CN117961858A - 一种巡检轨道机器人自适应行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种巡检轨道机器人自适应行走装置。包括基板，在其中部安装有驱动组件和驱动机，在驱动组件的一侧设有承重导向组件、另一侧设有承重导向清扫组件；驱动组件包括驱动轴座，在其输出轴上安装有驱动轮，在驱动轴座上连接有拉簧，还包括调节机构以及传动机构；承重导向组件包括第一承重轮架，在第一承重轮架的顶部安装有承重轮、第一导向轮及导向轮；承重导向清扫组件包括第二承重轮架，在第二承重轮架的顶部安装有承重轮、第二导向轮支架及导向轮；在第二承重轮架的顶部外侧分别安装有传动盒，在传动盒的输出轴下端安装有清扫毛刷。本发明提升了巡检轨道机器人对轨道弯度及坡度变化的适应能力，提升了移动的顺畅性和稳定性。

Description

一种巡检轨道机器人自适应行走装置

技术领域

本发明属于轨道机器人技术领域，尤其涉及一种巡检轨道机器人自适应行走装置。

背景技术

巡检轨道机器人是指沿着设定移动路径进行巡检移动并且在巡检移动的过程中完成巡检操作的轨道式机器人，当前已经广泛应用于工矿企业。巡检轨道机器人通常沿工字轨道确定的特定路径行驶移动，在移动的过程中完成巡检作业内容。轨道机器人需要配置行走装置，行走装置与工字轨道配合，实现轨道机器人的行走驱动、导向以及承重等功能。

实际应用中，作为轨道机器人移动路径的轨道并非都是平直的，根据现场工况的不同也可以具有弯度和坡度，轨道机器人在轨道弯度位置调整移动方向、在轨道坡度位置调整高度。因此，为轨道机器人配置的行走装置应该具备在带弯度及坡度工字轨道上稳定移动的能力，行走装置应该能够良好地跟踪工字轨道的弯度及坡度变化，在提供稳定驱动、导向及承重功能的基础上，避免在行驶移动的过程中出现卡阻问题，保证轨道机器人移动的顺畅性和稳定性。

现有巡检轨道机器人的行走装置对工字轨道弯度及坡度的跟踪适应能力较弱，由于行走装置在轨道弯度和坡度变化的位置无法自适应到最佳的姿态，通常导致移动卡阻或者移动阻力增大问题。综上，需要对巡检轨道机器人的行走装置进行结构方面的优化设计，提升对轨道弯度及坡度变化的适应能力。

发明内容

本发明的目的是：提供一种巡检轨道机器人自适应行走装置，提升对轨道弯度及坡度变化的适应能力，提升巡检轨道机器人移动的顺畅性和稳定性。

本发明采取的技术方案是：一种巡检轨道机器人自适应行走装置，包括基板，在基板的中部安装有驱动组件和向驱动组件输出动力的驱动机，在驱动组件的一侧设有承重导向组件、另一侧设有承重导向清扫组件；驱动组件包括可横向移位的驱动轴座，在驱动轴座的输出轴上安装有驱动轮，在驱动轴座上连接有在横向移动方向提供拉力的拉簧，还包括调节拉簧的张紧程度的调节机构以及将驱动机的驱动作用传递给驱动轴座的传动机构；承重导向组件包括可水平回转转动的、V形的第一承重轮架，在第一承重轮架的顶部内侧安装有相对的第一承重轮和第二承重轮，在第一承重轮架的一侧顶部安装有第一导向轮支架，在第一导向轮支架的两端分别安装有第一导向轮和第二导向轮且第一导向轮和第二导向轮分别位于本侧承重轮的两侧；承重导向清扫组件包括可水平回转转动的、V形的第二承重轮架，在第二承重轮架的顶部内侧安装有相对的第三承重轮和第四承重轮，在第二承重轮架的一侧顶部安装有第二导向轮支架，在第二导向轮支架的两端分别安装有第三导向轮和第四导向轮且第三导向轮和第四导向轮分别位于本侧承重轮的两侧；在第二承重轮架的顶部外侧分别安装有第一传动盒和第二传动盒，在第一传动盒的输出轴下端安装有第一清扫毛刷，在第二传动盒的输出轴下端安装有第二清扫毛刷；在第一传动盒的内侧还安装有第一摆动限位器，在第二传动盒的内侧还安装有第二摆动限位器。

