CN220215913U - 一种清灰机构及吊装工业巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种清灰机构及吊装工业巡检机器人。包括安装在承重轮基座上的侧基座，在侧基座的内侧安装有轮架基座，在轮架基座上采用铰接轴铰接安装有导向轮架且在导向轮架上安装有导向轮，在铰接轴上安装有扭簧，导向轮抵靠在工字轨道的下部侧板边缘上；在导向轮架的顶部安装有传动组件，传动组件包括传动盒，在传动盒内安装有主动齿轮和从动齿轮，在主动齿轮与从动齿轮之间安装有惰轮，主动齿轮与导向轮共轮轴，从动齿轮的轮轴向下延伸至传动盒的外部并安装有清灰刷辊，清灰刷辊与工字轨道的下部侧板接触。本实用新型结构设计合理，清灰效率高、清灰效果好的清灰机构，保障吊装工业巡检机器人能够持续正常运转。
Description
技术领域
本实用新型属于巡检机器人技术领域，尤其涉及一种清灰机构及吊装工业巡检机器人。
背景技术
随着技术的发展，吊装工业巡检机器人在各行业得到了越来越广泛的应用。吊装巡检机器人通常沿工字轨道确定的特定路径行驶移动，在移动的过程中完成诸如巡检等作业。吊装巡检机器人需要配置行走机构，行走机构与工字轨道配合，实现吊装巡检机器人的行走驱动、导向以及稳定、承重等功能。巡检机器人通常沿着工字轨道设定的巡检路径移动，因此巡检机器人需要配置驱动装置，对于吊挂安装式巡检机器人而言，驱动装置安装在机器人主体的顶部。一般情况下，驱动装置包括驱动电机、减速箱以及驱动轮，驱动轮的轮缘与工字轨道的中部板体接触，产生的驱动作用直接作用于工字轨道，为了提升驱动作用的稳定性，在机器人主体的顶部通常还安装有张紧装置。
为了确保吊装工业巡检机器人在工字轨道上移动稳定，应确保工字轨道的下部侧板的上表面平整，这样机器人的各承重轮沿着工字轨道的下部侧板滚动移动时才能平稳无波动。然而，随着巡检机器人运行时间的延长，工字轨道的下部上容易积存灰尘，尤其是当巡检机器人应用于矿场、港口等多尘土场景时，工字轨道上更容易产生积灰问题，工字轨道积灰后，各承重轮所滚动移动的轨道面不再平整，导致巡检机器人的移动不再顺畅，严重时导致巡检机器人无法正常执行巡检作业甚至由工字轨道上脱落。因此，需要开发设计一种应用于巡检机器人的清灰机构，通过快速有效地进行工字轨道的积灰处理，保障巡检机器人能够持续正常运转。
实用新型内容
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理、清灰效率高、清灰效果好的清灰机构，保障巡检机器人能够持续正常运转。
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种清灰机构及吊装工业巡检机器人包括安装在承重轮基座上的侧基座，在侧基座的内侧安装有轮架基座，在轮架基座上采用铰接轴铰接安装有导向轮架且在导向轮架上安装有导向轮，在铰接轴上安装有扭簧，导向轮抵靠在工字轨道的下部侧板边缘上；在导向轮架的顶部安装有传动组件，传动组件包括传动盒，在传动盒内安装有主动齿轮和从动齿轮，在主动齿轮与从动齿轮之间安装有惰轮，主动齿轮与导向轮共轮轴，从动齿轮的轮轴向下延伸至传动盒的外部并安装有清灰刷辊，清灰刷辊与工字轨道的下部侧板接触。
优选地：在主动齿轮与从动齿轮之间安装有两个惰轮，导向轮与清灰刷辊的转动方向相反。
优选地：传动盒包括与导向轮架固定连接的下部盒体，主动齿轮、惰轮和从动齿轮安装在下部盒体的内部，在下部盒体的顶部还安装有可拆卸的盒盖。
优选地：在侧基座上设有轴孔，在轮架基座的背部设有轮架转轴，轮架转轴位于侧基座上的轴孔内。
优选地：清灰机构设置有两组，分别位于工字轨道的两侧。
优选地：一侧清灰机构的承重轮基座的高度小于另一侧承重轮基座的高度，在高度较小的承重轮基座的底部设有支撑底座；在支撑底座的中部设有T型的轴孔，在轴孔内设有T型的基座转轴，在支撑底座的轴孔内、基座转轴下端的下方设有缓冲弹簧，本侧的承重轮基座采用螺钉与基座转轴的上端固定连接。
本发明的另一个目的是提供一种吊装工业巡检机器人，安装有如前所述的清灰机构。
本实用新型的优点和积极效果是：
本实用新型提供了一种结构设计合理的清灰机构，与现有的清灰机构相比，本实用新型中的清灰机构安装在巡检机器人的承重组件上，通过与承重组件相结合，提升结构的紧凑性，有利于巡检机器人实现紧凑结构设计。
