CN117260676A

CN117260676A - 一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法

Info

Publication number: CN117260676A
Application number: CN202311533210.2A
Authority: CN
Inventors: 刘永陆; 刘永鹏; 刘斯摇
Original assignee: Jiangsu Baolong Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Jiangsu Baolong Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2023-11-17
Filing date: 2023-11-17
Publication date: 2023-12-22
Anticipated expiration: 2043-11-17
Also published as: CN117260676B

Abstract

本发明公开了一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法，包括：主体、拉紧机构、支撑组件、巡检机构和清理机构，主体包括T形板、安装板、驱动组件和限位组件，安装板设置有两组，两组安装板分别转动连接在T形板底部两侧并且对称设置，两组安装板顶部均开有弧形滑槽，其有益效果为：通过设置拉紧机构，使得装置的两组驱动轮与一级支撑轮能够张开，方便装置在轨巡检故障时将其取下，利于对装置进行维修拆换，拉紧机构利用两组拉簧的拉力使两组驱动轮夹紧轨道，两组拉簧的拉力可调，使得装置能够根据实际轨道情况等进行调整，通过设置清理机构对驱动轮表面灰尘进行清理，避免驱动轮表面沾染灰尘导致与轨道间的摩擦力下降。

Description

一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法。

背景技术

人工智能巡检机器人是一种能够自主移动和执行巡检任务的机器人，它能够搭载各种传感器完成巡检人物，挂轨巡检机器人是一种是一种沿着轨道进行巡检的机器人，也是人工智能巡检机器人的一种，相较于普通巡检机器人，挂轨巡检机器人行驶路线更加规范、稳定，其巡检数据的准确性和精度更高。

目前的挂轨巡检机器大多使用工字型轨道，其主要通过两组贴合工字型轨道的驱动轮进行驱动，使用时需要在轨道末端将其挂载到轨道上，大多在工字型轨道上运行的挂轨巡检机器人一旦挂载到轨道上，由于驱动轮的阻挡，使得机器人无法在中途取下，只能够在轨道末端滑出，因此，一旦其在巡检中途故障，将会导致维修工作难以进行，并且现有挂轨巡检机器人长期使用过程中由于驱动轮表面会持续沾染灰尘，容易导致驱动轮与轨道之间摩擦力下降，造成机器人爬坡能力降低，对机器人正常巡检作业产生影响，因此，需要一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法以解决上述问题。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法，其用于解决现有挂轨巡检机器人在轨运行故障时难以取下，维修困难，并且长期使用后机器人驱动轮沾染灰尘，会导致机器人爬坡能力下降，影响巡检作业等问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法，包括：

主体，其包括T形板、安装板、驱动组件和限位组件，所述安装板设置有两组，两组所述安装板分别转动连接在T形板底部两侧并且对称设置，两组所述安装板顶部均开有弧形滑槽，所述驱动组件设置有两组，两组所述驱动组件分别固定连接在两组安装板顶部，其包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机与安装板固定连接并且其转轴向上设置，所述驱动轮与驱动电机转轴固定连接，所述限位组件包括两组连接板和两组限位柱，两组所述连接板分别固定连接在T形板两侧并且位置对称设置，两组所述限位柱分别滑动设置在两组弧形滑槽内侧，两组所述限位柱顶部分别与两组连接板固定连接；

拉紧机构，所述拉紧机构设置有两组并且分别固定连接在两组安装板底部，其包括齿轮、连接桩、一级工型板、拉簧、U形柱、拉紧柱、螺杆、螺纹筒和转动块，所述齿轮固定连接在安装板底部，两组所述拉紧机构的齿轮相互啮合，所述连接桩固定连接在齿轮底部，所述一级工型板固定连接在T形板底部，所述拉簧一端套设在连接桩外侧，另一端套设在拉紧柱内侧，所述拉紧柱与U形柱固定连接，所述螺杆固定连接在U形柱背对拉簧的一侧，所述转动块转动连接在一级工型板底部，所述螺纹筒转动连接在螺纹筒正对螺杆的一侧，所述螺杆与螺纹筒转动连接；

