドレール９
と同一断面を有するとともに、周方向ガイドレール９の
ラック５０と同一の歯形およびピッチのラック５８ａを
有し、この切換えレール５８の一端側が、垂直な支点ピ
ン６４を介して走行台車５７に枢支されている。そし
て、この切換えレール５８の一端部が周方向ガイドレー
ル９の端レール部９ｂの先端にラック５０，５８ａを含
めて直結的に繋って連結状態となる位置（図７および図
８の仮想線の位置）と、端レール部９ｂの先端から離れ
て互いの軌道が略直交する状態となる位置（図７および
図８の実線の位置）との間で水平面上で回動可能とされ
ている。

【００５７】また、駆動機構５９は例えば形状記憶合金
製の伸縮可能な連結片６５を有する構成とされている。
即ち、この連結片６５は、一端が走行台車５７に、他端
が切換えレール５８にそれぞれ連結されており、一の温
度例えば低温においては折曲状態となり、他の温度例え
ば高温においては伸び状態となるように設定されてい
る。そして、連結片６５に電気的ヒータが接続され、通
電および非通電によって温度切換えがなされるようにな
っており、非通電時（低温時）には連結片６５が折曲し
て切換えレール５８が周方向ガイドレール９の端レール
部９ｂから離れた状態（図７および図８の実線の状態）
となり、通電時（高温時）には連結片６５が伸びて切換
えレール５８が周方向ガイドレール９の端レール部９ｂ
の先端と直線的に繋る連結状態（図６および図７の仮想
線の状態）となる。

【００５８】したがって、この切換えレール５８の二位
置の設定により、作業機を切換えレール５８上に搭載し
た状態で走行台車５７をガイドレール６に沿って昇降す
る動作と、走行台車５７をガイドレール６上で停止させ
て作業機を切換えレール５８と周方向ガイドレール９と
の間で乗り換えさせる動作とが選択できる。

【００５９】なお、本実施例の周方向ガイドレール９お
よび作業機１０は前記実施例１のものと略同様である
が、それぞれ若干の相違点を有する。

【００６０】例えば本実施例の周方向ガイドレール９で
は、図７および図８に示すように、切換えレール５８と
の接離および作業機移動性等を考慮して主レール部９ａ
の外周側および各端レール部９ｂの対向面側にラック５
０が設けられ、また周方向ガイドレール９とその走行用
の上下部走行台車２９，３０とを連結するアーム３２の
位置ならびにピン３３，３４の位置がラック５０の反対
側に配置されている。

【００６１】また、本実施例の作業機１０では、図９お
よび図１０に示すように、走行台車４１にモータ等の駆
動装置６６および組歯車６７等からなる旋回機構６８が
設けられ、推力機構４２およびチャンバ形成機構４３の
向きを水平面上で変更できるようになっている。なお、
図９および図１０において、６９ａは作業機１０のレー
ザ光発生用スリット光源装置４６をチャンバ４４内で移
動するためのモータ等の駆動装置、６９ｂは光ファイバ
ケーブルを示す。

【００６２】次に作用を説明する。なお、装置の据付け
作用および炉心シュラウド４等の基本的補修作用につい
ては前記実施例と変らないので、主に作業機１０の乗り
換えについて説明する。

【００６３】切換えレール５８に作業機１０を乗せた状
態で、ガイドレール６に沿い乗り換え装置５６を周方向
ガイドレール９が設置されているところまで移動させ
る。乗り換え装置５６が周方向ガイドレール９と同じ高
さになった時点を、図示しないが走行台車５７に取付け
られたＣＣＤカメラによる画像情報、あるいはリミット
スイッチ等の情報より判断して、駆動機構５９の形状記
憶合金製の連結片６５のヒータに通電して加熱すること
により、切換えレール５８と周方向ガイドレール９の端
レール部９ｂとが接続するように平面内で９０度旋回さ
せる。切換えレール５８と周方向ガイドレール９とが接
続された時点で、作業機１０の走行台車４１を動作さ
せ、切換えレール５８から周方向ガイドレール９に乗り
移らせる。作業機１０の乗り移りが終了したら、形状記
憶合金製の連結片６５の通電加熱等を止め、切換えレー
ル５８を平面内で逆方向に９０度旋回させ、元の状態に
戻す。

【００６４】なお、本実施例では、周方向ガイドレール
９に搭載される作業機１０の向きが実施例１と逆となる
ので、旋回装置６８を介して作業機１０をシュラウド５
の側に向ける。以下、実施例１と同様の作業手順で補修
作業を行なう。

【００６５】なお、本実施例においては、一対のガイド
レール６でそれぞれ作業機乗り換え装置５６を走行さ
せ、一方のガイドレール６を作業機１０の取付用に、他
方を回収用にすることにより必要な作業機１０の交換を
効率的に行なうことが可能である。

【００６６】本実施例によれば、作業機１０をガイドレ
ール６と周方向ガイドレール９との間で乗り換えさせる
ことができるようにしたことにより、周方向ガイドレー
ル９の設置作業および作業機１０の搭載作業を個別的に
行なうことができ、それぞれの作業性の向上が図れると
ともに、周方向ガイドレール９に搭載する作業機１０の
交換等も容易に行なえるようになる。

【００６７】特に本実施例においては、作業機乗り換え
装置５６の切換えレール５８の回動を行なう駆動機構５
９として形状記憶合金製の連結片６５を適用したので、
構成が簡素で操作も容易に行なえる等の利点が得られ
る。

【００６８】実施例３（図１１〜図２０）本実施例の原子炉内遠隔作業装置は、周方向ガイドレー
ルを炉内にクレーンで吊り降して導入するとともに、遊
泳式ロボットの支援によってガイドレールに位置決め固
定するようにしたものである。

【００６９】なお、ガイドレールの構成およびその支持
構造等については前記各実施のものと変らないから、図
の対応個所に各実施例の図に用いたものと同一の符号を
付してその説明を省略する。

【００７０】本実施例では図１１〜図２０に示すよう
に、ガイドレール６に沿って移動および停止可能に設け
られた周方向ガイドレール支持装置７０と、この周方向
ガイドレール支持装置７０に着脱可能に支持される周方
向ガイドレール９と、周方向ガイドレール９を吊るクレ
ーン７１と、このクレーン７１によって吊り降した周方
向ガイドレール９の周方向ガイドレール支持装置７０へ
の着脱を支援する遊泳式ロボット７２とが備えられてい
る。

