CN114367997A - 皮带间智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种皮带间智能巡检机器人，其承载平台上安装有承重机构和驱动机构，还包括感知设备俯仰角度调整机构和清扫机构，对驱动机构的主动轮驱动单元和张紧轮张紧单元也提出了新的结构方案。本发明结构简洁，性能可靠，空间利用率高，提高了对应用场景中轨道坡度一致性和平稳性的冗余度，也足以应对现场环境灰尘量较大的应用场景。

Description

皮带间智能巡检机器人

技术领域

本发明属于巡检机器人领域，尤其是涉及一种使用工字型吊装轨道的巡检机器人的行走装置。

背景技术

采用工字型吊装轨道作为行进轨道的巡检机器人，其行走装置通常要实现驱动、导向、承重等功能，也通常包括安装于承载平台上的驱动机构、承重机构、导向机构。

中国专利CN209904754U公开了一种超薄型吊装轨道机器人及其行走装置，其承重机构的承重轮用于与工字轨道的轨道下横梁相抵接，承担整个机器人的重量；驱动轮和张紧轮共同夹住工字轨道的轨道纵梁，驱动轮在驱动电机驱动下带动行走装置沿工字轨道行进。

在该行走装置中，驱动轮和张紧轮位于承载平台上方，虽然使得巡检机器人在承载平台之上的厚度较为扁平，但驱动电机被布置于承载平台的下方，且与承载平台相垂直，导致在承载平台之下的厚度还是较大。另外，张紧轮所依托的张紧单元的结构也较为复杂。

另外，为确保巡检机器人行进平稳，工字轨道的轨道下横梁上表面应保持平坦，但在一些场景中，比如对矿场上的带式输送机进行巡视监控的场景，轨道下横梁上表面难免会堆积灰尘和大颗粒固体物，如不能及时清扫，不仅易造成颠簸影响巡视，严重时会导致机器人无法行进甚至脱轨。再者，上述应用场景中带式输送机的输送路线是倾斜于地平线的，但每段的倾斜角度不完全相同，摄像头、传感器等感知设备在巡检机器人沿轨道进行爬坡升降途中会受到轨道倾斜角度变化的影响，需要能够在远程控制感知设备做一定范围俯仰角度的调整，以消除上述影响，或者能够根据需要调整感知设备捕捉范围的调整。

在对带式输送机进行巡检的应用场景中，为了更好的对运行中的托辊及上皮带、回程皮带运行状态进行实时监测，常规轨道智能巡检机器人因为其纵向高度太大，考虑到监测效果，一般被安置于皮带机的上方进行巡检，而带式输送机因防护需要在其上方安装了防雨罩对输送的物料进行防护的同时，也对智能巡检机器人的监测视野造成了的阻隔，无法有效的监测设备的运行状态。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种皮带间智能巡检机器人，此皮带间智能巡检机器人及其行走依托的工字轨道皆位于带式输送机的上皮带与回程皮带之间，与两侧中间架处于同一水平高度，进而利用带式输送机内部狭小的空间，从内部来监测皮带机托辊及上皮带、回程皮带的运行状态。

皮带间智能巡检机器人，其行走装置的承载平台上安装有承重机构和驱动机构，还包括感知设备俯仰角度调整机构，其感知设备由固定方框夹紧固定其中，固定方框由上、下两块横框板和左、右两块纵框板通过紧固件可拆卸连接组成，左、右两块纵框板外表面中部分别固接一同轴心的方框转轴，固定方框置于两块支承立板之间，两块支承立板分别固定于承载平台上，每侧纵框板上的方框转轴分别与对应侧的支承立板之间各通过一第一滚珠轴承转动连接；位于固定方框后方处设有一通过第一固定座固定安装于承载平台上的电动舵机，电动舵机的舵机转轴轴心线与方框转轴的轴心线相平行，且舵机转轴通过联接件固接有转盘，转盘与同一侧的固定方框的纵框板之间设置有两条分别位于上、下方且相互平行的连杆，每条连杆两端分别与转盘和纵框板通过栓轴转动连接，两条连杆形成平行四边形的上下两边，舵机转轴轴心线与方框转轴的轴心线则分别与此平行四边形的左右两边垂直相交。