支撑组件，所述支撑组件设置有两组并且分别转动连接在两组安装板顶部，其包括L形板和一级支撑轮，所述L形板转动连接在安装板顶部，所述一级支撑轮转动连接在L形板靠近另一组L形板的一侧；

巡检机构，其包括巡检模块、二级工型板、Ω形安装板、导向架、二级支撑轮和稳定轮，所述二级工型板固定连接在T形板底部并且位于齿轮与一级工型板之间，所述二级工型板高度大于一级工型板的高度，所述巡检模块固定连接在二级工型板底部，所述Ω形安装板固定连接在巡检模块顶部右侧，所述导向架可拆卸转动连接在Ω形安装板顶部，所述导向架呈U形并且顶部两侧均向内弯折，所述二级支撑轮和稳定轮均设置有两组，两组所述二级支撑轮分别与导向架两侧内壁固定连接，两组所述稳定轮分别固定连接在导向架顶部两侧；

清理机构，所述清理机构设置有两组并且分别与两组驱动电机外壳固定连接，其包括Z形板、固定板和刷板，所述Z形板与驱动电机外壳固定连接，所述固定板固定连接在Z形板顶部，所述刷板可拆卸连接在固定板靠近相邻驱动轮的一侧，所述固定板靠近相邻驱动轮的一侧具有能够触及该驱动轮的刷毛；

所述巡检模块包括控制装置运行的主控单元、为装置供电的供电单元、对装置进行导航定位的导航单元、与上位机进行数据交互的通信单元和用于采集数据的可见光相机、红外相机、噪音拾音器、温湿度传感器、烟雾报警器。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述Ω形安装板与导向架中部均开有开孔并配合有平头销轴，所述导向架通过该平头销轴与开孔配合可拆卸转动连接在Ω形安装板顶部。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述T形板与连接板均为不锈钢材质，所述T形板与连接板一体成型。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述弧形滑槽的弧心位于相邻齿轮的轴线上，所述限位柱能够绕对应弧形滑槽滑动。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述刷板靠近固定板的一侧四角均开有螺纹孔并配合有螺丝，所述固定板正对各组螺纹孔的位置均开有安装孔，四组所述螺丝分别穿过四组安装孔后旋入对应螺纹孔内，所述刷板通过四组螺丝与固定板可拆卸连接。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述驱动轮、一级支撑轮、二级支撑轮和稳定轮均为橡胶材质，所述二级支撑轮与一级支撑轮处于同一高度，所述一级支撑轮位于驱动轮下方。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述刷板的刷毛为尼龙材质，所述刷板为塑料材质。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述安装板、一级工型板、L形板、二级工型板、Ω形安装板和导向架表面均涂覆有防锈涂料。

作为本发明所述一种基于人工智能的巡检机器人的一种优选方案，其中：所述导航单元采用RFID导航，所述采集数据包括巡检点位的温湿度、气体含量、烟雾检测、明火检测以及巡检点状态等，其中，所述温湿度、气体含量、烟雾检测、明火检测等数据采集通过可见光相机、红外热成像、气体传感器、烟雾传感器加识别算法实现，巡检点状态数据采集通过可见光相机、热成像相机加识别算法实现。

基于上述一种基于人工智能的巡检机器人，本发明还提供一种基于人工智能的巡检机器人的控制方法，具体包括以下步骤：

S1，使用时从导轨末端将装置挂上工型导轨，两组二级支撑轮与两组一级支撑轮挂住装置，两组拉簧分别拉紧两组齿轮，使两组安装板有合拢趋势，两组连接桩带动两组驱动轮夹紧导轨，可按住拉紧柱并转动螺纹筒，调节螺杆伸出螺纹筒的长度，实现调节对应拉簧的伸缩量，使拉簧对齿轮的拉力变化，进而控制两组驱动轮对导轨的夹紧度，可根据导轨坡度等现实情况进行调整；

S2，通过上位机发送巡检信号，接收巡检信号后两组驱动电机带动两组驱动轮转动，两组驱动轮带动装置在导轨上移动，巡检模块对巡检点位数据进行采集，驱动轮转动过程中，刷板对驱动轮表面的灰尘进行清理，防止长期使用导致驱动轮表面沾满灰尘，造成摩擦力下降，避免对装置爬坡能力造成影响；