【００７１】周方向ガイドレール支持装置７０は図１１
および図１２に示すように、ガイドレール６上を走行す
る上下一対の走行台車７３，７４と、この上部台車７３
にその一端が水平なピン７５を介して枢着された吊り部
材７６と、下部台車７４および吊り部材７６の他端に水
平なピン７７，７８を介してその両端が枢着された吊下
げ式の周方向ガイドレール支持用アーム７９とにより構
成されている。

【００７２】各走行台車７３，７４は前記各実施例の走
行台車と略同様の構成で、それぞれ各台車フレーム７３
ａ，７４ａにガイドレール転接用の組車輪８０と、モー
タ等の駆動装置８１と、これらに組歯車８２を介して連
結されガイドレール６のラック４０に噛合するピニオン
８３とを有し、互いに個別的にガイドレール６に沿って
走行可能とされている。

【００７３】吊り部材７６は細長なリンクレバー状とさ
れ、周方向ガイドレール支持用アーム７９はアングル状
とされており、それらを支持する上下部走行台車７３，
７４の上下方向の間隔設定によってアーム７９が図１１
に示す如く水平状態となる。なお、上部走行台車７３に
は吊り部材７６の下向き回動をアーム７９が水平状態と
なる位置で停止させる位置規制用のストッパ８４，８５
が設けられている。

【００７４】周方向ガイドレール支持用アーム７９の先
端には、周方向ガイドレール９の長手方向各端部を載置
固定するための周方向ガイドレール固定手段８６が設け
られている。この周方向ガイドレール固定手段８６は、
アーム７９の上面から突出する位置決め用の複数の突起
状のピン８７と、このピン８７を挟む配置で設けられた
形状記憶合金製の押え片８８とからなっている。各ピン
８７は、周方向ガイドレール９の下辺にあけた孔に嵌装
することにより、周方向ガイドレール９の位置決めを行
なうものである。押え片８８は、一側縁がアーム７９の
上面に固着され、他側縁が自由状態とされている。そし
て、この押え片８８には低温状態においてアーム７９の
上面に沿って平板状に伏す形状が記憶され、高温状態に
おいては他側縁がアーム７９の上面から立ち上がって開
放状態となる折曲状態が記憶されている。

【００７５】周方向ガイドレール９は前記各実施例のも
のと異なり、端レール部を有しない単純な円弧状部分の
みからなる構造とされ、また両辺が上下に配置するＩ形
断面形状をなしている。この周方向ガイドレール９の両
端部が、間隔的に配置された一対のガイドレール６にそ
れぞれ支持された周方向ガイドレール支持装置７０の各
アーム７９の先端に着脱可能に載置される。そして、前
述したように、周方向ガイドレール９の下辺にはアーム
７９のピン８７が嵌挿する位置決め用の孔があけられて
おり、また下辺の幅は、形状記憶合金からなる押え片８
８によって挟着可能な寸法に設定されている。なお、周
方向ガイドレール９の上辺には長手方向に沿ってラック
８９が設けらている。

【００７６】クレーン７１は図１３および図１４に示す
ように、炉上配置のクレーン本体から吊り下げたワイヤ
９０の下端に、周方向ガイドレール吊下げ用のフック装
置９１を連結した構成とされている。このフック装置９
１は、リング状の吊り具９２を有する基体９３に支点ピ
ン９４を介して一対のフック９５を蝶着し、この各フッ
ク９５の開閉により周方向ガイドレール９の上辺部を着
脱するようにしたものである。そして、各フック９５の
蝶着部内側にフック開閉具として、形状記憶合金製の伸
縮片９６が装着されている。この伸縮片９６は低温時に
収縮し、高温時に伸長するように形状記憶され、電気的
ヒータへの通電によって加熱可能な構成とされている。
即ち、ヒータ加熱によって伸縮片９６が伸長状態となる
と各フック９５が支点ピン９４を中心として互いに開き
方向に回動して周方向ガイドレール９を解放し、ヒータ
への通電が停止して伸縮片９６が収縮状態となると各フ
ック９５が支点ピン９４を中心として閉じ方向に回動し
て周方向ガイドレール９を把持する（図１４，１５の状
態）。

【００７７】また、遊泳式ロボット７２は図１５および
図１６に示すように、円筒状のケーシング９７の軸方向
一端面（前面）９７ａにカメラ（テレビカメラ）９８付
きの多関節腕９９と、吸着機構１００とを設けるととも
に、ケーシング９７の軸方向他端面（背面）および側面
に推進用および操舵用のスクリュ１０１を設け、ケーブ
ル１０２によって各駆動部への通電および信号の出入力
を行なうようになっている。

【００７８】多関節腕９９はケーシング９７の前面周縁
部に配置され、複数の関節部９９ａにモータ等の駆動装
置１０３を内蔵しており、三次元的に屈伸動作可能とさ
れ、これによりカメラ９８の向きを任意に変更できるよ
うになっている。

【００７９】また、吸着機構１００はケーシング９７の
前面中央部に配置され、先端吸盤部１００ａを周方向ガ
イドレール９の端部に吸着して、スクリュー１０１の推
進力により周方向ガイドレール９を任意の向きに移動で
きるようになっている。即ち、前述したクレーン７１の
フック装置９１で吊下げた周方向ガイドレール９の各端
部をカメラ９８で視取しながら遊泳式ロボットの吸着機
構１００で支援し、前述した周方向ガイドレール支持装
置７０のアーム７９上に移動することができる。

【００８０】図１７および図１８は遊泳式ロボット７２
の変形例を示したものである。この遊泳式ロボット７２
では、図１５および図１６に示した吸着機構１００に代
って複数、例えば３本の作業用多関節腕１０４が設けら
れている。この各作業用多関節腕１０４の先端に把持動
作可能な作業指１０５が設けられ、これによって周方向
ガイドレール９の端部を把持して周方向ガイドレール９
の据付け等の支援を行なうようになっている。

【００８１】なお、本実施例ではその他、図１９および
図２０に示すように、ガイドレール６に沿って走行動作
可能な作業支援アーム１０６が備えられている。

【００８２】この作業支援アーム１０６は、ガイドレー
ル６に沿って移動する走行台車１０７と、この走行台車
１０７に連結された多関節腕１０８とにより構成され、
多関節腕１０８の先端に作業支援用の治工具１０９が取
付けられている。

【００８３】走行台車１０７は図１９に示すように、モ
ータ等の駆動装置１１０に組歯車１１１を介して連結さ
れたピニオンを有し、このピニオンがガイドレール６の
ラック４０に噛合して回転することにより走行するよう
になっている。

