JPH0763884A - 原子炉内遠隔作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】原子炉内機器の点検や補修等の作業を遠隔操作
によって容易かつ確実に、しかも能率よく行えるように
する。 【構成】原子炉１の炉壁１ａ内面またはその部位に設置
される炉内機器の点検および補修を遠隔操作により行う
原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され
各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置２と、この機器
取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下されるガイ
ドレール６と、このガイドレールを原子炉の内部に着脱
可能に固定保持するガイドレール固定手段７，８と、原
子炉の内部を視覚的に捉える観察用器具または機械的支
援を行う治具を保持しガイドレールに沿って移動可能
に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられた作業
支援アーム９と、この作業支援アームに治具を介して支
援され、炉内に吊下されて炉内構造物の補修加工を遠隔
操作により行う作業機１２とを備えたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば軽水冷却原子炉
の原子炉容器内の上部室に設置される炉心シュラウドと
その原子炉容器の炉壁との間に設置される機器またこれ
らの炉壁や炉心シュラウドの表面の健全性点検および補
修等に適用される原子炉内遠隔作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、軽水冷却原子炉の原子炉容器内の
上部室に設置される炉心シュラウドとその原子炉容器の
炉壁との間に設置される機器またはこれら炉壁や炉心シ
ュラウドの表面の健全性を点検する場合、マストまたは
棒の先端に水中テレビカメラを取付けた装置が、目視点
検用として用いられている。

【０００３】また、自由度の高い目視点検用の水中遊泳
式の点検ロボットが用いられる場合もある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これらはいず
れも目視点検用であり、他の方法による点検・検査や補
修作業を行うことは出来ない。

【０００５】したがって、原子炉内設置機器に万一、不
具合が発生している場合には、それを補修する必要があ
るにも拘らず、従来ではその補修が容易に行えないとい
う問題があった。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、原子炉内機器の点検や補修等の作業を遠隔操作
によって容易かつ確実に、しかも能率よく行える原子炉
内遠隔作業装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、原子炉の炉壁内面またはその
部位に設置される炉内機器の点検および補修を遠隔操作
により行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方
に設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、
この機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下さ
れるガイドレールと、このガイドレールを前記原子炉の
内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段
と、前記原子炉の内部を視覚的に捉える観察用器具また
は機械的支援を行う治具を保持し前記ガイドレールに沿
って移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設
けられた作業支援アームと、この作業支援アームに治具
を介して支援され、炉内に吊下されて炉内構造物の補修
加工を遠隔操作により行う作業機とを備えたことを特徴
とする。

【０００８】請求項２の発明は、原子炉の炉壁内面また
はその部位に設置される炉内機器の点検および補修を遠
隔操作により行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子
炉上方に設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装
置と、この機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に
垂下されるガイドレールと、このガイドレールを前記原
子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定
手段と、前記ガイドレールに駆動装置を介して上下方向
に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設け
られた周方向ガイドレールと、前記原子炉の内部を視覚
的に捉える観察用器具または機械的支援を行う治具を保
持し前記周方向ガイドレールに沿って移動可能に、かつ
炉内任意周方向位置で停止可能に設けられた作業支援ア
ームと、この作業支援アームに治具を介して支援され、
炉内に吊下されて炉内構造物の補修加工を遠隔操作によ
り行う作業機とを備えたことを特徴とする。

【０００９】請求項３の発明は、原子炉の炉壁内面また
はその部位に設置される炉内機器の点検および補修を遠
隔操作により行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子
炉上方に設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装
置と、この機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に
垂下される縦長で前記原子炉の周方向に間隔的に配置さ
れる１対のガイドレールと、この各ガイドレールを前記
原子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固
定手段と、前記各ガイドレールに駆動装置を介してその
両端部が上下方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置
で停止可能に設けられた周方向ガイドレールと、この周
方向ガイドレールに沿って前記原子炉内周方向に移動可
能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に設けられ、
炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う作業機とを
備えたことを特徴とする。

【００１０】請求項４の発明は、原子炉の炉壁内面また
はその部位に設置される炉内機器の点検および補修を遠
隔操作により行う原子炉内遠隔作業装置であって、原子
炉上方に設置され各作業機器搬出入を行う機器取扱い装
置と、この機器取扱い装置によって原子炉内作業位置に
垂下されるガイドレールと、このガイドレールを前記原
子炉の内部に着脱可能に固定保持するガイドレール固定
手段と、前記ガイドレールに駆動装置を介して上下方向
に移動可能に、かつ炉内高さ位置で停止可能に設けられ
た周方向ガイドレールと、前記原子炉の内部を視覚的に
捉える観察用器具または機械的支援を行う治具を保持し
前記周方向ガイドレールに沿って移動可能に、かつ炉内
任意周方向位置で停止可能に設けられた作業支援アーム
と、この作業支援アームに治具を介して支援され、炉内
に吊下されて炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行
う作業機と、前記作業支援アームまたは作業機を前記ガ
イドレールと前記周方向ガイドレールとの間で乗り移ら
せる移装手段とを備えたことを特徴とする。

【００１１】請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれ
かに記載の原子炉内遠隔作業装置において、ガイドレー
ルは、原子炉の炉壁内面と炉心シュラウドとの隙間部に
配置されており、ガイドレール固定手段は、前記ガイド
レールを前記炉心シュラウドの上端部に固定する対シュ
ラウド掛止式固定装置と、前記ガイドレールの下端部を
炉壁とシュラウドとの間に固定するガイドレール下端部
固定アームと、前記ガイドレールに沿って移動可能かつ
任意高さで停止可能な台車に前記炉壁とシュラウドとの
間に着脱可能に当接する腕部材を設けてなる移動式固定
アームとを備えたことを特徴とする。

【００１２】

【作用】請求項１の発明によれば、ガイドレールを原子
炉内に挿入固定し、そのガイドレールに沿って作業支援
アームを移動操作して作業機を遠隔操作し、これにより
補修等の作業を容易かつ確実に、しかも能率よく行え
る。

【００１３】請求項２の発明によれば、ガイドレールと
周方向ガイドレールとを組合せることにより、機器補修
に係る作業機の支援範囲が縦横方向に拡大でき、これに
より原子炉内の補修が全体的に行えるようになる。

【００１４】請求項３の発明によれば、１対のガイドレ
ールとその間に設けられた周方向ガイドレールとによっ
て補修用作業機の支援を行うので、大きい作業荷重に対
しても十分に耐えることができ、これにより作業範囲の
拡大が図れるようになる。

【００１５】請求項４の発明によれば、作業支援アーム
または作業機をガイドレールと周方向ガイドレールとの
間で乗り移らせることを可能としたことにより、補修用
作業を連続的に行うことができ、これにより作業能率の
一層の向上が図れる。

【００１６】請求項５の発明によれば、ガイドローラを
複数の固定手段で固定支持することにより、ガイドロー
ラの支持強度を向上することができ、しかも移動式固定
アームによってガイドアームを任意の箇所で自由に支持
できるので、作業毎に対応した必要な補強対策が確実に
得られるようになる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００１８】実施例１（図１〜図１９） 本実施例の原子炉内遠隔作業装置は、沸騰水型原子炉の
原子炉圧力容器内に設けられるライザブレースアームの
補修を行うためのものである。まず、構成を概略的に説
明する。

【００１９】この装置は、図１に示すように大別して、
原子炉圧力容器１の上方に設置され各作業機器の搬出入
を行う機器取扱い装置２と、この機器取扱い装置２によ
って原子炉圧力容器１内の作業位置、即ち給水スパージ
ャ３と、隣接するジェットポンプ４と炉心シュラウド５
のオーバーハング部とで囲まれた空間に垂下される縦長
なガイドレール６と、このガイドレール６を炉心シュラ
ウド５の上部およびジェットポンプ４下部の隔壁４ａ部
で着脱可能に固定保持するガイドレール固定手段７，８
と、ガイドレール６に支持されて補修作業の支援を行う
作業支援アーム９と、この作業支援アーム９に支援され
てライザ管１０支持用のライザブレースアーム１１の補
修加工を行う作業機１２とを備えている。