通过在导向轮与清灰刷辊之间安装传动组件，并且采用主动齿轮、惰轮及从动齿轮进行稳定传动，实现了清灰刷辊无主动动力输入即可运转的技术效果，直接利用与工字轨道接触的导向轮因与工字轨道抵接而发生被动转动的驱动力。因此，本实用新型中的清灰机构在巡检机器人沿着工字轨道移动的过程中，同步在线地对工字轨道进行连续清灰处理，清灰效率高，回转转动的清灰刷辊表面带有硬质刷毛，清灰刷辊在回转转动的过程中其硬质刷毛对工字轨道上的积灰产生刷除作用，清灰效果好。本实用新型中的清灰机构应用于吊装工业巡检机器人设备，能够保障巡检机器人能够持续正常运转。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图，后部上方视角；
图2是本实用新型的结构示意图，后部下方视角；
图3是本实用新型的内部结构示意图；
图4是本实用新型的结构示意图，前部下方视角；
图5是本实用新型的应用状态结构示意图。
图中：
1、支撑底座；2、承重轮；3、承重轮基座；4、轮架转轴；5、侧基座；6、导向轮；7、清灰刷辊；8、传动组件；8-1、主动齿轮；8-2、惰轮；8-3、传动盒；8-4、从动齿轮；9、承重轮轴；10、缓冲弹簧；11、基座转轴；12、轮架基座；13、导向轮架；14、扭簧；15、铰接轴。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明。
请参见图1和图2，本实用新型的清灰机构包括安装在承重轮基座3上的侧基座5，在侧基座5的内侧安装有轮架基座12，在轮架基座12上采用铰接轴15铰接安装有导向轮架13且在导向轮架13上安装有导向轮6。
承重轮基座3安装在巡检机器人的顶部，如图中所示，在承重轮基座3的顶部内侧安装有承重轮轴9，在承重轮轴9上安装有承重轮2，巡检机器人吊装装载到工字轨道上时，承重轮2落在工字轨道的下部侧板上，巡检机器人的重量由承重轮2进行承重，承重轮2运行的轨道面是容易落灰积灰的位置，本清灰机构主要用于清除该轨道面上的积灰，保证承重轮2移动路径的平顺性。侧基座5采用螺栓与承重轮基座3固定连接。
在铰接轴15上安装有扭簧14，导向轮6抵靠在工字轨道的下部侧板边缘上，巡检机器人沿着工字轨道行驶移动时，导向轮6起到导向作用。由于设置了扭簧14，导向轮6稳定地抵靠在下部侧板的边缘上，因此导向轮6保持转动。
请参见图3和图4，本实施例中，在侧基座5上设有轴孔，在轮架基座12的背部设有轮架转轴4，轮架转轴4位于侧基座5上的轴孔内。这样，导向轮架13及导向轮6不仅能够以铰接轴15为中心作向内或者向外摆动，而且轮架基座12、导向轮架13及导向轮6能够以轮架转轴4为中心作上下摆动。
在导向轮架13的顶部安装有传动组件8，请参见图3，可以看出：
传动组件8包括传动盒8-3，在传动盒8-3内安装有主动齿轮8-1和从动齿轮8-4，在主动齿轮8-1与从动齿轮8-4之间安装有惰轮8-2，主动齿轮8-1与导向轮6共轮轴，从动齿轮8-4的轮轴向下延伸至传动盒8-3的外部并安装有清灰刷辊7，清灰刷辊7与工字轨道的下部侧板接触。
传动组件8的作用是将导向轮6的转动传递给清灰刷辊7，因此清灰刷辊7无主动动力输入。本实施例中，在主动齿轮8-1与从动齿轮8-4之间安装有两个惰轮8-2，因此导向轮6与清灰刷辊7的转动方向相反。如图中所示，清灰刷辊7由位于中心的刷辊本体以及位于刷辊本体外侧的硬质刷毛构成，巡检机器人吊挂安装在工字轨道上时，清灰刷辊7外侧的硬质刷毛与工字轨道的下部侧板接触，当巡检机器人在行驶移动，导向轮6沿工字轨道滚动，导向轮6的转动作为驱动输入，传动组件8将驱动作用传递给清灰刷辊7，即清灰刷辊7在巡检机器人行驶移动的过程中保持转动，对工字轨道的下部侧板产生清灰作用，提升下部侧板作为承重轮2的移动轨道面的清洁度。
本实施例中，传动盒8-3包括与导向轮架13固定连接的下部盒体，主动齿轮8-1、惰轮8-2和从动齿轮8-4安装在下部盒体的内部，在下部盒体的顶部还安装有可拆卸的盒盖，各齿轮封闭在传动盒8-3的内部，避免异物进入导致传动卡阻问题。
如图1和图2中所示，清灰机构设置有两组，分别位于工字轨道的两侧，两组清灰机构分别对工字轨道的两侧进行清灰处理，两组清灰机构在巡检机器人上的安装方式以及与工字轨道之间的配合关系如图5中所示。
本实施例中，一侧清灰机构的承重轮基座3的高度小于另一侧承重轮基座3的高度，在高度较小的承重轮基座3的底部设有支撑底座1。如图2中所示，在支撑底座1的中部设有T型的轴孔，在轴孔内设有T型的基座转轴11，由于两者T型形状的配合，基座转轴11只能转动而无法向上脱出，在支撑底座1的轴孔内、基座转轴11下端的下方设有缓冲弹簧10，本侧的承重轮基座3采用螺钉与基座转轴11的上端固定连接。
通过设置支撑底座1及其附属部件，令本侧的承重轮基座3及其附属部件具备上下缓冲移动以及以基座转轴11为中心作摆动的技术效果。