【００８４】また、多関節腕１０８は、複数の腕部材１
０８ａおよびこれらを回動可能に連結する関節部１０８
ｂを有する構成とされており、この関節部１０８ｂが、
これに内蔵されたモータ等の駆動装置１１２に組歯車１
１３を介して接合して所定角度で回動するとともに、各
腕部材１０８ａ自身もその軸心周りで回動するようにな
っている。そして、多関節腕１０８の基端部が走行台車
１０７に、駆動装置１１４、組歯車１１５、回動連結腕
１１６および関節部等を介して回動可能に連結されてい
る。

【００８５】さらに、作業用治工具１０９は多関節腕１
０８の先端部に関節部１０８ｂを介して回動可能に連結
され、この関節部１０８ｂも駆動装置１１２によって回
動されるようになっている。

【００８６】図１８に示す治工具１０９は１対の開閉ア
ームを有する把持具１０９ａとされており、この把持具
１０９ａの開閉アームの枢支部１１７がその内部の駆動
装置１１８および組歯車１１９に連結されて、所定の開
閉動作を行うようになっている。

【００８７】なお、図２０に示す治工具１０９は回転カ
ラー１２０を有する押圧治具１０９ｂとされている。

【００８８】このような治工具１０９を備えた作業支援
アーム１０６は例えば押圧治具１０９ｂを用いて、図１
３に示すクレーン７１のワイヤ９０を押圧する等の態様
で使用される。

【００８９】なお、本実施例で使用される作業機１０の
構成は前記各実施例のものと略同様であるから、図１１
および図１２の対応個所に前記各実施例と同一の符号を
付して、その説明を省略する。

【００９０】次に作用を説明する。

【００９１】本実施例では、図１に示すように、まず一
対の周方向ガイドレール支持装置７０を、離間配置の一
対のガイドレール６に沿って炉内に導入し、所定の補修
個所、即ち炉心シュラウド５の外周面部位にて停止固定
させる。この場合、アーム７９が水平状態となるように
上下部走行台車７３，７４の間隔を定める。

【００９２】次に図１３に示すように、周方向ガイドレ
ール９の両端をクレーン７１のフック装置９１でそれぞ
れ把持して周方向ガイドレール支持装置７０の位置まで
吊降す。この場合、一対の遊泳式ロボット７２で周方向
ガイドレール９の両端を押動し、水平面上での方向変更
および移動動作の支援を行なう。そして、遊泳式ロボッ
ト７２の多関節腕９９先端のカメラ９８で周方向ガイド
レール９の両端部にあけた孔と周方向ガイドレール支持
装置７０のアーム７９のピン８７との位置決めの様子を
監視しながら、スクリュ１０１の推進力を調整して、そ
の位置決め動作の支援を行なう。

【００９３】この場合、周方向ガイドレール支持装置７
０のアーム７９の形状記憶合金製押え片８８を予め、ヒ
ータ通電による加熱により開放状態としておき、ピン８
７の孔への挿入を行ないながら周方向ガイドレール９を
アーム７９上に載置する。そして載置後、ヒータ通電を
停止して押え片８８を低温とすることにより、押え状態
に変形させ、これにより周方向ガイドレール９の固定を
行なわせる。

【００９４】なお、クレーン７１による周方向ガイドレ
ール９の吊降しの際、図１９または図２０に示した作業
支援アーム１０６でワイヤ９０を押引する等により、障
害物との干渉を回避することができる。

【００９５】周方向ガイドレール９の据付け後は、クレ
ーン７１のフック装置９１の形状記憶合金製伸縮片９６
をヒータ通電による加熱で伸長させ、フック９５を開き
動作させ、周方向ガイドレール９の把持を解放した状態
とし、その後フック９５を引上げる。

【００９６】なお、周方向ガイドレール９には予め、作
業機１０を搭載しておき、レール据付け完了後に前記各
実施例と同様の手順で炉心シュラウド５の補修を行な
う。補修作業終了後は、前記と逆の手順で各装置を炉外
に引上げればよい。

【００９７】なお、本実施例では周方向ガイドレール支
持装置７０の吊り部材７６をリンクレバー状に構成した
が、この吊り部材７６にワイヤを適用してもよい。

【００９８】また、吊り部材７６に代えて実施例１また
は２で示した周方向ガイドレール９を下方から支持する
アーム３２と同様の構成を適用することも可能である。

【００９９】以上の本実施例によれば、炉心シュラウド
５のオーバーハング部が邪魔となって炉心シュラウド５
の外周面での遠隔補修作業が困難であった部分の補修作
業が容易に行なえるようになる。また、形状記憶合金を
応用することにより周方向ガイドレール９の固定・据付
け等も容易に行なえるようになる。さらに、吸着機構等
を有する遊泳式ロボット７２により、周方向ガイドレー
ル９の据付に係る支援が容易に行なえる。

【０１００】実施例４（図２１〜図２９）本実施例の原子炉内遠隔作業装置は前記実施例３と同様
に、周方向ガイドレールを炉内にクレーンで吊降して導
入し、ガイドレールに着脱可能に取付けるようにしたも
のであるが、周方向ガイドレールを炉壁全周に亘って連
続的に配設し易くした点、およびその周方向ガイドレー
ルに対して作業機器の搭載や走行等をより円滑に行なえ
るようにした点が異なる。

【０１０１】なお、ガイドレールの構成およびその支持
構造等については、前記各実施例のものと変らないか
ら、図の対応個所に各実施例の図に用いたものと同一の
符号を付してその説明を省略する。

【０１０２】本実施例では図２１に全体の平面配構成を
示すように、原子炉圧力容器１の炉壁１ａと炉心シュラ
ウド５との間に周配された複数のライザ管１０７および
ジェットポンプ４のうち、１本のライザ管１０７とその
両脇の各ジェットポンプ４に対応して、複数（例えば１
２本）のガイドレール６が設置され、この各ガイドレー
ル６に支持された複数の周方向ガイドレール９が炉壁１
ａに沿ってリング状に連続している。そして、この周方
向ガイドレール９上に作業機が走行可能に搭載されるよ
うになっている。

【０１０３】詳述すると、図２２〜図２５に示すよう
に、本実施例の周方向ガイドレール９は一定長さの円弧
状をなすＨ形鋼等からなり、一側辺の長手方向両端部に
取付け用の孔１０８を有するとともに、他側辺側にラッ
ク１０９を有し、かつ重心位置の上面に突出する吊金具
１１０を有している。