【００２０】なお、図１において、１３は炉心、１４は
上部格子板、１５は炉心支持板、１６は原子炉ピットを
それぞれ示す。

【００２１】次に各構成部について詳述する。

【００２２】機器取扱い装置２は図１に示すように、原
子炉ピット１６の床面および原子炉圧力容器１の上端面
を走行する車輪１７ａおよびストッパ１７ｂ付きの台車
１８と、この台車１８に搭載されてガイドレール６の昇
降操作や固定保持を行う支柱１９と、ガイドレール移動
・固定装置２０，２１と、ウィンチ等の吊り装置２２と
を備えた構成とされている。

【００２３】ガイドレール６はＨ形鋼等で構成され、全
体として略逆Ｌ字形をなしている。そして、このガイド
レール６の水平な上辺部分がガイドレール移動・固定装
置２０，２１によって支持され、縦長な垂下部分が原子
炉圧力容器１内に挿入されている。なお、このガイドレ
ール６は、炉壁１ａと炉心シュラウド５との間に配置す
るように垂下部分の下半分が炉壁１ａ側に屈曲した形状
となっている。

【００２４】ガイドレール固定装置７は炉心シュラウド
５の上端縁の外周側に掛止される逆Ｌ字形のブロックか
らなり、炉心シュラウド５をその内周側から挾持するシ
リンダ機構等からなる押え具２３と、ガイドレール６を
歯車またはローラ等で支持するガイドレール移動装置２
４とを有している。このガイドレール固定装置７は、機
器取扱い装置２の吊り装置２１にワイヤ２５を介して吊
下される。

【００２５】ガイドレール６の下端部を固定するための
別の固定手段８（以下、ガイドレール下端部固定アーム
８という）は、図２〜図４に示すように、ガイドレール
６に沿って走行する走行台車２６に、開閉および伸縮動
作が可能な係止ロッド機構２７を設けたものである（図
２は、この係止ロッド２７を閉じた状態を示し、図３お
よび図４は開いた状態を示す）。

【００２６】走行台車２６は図４に示すように、モータ
等の駆動装置２８に組歯車２９を介して連結された組車
輪３０を有し、この組車輪３０がガイドレール６上で回
転することにより走行するようになっている。

【００２７】また、係止ロッド機構２７は、空気圧また
水圧によってピストンロッド３１ａを駆動する１対のシ
リンダ装置３１によって構成されている。これら各シリ
ンダ装置３１のシリンダ３１ｂが、走行台車２６から突
出するブラケット３２に軸３３を介して枢支され、モー
タ等の駆動機構３４に組歯車３５を介して連結されて、
各ピストンロッド３１ａが平行となる閉状態（図２の状
態）から、各ピストンロッド３１ａが同軸上で相反する
向きに配置する開状態（図２および図３の状態）まで略
９０゜回動するようになっている。

【００２８】そして、ガイドレール下端部固定アーム８
は、閉状態でガイドレール６に沿って下降し、原子炉圧
力容器１の隔壁４ａ付近に配置しているガイドレール下
端部まで達した後に開状態となり、この状態で各ピスト
ンロッド３１ａの先端部が炉壁１ａと炉心シュラウド５
とにそれぞれ圧接し、これによりガイドレール６を固定
するようになっている。

【００２９】次に、図５〜図９によってガイドレール走
行式作業支援アーム９の構成を説明する。

【００３０】この作業支援アーム９は、ガイドレール６
に沿って移動する走行台車３６と、この走行台車３６に
連結された多関節腕３７とにより構成され、多関節腕３
７の先端に作業支援用の治工具３８が取付けられてい
る。

【００３１】走行台車３６は図５および図６に示すよう
に、モータ等の駆動装置３９に組歯車４０を介して連結
された組車輪４１を有し、この組車輪４１がガイドレー
ル６上で回転することにより走行するようになってい
る。

【００３２】また、多関節腕３７は、複数の腕部材４２
およびこれらを回動可能に連結する関節部４３を有する
構成とされており、この関節部４３が、各腕部材４２に
内蔵されたモータ等の駆動装置および他の駆動装置４３
ａに組歯車４４を介して接合して所定角度で回動すると
ともに、各腕部材４２自身もその軸心周りで回動するよ
うになっている。そして、多関節腕３７の基端部が走行
台車３６に、駆動装置４５、組歯車４６、回動連結腕４
７および関節部４８を介して回動可能に連結されてい
る。

【００３３】さらに、作業用治工具３８は多関節腕３７
の先端部に関節部４９を介して回動可能に連結され、こ
の関節部４９も駆動装置５０によって回動されるように
なっている。

【００３４】図５および図６に示す治工具３８は１対の
開閉アームを有する把持具３８ａとされており、この把
持具３８ａの開閉アームの枢支部５１が駆動装置５２に
連結されて、所定の開閉動作を行うようになっている。

【００３５】なお、図７に示す治工具３８は照明装置３
８ｂ、図８に示すものはカメラ３８ｃ、図９に示すもの
は回転カラー５３を有する押圧治具３８ｄとされてい
る。

【００３６】このような治工具３８を備えた作業支援ア
ーム９は例えば押圧治具３８ｄを用いて、図１に示すよ
うに、クレーン５４で吊下した作業機１２の吊ワイヤ５
５を押圧する等の態様で使用される。

【００３７】次に、図１０〜図１９によって作業機１２
の構成を説明する。

【００３８】本実施例では作業機１２として、ライザブ
レースアーム１１にボルト取付け用の孔あけを行うため
の放電下降（以下ＥＤＭと略す。）ユニットからなる準
備作業機１２ａ（図１０）と、ライザ管１０とライザブ
レースアーム１１とを切断するための他のＥＤＭユニッ
トからなる第１の本作業機１２ｂ（図１１〜図１４）
と、ライザブレースアーム１１を炉壁１ａ側から切断す
るとともにその切断片を搬出する別のＥＤＭユニットか
らなる第２の本作業機１２ｃ（図１５〜図１９）とを備
えている。そして、いずれの作業機１２ａ，１２ｂ，１
２ｃとも、図１に示すように、クレーン５４に吊ワイヤ
５５を介して吊下され、作業支援アーム９によって給水
スパージャ３と吊ワイヤ５５との干渉を起こさないよう
に支援されて、遠隔操作により各作業を行うようになっ
ている。

【００３９】準備作業機１２ａは図１０に示すように、
吊ワイヤ５５に装着されライザブレースアーム１１上に
載置される位置決め用の本体５６と、この本体５６に取
付けられたＥＤＭ装置５７とからなっている。本体５６
はライザブレースアーム１１の上面と一側面とに接合さ
れる片側開口形状のもので、ライザブレースアーム１１
の一側上方に載置されるようになっている。また、ＥＤ
Ｍ装置５７は、孔あけ用の昇降可能な電極５８を有し、
この電極５８の押下げによって、ライザブレースアーム
１１に上下方向に沿うボルト取付け用の孔５９を形成す
るようになっている。この孔５９は、例えば中央部が円
形で、その中心部を通る対向部位に一定長の角孔が連な
る形状とされる。

【００４０】また、第１の本作業機１２ｂはライザ管１
０とライザブレースアーム１１との溶接部６０を切断す
るためのもので、図１１〜図１４に示すように、吊ワイ
ヤ５５に装着される本体６１と、この本体６１に設けら
れライザブレースアーム１１に固定されるボルト６２お
よびナット６３と、溶接部６０を切断する電極６４付き
のＥＤＭ装置６５とからなっている。

【００４１】本体６１は図１１に示すように、ライザブ
レースアーム１１の上面および側面に接合して載置され
る盤状をなしている。また、ボルト６２およびナット６
３は図１２に示すように、予め互いに螺合した状態で本
体６１上に組込まれている。このボルト６２には、本体
６１を貫通して下方に突出するピン６２ａおよびそのピ
ン６２ａの先端に張出した係止頭部６２ｂを有してい
る。そして、このボルト６２の係止頭部６２ｂがライザ
ブレースアーム１１の係止用の孔５９と略相似状の形状
とされており、この係止頭部６２ｂが図１２に示すよう
に孔５９内に挿通後に半回転されて抜止状態となり、こ
の状態でナット６３が遠隔操作により回転されて、ライ
ザブレースアーム１１上に本体６１が固定されるように
なっている。