感知设备俯仰角度调整机构有两套，分别安装在承载平台行进方向上的前侧且以工字轨道为中心镜像设置。

承载平台上位于行走装置行进方向上的前侧处，以工字轨道为中心镜像设置有两套清扫机构，每套清扫机构包括导向轮、清扫张紧单元、动力传导单元和扫刷，行走装置沿工字轨道行进时导向轮与工字轨道抵接而发生被动转动的驱动力，此驱动力由导向轮引入，经动力传导单元完成传动及动力换向传输到扫刷，从而将与导向轮同向的顺向旋转转换为与导向轮反向的逆向的旋转。

导向轮同轴固接于第一转轴上，第一转轴与清扫张紧单元转动连接，由清扫张紧单元提供维持导向轮抵接工字轨道的弹性推力。

清扫张紧单元包括第一铰接耳座、第一铰接臂，第一铰接耳座与承载平台相固接，第一铰接臂一端与第一铰接耳座通过第一铰接轴相铰接，第一扭簧套装于第一铰接轴上，且第一扭簧的两作用端分别与第一铰接耳座和第一铰接臂相固接；第一铰接臂的另一端通过滚珠轴承转动支承第一转轴的下部，导向轮同轴固接于第一转轴的下部；第一铰接臂的自由端处还与齿轮箱的下箱壳通过内六角螺栓相固接，齿轮箱由可拆装的上箱壳和下箱壳组成，其内部安装和容纳有动力传导单元，并且使得动力传导单元整体和导向轮整体跟随第一铰接臂的自由端同步动作。

动力传导单元包括容纳于齿轮箱内的第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第二转轴和第三转轴，第一转轴的上部伸入齿轮箱内并通过滚珠轴承与齿轮箱转动连接，第一锥齿轮同轴固接于第一转轴上，第二转轴位于第一转轴和第三转轴之间且分别与第一、第三转轴相垂直，第二锥齿轮和第三锥齿轮分别同轴固接于第二转轴的两端，齿轮箱分别通过滚轴轴承转动支承第二转轴、第三转轴，第三转轴顶部同轴固接第四锥齿轮，第三转轴下部伸出齿轮箱外且同轴固接扫刷；第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合传动，从而将与导向轮同向的顺向旋转转换为与导向轮反向的逆向的旋转。

第一铰接轴、第一转轴和第三转轴相互平行，且第一转轴位于第一铰接轴和第三转轴之间。

驱动机构的主动轮驱动单元的驱动电机水平放置于承载平台上表面之上，驱动电机联接一变向器，从而将动力输出的轴心线由与承载平台相平行变向为垂直于承载平台，变向器输出轴垂直穿过承载平台,并在承载平台下方同轴固接一主动皮带轮，与主动轮同轴固接的主动轮轴垂直穿过承载平台并与承载平台转动连接，主动轮轴位于承载平台下方处还同轴固接有从动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮之间经第一传动皮带传动连接，且第一传动皮带还经由皮带张紧总成维持其张紧；

皮带张紧总成包括与第一传动皮带贴抵的皮带张紧轮，皮带张紧轮的转轴垂直固接于滑动片，滑动片与导向座滑动连接，导向座与承载平台相固接；滑动片一端竖直向下弯折形成第一挡片部，导向座相应端竖直向下弯折形成第二挡片部，导向螺杆依次垂直穿经第二挡片部和第一挡片部，且第二挡片部与第一挡片部之间的导向螺杆上依次螺接有一调整螺母、套设有一张紧弹簧，张紧弹簧两端分别抵顶第一挡片部和调整螺母，调整螺母两端分别抵接张紧弹簧和第二挡片部；

第一挡片部底端弯折有水平朝向且能抵顶第二挡片部的行程限位片部；

滑动片开设有四个长条导向孔，导向座对应固接有四个导向螺栓，每个导向螺栓穿过对应的长条导向孔，导向螺栓的头部与滑动片之间夹设防止滑动片与导向座脱离的垫圈片；

导向座形成一间隙凹槽，间隙凹槽两侧通过螺栓与承载平台固定，间隙凹槽的槽底与承载平台底面形成有容纳间隙，且间隙凹槽槽底开设有中心长孔，皮带张紧轮的转轴与滑动片相固接的固接部穿经中心长孔并容纳于容纳间隙中；中心长孔位于导向座所固接的四个导向螺栓的中心处。