【０１０４】この各周方向ガイドレール９を炉内に吊込
むクレーン１１１は、炉上配置のクレーン本体から吊下
げたワイヤ１１２の下端に、周方向ガイドレール吊下げ
用のフック装置１１３を連設した構成とされている。即
ち、フック装置１１３は、ワイヤ１１２に固着した基体
１１４に周方向ガイドレール９の吊金具１１０を掛止す
るフック１１５を軸１１６によって回動可能に支持する
とともに、モータ等の駆動装置１１７で回動可能とした
もので、フック１１５の開口部に落下防止装置１１８を
有している。落下防止装置１１８は形状記憶合金からな
る棒状部材によって構成されており、一端がフック１１
５の基部側に固着され、他端がフック１１５の先端側に
接するようになっている。この落下防止装置１１８は、
低温時に伸長して図２２に示すようにフック１１５の開
口部を閉塞し、高温時に屈曲して図２４に示すようにフ
ック１１５の開口部を開放する形状を記憶し、電気的ヒ
ータへの通電によって加熱を行なう構成とされている。

【０１０５】また、周方向ガイドレール９をガイドレー
ル６に支持するための周方向ガイドレール支持装置１１
９は、ガイドレール６に沿って走行する走行台車１２０
に、周方向ガイドレール位置決め用のピン１２１と、周
方向ガイドレール保持用の保持部材１２２とを設けた構
成とされている。

【０１０６】走行台車１２０は図２５に示すように、ガ
イドレール６に転接する組車輪１２３と、モータ等の駆
動装置１２４と、この駆動装置１２４に組歯車１２５を
介して連結されガイドレール６のラック４０に噛合する
ピニオン１２６とを有している。

【０１０７】位置決め用のピン１２１は周方向ガイドレ
ール９の端部にあけた孔１０８に挿通して、周方向ガイ
ドレール９の支持位置を定めるもので、一対の周方向ガ
イドレール９の端部を同一高さに揃えて位置決めする配
置および個数を設定して走行台車１２０の反ガイドレー
ル６側の側面に複数突設されている。

【０１０８】周方向ガイドレール保持用の保持部材１２
２は、ピン１２１によって位置決めした周方向ガイドレ
ール９の一側片の上下縁部を着脱可能に保持するもの
で、複数の形状記憶合金製の押え片によって構成されて
いる。即ち、各押え片は、低温状態で周方向ガイドレー
ル９を押えるように伸長する形状を記憶し（図２４参
照）、高温状態で周方向ガイドレール９を解放するよう
に折曲する形状を記憶しており（図２２参照）、電気的
ヒータへの通電によって加熱されるようになっている。

【０１０９】そして本実施例では、このような構成の周
方向ガイドレール支持装置１１９が、隣接する一対の周
方向ガイドレール９を当接状態で支持する図２５に示す
タイプのものと、離間状態で支持する図２６に示すタイ
プのものと２種類以上備えられている。前者のタイプの
周方向ガイドレール支持装置１１９ａを用いた場合に
は、周方向ガイドレール９が周方向に連続し、長い軌道
が形成される。後者のタイプの周方向ガイドレール支持
装置１１９ｂを用いた場合には、接続された周方向ガイ
ドレール９間に間隙が生じる。

【０１１０】この間隙に、作業機搭載用の補助周方向ガ
イドレール１２７が挿脱可能に配設される。補助周方向
ガイドレール１２７は図２７および図２８に示すよう
に、ガイドレール６に沿って走行する移送台車１２８に
水平に設けられ、周方向ガイドレール９と同一断面形状
および前記の間隙と同一長さを有し、かつラック１２７
ａを有する。

【０１１１】移送台車１２８は、ガイドレール６に転接
する組車輪１２９と、モータ等の駆動装置１３０と、こ
の駆動装置１３０に組車輪１３１を介して連結されガイ
ドレール６のラック４０に噛合するピニオン１３２とを
有する。

【０１１２】この移送台車１２８を補助周方向ガイドレ
ール１２７に図２７および図２８に示す如く、補修用作
業機１０を搭載した状態でガイドレール６に沿って昇降
させ、補助周方向ガイドレール１２７が周方向ガイドレ
ール９と同一高さとなる位置で停止させれば、作業機１
０を周方向ガイドレール９に乗り換えさせることができ
る。その逆も勿論可能である。

【０１１３】なお、本実施例で使用する作業機１０とし
ては、図２７および図２８に示すものについては、前記
各実施例と略同一である。また、図２９には、チャンバ
形成機構４３の移動量を拡大するカンチレバー機構１３
３を有する作業機１０を示している。即ち、図２９の作
業機１０は、支持アーム１３３ａにピン１３３ｂを介し
てカンチレバー１３３ｃを枢着し、このカンチレバー１
３３ｃに推力機構４２の動作ロッド５２をピン１３３ｄ
により連結して揺動可能とし、このカンチレバー１３３
ｃに作業機１０を取付けることにより、その移動量を拡
大したものである。それ以外の構成は、前記同様であ
る。したがって、作業機１０については、図２７〜図２
９の対応部分に前記各実施例の図に示したものと同一符
号を付してその説明を省略する。

【０１１４】また、図示しないが、本実施例において
も、前記実施例３で示した遊泳式ロボット７２を備え、
これによって周方向ガイドレール９の据付けおよび取外
しの支援を行なうようになっている。

【０１１５】次に作用を説明する。

【０１１６】まず図２１に示すように、複数のガイドレ
ール６を前記各実施例と同様に炉内に導入固定する。

【０１１７】次に図２２および図２３に示すように、周
方向ガイドレール支持装置１１９をガイドレール６に沿
って作業位置まで下降させ、その後、周方向ガイドレー
ル９のフック装置１１３に周方向ガイドレール９を掛止
して吊降し、遊泳式ロボット（図１５〜図１８参照）の
支援により周方向ガイドレール９を周方向ガイドレール
支持装置１１９側に移動して、ピン１２１と孔１０８と
を合致させて位置決めする。この場合、周方向ガイドレ
ール支持装置１１９の保持部材１２２を予めヒータ通電
によって加熱し、高温形状記憶により図２２および図２
３に示す開状態としておく。

【０１１８】位置決めが完了したら、図２４〜図２６に
示すように、保持部材１２２をヒータへの通電停止によ
り冷却して低温時の形状記憶による周方向ガイドレール
保持状態とする。一方、フック装置１１３のフック１１
５を駆動装置１１７により回動して図２４の如く周方向
ガイドレール９の吊金具１１０から外す。この場合、フ
ック装置１１３の落下防止装置１１８を予めヒータ通電
によって加熱し、高温形状記憶により屈曲させてフック
１１５の開口部を開状態としておく。