【００４２】また、この本体６１に設けられたＥＤＭ装
置６５の電極６４は、図１３に示すように、円弧板状部
分６４ａとその外周側に突出した平板状部分６４ｂとか
らなっている。この電極６４が図１１および図１４に示
すようにライザ管１０とライザブレースアーム１１との
溶接部６０およびライザブレースアーム１１の先端に位
置して下降することにより、円弧板状部分６４ａで溶接
部６０が、また平板状部分６４ｂでライザブレースアー
ム１１の先端部分がそれぞれ切断されるようになってい
る。なお、切断されたライザブレースアーム１１は炉壁
１ａ側のみ支持された片持梁状となる。

【００４３】さらに第２の本作業機１２ｃはライザブレ
ースアーム１１の対炉壁側接続部分である基端部を切断
するためのもので、図１５〜図１９に示すように、吊ワ
イヤ５５に装着される本体６６と、この本体６６に設け
られ炉壁１ａおよび炉心シュラウド５の対向面部に圧接
する本体６６固定用の固定用具６７と、ライザブレース
アーム１１を保持するダブルボルトナット式の係止具６
８と、ライザブレースアーム１１切断用の電極付６９付
きのＥＤＭ装置７０とを有する構成となっている。

【００４４】本体６６は図１５および図１６に示すよう
に、ライザブレースアーム１１の上面に当接する盤状の
ものとされている。

【００４５】固定用具６７は例えば水圧または気圧を駆
動源とするシリンダ機構とされて本体６６の一方向に沿
う両側縁から一対ずつ突出するピストンロッド６７ａを
有している。この各ピストンロッド６７ａの先端が図１
７に示すように、炉壁１ａと炉心シュラウド５とに接離
可能に圧接し、これにより本体６６がライザブレースア
ーム１１の上側位置に固定配置される。

【００４６】係止具６８は図１８に示すように、第１の
本作業機１２ｂの場合と略同様にピン７１ａ，係止頭部
１７ｂ付きのボルト７１と、このボルト７１に螺合する
ナット７２とを有するとともに、さらにボルト７１に螺
込まれた補助ボルト７３を有する構成とされている。そ
して、この係止具６８が、準備作業機１２ａでライザブ
レースアーム１１にあけた孔５９に対応して、本体６６
に配置されている。即ち、補助ボルト７３が本体６６に
あけた孔７４に嵌挿状態で装着され、ボルト７１および
ナット７２は吊下げ状態で保持されている。このボルト
７１が、図１８に示すようにライザブレースアーム１１
の孔５９に挿通後、補助ボルト７３の操作によって回動
され抜止状態とされて、本体６６にライザブレースアー
ム１１が一体的に係止保持される。

【００４７】ＥＤＭ装置７０は図１５および図１９に示
すように、ライザブレースアーム１１の炉壁１ａ側に位
置する本体６６の端部に配置され、このＥＤＭ装置７０
の電極６９は断面略Ｌ字状をなして上下方向に移動可能
とされている。そして、図１９の如く、電極６９の下降
によってライザブレースアーム１１の基端部を切断する
ようになっている。

【００４８】次に実施例１の作用を説明する。

【００４９】まず、図１に示すように原子炉圧力容器１
の蓋を取外し、原子炉ピット１６の床面に機器取扱装置
１８を設置する。そして、ガイドレール移動・固定装置
２０，２１および吊り装置２１を協調させて作動させ、
ガイドレール６およびガイドレール固定装置７を原子炉
圧力容器１内に降下させる。

【００５０】そして、ガイドレール固定装置７が炉心シ
ュラウド５の上端に着座したら、押え具２３を炉心シュ
ラウド５の上端に当接させてガイドレール固定装置７を
固定する。ガイドレール固定装置７が固定されたら、再
びガイドレール移動・固定装置２０，２１を協調させて
働かせ、ガイドレール６を原子炉圧力容器１に挿入す
る。ガイドレール６が隔壁３４の近傍に到達したら、原
子炉圧力容器１の上方でガイドレール下端部固定アーム
８をガイドレール６に走行台車２６を介して取付け、ガ
イドレール６の下端部まで移動させる。

【００５１】なお、移動時は図２に示すように、ガイド
レール下端部固定アーム８の係止ロッド機構２７を閉じ
た状態にしておく。このガイドレール下端部固定アーム
８がガイドレール６の下端部まで到達したら、駆動装置
３４を起動させ、組歯車３５を介して係止ロッド機構３
２の展開を行なわせる（図３，図４）。

【００５２】その後、再びガイドレール移動・固定装置
２０，２１を協調させて作動させ、ガイドレール６を原
子炉圧力容器１に挿入する。ガイドレール６が隔壁４ａ
に到達したら、図示しない接触センサ等で検出して挿入
を止め、ガイドレール下端部固定アーム８のシリンダ装
置３１を駆動してピストンロッド３１ａの先端を原子炉
圧力容器１と炉心シュラウド５に押付けてガイドレール
６を固定する。

【００５３】このようにしてガイドレール６の据付けが
終了したら、作業支援アーム９をガイドレール６に原子
炉圧力容器１の上方で取付ける。そして、走行台車３６
によりガイドレール６に沿って下降させ、作業機１２の
据付作業を支援する高さ位置まで移動させる。なお、図
１には作業支援アーム９を１体だけ据付けた状態を示し
ているが、必要に応じて各種治工具３８、即ち図５〜図
９に示す把持具３８ａ，照明装置３８ｂ，カメラ３８
ｃ，押圧治具３８ｄ等を取付けた複数の作業支援アーム
９を据付ける。

【００５４】次に、クレーン５４により、作業機１２の
１つであるＥＤＭユニットからなる準備作業機１２ａを
原子炉圧力容器１内に吊込み、多関節腕３７の先端に押
圧治具３８ｄを取付けた作業支援アーム９でワイヤ５５
を図１に示すように押圧支援する。そして、照明装置３
８ｂあるいはカメラ３８ｃを取付けた作業支援アーム９
の支援の下で、準備作業機１２ａをライザブレースアー
ム１１に据付ける。ＥＤＭ装置５７を駆動して電極５８
を下降させ、ライザブレースアーム１１にボルト取付け
用の孔５９を形成する（図１０）。

【００５５】孔形成後、準備作業機１２ａを引上げ、次
いで第１の本作業機１２ｂを前記同様に支援しながらク
レーン２で原子炉圧力容器１内に吊込む。そして、ライ
ザブレースアーム１１の孔５９にボルト６２を挿通さ
せ、ナット６３でライザブレースアーム１１と第１の本
作業器１２ｂを結合する（図１２）。

【００５６】この状態でＥＤＭ装置６５を作動して電極
６４を下降させ、ライザ管１０とライザブレースアーム
１１と溶接部６０およびライザブレースアーム１１の先
端を同時に切断する。これが終了したら、上記と逆の手
順で第１の本作業機１２ｂを取外し、次いで第２の本作
業器１２ｃを同様の手順でライザブレースアーム１１に
固定し、かつ固定用具６７のピストンロッド６７ａを原
子炉圧力容器１の炉壁１ａと炉心シュラウド５とに圧接
させ、この第２の本作業機１２ｃを固定する（図１
７）。

【００５７】そして、ＥＤＭ装置７０を作動させて電極
６９を下降させ、ライザブレースアーム１１の基端側を
切断して、炉壁１ａから分離する（図１９）。切離しが
終了したら、固定用具６７のピストンロッド６７ａを引
込み動作させて炉壁１ａと炉心シュラウド５から離間さ
せ、第２の本作業機１２ｃを、切離したライザブレース
アーム１１とともに、作業支援アーム９の支援の下で原
子炉圧力容器１の上方に引上げる。

【００５８】このような実施例１の原子炉内隔離作業装
置によると、ライザブレースアーム１１の補修に際し、
各種治工具および作業機を容易に取付け、確実な支援の
下で、ライザブレースアームの切断および炉外への搬出
が能率よく行なえるようになる。

