CN113021417A - 巡检机器人轨道行走结构装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种巡检机器人轨道行走结构装置，属于行走机构技术领域，具体包括安装在T型吊装轨道上主行走机构和副行走机构，主行走机构和副行走机构的结构相同，均主要由底板、承重轮架、承重轮和驱动轮构成，底板的两侧安装有承重轮架，承重轮架上安装有承重轮，承重轮位于T型吊装轨道上表面，承重轮架的下部安装有驱动轮架，驱动轮架上安装有驱动轮及驱动机构，驱动轮位于T型吊装轨道下表面，驱动轮和承重轮的轴线在同一竖直平面上，主行走机构和副行走机构的底板之间通过销轴铰接连接，且主行走机构和副行走机构的底板两侧通过拉簧相连接，本发明结构简单，使用方便，能够随轨道爬升、下降及转弯。
Description
技术领域
本发明涉及一种巡检机器人轨道行走结构装置，属于行走机构技术领域。
背景技术
巷道及井下变电所等很多地方需要工人去定期巡检，检测设备各项指示是否正常，由于人工巡检会有遗漏且检测项不全的问题。所以在巷道及井下变电所等需要巡检的场所架设轨道，由轨道式巡检机器人替代人工检测。但轨道式巡检机器人行走时，由于地形原因，会有轨道爬升、轨道下降及水平转弯三种情况，且轨道上会有积灰，时间久了也会影响轨道式巡检机器人行走机构的正常运行。
发明内容
为解决现有技术存在的技术问题，本发明提供了一种结构简单，使用方便，能够随轨道爬升、下降及转弯的巡检机器人轨道行走结构装置。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案为巡检机器人轨道行走结构装置，包括安装在T型吊装轨道上主行走机构和副行走机构，所述主行走机构和副行走机构的结构相同，均主要由底板、承重轮架、承重轮和驱动轮构成，所述底板的两侧安装有承重轮架，所述承重轮架上安装有承重轮，所述承重轮位于T型吊装轨道上表面，所述承重轮架的下部安装有驱动轮架，所述驱动轮架上安装有驱动轮及驱动机构，所述驱动轮位于T型吊装轨道下表面，所述驱动轮和承重轮的轴线在同一竖直平面上，所述主行走机构和副行走机构的底板之间通过销轴铰接连接，且所述主行走机构和副行走机构的底板两侧通过拉簧相连接。
优选的，所述承重轮架的顶部两侧还分别安装有两个导向杆，两个所述导向杆上分别安装有压簧，两个所述导向杆上安装有导向轮座，所述导向轮座上安装有竖直导向轮，所述竖直导向轮压在T型吊装轨道的竖直轨道面上。
优选的，所述承重轮架的底部两侧还分别安装有竖直导杆，所述驱动轮架滑动安装在竖直导杆上，且竖直导杆上还安装有支撑弹簧。
优选的，所述承重轮架的一侧还安装有直角清灰排刷架，所述直角清灰排刷架与T型吊装轨道呈60°角布置，所述直角清灰排刷架上安装有清灰排刷，所述清灰排刷位于T型吊装轨道水平轨道面的上方。
优选的，所述直角清灰排刷架的侧部还安装有导灰槽。
优选的，所述驱动机构包括齿轮箱及同步电机。
与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：本发明采用铰接连接的主行走机构和副行走机构，主行走机构和副行走机构采用铰接连接，能够随轨道自由移动，轨道由于地形原因，轨道会有上坡与下坡及水平转弯这几种情况，在这几种情况下行走机构能够正常通过；同时主行走机构和副行走机构采用采用同步电机进行驱动，能够满足移动的同步性。
此外，清灰排刷能够对轨道上的积灰进行清理，以防影响轨道式巡检机器人行走机构的正常运行。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的正面结构示意图。
图3为图2的俯视图。
图4为本发明转弯时状态示意图。
图5为图4中A处的局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1至图5所示，巡检机器人轨道行走结构装置，包括安装在T型吊装轨道1上主行走机构2和副行走机构3，主行走机构2和副行走机构3的结构相同，均主要由底板4、承重轮架5、承重轮6和驱动轮9构成，底板4的两侧安装有承重轮架5，承重轮架5上安装有承重轮6，承重轮6位于T型吊装轨道1上表面，承重轮架5的下部安装有驱动轮架8，驱动轮架8上安装有驱动轮9及驱动机构10，驱动轮9位于T型吊装轨道1下表面，驱动轮7和承重轮6的轴线在同一竖直平面上，主行走机构2和副行走机构3的底板之间通过销轴11铰接连接，且主行走机构2和副行走机构3的底板两侧通过拉簧12相连接。