【０１１９】以上の作用により全ての周方向ガイドレー
ル９を設置したら、周方向ガイドレール９の作業機１０
を搭載する。本実施例においては、図２６に示すよう
に、所定部位に周方向ガイドレール９を離間させて間隙
を形成しておき、この間隙に移送台車１２９の補助周方
向ガイドレール１２７を挿入することにより、作業機１
０の搭載を行なう。なお、場合によっては、隙間なく全
ての周方向ガイドレール９を接続し、作業機１０をクレ
ーン等で吊降して搭載するようにしてもよい。

【０１２０】作業機１０の搭載後は、その作業機１０に
よる炉壁１ａの改質等、前記各実施例と同様の補修作業
を行なえばよい。また、補修完了後は、前記と逆の手順
により各装置を撤去すればよい。

【０１２１】以上の本実施例によれば、周方向ガイドレ
ール９を炉壁１ａの周方向全体に亘って連続的に配設
し、その上に搭載した作業機１０を周方向のどこにでも
移動できるようにしたことにより、炉壁補修等が不能領
域なく略完全に行なえるようになる。特に本実施例にお
いては、周方向ガイドレール９をクレーン１１で吊下
げ、遊泳式ロボットで移動方向自在な据付け支援を行な
うようにしたこと、および周方向ガイドレール支持装置
１１９のガイドレール６からの側方突出度合を小さい構
成としたこと等により、従来では補修困難であった場
所、例えばライザブレースアーム下方の炉壁補修等が十
分に、かつ容易に遠隔操作で行なえるようになる。

【０１２２】実施例５（図３０〜図３３）本実施例の原子炉内遠隔作業装置が前記各実施例と異な
る点は、水没状態となるモータ等の駆動装置を省略し、
周方向ガイドレール支持用の走行台車をガイドレールに
沿って長尺な索体で昇降駆動するようにしたこと、およ
び周方向ガイドレールを周方向に移動可能としたことに
ある。その他の構成は前記各実施例と略同様であるか
ら、説明を省略する。

【０１２３】本実施例では、周方向ガイドレール９支持
用の走行台車１３４をガイドレール６に沿って昇降駆動
する索体として、図３０〜図３３に示すように、長尺な
帯板１３５が備えられている。この帯板１３５は、炉上
に設置した図示しない巻上げ機に連結されており、ガイ
ドレール６の一側面に間隔的に配設されたガイドレール
１３６に案内されてガイドレール６の下端部まで導か
れ、そこで図３２および図３３に示すように、帯板面変
更ローラ１３７ａ，１３７ｂに巻装されて向きを変え、
再びガイドローラ１３６に転接して、炉上側に案内され
ている。

【０１２４】この帯板１３５に、周方向ガイドレール９
支持用の走行台車１３４がブラケット１３４ａを介して
連結されている。即ち、走行台車１３４は図３０および
図３１に示すように、回転自在な組車輪１３８を有し、
この組車輪１３８をガイドレール６に転接して走行可能
とされており、帯板１３５に牽引されて昇降するように
なっている。

【０１２５】走行台車１３４の反ガイドレール側には、
別の組車輪１３９と、複数の転接用ボール１４０を有す
る自在転接支持装置１４１とが設けられ、これらの組車
輪１３９およびボール１４０によって周方向ガイドレー
ル９が炉壁１ａの周方向に沿って水平面上で移動可能に
支持されている。つまり、組車輪１３９は周方向ガイド
レール９の側片部の上下縁辺に転接して周方向ガイドレ
ール９の動作方向を水平面上に規制し、ボール１４０
は、走行台車１３４と周方向ガイドレール９の側片部と
を炉心に対する円筒面上で自在に相対位移動可能な状態
で転接支持している。

【０１２６】このような構成によると、原子炉内作業時
に水で満たされる原子炉圧力容器１内にモータ等の駆動
部を防水状態で設ける必要がなくなるため、前記各実施
例のものに比べて装置部品の簡略化が図れるようにな
る。

【０１２７】また、周方向ガイドレール９をガイドレー
ル６に沿って昇降移動させる作業についても、ガイドロ
ーラ１３６で支持された帯板１３５によって容易かつ確
実に行なえる。

【０１２８】さらに、複数のガイドレール６を原子炉圧
力容器１内に設置する場合、前記各実施例４で示した図
２１のように、ライザブレースアームの配置等によって
各ガイドレール６の炉内周方向間隔が不同となり、それ
によって周方向ガイドレール９の周方向支持位置を種々
変更する必要が生じることがあるが、本実施例によれ
ば、走行台車１３４と周方向ガイドレール９とを組車輪
１３９およびボール１４０によって周方向に沿う相対移
動が行なえるので、周方向ガイドレール９の支持位置が
自在に調整できるようになる。

【０１２９】なお、補修用作業機は周方向ガイドレール
９上に搭載した状態で原子炉圧力容器１内に導出入する
ことができる。作業機の交換等についても同様である。
本実施例の場合、ライザブレースアームの補修等に特に
好適である。

【０１３０】なお、本実施例においては、周方向ガイド
レール駆動用の索体を帯板１３５としたが、これに代え
て、ワイヤ，チェーン，孔あき帯板等としてもよい。

【０１３１】実施例６（図３４〜図４０）本実施例の原子炉内遠隔作業装置は、周方向ガイドレー
ルを折畳み可能に構成したものである。他の構成は前記
各実施例と略同様であるから、説明を省略する。

【０１３２】図３４〜図３８に示すように、本実施例で
は、ガイドレール６に沿って周方向ガイドレール支持用
の走行台車１４２が昇降可能に設けられ、この走行台車
１４２が昇降可能に設けられ、この走行台車１４２に周
方向ガイドレール移動装置１４３を介して、折畳み可能
な周方向ガイドレール９が支持されている。

【０１３３】走行台車１４２は図３８に示すように、ガ
イドレール６に転接する組車輪１４４と、モータ等の駆
動装置１４５と、この駆動装置１４５に組歯車１４６を
介して連結されガイドレール６のラック４０に噛合する
ピニオン１４７とを有する。

【０１３４】周方向ガイドレール移動装置１４３は図３
４および図３８に示すように、走行台車１４２上に固定
され反ガイドレール６側が開口するチャンネル状のフレ
ーム１４３ａと、このフレーム１４３ａに設けられ周方
向ガイドレール９の一側片の上下縁部に転接してこれを
周方向に移動可能とする組車輪１４８と、モータ等の駆
動装置１４９と、この駆動装置１４９に組歯車１５０を
介して連結され周方向ガイドレール９のラック５０に噛
合してこれに駆動力を与えるピニオン１５１とを有す
る。

【０１３５】組車輪１４８に支持された周方向ガイドレ
ール９は、複数のレールエレメント、例えば上下方向に
３段に積層状態で折畳まれるレールエレメント９Ａを、
連結機構１５３によって水平方向に展開可能に連結した
構成とされている。