【００５９】実施例２（図２０〜図２６） 本実施例の原子炉内隔壁作業装置は、全体として前記実
施例と略同様の構成を有するが、それに加えて作業支援
アーム９が原子炉圧力容器１の炉壁１ａに沿う周方向に
も移動可能に支援し得るようになっている。

【００６０】即ち、本実施例では図２０および図２１に
示すように、原子炉圧力容器１内に縦長に設置されるガ
イドレール６に沿って昇降可能な駆動装置としてのガイ
ドレール走行式台車７５が備えられている。このガイド
レール走行式台車７５に、炉壁１ａより多少小さい同曲
率の円弧状をなす一定長の周方向長さを有する周方向ガ
イドレール７６が、周方向ガイドレール駆動装置７７を
介して、炉壁１ａに沿う周方向に移動可能に取付けられ
ている。この周方向ガイドレール７６の断面はガイドレ
ール６と同一形状を有し、この周方向ガイドレール７６
に前記実施例１における作業支援アーム９が周方向に沿
って移動可能に支持されている。

【００６１】なお、他の構成については前記実施例１の
ものと殆ど共通であるから、共通な構成部分については
前記実施例１と同一符号を図に付して、説明を省略す
る。

【００６２】以下、ガイドレール走行式台車７５，周方
向ガイドレール７６，周方向ガイドレール駆動装置７７
等の構成を図２２〜図２６によって詳述する。

【００６３】ガイドレール走行式台車７５は図２２およ
び図２３に示すように、ガイドレール６の一側縁に跨る
形状のフレーム７８に走行用の組車輪７９を設けるとと
もに、モータ等の駆動装置８０に連結されたピニオン８
１を有し、このピニオン８１をガイドレール６のラック
８２に螺合することにより、ガイドレール６上を走行す
るようになっている。

【００６４】このガイドレール走行式台車７５のフレー
ム７８に、周方向ガイドレール駆動装置７７が設けられ
ている。即ち、周方向ガイドレール駆動装置７７は、走
行台車７５のフレーム７８と一体のフレーム８３を有し
ており、このフレーム８３に、前記の組車輪７９と軸心
が直交する別の組車輪８４を設けるとともに、モータ等
の駆動装置８５に組歯車８６を介して連結されたピニオ
ン８７を設けた構成となっている。

【００６５】そして、ガイドレール６と直交する位置と
された周方向ガイドレール７６の一側縁が、周方向ガイ
ドレール駆動装置７７の組車輪８４によって炉壁１ａの
周方向に沿って移動可能に支持されるとともに、この周
方向ガイドレール７６の一側縁に設けたラック８８がピ
ニオン８７と螺合して駆動力を与えられるようになって
いる。

【００６６】ところで、本実施例においては、図２０に
示すように、ガイドレール６が、原子炉ピット１６の床
面上に設置された支柱８９およびこれに連結された支柱
９０によって、ガイトレール固定装置７とともに炉内に
導入支持されている。このガイドレール６は、図２１に
示すように、炉壁１ａに沿って間隔的に設けられるライ
ザ管１０に対応して複数、間隔的に設置されており、そ
の各ガイドレール６毎に周方向ガイドレール７６が配置
されている。そして、この各周方向ガイドレール７６に
前記実施例１と同様の作業支援アーム９が、それぞれ炉
壁１ａの周方向に沿って移動可能に支持されている。

【００６７】また、各周方向ガイドレール７６は、図２
４および図２５に示すように、それぞれ対向する端部に
嵌合用の突部９１および凹部９２が設けられている。そ
して、周方向ガイドレール７６の隣接するものを、周方
向に沿って移動することにより、その突部９１と凹部９
２とを互いに嵌合させることにより、相互に連結するこ
とができるようになっている。

【００６８】このようにして、複数の周方向ガイドレー
ル７６を連結すれば、支持する作業支援アーム９の移動
範囲を拡大することができる。

【００６９】図２６は、炉壁１ａの全周に亘って、複数
の周方向ガイドレール７６を連結し、全体としてリング
状に構成した場合を例示している。このような構成にす
ることによって、作業支援アーム９の移動範囲を炉内周
方向全域に拡大することが可能であり、複数箇所の補修
作業の支援が容易に行なえるようになる。なお、このよ
うにリング状に構成する場合、最終的に連結する周方向
ガイドレールは、嵌合のための周方移動のスペース余裕
がないので、上下方向等から組込み可能な構成とされ
る。

【００７０】また、前記の突部９１および凹部９２を有
する周方向ガイドレール７６の各端部は、互いに極性が
異なる磁性を有するものとしてもよい。そのような構成
とした場合には、磁性結合によって嵌合連結度を強化す
ることができる。電磁式とした場合には、結合力解除が
容易となる。

【００７１】次に、本実施例の作用を説明する。

【００７２】ピット床面上方で支柱８９，９０にガイド
レール６を固定し、その先端にガイドレール６の中間部
で炉心シュラウド５と結合するガイドレール固定装置７
を取付ける。なお、ピット床面に固定する支柱８９に
は、上下方向の高さ調整機能が付加してある（図示せ
ず）。これら支柱８９，９０およびガイドレール６を原
子炉圧力容器１内に装荷し、ガイドレール固定装置７を
炉心シュラウド５の上端に着座させ、固定する。以下、
実施例１と同様にガイドレール６の先端の固定を行な
う。ガイドレール６の据付が終了したら、ガイドレール
６に沿って、周方向ガイドレール６７を搭載したガイド
レール走行式台車７５を走行させ、ライザブレースアー
ム１１等の補修作業対象物の近傍まで降下させる。この
時、周方向ガイドレール６７には、作業支援アーム９を
搭載した状態である。両者の重心がガイドレール６の軸
位置にくるように、作業支援アーム９の搭載位置を調整
する。これにより、ライザブレースアーム１１等の障害
物を回避して容易に下降させることができる。

【００７３】そして、ガイドレール６および周方向ガイ
ドレール６７の上を走行するガイドレール走行式作業支
援アーム９によって、ライザブレースアーム１１の補修
を行なうための作業機１２を据付けるのを支援する。作
業支援および作業の手順は、実施例１と略同様である。

【００７４】本実施例によれば、ライザブレースアーム
１１の補修を行なうための作業機１２の据付けを支援す
る範囲が広くなり、支援作業を容易に行なえるようにな
る。また、ライザブレースアーム１１の下方を含めた原
子炉圧力容器１の炉壁１ａの全ての範囲を補修するため
の作業機１２の据付の支援も行なうことができる。

【００７５】実施例３（図２７〜図４０） 本実施例の原子炉内遠隔作業装置は、補修用の作業機を
周方向ガイドレール上で走行支持させるようにしたもの
である。

【００７６】即ち、本実施例では図２７に示すように、
原子炉圧力容器１の上方に設置された機器取扱い装置９
３と、この機器取扱い装置９３によって作業位置に垂下
される縦長で原子炉圧力容器１内の周方向に間隔的に配
置される一対のガイドレール９４と、この各ガイドレー
ル９４を炉心シュラウド５の上部およびジェットポンプ
４下部の隔壁４ａ部で着脱可能に固定保持するガイドレ
ール固定手段９５，９６と、各ガイドレール９４に両端
部が上下方向に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停
止可能に設けられた周方向ガイドレール９７と、この周
方向ガイドレール９７に沿って原子炉内周方向に移動可
能に、かつ炉内任意周方向位置で停止可能に設けられ、
炉内構造物であるライザブレースアーム１１の切断を遠
隔操作により行う作業機９８とが備えられている。

【００７７】機器取扱い装置９３は図２７および図２８
に示すように、原子炉ピット１６の床面および原子炉圧
力容器１の上端面を走行する車輪９９付きの台車１００
と、この台車１００に搭載されて一対の平行なガイドレ
ール９４の昇降操作や固定保持を行う一対の支柱１０１
およびガイドレール移動・固定装置１０２，１０３と、
ガイドレール固定装置据付け用のマスト１０４およびそ
の据付け装置１０５と、ケーブル取扱い装置１０６を備
えた構成とされている。ガイドレール移動・固定装置１
０２は図２９に示すように、ガイドレール９４の上側端
部に取付けられ、組車輪１０２ａを介して支柱１０１に
係合し、ガイドレール９４を上下方向に移動可能に支持
するようになっている。