驱动机构的涨紧轮张紧单元的张紧轮由轴承座支承，轴承座固定于滑动座上，滑动座与承载平台之间通过滑块滑轨副滑动连接，轴承座还固定连接一滑动导杆的尾端，滑动导杆上滑动套接一法兰套筒，法兰套筒通过其上的法兰与一挡泥板相固定，挡泥板与承载平台相固定，滑动导杆相对法兰套筒滑动的滑动方向与滑动座相对承载平台的滑动方向相平行；

滑动导杆的首端同轴固接一弹簧导杆，滑动导杆与弹簧导杆的连接处形成环形的第一弹簧挡肩，伸缩弹簧套设于弹簧导杆上；

还包括有一第二固定座和一弹力调整杆，第二固定座固定于承载平台上，第二固定座开设有带有内螺纹的调整通孔，弹力调整杆设有外螺纹段和外六角段，外螺纹段的杆体中心还开设有导杆容纳孔，导杆容纳孔还设有环形的第二弹簧挡肩，外六角段的杆体中心还开设有内六角孔；

弹力调整杆的外螺纹段螺纹连接于第二固定座的调整通孔中，弹簧导杆伸入弹力调整杆的外螺纹段的导杆容纳孔中，伸缩弹簧的首端抵顶于导杆容纳孔内的第二弹簧挡肩，伸缩弹簧的尾端则抵顶于第一弹簧挡肩；外六角段凸出于第二固定座外且朝向并临近于承载平台的一侧边缘。

弹簧导杆直径小于滑动导杆的直径，从而在滑动导杆与弹簧导杆的连接处形成环形的第一弹簧挡肩。

本发明结构简洁，性能可靠，空间利用率高，提高了对应用场景中轨道坡度一致性和平稳性的冗余度，也足以应对现场环境灰尘量较大的应用场景。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的行走装置与工字轨道结合状态的立体示意图；

图2为感知设备俯仰角度调整机构的立体示意图；

图3为感知设备俯仰角度调整机构的爆炸图；

图4为清扫机构与工字轨道结合时的主视示意图；

图5为清扫机构与工字轨道结合时的立体示意图；

图6为清扫机构的立体示意图；

图7为清扫机构的爆炸图；

图8为承载平台上的驱动机构与工字轨道结合状态的主视示意图；

图9为承载平台上的驱动机构与工字轨道结合状态的立体示意图；

图10为主动轮驱动单元的立体示意图；

图11为皮带张紧总成的立体示意图；

图12为皮带张紧总成的爆炸图；

图13为张紧轮张紧单元的立体示意图；

图14为张紧轮张紧单元的爆炸图；

图15为张紧轮张紧单元的局部剖视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1为本发明皮带间智能巡检机器人的行走装置与工字轨道100结合状态的立体示意图，如图所示，行走装置的承载平台200上安装有承重机构300、驱动机构400、两套感知设备俯仰角度调整机构600和两套清扫机构500。

如图1所示，两套感知设备俯仰角度调整机构600安装在巡检机器人行走装置的承载平台200行进方向上的前侧，且以工字轨道100为中心镜像设置。结合图2和图3所示，每套感知设备俯仰角度调整机构600中，感知设备603由固定方框602夹紧固定其中，固定方框602由上、下两块横框板6022和左、右两块纵框板6021通过紧固件可拆卸连接组成，左、右两块纵框板6021外表面中部分别固接一同轴心的方框转轴60211，固定方框602置于两块支承立板601之间，两块支承立板601分别固定于承载平台200上，每侧纵框板上的方框转轴与对应侧的支承立板601之间各通过第一滚珠轴承604转动连接；位于固定方框602后方处设有一通过第一固定座608固定安装于承载平台上的电动舵机607，电动舵机607的舵机转轴6071轴心线与方框转轴60211的轴心线相平行，且舵机转轴6071通过联接件固接有转盘606，转盘606与同一侧的固定方框602的纵框板6021之间设置有两条分别位于上、下方且相互平行的连杆605，每条连杆两端分别与转盘和纵框板通过栓轴转动连接，两条连杆形成平行四边形的上下两边，舵机转轴6071轴心线与方框转轴60211的轴心线则分别与此平行四边形的左右两边垂直相交。