【０１３６】この連結機構１５３によるレールエレメン
ト９Ａの１つの連結構造を図３５〜図３７に抽出して示
している（図３５および図３６は折畳み状態、図３７は
展開状態である）。各レールエレメント９Ａの端部にそ
れぞれ接続板１５４が突設され、この各接続板１５４と
一体の軸１５４ａが１枚の取付け板１５５を貫通して、
モータ等の駆動装置１５６にそれぞれ連結されている。
取付け板１５５は、周方向ガイドレール９と同一断面の
ラック５０ａ付き接続レール１５７に固定されている。

【０１３７】そして、図３４〜図３６に示す折畳み状態
から各駆動装置１５６が互いに逆方向（図３６の矢印方
向ｂ）に９０°回動することにより、図３７および図３
８に示すように、各レールエレメント９Ａが接続レール
１５７を間に挟んだ状態で互いに突合せ状態でラック５
０，５０ａとともに連続し、１本の周方向ガイドレール
９を構成するようになっている。

【０１３８】なお、レールエレメント９Ａは折畳み状態
において下部のものが上部のものよりも長く形成され、
また連結機構１５３は上下方向で異なる側のレールエレ
メント端部に配設されている。

【０１３９】そして展開作用は、下段に折り畳まれたレ
ールエレメント９Ａから順次に行なわれるようになって
いる。

【０１４０】このような本実施例によれば、周方向ガイ
ドレール９を走行台車１４２によってガイドレール６に
沿い炉内に降下させる場合、周方向ガイドレール９を構
成するレールエレメント９Ａを折畳んだ短かい状態で走
行させ、所定の補修位置に到達した段階で展開させるこ
とにより長尺な周方向ガイドレール９とすることができ
る。したがって、炉内への導入状態では周方向ガイドレ
ール９がコンパクトで炉内構造物と干渉しにくく、円滑
な導入が行なえる。

【０１４１】また、周方向ガイドレール９の折畳みおよ
び展開状態によって重心位置が変化するが、本実施例で
は周方向ガイドレール９を走行台車１４２に周方向ガイ
ドレール移動装置１４３を介して周方向に移動可能とし
てあることにより、重心の変化に対応して支持位置を調
節することができ、周方向ガイドレール９を常に安定し
た状態で支持できるようになる。

【０１４２】なお、図３９および図４０は、周方向ガイ
ドレール９の折畳み構造についての変形例を示してい
る。この例では、周方向ガイドレール９を構成する複数
のレールエレメント９Ｂが横方向に折畳み可能とされて
いる。

【０１４３】また、この場合の各レールエレメント９Ｂ
の連結部材１５８は形状記憶合金製の蝶番状部材とされ
ており、低温時には蝶番閉状態となる形状が記憶され
て、図３９および図４０に示すように、周方向ガイドレ
ール９が折畳み状態となり、高温時に蝶番開状態となっ
て各レールエレメント９Ｂが横方向に展開し、図示しな
いが、前記同様に１本の長い周方向ガイドレール９を形
成するようになっている。

【０１４４】なお、各エレメント９Ｂの展開順序等につ
いては、前記のものと同様に、走行台車１４２側のもの
が先に展開するように設定されている。

【０１４５】このような図３９および図４０の例によっ
ても、図３４〜図３８のものと略同様の効果が奏され、
特に形状記憶合金を使用したことにより前記のものに比
して構成の簡素化が図れる等の利点が得られる。

【０１４６】実施例７（図４１〜図４４）本実施例は補修用作業機についてのものである。

【０１４７】本実施例の作業機は、クレーン等により炉
内に吊下げられ、補修面への据付け時の支援をスクリュ
ーの推力で行ない、レーザ光を補修面に照射して加熱補
修を行なう構成とされている。

【０１４８】即ち、この作業機１６０は図４１〜図４４
に示すように、例えば補修面としての炉心シュラウド５
の外周面を一定範囲に亘って密閉囲繞するチャンバ形成
機構１６１と、このチャンバ形成機構１６１に補修面へ
向う圧接力を発生させる推力機構としてのスクリュー１
６２と、形成されるチャンバ１６３内から排水を行なう
排水装置１６４と、排水されたチャンバ１６３内でレー
ザ光を補修面に線状に照射するスリット光源装置１６５
と、このスリット光源装置１６５を駆動する駆動機構１
６６と、光ファイバケーブル１６９と、これらをクレー
ン等に掛止するための吊金具１６８とを有する構成とな
っている。

【０１４９】チャンバ形成機構１６１は、半割面側が開
口した半円筒状のケース体１６９と、このケース体１６
９の開口周縁部に設けられたシール部材１６９ａとを有
し、このシール部材１６９ａが炉心シュラウド５の外周
面に密接することでチャンバ１６３を形成するようにな
っている。

【０１５０】排水装置１６４はポンプおよび排水管等を
組合せて構成され、ケース体１６９の一部に吸水口を有
し、炉外からの遠隔操作によりチャンバ１６４からの排
水を行なう。

【０１５１】スリット光源装置１６５は、ケース体１６
９内に保持され、レーザ光をケース体１６９の開口部か
ら炉心シュラウド５の外周面に照射し、駆動機構１６６
による移動で所定の補修面を一定範囲に亘って加熱補修
することができる。

【０１５２】スリット光源装置１６５には、これをチャ
ンバ１６３内の排水が終了まで密閉する光学系防水蓋１
７０と、この光学系防水蓋１７０を支持する形状記憶合
金製の蝶番１７１および押え具１７２が設けられてい
る。これら蝶番１７１および押え具１７２には電気的ヒ
ータが付設され、そのヒータへの通電による高温下で光
学系防水蓋１７０を開閉する形状記憶が施されている。

【０１５３】駆動機構１６６は、モータ等の駆動装置１
７３と、これにより回転駆動されるボールねじ１７４
と、このボールねじ１７４と平行なガイドロッド１７５
とを有し、ボールねじ１７４の回転およびガイドロッド
１７５の支持により、スリット光源装置１６５をトラバ
ース運動させるようになにっている。このトラバース運
動により、スリット光源装置１６５から発するレーザ光
が炉心シュラウド５の表面を帯状に改質することができ
る。

【０１５４】次に作用を説明する。

【０１５５】まず、クレーン等に吊金具１６８を掛止し
て、作業機１６０を炉内補修個所、例えば炉心シュラウ
ド５の外周面等に吊降す。この時、スクリュー１６２の
推力を働かせて水平面内での方向変更や移動を行ない、
炉心シュラウド５に押付ける。スリット光源装置１６５
は、水中での移動中には光学系防水蓋１７０の形状記憶
合金を応用した蝶番１７１および押え具１７２を用いて
水密に閉鎖されている。