优选地，驱动组件包括安装在基板中部的两个导轨，在两个导轨上安装有轨道块，驱动轴座安装固定在两个轨道块之间。

优选地，驱动组件的调节机构包括相对设置的两组光杠以及安装在光杠上的滑块，拉簧的一端与驱动轴座的侧部固定连接、另一端与本侧的滑块固定连接；在光杠上还安装有调节螺栓，在滑块的中部设有螺纹孔且调节螺栓位于螺纹孔内。

优选地，驱动组件的传动机构包括安装在基板上的传动箱，驱动机的输出轴与传动箱的输入轴对接连接，传动箱的输出轴与驱动轴座的驱动轴采用伸缩型联轴器对接连接。

优选地，承重导向组件还包括与基板固定连接的第一承重轴座且在第一承重轴座内安装有第一承重转轴，第一承重轮架的中部与第一承重转轴固定连接。

优选地，在第一承重轮架的一侧外部还安装有编码器，编码器的输入轴与本侧的承重轮轮轴对接连接。

优选地，承重导向清扫组件还包括与基板固定连接的第二承重轴座且在第二承重轴座内安装有第二承重转轴，第二承重轮架的中部与第二承重转轴固定连接。

优选地，第一传动盒与第二传动盒的结构相同，均包括传动盒盒体及传动盒盒盖，在传动盒盒体内安装有传动齿轮、同轴的主动齿轮和主动带轮以及从动带轮，传动齿轮与本侧承重轮的轮轴外端连接，传动齿轮与主动齿轮啮合传动，主动带轮与从动带轮采用皮带传动连接。

优选地，在第一传动盒的端部内侧安装有第一清扫轴座，在第二传动盒的端部内侧安装有第二清扫轴座，第一传动盒的从动带轮轮轴与第一清扫轴座的输出轴采用锥齿轮组传动，第二传动盒的从动带轮轮轴与第二清扫轴座的输出轴采用锥齿轮组传动。

优选地，在第一传动盒的根部与第二承重轮架之间、第二传动盒的根部与第二承重轮架之间均安装有扭簧；第一摆动限位器和第二摆动限位器两者的结构相同，均包括限位支架以及安装在限位支架顶端的限位轮，限位支架的底端与本侧传动盒的传动盒盒体固定连接。

本发明的优点和积极效果是：本发明提供了一种结构设计合理的巡检轨道机器人自适应行走装置，通过设置驱动组件及驱动机而具备与轨道结合进行驱动移动的能力，通过在驱动组件的两侧分别设置承重导向组件和承重导向清扫组件，实现了对巡检轨道机器人的主体部分进行承重、导向及清扫的技术效果。承重导向组件的承重轮和导向轮安装在可回转转动的承重轮架上、承重导向清扫组件的承重轮和导向轮安装在可回转转动的承重轮架上，由于承重轮落在工字轨道的底部侧板上，导向轮压持在工字轨道的中间板上，因此当工字轨道的弯度发生变化时，承重导向组件和承重导向清扫组件各自能够自适应性地转动一定的角度，因而本行走装置能够自适应工字轨道弯度的变化，避免发生卡阻以及阻力增大问题，降低承重轮的磨损。灵活转动的承重导向组件和承重导向清扫组件允许工字轨道具有转弯半径极小的弯度变化，因而令工字轨道的路径设计更具备灵活性而无需过度考虑转弯半径的特殊要求。由于承重导向组件和承重导向清扫组件的承重轮落在工字轨道的底部侧板上并沿着底部侧板滚动移动，因而本行走装置还能自适应工字轨道的坡度变化，进一步提升了工字轨道路径设计的灵活性。

驱动组件的驱动轴座及驱动轮能够横向移动并且采用拉簧提供拉力，因而在巡检轨道机器人沿着工字轨道移位的过程中，驱动轮能够根据实际轨道状况自适应调整位置且始终与工字轨道保持可靠接触，令驱动能力不受工字轨道变形、凹陷和凸起等因素的影响。通过设置调整机构及传动机构，令拉簧的拉力能够进行调节，进而调节驱动轮与工字轨道之间的压力。通过设置第一传动盒和第二传动盒，令两个清扫毛刷与本侧承重轮的转动效果同步，故清扫毛刷并无主动动力输入。通过设置第一摆动限位器和第二摆动限位器，在巡检轨道机器人沿工字轨道行驶移动的过程中，通过令摆动限位器与工字轨道的顶部侧板相配合，令传动盒与清扫毛刷不碰撞工字轨道。