【００７８】ガイドレール９４はＨ形鋼等で構成され、
全体として略逆Ｌ字形をなし、一対平行に配置されてい
る。そして、この各ガイドレール９４の上辺部分がそれ
ぞれガイドレール移動・固定装置１０２，１０３によっ
て支持され、縦長な垂下部分が原子炉圧力容器１内に挿
入されている。なお、このガイドレール９４は、炉壁１
ａと炉心シュラウド５との間に配置するように垂下部分
の下半分が炉壁１ａ側に屈曲した形状となっている。

【００７９】ガイドレール固定装置９５は図２７および
図２８に示すように、炉心シュラウド５の上端縁に掛止
される平面の長方形状をなしており、炉心シュラウド５
をその内周側から挾持するシリンダ機構等からなる押え
具１０７と、ガイドレール９４を歯車で支持する一対の
ガイドレール移動装置１０８とを有している。このガイ
ドレール固定装置９５は、機器取扱い装置９３の据付け
装置１０５にマスト１０４を介してそれぞれ昇降操作さ
れる。

【００８０】据付け装置１０５は図３０に示すように、
モータ等の駆動装置を有するフレーム１０９に組歯車１
１０を設けた構成とされており、この組歯車１１０がマ
スト１０４に設けたラック１１１に噛合するとともに、
組車輪１１１ａによってマスト１０４が昇降可能に支持
されている。このマスト１０４の下端に連結部１１を介
してガイドレール固定装置９５が連結され、これにより
据付け装置１０５の操作でガイドレール固定装置９５の
据付け時の下降，取外し時の上昇等が行なわれるように
なっている。

【００８１】また、ガイドレール固定装置９５に設けら
れたガイドレール移動装置１０８は図３１に示すよう
に、固定フレーム１０８ａにモータ等の駆動装置１１３
を取付け、この駆動装置１１３に連結した組歯車１１４
のピニオン１１５をガイドレール９４の一側縁に設けた
ラック１１６に噛合させて送り移動させるとともに、フ
レーム１０８に設けた組車輪１１７でガイドレール９４
の一側部を転動可能に支持させる構成となっている。

【００８２】また、機器取扱い装置９３のケーブル取扱
い装置１０６は、作業器９８の電源用ケーブル１１８を
外部に連絡するためのもので、図２８に示すように、モ
ータ等の駆動装置１０６ａと、これに組歯車１０６ｂを
介して噛合されて回転するケーブル巻取り装置１０６ｃ
とからなっている。そして、作業機９８がガイドレール
９４の上部にあるときは、その作業機９８からケーブル
１１８を直接受けることができ（図１の上部図示状態参
照）、また作業機９８がガイドレール９４の下部にある
ときは、ガイドレール固定装置９５に設けたケーブルガ
イドローラ１１９を介してケーブル１１８を受けること
ができるようになっている（図１の下部図示状態参
照）。

【００８３】また、ケーブル取扱い装置１０６に隣接し
て機器取扱い装置９３に設けられたガイドレール移動装
置１０３は、図２８に示すうように、モータ等の駆動装
置１０３ａと、これに組歯車１０３ｂを介して連結され
て回転しガイドレール９４のラックに噛合するピニオン
等の移動部１０３ｃとを有する構成となっている。

【００８４】なお、ガイドレール９４の下端部を固定す
る別のガイドレール固定手段９６は隔壁４ａ近傍で炉壁
１ａと炉心シュラウド５とに当接するタイプのもので、
その構成は前記実施例１のガイドレール下端部固定アー
ム８と略同一であるから、その説明を省略する。

【００８５】次に、図３１〜図４０によって周方向ガイ
ドレール９７とその支持構造ならびに作業機９８とその
取付構造等について説明する。

【００８６】周方向ガイドレール９７は図３１および図
３２に示すように、Ｈ形鋼等によって構成され、炉壁１
ａと略同一の曲率の円弧状をなしている。この周方向ガ
イドレール９７の両端部が、他の短かいレール（以下、
これを局所周方向ガイドレールという）１２０によって
支持されており、この各局所周方向ガイドレール１２０
が前記の一対のガイドレール９４にそれぞれガイドレー
ル走行台車１２１を介して支持されている。

【００８７】ガイドレール走行台車１２１は図３１およ
び図３３に示すように、モータ等の駆動装置１２２と、
これに連結された組歯車１２３と、この組歯車１２３に
よって駆動される駆動輪および他の車輪からなる組車輪
１２４とを有し、この組車輪１２４をガイドレール９４
に転動可能に接合することにより、そのガスイドレール
９４に沿って走行するようになっている。まり、この走
行台車１２１を介して局所周方向ガイドレール１２０お
よび周方向ガイドレール９７が、ガイドレール９４に支
持されて原子炉圧力容器１内で上下方向に移動可能とさ
れ、かつ所定の炉内高さ位置で停止可能となっている。

【００８８】そして図３４〜図４０に示すように、周方
向ガイドレール９７に作業機９８が支持されて、炉壁１
ａの周方向に沿って移動可能とされている。この作業機
９８は、ライザ管１０とライザブレースアーム１１との
溶接部、およびその溶接部近傍におけるライザブレース
アーム１１先端側の切断作業を行なうもので、周方向ガ
イドレール９７上を走行する走行台車１２５と、この走
行台車１２５に取付け台１２６を介して取付けられた可
動アーム１２７と、この可動アーム１２７に連結された
作業機本体としての切断機構１２８とを有している。

【００８９】走行台車１２５は、モータ等の駆動装置１
２９に組歯車１３０を介して連結された駆動輪および他
の車輪からなる組車輪１３１を有し、この組車輪１３１
が周方向ガイドレール９７上で回転することにより走行
するようになっている。

【００９０】可動アーム１２７は、走行台車１２５にモ
ータ等の駆動装置１３２および組歯車１３３を介して回
動可能に取付けられた支持フレーム１３４と、この支持
フレーム１３４に駆動装置１３５を介して一方向にスラ
イド可能に支持された多関節腕１３６とを有している。
多関節腕１３６は支持フレーム１３４上でスライド可能
な基端側腕部材１３７と、この基端側腕部材１３７に関
節部１３８を介して回動可能に設けられた先端側腕部材
１３９と、この先端側腕部材１３９を回動させる駆動装
置１４０とからなっている。

【００９１】切断機構１２８は、先端側腕部材１３９に
駆動装置１４１を介して回動可能に取付けられたＥＤＭ
装置１４２からなり、このＥＤＭ装置１４２は図３７に
示すように、略四半円弧状に形成された電極１４３を有
している。このＥＤＭ装置１４２の電極１４３は図３９
に示すように、ライザブレースアーム１１の上側から、
これとライザ管１０との溶接部６０に当接可能とされ、
この溶接部６０と、ライザブレースアーム１１とを切断
できるようになっている。

【００９２】なお、このように構成された作業機９８
は、最初、図４０（図２７のＫ部を拡大したもの）に示
すように、走行台車１２５に対して多関節腕１３６およ
びＥＤＭ装置１４２が屈曲状態で接近した屈曲状態とな
って、ガイドレール９４の上端側に装着され、その後図
３４〜図３７に示すようにガイドレール９４に沿って作
業位置まで下降される。そして、作業位置で図３８に示
すように、多関節腕１３６およびＥＤＭ装置１４２が回
動して開状態となり、図３９に示す作業状態となるもの
である。

【００９３】原子炉ピット１６の床面に台車１００を設
置し、その上に設置されているガイドレール移動装置１
０３および据付装置１０５を協調させて働かせ、２本の
平行になったガイドレール９４およびガイドレール固定
装置９５を原子炉圧力容器１内に降下させる。ガイドレ
ール固定装置９５が、炉心シュラウド５の上端に着座し
たら、ガイドレール固定装置９５に取付けられた押え具
１０７を働かせて炉心シュラウド５の上端に固定する。
ガイドレール固定装置９５が、炉心シュラウド５に固定
されたら、ガイドレール移動装置１０３，１０８を協調
させて働かせ、ガイドレール９４を原子炉圧力容器１内
に降下するのを再開する。ガイドレール９４が、隔壁４
ａの近傍に到達すると、以下実施例１と同様なガイドレ
ール９４の先端の固定までの作業を行なう。