当电动舵机动作时，可通过平行四边形的联动结构，带动固定方框602及其中夹装的感知设备同步做俯仰动作，从而实现对感知设备感知视角的俯仰象限内一定范围的调整。

本发明的感知设备俯仰角度调整机构为实现在远程控制感知设备做一定范围俯仰角度的调整提供了结构基础，使巡检机器人能够根据需要调整感知设备的捕捉范围。

关于清扫机构的实施例：结合图4至图7所示，在行走装置的承载平台200上，位于行走装置行进方向上的前侧处，以工字轨道100为中心镜像设置有两套清扫机构500，每套清扫机构500包括导向轮504、清扫张紧单元、动力传导单元和扫刷514，本发明的清扫机构无需主动动力输入，直接利用行走装置沿工字轨道行进时导向轮因与工字轨道抵接而发生被动转动的驱动力，此驱动力由导向轮引入，经动力传导单元完成传动及动力换向传输到扫刷，从而将与导向轮同向的顺向旋转转换为与导向轮反向的逆向的旋转，以达到清扫轨道积尘的目的。

具体的，导向轮504同轴固接于第一转轴505上，第一转轴505则通过滚珠轴承507与清扫张紧单元转动连接，由清扫张紧单元提供维持导向轮抵接工字轨道的弹性推力；

进一步，清扫张紧单元包括第一铰接耳座501、第一铰接臂502，第一铰接耳座501与承载平台200相固接，第一铰接臂502一端与第一铰接耳座501通过第一铰接轴503相铰接，第一扭簧5031套装于第一铰接轴上，且第一扭簧5031的两作用端分别与第一铰接耳座和第一铰接臂相固接，通过第一扭簧提供相应的弹性推力；第一铰接臂502的另一端通过滚珠轴承507转动支承第一转轴505的下部，导向轮同轴固接于第一转轴的下部；第一铰接臂502的自由端处还与齿轮箱506的下箱壳5062通过内六角螺栓相固接，齿轮箱506由可拆装的上箱壳5061和下箱壳5062组成，其内部安装和容纳有动力传导单元，并且使得动力传导单元整体和导向轮整体跟随第一铰接臂502的自由端同步动作；

动力传导单元包括容纳于齿轮箱内的第一锥齿轮508、第二锥齿轮509、第三锥齿轮510、第四锥齿轮511、第二转轴512和第三转轴513，第一转轴505的上部伸入齿轮箱内并通过滚珠轴承与齿轮箱转动连接，第一锥齿轮508同轴固接于第一转轴505上，第二转轴512位于第一转轴和第三转轴之间且分别与第一、第三转轴相垂直，第二锥齿轮和第三锥齿轮分别同轴固接于第二转轴的两端，齿轮箱分别通过滚轴轴承转动支承第二转轴、第三转轴，第三转轴顶部同轴固接第四锥齿轮，第三转轴下部伸出齿轮箱外且同轴固接扫刷514；第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合传动，从而将与导向轮同向的顺向旋转转换为与导向轮反向的逆向的旋转。

进一步，第一铰接轴503、第一转轴505和第三转轴513相互平行，且第一转轴位于第一铰接轴和第三转轴513之间。

参见图1或图9所示，吊装轨道巡检机器人的行走装置的承载平台200上，承重机构300包括分别位于四个角落的四个承重轮301，承重轮与工字轨道的轨道下横梁101相抵接从而撑起并承担整个机器人的重量；驱动机构400的主动轮401和张紧轮402分别位于同侧两个承重轮之间，为使得承载平台上、下方的厚度都能得到有效缩减，本发明提供了主动轮驱动单元的一种实施例，具体为：