附图说明

图1是本发明的前部视角结构示意图；

图2是本发明的后部视角结构示意图；

图3是图1中基板、驱动电机和驱动组件的结构示意图；

图4是图1中承重导向组件的结构示意图；

图5是图1中承重导向清扫组件的前部视角结构示意图；

图6是图1中承重导向清扫组件的后部视角结构示意图；

图7是本发明的应用状态结构示意图。

图中：

1、基板；2、驱动机；3、驱动组件；3-1、驱动轴座；3-2、轨道块；3-3、拉簧；3-4、导轨；3-5、滑块；3-6、光杠；3-7、驱动轮；3-8、驱动轴；3-9、伸缩型联轴器；3-10、传动箱；3-11、调节螺栓；4、承重导向组件；4-1、第一承重轴座；4-2、第一承重转轴；4-3、第一承重轮架；4-4、第一承重轮；4-5、第一导向轮；4-6、第一导向轮支架；4-7、第二承重轮；4-8、编码器；4-9、第二导向轮；5、承重导向清扫组件；5-1、第二承重轴座；5-2、第一传动盒；5-3、第三承重轮；5-4、第三导向轮；5-5、第二导向轮支架；5-6、第四承重轮；5-7、第二传动盒；5-8、第二清扫轴座；5-9、第四导向轮；5-10、第二承重轮架；5-11、第二清扫毛刷；5-12、第一清扫轴座；5-13、第一清扫毛刷；5-14、第二摆动限位器；5-15、第一摆动限位器；5-16、第二承重转轴。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明。

请参见图1和图2，本发明的巡检轨道机器人自适应行走装置，包括基板1，在基板1的中部安装有驱动组件3和向驱动组件3输出动力的驱动机2，在驱动组件3的一侧设有承重导向组件4、另一侧设有承重导向清扫组件5。

如图中所示，驱动组件3、承重导向组件4和承重导向清扫组件5位于基板1的上方，驱动机2位于基板1的下方。驱动组件3用于与工字轨道结合，为巡检轨道机器人提供驱动作用，驱动机2为减速机，用于提供行走驱动的动力，承重导向组件4和承重导向清扫组件5用于与工字轨道结合，起到承重的作用，令巡检轨道机器人吊挂在工字轨道上，承重导向清扫组件5另外提供对工字轨道进行清扫的功能，在巡检轨道机器人沿着工字轨道行驶移动的过程中对工字轨道上的粉尘等进行清扫，提升轨道面的洁净度，保障巡检轨道机器人能够持续正常行驶移动。

请参见图3，可以看出：

驱动组件3包括可横向移位的驱动轴座3-1，在驱动轴座3-1的输出轴上安装有驱动轮3-7，在驱动轴座3-1上连接有在横向移动方向提供拉力的拉簧3-3，巡检轨道机器人安装到工字轨道上时，驱动轮3-7的轮缘与工字轨道的中间板保持接触，驱动轮3-7受到驱动机2的驱动作用而转动时，由于摩擦力的作用，巡检轨道机器人沿着工字轨道行驶移动。

本实施例中，驱动组件3包括安装在基板1中部的两个导轨3-4，在两个导轨3-4上安装有轨道块3-2，驱动轴座3-1安装固定在两个轨道块3-2之间。拉簧3-3平行于导轨3-4设置，这样巡检轨道机器人在行驶移动的过程中，当驱动轮3-7受到向外的挤压作用时，驱动轴座3-1和驱动轮3-7沿着导轨3-4向外侧移动，此时拉簧3-3进一步伸长，反之驱动轴座3-1和驱动轮3-7沿着导轨3-4向内侧移动，此时拉簧3-3缩短，因而设置拉簧3-3的作用是：令驱动轮3-7始终与工字轨道保持可靠的接触，以保证巡检轨道机器人在工字轨道上连续稳定地行驶移动。

