CN217669431U - 一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能巡检机器人产品领域，特别是涉及挂轨式的智能巡检机器人产品，具体是公开一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂轨驱动机构，挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。该结构的智能巡检机器人特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用，能够较好的代替人工工作，消除人员安全隐患，且能较好的提升巡检质量。

Description

一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及智能巡检机器人产品领域，特别是涉及挂轨式的智能巡检机器人产品。

背景技术

煤炭开采我国目前主要采用的是传送带运输机进行运输煤炭，虽然传送带运输机具有自身的皮带保护措施，但是传送带运输机的维护等工作仍然需要人工完成，且由于地势、传送带运输机的安装等问题可能会造成煤炭在运输过程中的掉落，皮带撕裂、脱辊等问题，传统模式下，采用人工巡检的方式，既费时费力、环境恶劣，还存在很大的安全风险。目前，热电厂输煤廊道的检修一般是依靠人工进行检查和维修，且为了预防输煤机的损坏，通常每一到两个小时即需要进行一次巡检，以便提前发现问题，及时进行维修。现有方式的长时间定期的巡检不仅仅浪费了大量的人力，且由于巡检人员长期重复性劳动，容易由于疏忽造成漏检的情况的发生，导致巡检的效果下降；还有，输煤廊道的粉尘环境也不利于巡检人员的身体健康。

现有公开的一些巡检机器人在输煤廊道中的应用存在着输煤廊道中粉尘大对现有巡检机器人造成了影响行进巡检工作结果、现有巡检机器人在输煤廊道中复杂的环境下存在移动不畅的这两个非常重要的问题，导致巡检机器人不仅不能较好的发挥巡检作用，还增加了需对巡检机器人的检修的麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，以代替人工工作，消除人员安全隐患，且能够较好的提升巡检质量。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，所述挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和多组设置在挂架上的挂轨驱动机构，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。

所述挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的两组。

所述挂轨驱动机构包括安装底板、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装立板、分别对应安装在两安装立板相对面上的主动轮和从动轮、安装设置在设置有主动轮的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮，所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架上。

所述弹性支撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置，分别包括下端部固定立设在安装底板上的立杆、固定连接在安装立板上并套设在立杆上的滑动导块、螺纹匹配螺合在立杆上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上的压紧弹簧。

所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组，分别包括轮座、架设在轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱。

两轮座之间设有连接座，所述连接座上设有接近开关，所述吊挂轨道的下底面定点设有供与接近开关作用的定位铁片。

在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。

所述驱动结构包括驱动电机、传动轮、同步带和同步带张紧结构，所述驱动电机安装在设置有主动轮的安装立板上不与安装底板连接，所述传动轮分别设置在驱动电机的输出轴和主动轮的轮轴上并对应在设置有主动轮的安装立板的外侧，通过同步带绕设在两传动轮上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮的安装立板上对应两传动轮之间的同步带侧边并压迫张紧同步带。

所述挂轨驱动机构还包括有用于清除吊挂轨道上的粉尘的除尘模块，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块在吊挂轨道上移动方向的两端分别设置。

所述除尘模块为分别安装在两安装立板上对应向吊挂轨道两侧吹风的风扇，所述风扇的出风口朝向呈朝向吊挂轨道延伸方向的外侧下方的方向。

所述吊挂轨道的上部为安装锁固板，所述安装锁固板沿长度方向的左右两侧对称位置分别设有锁固结构，两锁固结构的中间处设有对接定位结构。

所述锁固结构为安装锁固板上沿其长度方向延伸开设的截面呈T型的标准T型螺栓吊装槽，所述标准T型螺栓吊装槽的T型竖臂末端朝上通向安装锁固板上表面形成开口。

所述对接定位结构为安装锁固板的上表面上沿其长度方向延伸开设的定位槽，所述吊挂轨道为多段独立的吊挂轨道段对接而成，两两吊挂轨道段的对接端部的定位槽通过嵌套在同一对接定位条上实现定位对接。