结合图9至图12所示，将驱动电机403水平放置于承载平台200上表面之上，驱动电机403联接一变向器4031，从而将动力输出的轴心线由与承载平台相平行变向为垂直于承载平台，变向器输出轴垂直穿过承载平台200,并在承载平台下方同轴固接一主动皮带轮4041，与主动轮401同轴固接的主动轮轴垂直穿过承载平台200并与承载平台转动连接，主动轮轴位于承载平台下方处还同轴固接有从动皮带轮4042，主动皮带轮4041与从动皮带轮4042之间经第一传动皮带4043传动连接，且第一传动皮带4043还经由皮带张紧总成维持其张紧。

具体的，皮带张紧总成405包括与第一传动皮带4043贴抵的皮带张紧轮4051，皮带张紧轮4051的转轴垂直固接于滑动片4052，滑动片4052与导向座4053滑动连接，导向座与承载平台相固接；滑动片4052一端竖直向下弯折形成第一挡片部40521，导向座4053相应端竖直向下弯折形成第二挡片部40533，导向螺杆4054依次垂直穿经第二挡片部40533和第一挡片部40521，且第二挡片部40533与第一挡片部40521之间的导向螺杆上依次螺接有一调整螺母4056、套设有一张紧弹簧4055，张紧弹簧两端分别抵顶第一挡片部和调整螺母，调整螺母两端分别抵接张紧弹簧和第二挡片部，通过张紧弹簧为皮带张紧轮提供相应的弹性推力，从而维持第一传动皮带4043张紧，调整调整螺母在导向螺杆上的位置，实现对张紧弹簧弹力的调整。

进一步，第一挡片部40521底端弯折有水平朝向且能抵顶第二挡片部的行程限位片部40522，通过行程限位片部限制第一挡片部朝向第二挡片部滑动时的最短间距，防止张紧弹簧被过度压缩导致损坏，同时也确保并限定了皮带张紧轮施加于第一传动皮带的最低张紧力。

进一步，滑动片4052与导向座4053滑动连接的具体结构实施例：滑动片4052开设有四个长条导向孔40524，导向座4053对应固接有四个导向螺栓40523，每个导向螺栓穿过对应的长条导向孔，导向螺栓的头部与滑动片之间夹设垫圈片，从而防止滑动片与导向座脱离。

进一步，导向座4053形成一间隙凹槽40531，间隙凹槽40531两侧通过螺栓与承载平台固定，间隙凹槽的槽底与承载平台底面形成有容纳间隙，且间隙凹槽槽底开设有中心长孔40532，皮带张紧轮4051的转轴与滑动片4052相固接的固接部40511穿经中心长孔40532并容纳于容纳间隙中。优选的，中心长孔40532位于导向座4053所固接的四个导向螺栓40523的中心处。以上结构既利于整体厚度的扁平化，方便装配，也有助于滑动片4052与导向座4053相对滑动时的稳定。

本发明还提供了驱动机构400中的张紧轮402所依托的涨紧轮张紧单元的一种结构方案：

结合图13至图15所示，张紧轮402的转轴由轴承座4021支承，轴承座固定于滑动座4022上，滑动座与承载平台200之间通过滑块滑轨副4023滑动连接，轴承座还固定连接一滑动导杆4024的尾端，滑动导杆4024上滑动套接一法兰套筒4025，法兰套筒4025通过其上的法兰与一挡泥板4020相固定，挡泥板则可通过与机器人的壳体相固定的方式与承载平台200相固定，即法兰套筒4025与承载平台200相对固定，滑动导杆4024相对法兰套筒4025滑动的滑动方向与滑动座相对承载平台的滑动方向相平行，即滑动导杆能带动滑动座及其支承的张紧轮滑动，法兰套筒则对滑动导杆的滑动负责导向；

滑动导杆4024的首端同轴固接一弹簧导杆4026，弹簧导杆直径小于滑动导杆4024的直径，从而在滑动导杆与弹簧导杆的连接处形成环形的第一弹簧挡肩40241，伸缩弹簧4027套设于弹簧导杆4026上；

还包括有一第二固定座4028和一弹力调整杆4029，第二固定座固定于承载平台上，第二固定座开设有带有内螺纹的调整通孔40281，弹力调整杆4029设有外螺纹段40291和外六角段，外螺纹段的杆体中心还开设有导杆容纳孔40293，导杆容纳孔还设有环形的第二弹簧挡肩402931，外六角段的杆体中心还开设有内六角孔40292；