驱动组件3还包括调节拉簧3-3的张紧程度的调节机构以及将驱动机2的驱动作用传递给驱动轴座3-1的传动机构。通过调节机构来调节设定拉簧3-3的张紧程度，进而实现对驱动轮3-7与工字轨道之间压力的调节设定，传动机构在保持可靠传动作用的基础上，应该满足驱动轴座3-1和驱动轮3-7沿着导轨3-4移位的要求。

本实施例中，驱动组件3的调节机构包括相对设置的两组光杠3-6以及安装在光杠3-6上的滑块3-5，光杠3-6的长度方向与导轨3-4的长度方向平行，拉簧3-3的一端与驱动轴座3-1的侧部固定连接、另一端与本侧的滑块3-5固定连接；在光杠3-6上还安装有调节螺栓3-11，在滑块3-5的中部设有螺纹孔且调节螺栓3-11位于螺纹孔内。巡检轨道机器人安装到工字轨道上之后，当需要对驱动轮3-7与工字轨道之间的压力进行调节设定时，采用工具驱动调节螺栓3-11在光杠3-6上作回转转动，则滑块3-5能够沿着光杠3-6向前或者向后移动，相应地，拉簧3-3更多地被拉伸或者收缩，实现了对弹力的调节设定。

具体地如图3中所示，光杠3-6包括位于两端的支座以及位于两个支座之间的上下两个横杆，在滑块3-5上设有上下两个导向孔且两个横杆分别位于这两个导向孔内，因而滑块3-5能够沿着光杠3-6的横杆作轴向的平移移动。调节螺栓3-11为长螺栓，其两端分别通过轴承安装在光杠3-6的两个支座上，且调节螺栓3-11的中部位于两个横杆之间、调节螺栓3-11的螺帽位于后端，因而调节螺栓3-11只能作回转转动，而不能在轴向方向移动。采用工具驱动调节螺栓3-11的螺帽转动时，调节螺栓3-11作回转转动，因此调节螺栓3-11与滑块3-5就构成了“丝杠-丝母”结构，调节螺栓3-11相当于丝杠、滑块3-5相当于丝母，当作为丝杠的调节螺栓3-11回转转动时，作为丝母的滑块3-5相应地在轴向方向上平移移动。

本实施例中，驱动组件的传动机构包括安装在基板1上的传动箱3-10，驱动机2的输出轴与传动箱3-10的输入轴对接连接，传动箱3-10的输出轴与驱动轴座3-1的驱动轴3-8采用伸缩型联轴器3-9对接连接。具体地如图3中所示，驱动轴座3-1的驱动轴3-8位于侧部且中心线与基板1平行，驱动轮3-7的轮轴也就是驱动轴座3-1的输出轴为竖直状态，因而在驱动轴座3-1的内部设有锥齿轮组且驱动轴座3-1的输出轴与驱动轴3-8采用该锥齿轮组传动连接，在传动箱3-10内部设有传动齿轮组。

伸缩型联轴器3-9包括带有轴孔的轴套以及位于轴套内的伸缩轴，轴套的后端与传动箱3-10的输出轴对接连接，伸缩轴的前端与驱动轴3-8对接连接，伸缩轴的后端位于轴套内并采用键连接，因而传动箱3-10的驱动作用能够通过伸缩型联轴器3-9传递给驱动轴座3-1的驱动轴3-8，当驱动轴座3-1沿着导轨3-4移位时，伸缩型联轴器3-9的伸缩轴在轴套内伸缩移动。

请参见图4，可以看出：

承重导向组件4包括可水平回转转动的、V形的第一承重轮架4-3，在第一承重轮架4-3的顶部内侧安装有相对的第一承重轮4-4和第二承重轮4-7，在第一承重轮架4-3的一侧顶部安装有第一导向轮支架4-6，在第一导向轮支架4-6的两端分别安装有第一导向轮4-5和第二导向轮4-9且第一导向轮4-5和第二导向轮4-9分别位于本侧承重轮的两侧，图中所示，第一导向轮4-5和第二导向轮4-9分别位于第二承重轮4-7的两侧。