【００９４】ガイドレール９４の据付が終了したら、平
行な２本のガイドレール９４に沿い、周方向ガイドレー
ル９７を固定したガイドレール走行台車１２１を走行さ
せて、ライザブレースアーム１１等の補修作業対象物の
近傍まで下降させる。ガイドレール走行台車１２１の駆
動装置１２２を働かせ、組歯車１２３を介して組車輪１
２４を駆動して、ガイドレール９４に沿って局所周方向
ガイドレール１２０を走行させる。このとき、周方向ガ
イドレール９７には、図示しないが実施例１と同様の作
業支援アームおよび作業機９８を搭載しておく。

【００９５】ガイドレール９４の上を周方向ガイドレー
ル９７が走行する時には、作業機９８は、図３６および
図３７に示すように、作業機９８のＥＤＭ装置１４２は
周方向ガイドレール９７から離れないように折り曲げら
れている。

【００９６】そして、作業機９８が、ライザブレースア
ーム１１等の近傍に来たら、図３８に示すように、ＥＤ
Ｍ装置１４２をライザ管１０の周辺に展開する。この
後、ＥＤＭ装置１４２を起動させ、電極１４３でライザ
ブレースアーム１１とライザ管１０との溶接部６０の切
離しと、ライザブレースアーム１１の切断とを行なう
（図３９参照）。この作業が終了したら、周方向ガイド
レール９７を原子炉圧力容器１の外に移動させ、作業機
９８に代えて実施例１で示したと同様のボルト穴加工用
作業機を使用し、これをライザブレースアーム１１の近
傍に移動させ、ライザブレースアーム１１にボルト装着
用孔をＥＤＭで加工する。この加工が終了したら、以下
の作業を上記と同じ同様に繰り返す。即ち、ボルト取扱
い用作業機を持ち込み、ワイヤ付きボルトをＥＤＭで加
工した孔に取付ける。次に電極を付けた実施例１の第２
の作業機を持ち込み、ライザブレースアーム１１の炉壁
１ａ側からの切離しを行なう。作業が終了したら、周方
向ガイドレール９７を移動し、切り離されたライザブレ
ースアーム１１をクレーンで吊り上げ、原子炉圧力容器
１外に取出す。残るライザブレースアーム１１の半分も
同様な方法で切り離し、原子炉圧力容器１外に取出す作
業を行なう。

【００９７】以上の実施例３による原子炉内遠隔作業装
置によれば、ライザブレースアーム１１の補修を行なう
ための作業機９８の据付を容易に行なうことができ、ひ
いては補修作業を効率よく行なうことができる。

【００９８】実施例４（図４１〜図５０） 本実施例の原子炉内遠隔作業装置は、作業支援アームま
たは作業機をガイドレールと周方向ガイドレールとの間
で乗り移らせるようにしたものである。

【００９９】即ち、本実施例では例えば実施例２または
実施例３で示した周方向ガイドレール７６，９７等に、
ガイドレール６，９４から実施例１または実施例２に示
した作業支援アーム９、あるいは実施例１または実施例
３に示した作業機１２，９８等を炉内で自動的に乗り移
らせるようになっている。

【０１００】なお、以下に述べる具体的な構成例は、実
施例２に示した装置を前提として、ガイドレール６から
周方向ガイドレール７６に作業支援アーム９を乗り移ら
せるものである。したがって、本実施例の全体構成につ
いては実施例２の図２０も参照し、共通な構成について
は同一符号を用いて説明する。

【０１０１】本実施例では図２０および図４１〜図４６
に示すように、原子炉１上方に設置され各作業機器搬出
入を行う機器取扱い装置２と、この機器取扱い装置２に
よって原子炉内作業位置に垂下される縦長なガイドレー
ル６と、このガイドレール６を原子炉１の内部に着脱可
能に固定保持するガイドレール固定手段７と、ガイドレ
ール６に上下方向に移動可能に、かつ炉内高さ位置で停
止可能に設けられた周方向ガイドレール７６と、原子炉
１の内部を視覚的に捉える観察用器具または把持・押付
けその他の機械的支援を行う治具を保持し周方向ガイド
レール７６に沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位
置で停止可能に設けられた作業支援アーム９と、この作
業支援アーム９に支援され、炉内に吊下されて炉内構造
物の切断、穴あけ、接合その他の補修加工を遠隔操作に
より行う作業機１２と、作業支援アーム９または作業機
１２をガイドレール６と周方向ガイドレール７６との間
で乗り移らせる移装手段１４４とが備えられている。

【０１０２】移送手段１４４は、図４１および図４２に
示すように、ガイドレール６上を走行する第１の走行台
車１４５に作業支援アーム９を着脱可能に把持する把持
機構１４６を設けた作業支援アーム取扱い手段１４７
と、図４３〜図４８に示すように、ガイドレール６上を
走行する第２の走行台車１４８に軌道の一部が開閉する
周方向ガイドレール７６およびその周方向ガイドレール
７６を開閉させる周方向ガイドレール開閉機構１４９を
設けた周方向ガイドレール取扱い手段１５０とからなっ
ている。

【０１０３】まず、図４１および図４２によって、作業
支援アーム取扱い手段１４７を構成する第１の走行台車
１４５と、把持機構１４６とについて説明する。なお、
取扱い対象となる作業支援アーム９については、周方向
ガイドレール７６のラック１５１にピニオン１５２を噛
合して走行する構成を有する点、および被把持用胴部１
５３を有する点以外は、実施例１の図５および図６に示
した把持具３８ａ付きの作業支援アーム９と略同一であ
るから、共通する構成部分に図５および図６と同一符号
を付して説明を省略する。

【０１０４】第１の走行台車１４５は、モータ等の駆動
装置１５４に組歯車１５５を介して連結されたピニオン
１５６と、組車輪１５７とを有し、組車輪１５７がガイ
ドレール６の端縁部に転接するとともに、ピニオン１５
６がガイドレール６のラック８２に噛合して、ガイドレ
ール６に沿って上下に走行および停止可能とされてい
る。

【０１０５】把持機構１４６は、走行台車１４５と一体
のフレーム１５８に、互いに平行なガイドロッド１５９
とねじロッド１６０とを設け、このねじロッド１６０を
モータ等の駆動装置１６１によって正逆回転可能とし、
これらガイドロッド１５９とねじロッド１６０とに一対
の把持アーム１６２を係合させた構成となっている。即
ち、各把持アーム１６２はガイドロッド１５９に対して
スライド可能に係合するとともに、ねじロッド１６０に
対してナット部を螺合して互いに接離する方向に開閉駆
動されるようになっており、作業支援アーム９の被把持
用胴部１５３を把持および放出することができるように
なっている。

【０１０６】次に図４３〜図４８によって、周方向ガイ
ドレール取扱い手段１５０を構成する第２の走行台車１
４８，周方向ガイドレール７６および周方向ガイドレー
ル開閉機構１４９を説明する。

【０１０７】第２の走行台車１４８は、図４３および図
４４に示すように、モータ等の駆動装置１６３に組歯車
１６４を介して連結されたピニオン１６５と、組車輪１
６６とを有し、組車輪１６６がガイドレール６の端縁部
に転接するとともに、ピニオン１６５がラック８２に噛
合して、ガイドレール６に沿って上下に走行および停止
可能とされている。

【０１０８】この第２の走行台車１４８は周方向ガイド
レール７６支持用のフレーム１６７を一体に有し、この
フレーム１６７にモータ等の駆動装置１６８と、これに
組歯車１６９を介して連結されたピニオン１７０と、組
車輪１７１とが設けられ、ピニオン１７０が周方向ガイ
ドレール７６のラック１７２に噛合するともとに、組車
輪１７１が周方向ガイドレール７６の端縁部に転接して
これを支持し、これにより周方向ガイドレール７６を炉
壁１ａの周方向に移動および停止可能に支持するように
なっている。