S3，进行拆修维护时，取下导向架与Ω形安装板连接的平头销，将导向架与Ω形安装板分离，拉动两组安装板，使两组安装板张开，两组连接板与两组限位柱配合限制张开角度，提升装置稳定性，两组一级支撑轮间距与两组驱动轮间距增大，可直接将装置取下，拆修维护后反步骤操作复位装置，可继续巡检作业。

本发明的有益效果：

1.通过设置拉紧机构，使得装置的两组驱动轮与一级支撑轮能够张开，方便装置在轨巡检故障时将其取下，利于对装置进行维修拆换。

2.拉紧机构利用两组拉簧的拉力使两组驱动轮夹紧轨道，并且两组拉簧的拉力可调，使得装置能够根据实际轨道情况（轨道坡度等）进行调整，使用灵活。

3.通过设置清理机构使得装置的驱动轮转动时能够通过刷板对驱动轮表面灰尘进行清理，避免驱动轮表面沾染灰尘导致与轨道间的摩擦力下降。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的立体结构示意图。

图2为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的俯视结构示意图。

图3为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的正视结构示意图。

图4为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的拆除巡检机构后仰视结构示意图。

图5为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的拆除巡检机构后侧视结构示意图。

图6为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的拆除巡检机构后立体结构示意图。

图7为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的拆除巡检机构后下侧立体结构示意图。

图8为本发明图7中A区域结构放大图。

图9为本发明一种基于人工智能的巡检机器人的挂轨状态结构示意图。

附图说明：100、主体；101、T形板；102、安装板；102a、弧形滑槽；103、驱动电机；104、驱动轮；105、连接板；106、限位柱；200、拉紧机构；201、齿轮；202、连接桩；203、一级工型板；204、拉簧；205、U形柱；206、拉紧柱；207、螺杆；208、螺纹筒；209、转动块；300、支撑组件；301、L形板；302、一级支撑轮；400、巡检机构；401、巡检模块；402、二级工型板；403、Ω形安装板；404、导向架；405、二级支撑轮；406、稳定轮；500、清理机构；501、Z形板；502、固定板；503、刷板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例

一种基于人工智能的巡检机器人及其控制方法，其包括：

主体100，其包括T形板101、安装板102、驱动组件和限位组件，安装板102设置有两组，两组安装板102分别转动连接在T形板101底部两侧并且对称设置，两组安装板102顶部均开有弧形滑槽102a，驱动组件设置有两组，两组驱动组件分别固定连接在两组安装板102顶部，其包括驱动电机103和驱动轮104，驱动电机103与安装板102固定连接并且其转轴向上设置，驱动轮104与驱动电机103转轴固定连接，限位组件包括两组连接板105和两组限位柱106，两组连接板105分别固定连接在T形板101两侧并且位置对称设置，两组限位柱106分别滑动设置在两组弧形滑槽102a内侧，两组限位柱106顶部分别与两组连接板105固定连接；

拉紧机构200，拉紧机构200设置有两组并且分别固定连接在两组安装板102底部，其包括齿轮201、连接桩202、一级工型板203、拉簧204、U形柱205、拉紧柱206、螺杆207、螺纹筒208和转动块209，齿轮201固定连接在安装板102底部，两组拉紧机构200的齿轮201相互啮合，连接桩202固定连接在齿轮201底部，一级工型板203固定连接在T形板101底部，拉簧204一端套设在连接桩202外侧，另一端套设在拉紧柱206内侧，拉紧柱206与U形柱205固定连接，螺杆207固定连接在U形柱205背对拉簧204的一侧，转动块209转动连接在一级工型板203底部，螺纹筒208转动连接在螺纹筒208正对螺杆207的一侧，螺杆207与螺纹筒208转动连接；

支撑组件300，支撑组件300设置有两组并且分别转动连接在两组安装板102顶部，其包括L形板301和一级支撑轮302，L形板301转动连接在安装板102顶部，一级支撑轮302转动连接在L形板301靠近另一组L形板301的一侧；