弹力调整杆4029的外螺纹段螺纹连接于第二固定座4028的调整通孔40281中，弹簧导杆4026伸入弹力调整杆4029的外螺纹段的导杆容纳孔40293中，伸缩弹簧4027的首端抵顶于导杆容纳孔40293内的第二弹簧挡肩402931，伸缩弹簧4027的尾端则抵顶于第一弹簧挡肩40241；外六角段凸出于第二固定座外且朝向并临近于承载平台200的一侧边缘，以便于外六角段能够显露于机器人壳体，从而无需拆卸机器人壳体的情况下即可利用扳手拧动弹力调整杆，调整其在第二固定座调整通孔的伸缩量，进而调整伸缩弹簧的弹力大小，从而实现张紧轮402对于工字轨道轨道纵梁102的张紧力调整。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.皮带间智能巡检机器人，其行走装置的承载平台上安装有承重机构和驱动机构，特征在于，还包括感知设备俯仰角度调整机构，其感知设备由固定方框夹紧固定其中，固定方框由上、下两块横框板和左、右两块纵框板通过紧固件可拆卸连接组成，左、右两块纵框板外表面中部分别固接一同轴心的方框转轴，固定方框置于两块支承立板之间，两块支承立板分别固定于承载平台上，每侧纵框板上的方框转轴分别与对应侧的支承立板之间各通过一第一滚珠轴承转动连接；位于固定方框后方处设有一通过第一固定座固定安装于承载平台上的电动舵机，电动舵机的舵机转轴轴心线与方框转轴的轴心线相平行，且舵机转轴通过联接件固接有转盘，转盘与同一侧的固定方框的纵框板之间设置有两条分别位于上、下方且相互平行的连杆，每条连杆两端分别与转盘和纵框板通过栓轴转动连接，两条连杆形成平行四边形的上下两边，舵机转轴轴心线与方框转轴的轴心线则分别与此平行四边形的左右两边垂直相交。

2.根据权利要求1所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，感知设备俯仰角度调整机构有两套，分别安装在承载平台行进方向上的前侧且以工字轨道为中心镜像设置。

3.根据权利要求1所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，承载平台上位于行走装置行进方向上的前侧处，以工字轨道为中心镜像设置有两套清扫机构，每套清扫机构包括导向轮、清扫张紧单元、动力传导单元和扫刷，行走装置沿工字轨道行进时导向轮与工字轨道抵接而发生被动转动的驱动力，此驱动力由导向轮引入，经动力传导单元完成传动及动力换向传输到扫刷，从而将与导向轮同向的顺向旋转转换为与导向轮反向的逆向的旋转。

4.根据权利要求3所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，导向轮同轴固接于第一转轴上，第一转轴与清扫张紧单元转动连接，由清扫张紧单元提供维持导向轮抵接工字轨道的弹性推力。

5.根据权利要求4所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，清扫张紧单元包括第一铰接耳座、第一铰接臂，第一铰接耳座与承载平台相固接，第一铰接臂一端与第一铰接耳座通过第一铰接轴相铰接，第一扭簧套装于第一铰接轴上，且第一扭簧的两作用端分别与第一铰接耳座和第一铰接臂相固接；第一铰接臂的另一端通过滚珠轴承转动支承第一转轴的下部，导向轮同轴固接于第一转轴的下部；第一铰接臂的自由端处还与齿轮箱的下箱壳通过内六角螺栓相固接，齿轮箱由可拆装的上箱壳和下箱壳组成，其内部安装和容纳有动力传导单元，并且使得动力传导单元整体和导向轮整体跟随第一铰接臂的自由端同步动作。

6.根据权利要求5所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，动力传导单元包括容纳于齿轮箱内的第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第二转轴和第三转轴，第一转轴的上部伸入齿轮箱内并通过滚珠轴承与齿轮箱转动连接，第一锥齿轮同轴固接于第一转轴上，第二转轴位于第一转轴和第三转轴之间且分别与第一、第三转轴相垂直，第二锥齿轮和第三锥齿轮分别同轴固接于第二转轴的两端，齿轮箱分别通过滚轴轴承转动支承第二转轴、第三转轴，第三转轴顶部同轴固接第四锥齿轮，第三转轴下部伸出齿轮箱外且同轴固接扫刷；第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合传动，从而将与导向轮同向的顺向旋转转换为与导向轮反向的逆向的旋转。