【０１５６】作業機１６０が補修個所に押し付けられた
ら排水装置１６４を駆動し、ケース体１６９の内部の排
水を行なう。排水が終了したら、蝶番１７１および押え
具１７２をヒータ通電により温度上昇させて、形状記憶
により光学系防水蓋１７０の蓋を開ける。その後、駆動
装置１７３を起動し、スリット光源装置１６５を所定の
位置に移動させ、光ファイバケーブル１６７にレーザ光
を供給し、炉心シュラウド５の外面に線状の照射を行な
い表面の改質を行なう。

【０１５７】所定個所の改質が終了したら、レーザ光の
入射を停止し、スリット光源装置１６２を元の位置に戻
し、次の表面改質を行なう位置に作業機１６０を移動
し、以下同様の作業を繰り返す。

【０１５８】本実施例の作業機によれば、炉心シュラウ
ド５の外周面または炉壁１ａの内周面等の狭い空間にお
いても、遠隔操作により壁面改質等の補修が効率よく、
しかも確実に行なえるようになる。

【０１５９】なお、本実施例ではケース体１６９をクレ
ーン等で吊下げ、スクリュ１６２の推力でチャンバ内密
閉用の押圧力を得る構成としたが、前記各実施例の如く
周方向ガイドレール９に搭載し、また推力機構として加
圧シリンダ機構を適用する等、種々の変更が可能なこと
は勿論である。

【０１６０】

【発明の効果】以上の実施例で詳述したように、請求項
１の発明によれば、周方向ガイドレールをガイドレール
に沿って突出量を調節しつつ炉内に注入できるようにす
ることにより、例えば炉心シュラウドのオーバーハング
部やその他の炉内構造物を容易に避けることができる。
そして、その周方向ガイドレールに搭載した補修作業機
によって、炉心シュラウドの外周面等を容易かつ確実
に、しかも周方向に沿って連続的に高効率で補修するこ
とができる。

【０１６１】請求項２の発明によれば、作業機をガイド
レールと周方向ガイドレールとの間で乗り換えさせるこ
とができるようにしたことにより、周方向ガイドレール
の設置作業および作業機の搭載作業を個別的に行なうこ
とができ、それぞれの作業性の向上が図れるとともに、
周方向ガイドレールに搭載する作業機の交換等も容易に
行なえるようになる。

【０１６２】請求項３の発明によれば、形状記憶合金を
応用した保持部材により、周方向ガイドレールの固定・
据付け等が簡単な構成で容易に行なえるようになる。

【０１６３】請求項４の発明によれば、周方向ガイドレ
ールをクレーンで吊下げまたは、遊泳式ロボットで移動
方向自在な据付け支援を行なうようにしたことにより、
従来では補修困難であった場所、例えばライザブレース
アーム下方の炉壁補修等が十分に、かつ容易に遠隔操作
で行なえるようになる。

【０１６４】請求項５の発明によれば、原子炉内作業時
に水で満たされる原子炉圧力容器内にモータ等の駆動部
を防水状態で設ける必要がなくなるため、前記各実施例
のものに比べて装置部品の簡略化が図れるようになる。

【０１６５】また、周方向ガイドレールをガイドレール
に沿って昇降移動させる作業についても、ガイドローラ
で支持された帯板によって容易かつ確実に行なえる。

【０１６６】請求項６の発明によれば、周方向ガイドレ
ールを走行台車によってガイドレールに沿い炉内に降下
させる場合、周方向ガイドレールを構成するレールエレ
メントを折畳んだ短かい状態で走行させ、所定の補修位
置に到達した段階で展開させることにより長尺な周方向
ガイドレールとすることができる。したがって、炉内へ
の導入状態では周方向ガイドレールがコンパクトで炉内
構造物と干渉しにくく、円滑な導入が行なえる。

【０１６７】請求項７の発明によれば、レーザ式補修作
業機を設けることにより、炉心シュラウドの外周面また
は炉壁の内周面等の狭い空間においても、遠隔操作によ
り壁面改質等の補修が効率よく、しかも確実に行なえる
ようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１を示す全体図。