本发明中采用主行走机构2和副行走机构3进行驱动，主行走机构2和副行走机构3结构相同，且主行走机构2和副行走机构3的底板通过销轴铰接连接，主行走机构2和副行走机构3的底板两侧还通过拉簧相连接，这样在转弯时主行走机构2和副行走机构3能够进行相对转动，然后在直行时，通过拉簧作用能够及时复位。驱动机构10包括齿轮箱22及同步电机7。通过同步电机进行驱动，能够保证主行走机构2和副行走机构3同步移动。
其中，承重轮架5的底部两侧还分别安装有竖直导杆17，驱动轮架8滑动安装在竖直导杆17上，且竖直导杆17上还安装有支撑弹簧18。驱动轮通过支撑弹簧18进行控制，使驱动轮能够紧贴T型吊装轨道的下表面。驱动轮7和承重轮6的轴线在同一竖直平面上，这样在轨道上坡与下坡的转角处可减小驱动轮的压缩量，使电机受力平稳。承重轮架5的顶部两侧还分别安装有两个导向杆13，两个导向杆13上分别安装有压簧14，两个导向杆12上安装有导向轮座15，导向轮座15上安装有竖直导向轮16，竖直导向轮16压在T型吊装轨道1的竖直轨道面上。当轨道式巡检机器人行走到上坡与下坡转角处时，驱动轮与承重轮的中心距在垂直方向上增加，使驱动轮压缩压簧；当轨道式巡检机器人行走到水平转弯转角处时通过竖直导向轮使巡检机器人的行走机构沿轨道方向行走。
此外，承重轮架5的一侧还安装有直角清灰排刷架19，直角清灰排刷架19与T型吊装轨道1呈60°角布置，直角清灰排刷架19上安装有清灰排刷20，清灰排刷20位于T型吊装轨道1水平轨道面的上方。直角清灰排刷架19的侧部还安装有导灰槽21。在行走过程中清灰排刷与轨道面接触，可将轨道面上的积灰清理并掉落在巡检机器人外侧面。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包在本发明范围内。
Claims (6)
1.巡检机器人轨道行走结构装置，其特征在于：包括安装在T型吊装轨道上主行走机构和副行走机构，所述主行走机构和副行走机构的结构相同，均主要由底板、承重轮架、承重轮和驱动轮构成，所述底板的两侧安装有承重轮架，所述承重轮架上安装有承重轮，所述承重轮位于T型吊装轨道上表面，所述承重轮架的下部安装有驱动轮架，所述驱动轮架上安装有驱动轮及驱动机构，所述驱动轮位于T型吊装轨道下表面，所述驱动轮和承重轮的轴线在同一竖直平面上，所述主行走机构和副行走机构的底板之间通过销轴铰接连接，且所述主行走机构和副行走机构的底板两侧通过拉簧相连接。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人轨道行走结构装置，其特征在于：所述承重轮架的顶部两侧还分别安装有两个导向杆，两个所述导向杆上分别安装有压簧，两个所述导向杆上安装有导向轮座，所述导向轮座上安装有竖直导向轮，所述竖直导向轮压在T型吊装轨道的竖直轨道面上。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人轨道行走结构装置，其特征在于：所述承重轮架的底部两侧还分别安装有竖直导杆，所述驱动轮架滑动安装在竖直导杆上，且竖直导杆上还安装有支撑弹簧。
4.根据权利要求1所述的巡检机器人轨道行走结构装置，其特征在于：所述承重轮架的一侧还安装有直角清灰排刷架，所述直角清灰排刷架与T型吊装轨道呈60°角布置，所述直角清灰排刷架上安装有清灰排刷，所述清灰排刷位于T型吊装轨道水平轨道面的上方。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人轨道行走结构装置，其特征在于：所述直角清灰排刷架的侧部还安装有导灰槽。
6.根据权利要求1-5任一所述的巡检机器人轨道行走结构装置，其特征在于：所述驱动机构包括齿轮箱及同步电机。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2021
- 2021-03-26 CN CN202110323480.5A patent/CN113021417A/zh active Pending
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