第一承重轮4-4和第二承重轮4-7分别位于工字轨道的中间板两侧并且落在工字轨道的底部侧板上，因而第一承重轮4-4和第二承重轮4-7起到承重的作用，巡检轨道机器人在行驶移动的过程中，第一承重轮4-4和第二承重轮4-7沿着工字轨道的底部侧板上表面（也称为轨道面）滚动移动。第一导向轮4-5和第二导向轮4-9位于工字轨道的中间板的同侧并且轮缘与中间板的外立面接触，起到导向的作用，巡检轨道机器人在行驶移动的过程中，第一导向轮4-5和第二导向轮4-9通过保持与工字轨道中间板的持续稳定接触，令巡检轨道机器人的移动方向始终朝向工字轨道的延伸方向。

本实施例中，承重导向组件4还包括与基板1固定连接的第一承重轴座4-1且在第一承重轴座4-1内安装有第一承重转轴4-2，第一承重轮架4-3的中部与第一承重转轴4-2固定连接。

本实施例中，在第一承重轮架4-3的一侧外部还安装有编码器4-8，编码器4-8的输入轴与本侧的承重轮轮轴对接连接，图中所示，编码器4-8的输入轴与第二承重轮4-7的轮轴外端对接连接。设置编码器4-8的作用是对巡检轨道机器人的移动距离以及移动位置进行计量，由于第二承重轮4-7的轮缘与工字轨道保持稳定可靠的接触，因此第二承重轮4-7转动的圈数能够反映巡检轨道机器人在工字轨道上移动的距离，进一步地通过移动距离来判断巡检轨道机器人在工字轨道上的具体位置，编码器4-8的作用即检测第二承重轮4-7的转动圈数，编码器4-8的检测信号通过线缆发送至巡检轨道机器人的控制器。

请参见图5和图6，可以看出：

承重导向清扫组件5包括可水平回转转动的、V形的第二承重轮架5-10，在第二承重轮架5-10的顶部内侧安装有相对的第三承重轮5-3和第四承重轮5-6，在第二承重轮架5-10的一侧顶部安装有第二导向轮支架5-5，在第二导向轮支架5-5的两端分别安装有第三导向轮5-4和第四导向轮5-9且第三导向轮5-4和第四导向轮5-9分别位于本侧承重轮的两侧，图中所示，第三导向轮5-4和第四导向轮5-9分别位于第四承重轮5-6的两侧。

第三承重轮5-3和第四承重轮5-6分别位于工字轨道的中间板两侧并且落在工字轨道的底部侧板上，因而第三承重轮5-3和第四承重轮5-6起到承重的作用，巡检轨道机器人在行驶移动的过程中，第三承重轮5-3和第四承重轮5-6沿着工字轨道的底部侧板上表面（也称为轨道面）滚动移动。第三导向轮5-4和第四导向轮5-9位于工字轨道的中间板的同侧并且轮缘与中间板的外立面接触，起到导向的作用，巡检轨道机器人在行驶移动的过程中，第三导向轮5-4和第四导向轮5-9通过保持与工字轨道中间板的持续稳定接触，令巡检轨道机器人的移动方向始终朝向工字轨道的延伸方向。

本实施例中，承重导向清扫组件5还包括与基板1固定连接的第二承重轴座5-1且在第二承重轴座5-1内安装有第二承重转轴5-16，第二承重轮架5-10的中部与第二承重转轴5-16固定连接。

在第二承重轮架5-10的顶部外侧分别安装有第一传动盒5-2和第二传动盒5-7，在第一传动盒5-2的输出轴下端安装有第一清扫毛刷5-13，在第二传动盒5-7的输出轴下端安装有第二清扫毛刷5-11。第一清扫毛刷5-13和第二清扫毛刷5-11分别位于工字轨道的中间板两侧，用于在巡检轨道机器人行驶移动的过程中对工字轨道上的轨道面进行持续清扫，去除灰尘等而提升轨道面的清洁度，这有利于巡检轨道机器人的持续稳定移位。第一传动盒5-2用于将第三承重轮5-3的转动传递给第一清扫毛刷5-13，第二传动盒5-7用于将第四承重轮5-6的转动传递给第二清扫毛刷5-11，因而第一清扫毛刷5-13和第二清扫毛刷5-11两者并无主动动力输入，而是与承重轮同步转动。