运行方式：
清灰机构在巡检机器人上的安装方式以及与工字轨道之间的配合关系参见图5中所示，吊装安装后，两个清灰机构的导向轮6与工字轨道的下部侧板边缘抵靠接触，两个清灰刷辊7与工字轨道的下部侧板接触；巡检机器人的驱动装置产生驱动作用，巡检机器人沿着工字轨道行驶移动，导向轮6在工字轨道的侧部滚动，其转动作为清灰操作的驱动输入，驱动作用通过传动组件8传递给清灰刷辊7，清灰刷辊7在巡检机器人移动的过程中持续转动，对承重轮2的移动轨道面进行持续清灰处理，提升轨道面的洁净度，保障巡检机器人能够持续正常运转。
Claims (7)
1.一种清灰机构，其特征是：包括安装在承重轮基座(3)上的侧基座(5)，在侧基座(5)的内侧安装有轮架基座(12)，在轮架基座(12)上采用铰接轴(15)铰接安装有导向轮架(13)且在导向轮架(13)上安装有导向轮(6)，在铰接轴(15)上安装有扭簧(14)，导向轮(6)抵靠在工字轨道的下部侧板边缘上；在导向轮架(13)的顶部安装有传动组件(8)，传动组件(8)包括传动盒(8-3)，在传动盒(8-3)内安装有主动齿轮(8-1)和从动齿轮(8-4)，在主动齿轮(8-1)与从动齿轮(8-4)之间安装有惰轮(8-2)，主动齿轮(8-1)与导向轮(6)共轮轴，从动齿轮(8-4)的轮轴向下延伸至传动盒(8-3)的外部并安装有清灰刷辊(7)，清灰刷辊(7)与工字轨道的下部侧板接触。
2.如权利要求1所述的清灰机构，其特征是：在主动齿轮(8-1)与从动齿轮(8-4)之间安装有两个惰轮(8-2)，导向轮(6)与清灰刷辊(7)的转动方向相反。
3.如权利要求2所述的清灰机构，其特征是：传动盒(8-3)包括与导向轮架(13)固定连接的下部盒体，主动齿轮(8-1)、惰轮(8-2)和从动齿轮(8-4)安装在下部盒体的内部，在下部盒体的顶部还安装有可拆卸的盒盖。
4.如权利要求3所述的清灰机构，其特征是：在侧基座(5)上设有轴孔，在轮架基座(12)的背部设有轮架转轴(4)，轮架转轴(4)位于侧基座(5)上的轴孔内。
5.如权利要求4所述的清灰机构，其特征是：清灰机构设置有两组，分别位于工字轨道的两侧。
6.如权利要求5所述的清灰机构，其特征是：一侧清灰机构的承重轮基座(3)的高度小于另一侧承重轮基座(3)的高度，在高度较小的承重轮基座(3)的底部设有支撑底座(1)；在支撑底座(1)的中部设有T型的轴孔，在轴孔内设有T型的基座转轴(11)，在支撑底座(1)的轴孔内、基座转轴(11)下端的下方设有缓冲弹簧(10)，本侧的承重轮基座(3)采用螺钉与基座转轴(11)的上端固定连接。
7.一种吊装工业巡检机器人，其特征是：安装有如权利要求1至6任一项所述的清灰机构。
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|---|---|---|---|
| CN202321772833.0U CN220215913U (zh) | 2023-07-06 | 2023-07-06 | 一种清灰机构及吊装工业巡检机器人 |
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|---|---|
| CN220215913U true CN220215913U (zh) | 2023-12-22 |
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN220215913U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117961858A (zh) * | 2024-04-02 | 2024-05-03 | 天津博宜特科技有限公司 | 一种巡检轨道机器人自适应行走装置 |
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2023
- 2023-07-06 CN CN202321772833.0U patent/CN220215913U/zh active Active
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| CN117961858B (zh) * | 2024-04-02 | 2024-06-21 | 天津博宜特科技有限公司 | 一种巡检轨道机器人自适应行走装置 |
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