【０１０９】このように第２の走行台車１５８で支持さ
れた周方向ガイドレール７６は、その支持側と反対側の
一部分が図４５に示すように、長手方向一定範囲に亘っ
て切欠された切欠部１７２を有し、この切欠部１７２
に、同一レール断面形状を有する可動レール部材１７３
が嵌脱可能に配置され、この可動レール部材１７３が周
方向ガイドレール開閉機構１４９の一部を構成してい
る。

【０１１０】即ち、周方向ガイドレール開閉機構１４９
は図４６〜図４８に示すように、周方向ガイドレール７
６に連設壁１７４を介して設けられたシリンダ１７５
と、このシリンダ１７５に挿入したピストン１７６とか
らなる水圧または気圧を駆動源とする一対の平行配置の
シリンダ機構１７７を有し、これらのピストンロッド１
７８の先端に設けたスライド片１７９に、前記の可動レ
ール部材１７３の両端部が一体動作可能に連結され、ガ
イド部材１８０に沿って往復動可能とされて、周方向ガ
イドレール７６の切欠部１７２を閉塞または開放するよ
うになっている。

【０１１１】しかして、ガイドレール６に支持した作業
支援アーム９（図４１および図４２参照）を周方向ガイ
ドレール７６に乗り移らせる場合には、周方向ガイドレ
ール開閉機構１４９の可動レール部材１７３を周方向ガ
イドレール７６から離間させて切欠部１７２を開口状態
（図４３参照）とし、この状態で作業支援アーム取扱い
手段１４７を周方向ガイドレール取扱い手段１５０に接
近するまでガイドレール６に沿って下降させる。

【０１１２】そして図４９および図５０に示すように、
作業支援アーム取扱い手段１４７の把持アーム１６２に
よって把持した作業支援アーム９の走行台車３６を、周
方向ガイドレール７６の切欠部１７２に挿入した後、そ
の周方向ガイドレール７６の長手方向に移動して、組車
輪４１を周方向ガイドレール７６に転接させるととも
に、ピニオン１５２をラック１５１に噛合させる。これ
により、作業支援アーム９が周方向ガイドレール７６に
乗り移る。

【０１１３】そこで、この後、周方向ガイドレール開閉
機構１４９の可動レール部材１７３を移動して、周方向
ガイドレール７６の切欠部１７２を閉じる。これによ
り、周方向ガイドレール７６に沿って作業支援アーム９
を走行させることができる。

【０１１４】なお、この状態から作業支援アーム９をガ
イドレール６に乗り移らせる場合には、前記と逆の操作
を行なえばよい。

【０１１５】また、図示しないが、作業機についての乗
り移りを行なう場合にも、前記同様の操作が適用でき
る。

【０１１６】以上の実施例によれば、ガイドレール６と
周方向ガイドレール７６との間で作業支援アームあるい
はガイドレール走行式補修アームを乗り移らせるように
したので、各種補修作業を連続的に行なうことができ、
また補修治工具の消耗品の交換・保守等を容易に行なう
こともでき、作業の効率向上が図られるようになる。

【０１１７】即ち、本実施例では、ガイドレール６が原
子炉１の炉壁内面と炉心シュラウド５との隙間部に配置
されており、ガイドレール固定手段としては、前記各実
施例で示したように、ガイドレールを炉心シュラウド５
の上端部に固定する対シュラウド掛止式固定装置（例え
ば図１の７参照）と、ガイドレール６の下端部を炉壁１
ａと炉心シュラウド５との間に固定するガイドレール下
端部固定アーム（例えば図１の８参照）とを有する他、
図５１〜図５３に示すように、ガイドレール６に沿って
移動可能かつ任意高さで停止可能な台車１８１に炉壁１
ａと炉心シュラウド５とに着脱可能に当接する平行な一
対の腕部材１８２を設けてなる移動式固定アーム１８３
とを備えている。

【０１１８】実施例５（図５１〜図５３） 本実施例は、以上の各実施例（実施例１〜４）に示した
ガイドレールを、炉内の任意の位置で固定支持するよう
にしたものである。

【０１１９】詳述すると、台車１８１は図５１および図
５２に示すように、ガイドレール６の一側縁側を囲むフ
レーム１８４に、モータ等の駆動装置１８５と、これに
組歯車１８６を介して連結されガイドレール６のラック
８２に噛合するピニオン１８７と、ガイドレール６に転
接する組車輪１８８と有する構成とされており、ガイド
レール６上を上下方向に沿って移動可能および任意の位
置で停止可能とされている。

【０１２０】この台車１８１のフレーム１８４の外側
に、回転支持機構１８９を介して、腕部材１８２が回転
可能に支持されている。即ち、回転支持機構１８９は、
台車１８１にｘ軸（ガイドレール６と直交する軸）回り
で回転可能に支持された回転台１９０と、この回転台１
９０に設けられたモータ等の駆動装置１９１と、この駆
動装置１９１に連結されたベベルギア等の組歯車１９２
とを有し、台車１８１に設けたリングギア１９３に組歯
車１９２が噛合して、回転台１９０のｘ軸回りの回転駆
動が行なわれるようになっている。

【０１２１】また、回転台１９０には他の駆動装置１９
４が設けられ、回転台１９０内を貫通する１本の回転軸
１９５が、駆動装置１９４に組歯車１９６を介して連結
されｙ軸（ｘ軸と直交する軸）回りで回転可能とされて
いる。

【０１２２】この回転軸１９５の両端に、ブラケット１
９７を介して一対の腕部材１８２がガイドレール６を跨
ぐ配置で連結されており、こにより各腕部材１８２は、
ガイドレール６に対し、図５１に実線で示す直交状態
と、同図に仮想線で示すガイドレール６と平行な状態と
に、姿勢を変えることかできるようになっている。各腕
部材１８２がガイドレール６と平行な状態においてはこ
れらが干渉しないので、さらに回転台１９０の回転によ
りｘ軸回りでも回転することができる。

【０１２３】各腕部材１８２は、ブラケット１９７に支
持された１本の長いシリンダ１９８の両端に、水圧また
は気圧を駆動源とする一対のピストンロッド１９９を出
没可能に設けた構成とされ、この各ピストンロッド１９
９の先端に設けた当接片２００が、それぞれ炉壁１ａお
よび炉心シュラウド５に当接可能とされ、これにより台
車１８１を介してのガイドレール６の固定が行なわれる
ようになっている。

【０１２４】よって、移動式固定アーム１８３は、腕部
材１８２をガイドレール６と干渉しない位置にｘ軸また
はｙ軸回りで回動させた状態にすることで、台車１８１
を介してガイドレール６上の任意の位置に移動でき、ま
た、任意位置で停止して腕部材１８２を回動させて炉壁
１ａおよび炉心シュラウド５に当接させることで、必要
な位置でガイドレール６を固定することができる。

【０１２５】したがって、本実施例によれば、ガイドレ
ール６上を走行する移動式固定アーム１８３を用いるこ
とにより、ガイドレール６の剛性を増すことができ、大
きな反力の生じる作業機の取扱いが可能となり、補修作
業の効率を上げることができる。

【０１２６】

【発明の効果】以上の実施例で詳述したように、請求項
１の発明によれば、ガイドレールを原子炉内に挿入固定
し、そのガイドレールに沿って作業支援アームを移動操
作して作業機を遠隔操作し、これにより補修等の作業を
容易かつ確実に、しかも能率よく行える。

【０１２７】請求項２の発明によれば、ガイドレールと
周方向ガイドレールとを組合せることにより、機器補修
に係る作業機の支援範囲が縦横方向に拡大でき、これに
より原子炉内の補修が全体的に行えるようになる。

【０１２８】請求項３の発明によれば、１対のガイドレ
ールとその間に設けられた周方向ガイドレールとによっ
て補修用作業機の支援を行うので、大きい作業荷重に対
しても十分に耐えることができ、これにより作業範囲の
拡大が図れるようになる。

【０１２９】請求項４の発明によれば、作業支援アーム
または作業機をガイドレールと周方向ガイドレールとの
間で乗り移らせることを可能としたことにより、補修用
作業を連続的に行うことができ、これにより作業能率の
一層の向上が図れる。