本实施例中，第一传动盒5-2与第二传动盒5-7的结构相同，均包括传动盒盒体及传动盒盒盖，传动盒盒盖采用螺钉与传动盒盒体固定连接，在传动盒盒体内安装有传动齿轮、同轴的主动齿轮和主动带轮以及从动带轮，传动齿轮与本侧承重轮的轮轴外端连接，传动齿轮与主动齿轮啮合传动，主动带轮与从动带轮采用皮带传动连接。传动盒安装后，承重轮的轮轴驱动传动齿轮转动，传动齿轮驱动主动齿轮和主动带轮转动，主动带轮通过皮带驱动从动带轮转动。

本实施例中，在第一传动盒5-2的端部内侧安装有第一清扫轴座5-12，在第二传动盒5-7的端部内侧安装有第二清扫轴座5-8，第一传动盒5-2的从动带轮轮轴与第一清扫轴座5-12的输出轴采用锥齿轮组传动（该锥齿轮组位于第一清扫轴座5-12的内部），第二传动盒5-7的从动带轮轮轴与第二清扫轴座5-8的输出轴采用锥齿轮组传动（该锥齿轮组位于第二清扫轴座5-8的内部）。

本实施例中，在第一传动盒5-2的根部与第二承重轮架5-10之间、第二传动盒5-7的根部与第二承重轮架5-10之间均安装有扭簧，因而第一传动盒5-2和第二传动盒5-7两者不是固定安装的结构，而是能够以相应承重轮的轮轴为中心作上下摆动（也可以称为对清扫毛刷的浮动式安装），两侧的扭簧分别为第一传动盒5-2及其第一清扫轴座5-12、第一清扫毛刷5-13以及第二传动盒5-7及其第二清扫轴座5-8、第二清扫毛刷5-11提供弹力作用。

在第一传动盒5-2的内侧还安装有第一摆动限位器5-15，在第二传动盒5-7的内侧还安装有第二摆动限位器5-14。第一摆动限位器5-15和第二摆动限位器5-14两者与工字轨道的顶部侧板的下表面接触，因而巡检轨道机器人在沿着工字轨道行驶移动的过程中，由于第一摆动限位器5-15和第二摆动限位器5-14的限位作用，第一传动盒5-2和第二传动盒5-7两者不会碰撞工字轨道。

本实施例中，第一摆动限位器5-15和第二摆动限位器5-14两者的结构相同，均包括限位支架以及安装在限位支架顶端的限位轮，限位支架的底端与本侧传动盒的传动盒盒体固定连接，具体地第一摆动限位器5-15的限位支架底端与第一传动盒5-2的传动盒盒体固定连接，第二摆动限位器5-14的限位支架底端与第二传动盒5-7的传动盒盒体固定连接，在扭簧的弹力作用下，第一摆动限位器5-15和第二摆动限位器5-14两者顶部的限位轮与工字轨道的顶部侧板的下表面保持接触，当巡检轨道机器人所在的工字轨道发生坡度变化时，两个摆动限位器能够有效避免本侧的传动盒与工字轨道接触碰撞。

图7中所示为本行走装置的安装状态示意图，可以看出本行走装置安装在巡检轨道机器人的主体顶部，在行走装置的两侧设置护板以避免异物进入内部并提升外观美观度，工字轨道贯穿本行走装置，因而巡检轨道机器人是吊挂安装在工字轨道下方的。

Claims (10)

1.一种巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：包括基板（1），在基板（1）的中部安装有驱动组件（3）和向驱动组件（3）输出动力的驱动机（2），在驱动组件（3）的一侧设有承重导向组件（4）、另一侧设有承重导向清扫组件（5）；

驱动组件（3）包括可横向移位的驱动轴座（3-1），在驱动轴座（3-1）的输出轴上安装有驱动轮（3-7），在驱动轴座（3-1）上连接有在横向移动方向提供拉力的拉簧（3-3），还包括调节拉簧（3-3）的张紧程度的调节机构以及将驱动机（2）的驱动作用传递给驱动轴座（3-1）的传动机构；

承重导向组件（4）包括可水平回转转动的、V形的第一承重轮架（4-3），在第一承重轮架（4-3）的顶部内侧安装有相对的第一承重轮（4-4）和第二承重轮（4-7），在第一承重轮架（4-3）的一侧顶部安装有第一导向轮支架（4-6），在第一导向轮支架（4-6）的两端分别安装有第一导向轮（4-5）和第二导向轮（4-9）且第一导向轮（4-5）和第二导向轮（4-9）分别位于本侧承重轮的两侧；