7.根据权利要求6所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，第一铰接轴、第一转轴和第三转轴相互平行，且第一转轴位于第一铰接轴和第三转轴之间。

8.根据权利要求1所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，驱动机构的主动轮驱动单元的驱动电机水平放置于承载平台上表面之上，驱动电机联接一变向器，从而将动力输出的轴心线由与承载平台相平行变向为垂直于承载平台，变向器输出轴垂直穿过承载平台,并在承载平台下方同轴固接一主动皮带轮，与主动轮同轴固接的主动轮轴垂直穿过承载平台并与承载平台转动连接，主动轮轴位于承载平台下方处还同轴固接有从动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮之间经第一传动皮带传动连接，且第一传动皮带还经由皮带张紧总成维持其张紧；

皮带张紧总成包括与第一传动皮带贴抵的皮带张紧轮，皮带张紧轮的转轴垂直固接于滑动片，滑动片与导向座滑动连接，导向座与承载平台相固接；滑动片一端竖直向下弯折形成第一挡片部，导向座相应端竖直向下弯折形成第二挡片部，导向螺杆依次垂直穿经第二挡片部和第一挡片部，且第二挡片部与第一挡片部之间的导向螺杆上依次螺接有一调整螺母、套设有一张紧弹簧，张紧弹簧两端分别抵顶第一挡片部和调整螺母，调整螺母两端分别抵接张紧弹簧和第二挡片部；

第一挡片部底端弯折有水平朝向且能抵顶第二挡片部的行程限位片部；

滑动片开设有四个长条导向孔，导向座对应固接有四个导向螺栓，每个导向螺栓穿过对应的长条导向孔，导向螺栓的头部与滑动片之间夹设防止滑动片与导向座脱离的垫圈片；

导向座形成一间隙凹槽，间隙凹槽两侧通过螺栓与承载平台固定，间隙凹槽的槽底与承载平台底面形成有容纳间隙，且间隙凹槽槽底开设有中心长孔，皮带张紧轮的转轴与滑动片相固接的固接部穿经中心长孔并容纳于容纳间隙中；中心长孔位于导向座所固接的四个导向螺栓的中心处。

9.根据权利要求1所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，驱动机构的涨紧轮张紧单元的张紧轮由轴承座支承，轴承座固定于滑动座上，滑动座与承载平台之间通过滑块滑轨副滑动连接，轴承座还固定连接一滑动导杆的尾端，滑动导杆上滑动套接一法兰套筒，法兰套筒通过其上的法兰与一挡泥板相固定，挡泥板与承载平台相固定，滑动导杆相对法兰套筒滑动的滑动方向与滑动座相对承载平台的滑动方向相平行；

滑动导杆的首端同轴固接一弹簧导杆，滑动导杆与弹簧导杆的连接处形成环形的第一弹簧挡肩，伸缩弹簧套设于弹簧导杆上；

还包括有一第二固定座和一弹力调整杆，第二固定座固定于承载平台上，第二固定座开设有带有内螺纹的调整通孔，弹力调整杆设有外螺纹段和外六角段，外螺纹段的杆体中心还开设有导杆容纳孔，导杆容纳孔还设有环形的第二弹簧挡肩，外六角段的杆体中心还开设有内六角孔；

弹力调整杆的外螺纹段螺纹连接于第二固定座的调整通孔中，弹簧导杆伸入弹力调整杆的外螺纹段的导杆容纳孔中，伸缩弹簧的首端抵顶于导杆容纳孔内的第二弹簧挡肩，伸缩弹簧的尾端则抵顶于第一弹簧挡肩；外六角段凸出于第二固定座外且朝向并临近于承载平台的一侧边缘。

10.根据权利要求9所述的皮带间智能巡检机器人，其特征在于，弹簧导杆直径小于滑动导杆的直径，从而在滑动导杆与弹簧导杆的连接处形成环形的第一弹簧挡肩。

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