所述定位槽为截面呈T型的T型定位槽，所述T型定位槽的T型竖臂末端朝上，所述对接定位条为截面呈与T型定位槽相应匹配的T型的T型对接定位条。

所述吊挂轨道为铝合金轨道，所述对接定位条为标准铝排对接定位条。

所述吊挂轨道为截断面呈左右对称的工字型结构，其工字型中间竖臂为腹板，下横臂为翼板，上横臂为所述安装锁固板。

所述智能主体模块包括可拆装的连接在挂架上的隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。

所述智能主体模块还包括定位传感模块，所述定位传感模块设置在挂轨驱动模块上用于挂轨行走时的传感定位。

所述检测指示设备包括温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯、音响、超声波雷达和/或防碰撞条，所述温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯或音响固定安装于隔爆舱的底面，所述超声波雷达或防碰撞条安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧；所述系统工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块。

所述云台模块的安装座为具有旋转功能结构的安装座。

所述视觉感应设备包括安装在安装座上的高清相机和/或红外成像仪。

所述高清相机上设有镜头清理机构。

通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型的智能巡检机器人相比现有同类的巡检机器人的主要改进之处是挂轨驱动模块为至少两组沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置，并具有独立驱动结构，且可转动的安装连接的挂轨驱动机构的结构，该结构设置在能够增大支撑机器人吊挂的跨距，提高机器人行进前后稳定性的同时，还能够提升机器人的转弯灵活性能，同时独立驱动结构具有多个电机，使得机器人具备更强大的动力。上述进一步的挂轨驱动机构、吊挂轨道、智能主体模块和云台模块的结构设置，更能够使得本实用新型的智能巡检机器人适于工作于空间狭小，条件恶劣，人工难以达到的环境中，更适于稳定承载根据需求携带各类检测仪器依照预先设定好的任务自动开展工作，结构设置受环境、气候以及作业时间的影响较小，可以及时发现有可能出现的意外情况和危险，极大的降低人工巡视的劳动强度和潜在的风险，同时提高巡视的可靠性和效率。

附图说明

图1和图2是本实用新型涉及的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人的不同使用状态结构示意图；

图3是本实用新型涉及的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人中吊挂轨道的结构示意图；

图4是本实用新型涉及的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人（去掉吊挂轨道）的结构示意图；

图5和图6是本实用新型涉及的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人中挂轨驱动机构不同角度的结构示意图；

图7是本实用新型涉及的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人中挂轨驱动机构转向结构示意图。

图中：

吊挂轨道1；腹板11；翼板12；安装锁固板13；

锁固结构14；对接定位结构15；对接定位条16；

挂轨驱动模块2；挂架21；挂轨驱动机构22；安装底板221；

弹性支撑结构222；立杆2221；滑动导块2222；调整定位螺母2223；

压紧弹簧2224；安装立板223；主动轮224；从动轮225；驱动结构226；

驱动电机2261；传动轮2262；同步带2263；

轨道压紧结构227；轮座2271；压紧轮2272；支撑柱2273；连接座2274；

轨道侧边导轮228；回转支承2291；接近开关2292；编码器220；风扇23；

智能主体模块3；隔爆舱31；云台模块4；安装座41；视觉感应设备42。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

本实施例公开的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，如图1、图2和图4所示，包括吊挂轨道1、吊挂在吊挂轨道1上的挂轨驱动模块2及连接在挂轨驱动模块2下方的智能主体模块3和云台模块4，所述智能主体模块3和云台模块4是实现智能巡检检测项目工作的主要模块，所述挂轨驱动模块2提供了搭载智能主体模块3和云台模块4在专用的吊挂轨道1移动的载体和移动的实现，下面结合附图详细描述各模块的结构位置连接关系和功能作用。