【０１３０】請求項５の発明によれば、ガイドローラを
複数の固定手段で固定支持することにより、ガイドロー
ラの支持強度を向上することができ、しかも移動式固定
アームによってガイドアームを任意の箇所で自由に支持
できるので、作業毎に対応した必要な補強対策が確実に
得られるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１を示す全体図。

【図２】同実施例におけるガイドレール下端部固定アー
ムを示す閉じ状態の拡大図。

【図３】同実施例におけるガイドレール下端部固定アー
ムを示す開き状態の拡大図。

【図４】図３のＡ−Ａ矢視図。

【図５】同実施例における作業支援アームを示す側面
図。

【図６】図５のＢ−Ｂ矢視図。

【図７】作業支援アームの他の構成例を示す図。

【図８】作業支援アームのさらに他の構成例を示す図。

【図９】作業支援アームの別の構成例を示す図。

【図１０】本実施例における準備作業機の構成を示す
図。

【図１１】本実施例における第１の作業機の構成を示す
図。

【図１２】図１１のボルト，ナット部を拡大して示す断
面図。

【図１３】図１１の電極構成を示す図。

【図１４】図１１における切断作用を示す断面図。

【図１５】本実施例における第２の作業機の一部の構成
を示す図。

【図１６】図１５の作業機の全体を示す図。

【図１７】図１６の作用説明図。

【図１８】図１７のボルト，ナット部を拡大して示す断
面図。

【図１９】第２の作業機の切断作用を示す断面図。

【図２０】本発明の実施例２示す全体図。

【図２１】図２０のＣ−Ｃ矢視図。

【図２２】本実施例における周方向ガイドレールおよび
その支持構造を示す拡大断面図。

【図２３】図２２のＤ−Ｄ矢視図。

【図２４】図２１の周方向ガイドレールの各端部構成を
示す拡大断面図。

【図２５】図２４の異なる側面を示す図。

【図２６】周方向ガイドレールを連続的に設けた場合の
平面図。

【図２７】本発明の実施例３を示す全体図。

【図２８】図２７のＥ−Ｅ矢視図。

【図２９】図２７の支柱へのガイドレール上端部分の支
持構造を示す平面図。

【図３０】図２８のＦ部を示す要部拡大図。

【図３１】図２７のＧ−Ｇ矢視図。

【図３２】図２７のＨ−Ｈ矢視図。

【図３３】図３１のＩ−Ｉ矢視図。

【図３４】図２７のＪ部拡大図。

【図３５】図２３の一部を抽出して示す図。

【図３６】図３５の側面図。

【図３７】図３６の平面図。

【図３８】図３７における電極を回動した状態を示す
図。

【図３９】図２７のＫ部拡大図。

【図４０】本実施例による作用説明図。

【図４１】本発明の実施例４を示すもので移送手段の一
方を示す構成図。

【図４２】図４１のＬ−Ｌ矢視図。

【図４３】本発明の実施例４を示すもので移送手段の他
方を示す構成図。

【図４４】図４３のＭ−Ｍ矢視図。

【図４５】図４４の一部を拡大して示す図。

【図４６】図４５の内部構成を示す断面図。

【図４７】図４３のＮ−Ｎ矢視拡大図。

【図４８】図４５のＯ−Ｏ矢視図。

【図４９】本実施例による乗り移り作用を示す拡大図。

【図５０】図４９のＰ−Ｐ矢視図。

【図５１】本発明の実施例４の構成を示す側面図。

【図５２】図５１のＱ−Ｑ矢視図。

【図５３】図５２のＲ−Ｒ矢視図。

【符号の説明】

１ 原子炉 １ 炉壁 ２，９３ 機器取扱い装置 ５ 炉心シュラウド ６，９４ ガイドレール ７，８，９５，９６ ガイドレール固定手段 ９ 作用支援アーム １２，９８ 作業機 ７６，９７ 周方向ガイドレール １４４ 移送手段 １８３ 移動式固定アーム

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 原子炉の炉壁内面またはその部位に設置
   される炉内機器の点検および補修を遠隔操作により行う
   原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され
   各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取
   扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下されるガイド
   レールと、このガイドレールを前記原子炉の内部に着脱
   可能に固定保持するガイドレール固定手段と、前記原子
   炉の内部を視覚的に捉える観察用器具または機械的支援
   を行う治具を保持し前記ガイドレールに沿って移動可能
   に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられた作業
   支援アームと、この作業支援アームに治具を介して支援
   され、炉内に吊下されて炉内構造物の補修加工を遠隔操
   作により行う作業機とを備えたことを特徴とする原子炉
   内遠隔作業装置。
2. 【請求項２】 原子炉の炉壁内面またはその部位に設置
   される炉内機器の点検および補修を遠隔操作により行う
   原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され
   各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取
   扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下されるガイド
   レールと、このガイドレールを前記原子炉の内部に着脱
   可能に固定保持するガイドレール固定手段と、前記ガイ
   ドレールに駆動装置を介して上下方向に移動可能に、か
   つ炉内任意高さ位置で停止可能に設けられた周方向ガイ
   ドレールと、前記原子炉の内部を視覚的に捉える観察用
   器具または機械的支援を行う治具を保持し前記周方向ガ
   イドレールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位
   置で停止可能に設けられた作業支援アームと、この作業
   支援アームに治具を介して支援され、炉内に吊下されて
   炉内構造物の補修加工を遠隔操作により行う作業機とを
   備えたことを特徴とする原子炉内遠隔作業装置。
3. 【請求項３】 原子炉の炉壁内面またはその部位に設置
   される炉内機器の点検および補修を遠隔操作により行う
   原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され
   各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取
   扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下される縦長で
   前記原子炉の周方向に間隔的に配置される１対のガイド
   レールと、この各ガイドレールを前記原子炉の内部に着
   脱可能に固定保持するガイドレール固定手段と、前記各
   ガイドレールに駆動装置を介してその両端部が上下方向
   に移動可能に、かつ炉内任意高さ位置で停止可能に設け
   られた周方向ガイドレールと、この周方向ガイドレール
   に沿って前記原子炉内周方向に移動可能に、かつ炉内任
   意周方向位置で停止可能に設けられ、炉内構造物の補修
   加工を遠隔操作により行う作業機とを備えたことを特徴
   とする原子炉内遠隔作業装置。
4. 【請求項４】 原子炉の炉壁内面またはその部位に設置
   される炉内機器の点検および補修を遠隔操作により行う
   原子炉内遠隔作業装置であって、原子炉上方に設置され
   各作業機器搬出入を行う機器取扱い装置と、この機器取
   扱い装置によって原子炉内作業位置に垂下されるガイド
   レールと、このガイドレールを前記原子炉の内部に着脱
   可能に固定保持するガイドレール固定手段と、前記ガイ
   ドレールに駆動装置を介して上下方向に移動可能に、か
   つ炉内高さ位置で停止可能に設けられた周方向ガイドレ
   ールと、前記原子炉の内部を視覚的に捉える観察用器具
   または機械的支援を行う治具を保持し前記周方向ガイド
   レールに沿って移動可能に、かつ炉内任意周方向位置で
   停止可能に設けられた作業支援アームと、この作業支援
   アームに治具を介して支援され、炉内に吊下されて炉内
   構造物の補修加工を遠隔操作により行う作業機と、前記
   作業支援アームまたは作業機を前記ガイドレールと前記
   周方向ガイドレールとの間で乗り移らせる移装手段とを
   備えたことを特徴とする原子炉内遠隔作業装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載の原子炉
   内遠隔作業装置において、ガイドレールは、原子炉の炉
   壁内面と炉心シュラウドとの隙間部に配置されており、
   ガイドレール固定手段は、前記ガイドレールを前記炉心
   シュラウドの上端部に固定する対シュラウド掛止式固定
   装置と、前記ガイドレールの下端部を炉壁とシュラウド
   との間に固定するガイドレール下端部固定アームと、前
   記ガイドレールに沿って移動可能かつ任意高さで停止可
   能な台車に前記炉壁とシュラウドとの間に着脱可能に当
   接する腕部材を設けてなる移動式固定アームとを備えた
   ことを特徴とする原子炉内遠隔作業装置。