【図２】同実施例におけるガイドレール下端部固定アー
ムを示す開状態の拡大図。

【図３】図２のガイドレール下端部固定アームを示す平
面図。

【図４】同実施例における周方向ガイドレールの支持部
材を示す側面図。

【図５】図４のＡ−Ａ矢視図。

【図６】同実施例における作業機搭載状態を示す図。

【図７】本発明の実施例２を示す側面図。

【図８】図７のＢ−Ｂ矢視図。

【図９】同実施例における作業機搭載状態を示す図。

【図１０】図９のＣ−Ｃ矢視図。

【図１１】本発明の実施例３を示す側面図。

【図１２】図１１のＤ−Ｄ矢視図。

【図１３】同実施例の作用を示す図。

【図１４】図１３の側面図。

【図１５】同実施例における遊泳式ロボットを示す図。

【図１６】図１５のＥ−Ｅ矢視図。

【図１７】同実施例における他の遊泳式ロボットを示す
図。

【図１８】図１７のＦ−Ｆ矢視図。

【図１９】同実施例における作業支援アームを示す図。

【図２０】同実施例における他の作業支援アームを示す
図。

【図２１】本発明の実施例４を示す全体横断面図。

【図２２】同実施例における周方向ガイドレールおよび
その支持構造を示す図。

【図２３】図２２のＧ−Ｇ矢視図。

【図２４】図２２の周方向ガイドレールの支持状態を示
す図。

【図２５】図２４のＨ−Ｈ矢視図。

【図２６】同実施例における他の周方向ガイドレール支
持構造を示す図。

【図２７】同実施例における作業機搭載状態を示す平面
図。

【図２８】図２７の側面図。

【図２９】同実施例における他の作業機搭載状態を示す
図。

【図３０】本発明の実施例５を示す要部拡大図。

【図３１】図３０のＩ−Ｉ矢視図。

【図３２】同実施例における索体のガイド状態を示す
図。

【図３３】図３２のＪ−Ｊ矢視拡大図。

【図３４】本発明の実施例６を示す側面図。

【図３５】図３４の一部を示す部分図。

【図３６】図３５の右側面図。

【図３７】図３６の展開状態を示すＫ−Ｋ矢視図。

【図３８】図３７の状態における図３４に対応する平面
図。

【図３９】同実施例における変形例を示す側面図。

【図４０】図３９のＬ−Ｌ矢視図。

【図４１】本発明の実施例７を示す構成図。

【図４２】図４１の右側面図。

【図４３】図４２の平面図。

【図４４】図４１の左側面図。

【符号の説明】

１原子炉１ａ炉壁２機器取扱い装置５炉心シュラウド６ガイドレール７，８ガイドレール固定手段９周方向ガイドレール９ａ主レール部９ｂ端レール部９Ａレールエレメント１０作業機（レーザ式補助作業機）２９，３０，３１，３６走行台車３２支持部材５６作業機乗り換え装置５８，１２２保持部材７２遊泳式ロボット１３５索体（帯板）１６２推力機構（スクリュー）１６１チャンバ形成機構１６４排水装置１６５スリット光源装置１８３移動式固定アーム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原子炉の炉壁内面または炉心シュラウド
外面もしくはそれらの間に設置される炉内機器等の炉内
構造物の点検および補修を遠隔操作により行う原子炉内
遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され各作業機
器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取扱い装置
によって原子炉内作業位置に垂下される少なくとも一対
のガイドレールと、この各ガイドレールを前記原子炉の
内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段
と、前記ガイドレールに走行台車を介して上下方向に移
動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられ
た周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレールに沿
って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に
設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う
作業機とを備え、前記周方向ガイドレールを支持する走
行台車を前記各ガイドレール上で独立移動可能に少なく
とも一対ずつ、それぞれ上下配置で搭載するとともに、
これら各走行台車から炉壁側または炉心シュラウド側に
向って突出して前記各走行台車の相対移動により前記周
方向ガイドレールの前記ガイドレールからの突出度を可
変させるジャッキ式の支持部材で前記周方向ガイドレー
ルを支持して成ることを特徴とする原子炉内遠隔作業装
置。
【請求項２】原子炉の炉壁内面または炉心シュラウド
外面もしくはそれらの間に設置される炉内機器等の炉内
構造物の点検および補修を遠隔操作により行う原子炉内
遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され各作業機
器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取扱い装置
によって原子炉内作業位置に垂下される少なくとも一対
のガイドレールと、この各ガイドレールを前記原子炉の
内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段
と、前記ガイドレールに走行台車を介して上下方向に移
動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられ
た周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレールに沿
って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に
設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う
作業機とを備え、前記周方向ガイドレールは炉心シュラ
ウドと同心円上に沿う円弧状の主レール部と、この主レ
ール部の両端に連設され炉心シュラウドの径方向に沿う
端レール部とを有するものとし、この端レール部と前記
ガイドレールとの間で前記作業機を乗り換えさせる作業
機乗り換え装置を、前記ガイドレールに走行可能に、か
つ任意高さ位置で停止可能に支持させたことを特徴とす
る原子炉内遠隔作業装置。
【請求項３】原子炉の炉壁内面または炉心シュラウド
外面もしくはそれらの間に設置される炉内機器等の炉内
構造物の点検および補修を遠隔操作により行う原子炉内
遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され各作業機
器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取扱い装置
によって原子炉内作業位置に垂下される少なくとも一対
のガイドレールと、この各ガイドレールを前記原子炉の
内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段
と、前記ガイドレールに走行台車を介して上下方向に移
動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられ
た周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレールに沿
って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に
設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う
作業機とを備え、前記周方向ガイドレールは前記走行台
車に形状記憶合金製の保持部材を介して着脱可能に支持
し、この保持部材は前記周方向ガイドレールを特定温度
条件下で押圧保持する形状記憶を施すとともに、これと
異なる他の特定温度条件下で前記周方向ガイドレールを
解放する形状記憶を施してなることを特徴とする原子炉
内遠隔作業装置。
【請求項４】原子炉の炉壁内面または炉心シュラウド
外面もしくはそれらの間に設置される炉内機器等の炉内
構造物の点検および補修を遠隔操作により行う原子炉内
遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され各作業機
器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取扱い装置
によって原子炉内作業位置に垂下される少なくとも一対
のガイドレールと、この各ガイドレールを前記原子炉の
内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段
と、前記ガイドレールに走行台車を介して上下方向に移
動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられ
た周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレールに沿
って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に
設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う
作業機とを備え、前記周方向ガイドレールは、これと一
体の吊り部を介して、または周方向ガイドレール着脱機
構を有する水中遊泳式ロボットを介して、前記走行台車
に着脱可能に支持してなることを特徴とする原子炉内遠
隔作業装置。
【請求項５】原子炉の炉壁内面または炉心シュラウド
外面もしくはそれらの間に設置される炉内機器等の炉内
構造物の点検および補修を遠隔操作により行う原子炉内
遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され各作業機
器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取扱い装置
によって原子炉内作業位置に垂下される少なくとも一対
のガイドレールと、この各ガイドレールを前記原子炉の
内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段
と、前記ガイドレールに走行台車を介して上下方向に移
動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられ
た周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレールに沿
って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に
設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う
作業機とを備え、前記ガイドレールに周方向ガイドレー
ルを支持する走行台車は、炉外に設けた繰出し機構によ
り前記ガイドレールに沿って昇降する索体に連結されて
昇降移動可能とされていることを特徴とする原子炉内遠
隔作業装置。
【請求項６】原子炉の炉壁内面または炉心シュラウド
外面もしくはそれらの間に設置される炉内機器等の炉内
構造物の点検および補修を遠隔操作により行う原子炉内
遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され各作業機
器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取扱い装置
によって原子炉内作業位置に垂下される少なくとも一対
のガイドレールと、この各ガイドレールを前記原子炉の
内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段
と、前記ガイドレールに走行台車を介して上下方向に移
動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられ
た周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレールに沿
って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に
設けられ、炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う
作業機とを備え、前記周方向ガイドレールは、複数のレ
ールエレメントを連結し、折畳みおよび展開可能に構成
してなることを特徴とする原子炉内遠隔作業装置。
【請求項７】原子炉の炉壁内面または炉心シュラウド
外面もしくはそれらの間に設置される炉内機器等の炉内
構造物の点検および補修を遠隔操作により行う原子炉内
遠隔作業装置であって、作業機として、レーザ光を炉内
補修面に照射して加熱補修するレーザ式補修作業機を備
え、このレーザ式補修作業機は炉内補修面に向う圧接力
を発生させる推力機構と、この推力機構によって炉内補
修面に圧接し、その補修面の表面側を一定範囲に亘って
密閉囲繞するチャンバ形成機構と、これにより形成され
るチャンバ内から排水を行なう排水装置と、排水された
チャンバ内でレーザ光を前記補修面に線状に照射するス
リット光源装置とを有することを特徴とする原子炉内遠
隔作業装置。