巡检机构400，其包括巡检模块401、二级工型板402、Ω形安装板403、导向架404、二级支撑轮405和稳定轮406，二级工型板402固定连接在T形板101底部并且位于齿轮201与一级工型板203之间，二级工型板402高度大于一级工型板203的高度，巡检模块401固定连接在二级工型板402底部，Ω形安装板403固定连接在巡检模块401顶部右侧，导向架404可拆卸转动连接在Ω形安装板403顶部，导向架404呈U形并且顶部两侧均向内弯折，二级支撑轮405和稳定轮406均设置有两组，两组二级支撑轮405分别与导向架404两侧内壁固定连接，两组稳定轮406分别固定连接在导向架404顶部两侧，Ω形安装板403与导向架404中部均开有开孔并配合有平头销轴，导向架404通过该平头销轴与开孔配合可拆卸转动连接在Ω形安装板403顶部；

清理机构500，清理机构500设置有两组并且分别与两组驱动电机103外壳固定连接，其包括Z形板501、固定板502和刷板503，Z形板501与驱动电机103外壳固定连接，固定板502固定连接在Z形板501顶部，刷板503可拆卸连接在固定板502靠近相邻驱动轮104的一侧，固定板502靠近相邻驱动轮104的一侧具有能够触及该驱动轮104的刷毛，刷板503靠近固定板502的一侧四角均开有螺纹孔并配合有螺丝，固定板502正对各组螺纹孔的位置均开有安装孔，四组螺丝分别穿过四组安装孔后旋入对应螺纹孔内，刷板503通过四组螺丝与固定板502可拆卸连接；

巡检模块401包括控制装置运行的主控单元、为装置供电的供电单元、对装置进行导航定位的导航单元、与上位机进行数据交互的通信单元和用于采集数据的可见光相机、红外相机、噪音拾音器、温湿度传感器、烟雾报警器。

其中，T形板101与连接板105均为不锈钢材质，避免锈蚀，T形板101与连接板105一体成型，保证结构强度，弧形滑槽102a的弧心位于相邻齿轮201的轴线上，限位柱106能够绕对应弧形滑槽102a滑动，确保装置正常运行，驱动轮104、一级支撑轮302、二级支撑轮405和稳定轮406均为橡胶材质，保证抓轨能力，利于保障运行稳定，二级支撑轮405与一级支撑轮302处于同一高度，防止装置倾斜，保证装置平稳运行，一级支撑轮302位于驱动轮104下方，确保能够提供支撑效果，刷板503的刷毛为尼龙材质，刷板503为塑料材质，强度高，加工方便，安装板102、一级工型板203、L形板301、二级工型板402、Ω形安装板403和导向架404表面均涂覆有防锈涂料，避免锈蚀，利于提升装置使用寿命。

需要说明的是，导航单元采用RFID导航，采集数据包括巡检点位的温湿度、气体含量、烟雾检测、明火检测以及巡检点状态等，其中，温湿度、气体含量、烟雾检测、明火检测等数据采集通过可见光相机、红外热成像、气体传感器、烟雾传感器加识别算法实现，巡检点状态数据采集通过可见光相机、热成像相机加识别算法实现。

实施例

基于实施例1的一种基于人工智能的巡检机器人的控制方法，具体包括以下步骤：

S1，如图5所示，使用时从导轨末端将装置挂上工型导轨，两组二级支撑轮405与两组一级支撑轮302挂住装置，两组拉簧204分别拉紧两组齿轮201，使两组安装板102有合拢趋势，两组连接桩202带动两组驱动轮104夹紧导轨，可按住拉紧柱206并转动螺纹筒208，调节螺杆207伸出螺纹筒208的长度，实现调节对应拉簧204的伸缩量，使拉簧204对齿轮201的拉力变化，进而控制两组驱动轮104对导轨的夹紧度，可根据导轨坡度等现实情况进行调整；