所述吊挂轨道1，详细结构如图3所示，其截断面呈左右对称的工字型结构，其工字型中间竖臂为腹板11，下部的下横臂为翼板12，上部的上横臂为安装锁固板13，固定安装设置在输煤廊道中上顶面，吊挂轨道1沿输煤廊道延伸由多段独立的吊挂轨道段对接而成，其可采用铝合金材质制成铝合金轨道，重量轻，防腐蚀性强，应用范围广泛，所述腹板11可作为巡检行进的驱动或者导向接触面，所述翼板12可作为巡检行进的支撑、驱动、导向接触面。本实用新型针对输煤廊道的应用进行吊挂轨道的结构设置，如图中所示，所述安装锁固板13沿长度方向的左右两侧对称位置分别设有锁固结构14，两锁固结构14的中间处设有对接定位结构15，对称位置的锁固结构14能够在两侧分别达到平衡的连接力，较好的承载吊挂重力，保持稳定，不易出现松动；所述锁固结构14为安装锁固板13上沿其长度方向延伸开设的截面呈T型的标准T型螺栓吊装槽，所述标准T型螺栓吊装槽的T型竖臂末端朝上通向安装锁固板13上表面形成开口；所述对接定位结构15为安装锁固板13的上表面上沿其长度方向延伸开设的定位槽，两两吊挂轨道段的对接端部的定位槽通过嵌套在同一对接定位条16上实现定位对接，所述定位槽为截面呈T型的T型定位槽，所述T型定位槽的T型竖臂末端朝上，所述对接定位条为截面呈与T型定位槽相应匹配的T型的T型对接定位条，通过该结构对应两段轨道的端部能够实现轨道对接的两端在左右、上下两个方向的精准定位，可有效减少对接处出现缝隙、高低坎等影响机器人顺畅行进的因素，所述对接定位条可采用标准铝排对接定位条，是一种标准件，铝质同样具有质量轻防腐蚀性强的效果。

通过上述结构，吊挂轨道1通过吊装槽直接安装固定，不需要现场进行轨道打孔安装，吊装可直接采用用标准T型螺栓，安装部件容易获得，无需特制，两段轨道的精确定位简单，不需要另外设计定位导向工装，安装方便，对接轨道结构简单，易于生产制造，降低重量，安装稳固，且有利于平稳导引行进，成本低廉，还可适应多种轨道机器人驱动形式。

所述挂轨驱动模块2包括供智能主体模块3和云台模块4安装连接的挂架21和多组设置在挂架21上的挂轨驱动机构22，附图中所示的，所述挂轨驱动机构22为沿吊挂轨道1行进方向前后间隔开设置的两组，各组挂轨驱动机构22分别可转动的安装连接在挂架21上，并且各组挂轨驱动机构22具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道1上，因此这里，通过挂架21来安装连接既有利于挂轨驱动机构22的灵活驱动作用，还能够便于智能主体模块3和云台模块4的拆装检修，而各组挂轨驱动机构22是具有独立驱动结构，且可转动的安装连接的，因此各组挂轨驱动机构22能够独立转向不受其他挂轨驱动机构22的影响，从而能够增大支撑机器人吊挂的跨距提升机器人的转弯灵活性能，使得机器人具备更强大的动力。

本实施例公开的具体结构是这样的，如图1、图2、图4、图5、图6和图7所示，所述挂轨驱动机构22包括安装底板221、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构222连接在安装底板221上的安装立板223、分别对应安装在两安装立板223相对面上的主动轮224和从动轮225、安装设置在设置有主动轮224的安装立板223上并驱动连接主动轮224的驱动结构226、连接架设在安装底板221上的轨道压紧结构227和分别设置在两安装立板223上的多个轨道侧边导轮228，所述安装底板221通过回转支承2291安装连接在挂架21上，该结构设置与现有巡检机器人产品结构不同，所述安装底板221、弹性支撑结构222及两安装立板223构成一个悬架结构，能够较好配合轨道压紧结构227进行夹紧吊挂轨道1翼板12的紧度适应调整，且更有利于起到受到碰撞时弹性缓冲缓震的作用。如图5所示，所述弹性支撑结构222为平稳支撑连接安装立板223和安装底板221的多组设置，图中为左右对称的两组，连接支撑平稳，各组分别包括下端部固定立设在安装底板221上的立杆2221、固定连接在安装立板223上并套设在立杆2221上的滑动导块2222、螺纹匹配螺合在立杆2221上端部的调整定位螺母2223以及套设在立杆2221上并且两端分别顶在滑动导块2222和调整定位螺母2223上的压紧弹簧2224。所述轨道压紧结构227分别对应主动轮224和从动轮225设置两组，各组分别包括轮座2271、架设在轮座2271上并对应主动轮224或从动轮225下方的压紧轮2272和支撑轮座2271固定连接在安装底板221上的支撑柱2273，如此，如图6所示，主动轮224和从动轮225分别嵌入对应在吊挂轨道1的腹板11两侧的翼板12上表面滚动，两压紧轮2272对应顶在腹板11两侧的翼板12下表面滚动，通过调整弹性支撑结构222的调整定位螺母2223的位置达到压缩或伸展压紧弹簧2224，来改变主动轮224和从动轮225与两压紧轮2272之间的夹紧力，适应的夹紧力能够使得主动轮224获得最大的滑动静摩擦力，从而使得行进不易出现打滑的情况，使得挂轨驱动机构具备更强大的动力与爬坡能力，这里调整定位螺母2223可为具有防松的结构设计，还有图中，所述轨道侧边导轮228对应挂轨驱动模块2的行进方向前后两端并且对应翼板12的左右两侧边沿设置4个，通过这4个轨道侧边导轮228能够较好的限定翼板12的位置并导引行进，从而能够使得行进过程中能够沿轨道的延伸走向平稳行进，并且在结合了多组可转动的挂轨驱动机构22的结构下，在吊挂轨道的转弯处能够随轨道的弯度自由灵活的自适应完成机器人转向运动行进。