承重导向清扫组件（5）包括可水平回转转动的、V形的第二承重轮架（5-10），在第二承重轮架（5-10）的顶部内侧安装有相对的第三承重轮（5-3）和第四承重轮（5-6），在第二承重轮架（5-10）的一侧顶部安装有第二导向轮支架（5-5），在第二导向轮支架（5-5）的两端分别安装有第三导向轮（5-4）和第四导向轮（5-9）且第三导向轮（5-4）和第四导向轮（5-9）分别位于本侧承重轮的两侧；在第二承重轮架（5-10）的顶部外侧分别安装有第一传动盒（5-2）和第二传动盒（5-7），在第一传动盒（5-2）的输出轴下端安装有第一清扫毛刷（5-13），在第二传动盒（5-7）的输出轴下端安装有第二清扫毛刷（5-11）；在第一传动盒（5-2）的内侧还安装有第一摆动限位器（5-15），在第二传动盒（5-7）的内侧还安装有第二摆动限位器（5-14）。

2.如权利要求1所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：驱动组件（3）包括安装在基板（1）中部的两个导轨（3-4），在两个导轨（3-4）上安装有轨道块（3-2），驱动轴座（3-1）安装固定在两个轨道块（3-2）之间。

3.如权利要求2所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：驱动组件（3）的调节机构包括相对设置的两组光杠（3-6）以及安装在光杠（3-6）上的滑块（3-5），拉簧（3-3）的一端与驱动轴座（3-1）的侧部固定连接、另一端与本侧的滑块（3-5）固定连接；在光杠（3-6）上还安装有调节螺栓（3-11），在滑块（3-5）的中部设有螺纹孔且调节螺栓（3-11）位于螺纹孔内。

4.如权利要求3所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：驱动组件（3）的传动机构包括安装在基板（1）上的传动箱（3-10），驱动机（2）的输出轴与传动箱（3-10）的输入轴对接连接，传动箱（3-10）的输出轴与驱动轴座（3-1）的驱动轴（3-8）采用伸缩型联轴器（3-9）对接连接。

5.如权利要求1所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：承重导向组件（4）还包括与基板（1）固定连接的第一承重轴座（4-1）且在第一承重轴座（4-1）内安装有第一承重转轴（4-2），第一承重轮架（4-3）的中部与第一承重转轴（4-2）固定连接。

6.如权利要求5所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：在第一承重轮架（4-3）的一侧外部还安装有编码器（4-8），编码器（4-8）的输入轴与本侧的承重轮轮轴对接连接。

7.如权利要求1所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：承重导向清扫组件（5）还包括与基板（1）固定连接的第二承重轴座（5-1）且在第二承重轴座（5-1）内安装有第二承重转轴（5-16），第二承重轮架（5-10）的中部与第二承重转轴（5-16）固定连接。

8.如权利要求7所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：第一传动盒（5-2）与第二传动盒（5-7）的结构相同，均包括传动盒盒体及传动盒盒盖，在传动盒盒体内安装有传动齿轮、同轴的主动齿轮和主动带轮以及从动带轮，传动齿轮与本侧承重轮的轮轴外端连接，传动齿轮与主动齿轮啮合传动，主动带轮与从动带轮采用皮带传动连接。

9.如权利要求8所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：在第一传动盒（5-2）的端部内侧安装有第一清扫轴座（5-12），在第二传动盒（5-7）的端部内侧安装有第二清扫轴座（5-8），第一传动盒（5-2）的从动带轮轮轴与第一清扫轴座（5-12）的输出轴采用锥齿轮组传动，第二传动盒（5-7）的从动带轮轮轴与第二清扫轴座（5-8）的输出轴采用锥齿轮组传动。

10.如权利要求9所述的巡检轨道机器人自适应行走装置，其特征是：在第一传动盒（5-2）的根部与第二承重轮架（5-10）之间、第二传动盒（5-7）的根部与第二承重轮架（5-10）之间均安装有扭簧；第一摆动限位器（5-15）和第二摆动限位器（5-14）两者的结构相同，均包括限位支架以及安装在限位支架顶端的限位轮，限位支架的底端与本侧传动盒的传动盒盒体固定连接。