S2，通过上位机发送巡检信号，接收巡检信号后两组驱动电机103带动两组驱动轮104转动，两组驱动轮104带动装置在导轨上移动，巡检模块401对巡检点位数据进行采集，驱动轮104转动过程中，刷板503对驱动轮104表面的灰尘进行清理，防止长期使用导致驱动轮104表面沾满灰尘，造成摩擦力下降，避免对装置爬坡能力造成影响；

S3，进行拆修维护时，取下导向架404与Ω形安装板403连接的平头销，将导向架404与Ω形安装板403分离，拉动两组安装板102，使两组安装板102张开，两组连接板105与两组限位柱106配合限制张开角度，提升装置稳定性，两组一级支撑轮302间距与两组驱动轮104间距增大，可直接将装置取下，拆修维护后反步骤操作复位装置，可继续巡检作业。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims

1.一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于，包括：

主体（100），其包括T形板（101）、安装板（102）、驱动组件和限位组件，所述安装板（102）设置有两组，两组所述安装板（102）分别转动连接在T形板（101）底部两侧并且对称设置，两组所述安装板（102）顶部均开有弧形滑槽（102a），所述驱动组件设置有两组，两组所述驱动组件分别固定连接在两组安装板（102）顶部，其包括驱动电机（103）和驱动轮（104），所述驱动电机（103）与安装板（102）固定连接并且其转轴向上设置，所述驱动轮（104）与驱动电机（103）转轴固定连接，所述限位组件包括两组连接板（105）和两组限位柱（106），两组所述连接板（105）分别固定连接在T形板（101）两侧并且位置对称设置，两组所述限位柱（106）分别滑动设置在两组弧形滑槽（102a）内侧，两组所述限位柱（106）顶部分别与两组连接板（105）固定连接；

拉紧机构（200），所述拉紧机构（200）设置有两组并且分别固定连接在两组安装板（102）底部，其包括齿轮（201）、连接桩（202）、一级工型板（203）、拉簧（204）、U形柱（205）、拉紧柱（206）、螺杆（207）、螺纹筒（208）和转动块（209），所述齿轮（201）固定连接在安装板（102）底部，两组所述拉紧机构（200）的齿轮（201）相互啮合，所述连接桩（202）固定连接在齿轮（201）底部，所述一级工型板（203）固定连接在T形板（101）底部，所述拉簧（204）一端套设在连接桩（202）外侧，另一端套设在拉紧柱（206）内侧，所述拉紧柱（206）与U形柱（205）固定连接，所述螺杆（207）固定连接在U形柱（205）背对拉簧（204）的一侧，所述转动块（209）转动连接在一级工型板（203）底部，所述螺纹筒（208）转动连接在螺纹筒（208）正对螺杆（207）的一侧，所述螺杆（207）与螺纹筒（208）转动连接；

支撑组件（300），所述支撑组件（300）设置有两组并且分别转动连接在两组安装板（102）顶部，其包括L形板（301）和一级支撑轮（302），所述L形板（301）转动连接在安装板（102）顶部，所述一级支撑轮（302）转动连接在L形板（301）靠近另一组L形板（301）的一侧；

巡检机构（400），其包括巡检模块（401）、二级工型板（402）、Ω形安装板（403）、导向架（404）、二级支撑轮（405）和稳定轮（406），所述二级工型板（402）固定连接在T形板（101）底部并且位于齿轮（201）与一级工型板（203）之间，所述二级工型板（402）高度大于一级工型板（203）的高度，所述巡检模块（401）固定连接在二级工型板（402）底部，所述Ω形安装板（403）固定连接在巡检模块（401）顶部右侧，所述导向架（404）可拆卸转动连接在Ω形安装板（403）顶部，所述导向架（404）呈U形并且顶部两侧均向内弯折，所述二级支撑轮（405）和稳定轮（406）均设置有两组，两组所述二级支撑轮（405）分别与导向架（404）两侧内壁固定连接，两组所述稳定轮（406）分别固定连接在导向架（404）顶部两侧；