本实施例中在设置有从动轮225的安装立板223上安装设置有编码器220，编码器220连接智能主体模块3，所述从动轮225旋转轮轴连接编码器220，编码器220为一种现有技术产品市场上能够直接采购得到，编码器220跟随从动轮225转动，编码器220将从动轮225转动数据转换信号发送给系统，系统可根据从动轮225的数据来判断挂轨驱动机构22的行走定位，即用于机器人的里程数据计算及定位，该设置可更有效的解决打滑引起的定位数据不准确的问题，可提高机器人定位精度。附图5中，两轮座2271之间设有连接座2274，所述连接座2274上设有接近开关2292，所述吊挂轨道1的下底面定点设有供与接近开关2292作用的定位铁片（图中未示出），可属于智能主体模块3的一部分用于巡检机器人挂轨行走时的传感定位的一个定位传感模块。

所述驱动结构226包括驱动电机2261、传动轮2262、同步带2263和同步带张紧结构（图中未示出），所述驱动电机2261安装在设置有主动轮224的安装立板223上，其不与安装底板221直接连接，避免影响悬架性能，所述传动轮2262分别设置在驱动电机2261的输出轴和主动轮224的轮轴上并对应在设置有主动轮224的安装立板223的外侧，通过同步带2263绕设在两传动轮2262上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮224的安装立板223上对应两传动轮2262之间的同步带2263侧边并压迫张紧同步带2263，确保传动的稳定性。

本实施例中，所述挂轨驱动机构22还包括有用于行进工作中清除吊挂轨道1上的粉尘的除尘模块，除尘的进行可减小行进中驱动打滑的情况发生，如图中所示，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块2在吊挂轨道1上移动方向的两端分别设置的，这样在往返行进方向都能吊挂轨道1的除尘清洁，如图中所示，所述除尘模块为分别安装在两安装立板223上对应向吊挂轨道1两侧吹风的涡轮风扇23，连接智能主体模块3由其功能控制，所述风扇23的出风口朝向呈朝向吊挂轨道1延伸方向的外侧下方的方向，能够较好的将堆积于吊挂轨道1上的粉尘往外吹散，且为非接触式，相对于除尘毛刷具备更长的使用寿命和复杂工况下的除尘效果。

所述智能主体模块3包括可拆装的连接在挂架21上的隔爆舱31以及安装在隔爆舱31内或外的系统工作硬件和检测指示设备（图中未示出），隔爆舱31为一封闭腔体，按照防爆要求设计，具有隔爆作用，从而起到对内部器件的保护作用，所述云台模块4包括安装座41及安装在安装座41上的视觉感应设备42，所述安装座41连接在隔爆舱31的下方，其结构主要是用于连接带动作用，因此这里所述安装座41为具有旋转功能结构的安装座，可实现带动视觉感应设备42能够多方位转向，以进行更多方位的视觉图像获取供检测，所述视觉感应设备42可包括安装在安装座41上的高清相机和/或红外成像仪等，所述高清相机上可设有镜头清理机构，如雨刷机构，在镜头被遮挡模糊不清的时候进行镜头清理，以适应输煤廊道中粉尘较大的这种复杂环境下的工作进行。