清理机构（500），所述清理机构（500）设置有两组并且分别与两组驱动电机（103）外壳固定连接，其包括Z形板（501）、固定板（502）和刷板（503），所述Z形板（501）与驱动电机（103）外壳固定连接，所述固定板（502）固定连接在Z形板（501）顶部，所述刷板（503）可拆卸连接在固定板（502）靠近相邻驱动轮（104）的一侧，所述固定板（502）靠近相邻驱动轮（104）的一侧具有能够触及该驱动轮（104）的刷毛；

所述巡检模块（401）包括控制装置运行的主控单元、为装置供电的供电单元、对装置进行导航定位的导航单元、与上位机进行数据交互的通信单元和用于采集数据的可见光相机、红外相机、噪音拾音器、温湿度传感器、烟雾报警器。

2.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述Ω形安装板（403）与导向架（404）中部均开有开孔并配合有平头销轴，所述导向架（404）通过该平头销轴与开孔配合可拆卸转动连接在Ω形安装板（403）顶部。

3.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述T形板（101）与连接板（105）均为不锈钢材质，所述T形板（101）与连接板（105）一体成型。

4.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述弧形滑槽（102a）的弧心位于相邻齿轮（201）的轴线上，所述限位柱（106）能够绕对应弧形滑槽（102a）滑动。

5.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述刷板（503）靠近固定板（502）的一侧四角均开有螺纹孔并配合有螺丝，所述固定板（502）正对各组螺纹孔的位置均开有安装孔，四组所述螺丝分别穿过四组安装孔后旋入对应螺纹孔内，所述刷板（503）通过四组螺丝与固定板（502）可拆卸连接。

6.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮（104）、一级支撑轮（302）、二级支撑轮（405）和稳定轮（406）均为橡胶材质，所述二级支撑轮（405）与一级支撑轮（302）处于同一高度，所述一级支撑轮（302）位于驱动轮（104）下方。

7.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述刷板（503）的刷毛为尼龙材质，所述刷板（503）为塑料材质。

8.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述安装板（102）、一级工型板（203）、L形板（301）、二级工型板（402）、Ω形安装板（403）和导向架（404）表面均涂覆有防锈涂料。

9.如权利要求1所述的一种基于人工智能的巡检机器人，其特征在于：所述导航单元采用RFID导航，所述采集数据包括巡检点位的温湿度、气体含量、烟雾检测、明火检测以及巡检点状态等，其中，所述温湿度、气体含量、烟雾检测、明火检测等数据采集通过可见光相机、红外热成像、气体传感器、烟雾传感器加识别算法实现，巡检点状态数据采集通过可见光相机、热成像相机加识别算法实现。

10.基于权利要求1至9所述一种基于人工智能的巡检机器人的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1，使用时从导轨末端将装置挂上工型导轨，两组二级支撑轮（405）与两组一级支撑轮（302）挂住装置，两组拉簧（204）分别拉紧两组齿轮（201），使两组安装板（102）有合拢趋势，两组连接桩（202）带动两组驱动轮（104）夹紧导轨，可按住拉紧柱（206）并转动螺纹筒（208），调节螺杆（207）伸出螺纹筒（208）的长度，实现调节对应拉簧（204）的伸缩量，使拉簧（204）对齿轮（201）的拉力变化，进而控制两组驱动轮（104）对导轨的夹紧度，可根据导轨坡度等现实情况进行调整；

S2，通过上位机发送巡检信号，接收巡检信号后两组驱动电机（103）带动两组驱动轮（104）转动，两组驱动轮（104）带动装置在导轨上移动，巡检模块（401）对巡检点位数据进行采集，驱动轮（104）转动过程中，刷板（503）对驱动轮（104）表面的灰尘进行清理，防止长期使用导致驱动轮（104）表面沾满灰尘，造成摩擦力下降，避免对装置爬坡能力造成影响；

S3，进行拆修维护时，取下导向架（404）与Ω形安装板（403）连接的平头销，将导向架（404）与Ω形安装板（403）分离，拉动两组安装板（102），使两组安装板（102）张开，两组连接板（105）与两组限位柱（106）配合限制张开角度，提升装置稳定性，两组一级支撑轮（302）间距与两组驱动轮（104）间距增大，可直接将装置取下，拆修维护后反步骤操作复位装置，可继续巡检作业。