本实施例中所述检测指示设备可包括温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯、音响、超声波雷达和/或防碰撞条等，具体根据使用环境需要、检测项目需要来选择设置，温湿度检测模块用于机器人的温湿度检测功能、气体检测模块可根据需要选择不同检测探头，扩大气体检测种类，三色指示灯、音箱用于机器人的声光报警，超声波雷达、防碰撞条用于机器人的安全防护，当超声波雷达检测到障碍物时即开启减速直至停机，防碰撞条可为柔软橡胶条包裹开关，轻触即可停机，所述超声波雷达或防碰撞条可安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧，超声波雷达及防碰撞条可构成机器人的二级安全防护，机器人可前后双向行驶，故前后两侧各设置一组，实际应用中检测指示设备具体可根据需求来选择携带各类检测仪器，上述温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯和音响可固定安装于隔爆舱的底面，有利于对应功能应用工作的进行，如利于收集、利于查看、利于扩音等；所述系统工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块，可与轨道尽头充电桩上的无线充电模块位置对应，当两个充电模块正对时即可开启充电，实现机器人的自主充电功能。

上述改进后的智能巡检机器人结构相比现有巡检机器人，其结构紧凑小巧，动作灵活，可实现小转弯半径的转弯轨道，双驱动机构具有双电机，使得机器人具备更强大的动力。另外元器件皆布置于隔爆舱内，做到了较好的防护，可以适应更恶劣的工况，可根据需求携带各类检测仪器，依照预先设定好的任务自动开展工作，受环境、气候以及作业时间的影响较小，可以及时发现有可能出现的意外情况和危险，极大的降低人工巡视的劳动强度和潜在的风险，同时提高巡视的可靠性和效率，效果显著。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (10)

1.一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，其特征在于，所述挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂轨驱动机构，所述挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。

2.如权利要求1所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述挂轨驱动机构包括安装底板、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装立板、分别对应安装在两安装立板相对面上的主动轮和从动轮、安装设置在设置有主动轮的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮，所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架上。

3.如权利要求2所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述弹性支撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置，分别包括下端部固定立设在安装底板上的立杆、固定连接在安装立板上并套设在立杆上的滑动导块、螺纹匹配螺合在立杆上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上的压紧弹簧；所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组，分别包括轮座、架设在轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱；所述驱动结构包括驱动电机、传动轮、同步带和同步带张紧结构，所述驱动电机安装在设置有主动轮的安装立板上，所述传动轮分别设置在驱动电机的输出轴和主动轮的轮轴上并对应在设置有主动轮的安装立板的外侧，通过同步带绕设在两传动轮上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮的安装立板上对应两传动轮之间的同步带侧边并压迫张紧同步带。

4.如权利要求3所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。

5.如权利要求3所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述挂轨驱动机构还包括有用于清除吊挂轨道上的粉尘的除尘模块，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块在吊挂轨道上移动方向的两端分别设置，所述除尘模块为分别安装在两安装立板上对应向吊挂轨道两侧吹风的风扇。

6.如权利要求1-5任意一项所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述吊挂轨道的上部为安装锁固板，所述安装锁固板沿长度方向的左右两侧对称位置分别设有锁固结构，两锁固结构的中间处设有对接定位结构；所述吊挂轨道为截断面呈左右对称的工字型结构，其工字型中间竖臂为腹板，下横臂为翼板，上横臂为所述安装锁固板。

7.如权利要求6所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述锁固结构为安装锁固板上沿其长度方向延伸开设的截面呈T型的标准T型螺栓吊装槽，所述标准T型螺栓吊装槽的T型竖臂末端朝上通向安装锁固板上表面形成开口；所述对接定位结构为安装锁固板的上表面上沿其长度方向延伸开设的定位槽，所述吊挂轨道为多段独立的吊挂轨道段对接而成，两两吊挂轨道段的对接端部的定位槽通过嵌套在同一对接定位条上实现定位对接，所述定位槽为截面呈T型的T型定位槽，所述T型定位槽的T型竖臂末端朝上，所述对接定位条为截面呈与T型定位槽相应匹配的T型的T型对接定位条。

8.如权利要求1-5任意一项所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述智能主体模块包括可拆装的连接在挂架上的隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。

9.如权利要求8所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述云台模块的安装座为具有旋转功能结构的安装座，所述智能主体模块还包括用于挂轨行走时的传感定位的定位传感模块。

10.如权利要求8所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述检测指示设备包括温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯、音响、超声波雷达和/或防碰撞条，所述温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯或音响固定安装于隔爆舱的底面，所述超声波雷达或防碰撞条安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧；所述系统工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块，所述视觉感应设备包括安装在安装座上的高清相机和/或红外成像仪。

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