CN219504763U - 一种吊轨式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，公开了一种吊轨式巡检机器人，包括机器人主体和轨道，机器人主体上端设置有滑行机构，包括门型板，门型板两侧分别设置有滚轮组件，滚轮组件包括相互垂直设置的导向轮和滑动轮，导向轮和滑动轮成对设置连接于U型板的两个竖板中，轨道从U型板中部穿过，滑动轮滑动连接于轨道中部的滑槽中，导向轮位于滑动轮外侧且转动抵接于滑槽中，U型板底端的横板中心铰接于门型板上，两个滚轮组件之间的门型板内设置有电机一，电机一的输出轴上固定有齿轮，齿轮与轨道中位于滑槽下方的齿条外啮合，本实用新型具有以下优点和效果：滑行机构中导向轮与滑动轮能提升滑行的稳定性，并且整个装置结构简单、轻便，使用便捷。

Description

一种吊轨式巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别涉及一种吊轨式巡检机器人。

背景技术

巡检机器人是用于替代人工对设备进行检查和维护的机器人，由于巡检机器人可以不间断工作，同时能够在较差环境中实用，所以在市场中广受好评。目前使用的巡检机器人主要分为地面巡检机器人和吊轨式巡检机器人的，吊轨式巡检机器人由于安装在轨道上，不受空间的限制，使用范围逐渐扩大。

在使用吊轨式巡检机器人时，需要有与之配套使用的轨道，轨道包括直线和弯道，目前很多吊轨式巡检机器人只能在直线轨道上平稳行进，能够在弯道处平稳前进的巡检机器人结构又过于复杂，所以需要一种结构简单且稳定性好的吊轨式巡检机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种吊轨式巡检机器人，具有结构简单、运行稳定的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：包括机器人主体和轨道，其特征在于：所述机器人主体包括自上而下依次连接的滑行机构、伸缩机构和处理机构，所述滑行机构用于驱动机器人主体在轨道上滑动，所述滑行机构包括门型板，所述门型板上端两侧分别设置有滚轮组件，所述滚轮组件包括相互垂直设置的导向轮和滑动轮，一侧滚轮组件中的所述导向轮和滑动轮数量为2，所述导向轮和滑动轮成对设置连接于U型板的两个竖板中，所述轨道从U型板中部穿过，所述滑动轮滑动连接于轨道中部的滑槽中，所述导向轮位于滑动轮外侧且转动抵接于滑槽中，所述U型板底端的横板中心铰接于门型板上，两个滚轮组件之间的所述门型板内设置有电机一，所述电机一的输出轴上固定的转轴贯穿门型板上端面的方槽，所述电机一的输出轴上固定有齿轮，所述齿轮与轨道中位于滑槽下方的齿条外啮合。

本实用新型的进一步设置为：所述导向轮中心设置有转杆一，所述转杆一转动连接于推板一端，所述推板另一端设置有与U型板的竖板相铰接的转杆二，所述转杆二外套设有扭簧，所述扭簧驱动竖板推板靠近U型板。

本实用新型的进一步设置为：还包括辅助转弯机构，所述辅助转弯机构包括滑轨，所述滑轨平行固定于方槽两侧的门型板上，所述滑轨上滑动连接有滑动板，所述转轴贯穿转动连接于滑动板，远离齿轮的所述门型板侧面固定有连接板一，靠近齿轮的所述滑动板上固定有连接板二，所述连接板一与连接板二之间固定有伸缩弹簧，所述电机一固定滑动板底面。

本实用新型的进一步设置为：所述伸缩组件包括支撑板，所述支撑板固定于门型板底面，所述支撑板一侧固定有电机二，所述电机二侧边设置有3个在竖直方向上相邻滑动连接的伸缩柱，电机侧边的所述伸缩柱固定于支撑板上，靠近电机的两个所述伸缩柱底端转动连接有定滑轮，每个所述伸缩柱上端固定有定线块，所述电机二的输出轴固定有出线卷，所述出线卷上的绳索一穿过电机二侧边的伸缩柱的定滑轮并固定于中间伸缩柱的定线块上，中间的所述伸缩柱上的定滑轮上穿设有绳索二，所述绳索二两端分别固定于两边的伸缩柱的定线块上

本实用新型的进一步设置为：远离电机一的所述伸缩柱底端固定有支撑块，电机二侧边的所述支撑板上固定有伸缩套筒，所述伸缩套筒的底端固定于支撑块上。

本实用新型的进一步设置为：所述处理机构包括云台和搭载在云台上的高清摄像头。

本实用新型的进一步设置为：远离齿轮的所述滑动板上设置有取电器，齿条相对面的所述轨道上设置有滑触线，所述取电器与滑触线接触取电，所述取电器与电机一和电机二电连接提供电量。

本实用新型的有益效果是：

1、滑行机构中的导向轮与U型板的竖板通过扭簧铰接，扭簧驱动导向轮贴合在滑轨的滑槽中，同样，当导向轮由转弯处行进至直线段时，方槽两侧的扭簧再次驱动导向轮回归中立位，保证机器人主体不管是在直线还是转弯处均能始终抵接在滑槽中，为整个装置滑行提供方向，避免出现脱落的情况，U型板横板铰接于门型板上，当转弯时，导向轮能够带动滑动轮变向，滑动轮能够更好的与转弯处的滑槽连接，避免出现转弯不畅的现象，设置两个滚动机构，保证整个装置往复运动中均能保持稳定流畅的滑动，使用便捷性强，提升整个装置的使用价值。

2、通过设置伸缩组件，当需要对低处的设备仪器进行检测时，通过启动电机二，电机二的输出轴上的出线卷转动，出线卷转动，回收绳索一，则此时绳索一另一端连接的中部的伸缩柱被拉动下降，随着中部伸缩柱下降，中部伸缩柱底端的定滑轮下降，带动绳索二两端连接的定线块升降，由于电机二侧边的伸缩柱固定在支撑板三，则远离电机二的伸缩柱被带动下降，当需要将伸缩柱回收时，只需要反转电机二，将绳索一释放长度，处理机构即可被带动上升，驱动处理机构的伸缩机构结构简单、操作方便，使整个装置轻便化。

3、同时在支撑板与支撑块之间连接有伸缩套筒，进一步提升处理机构在升降时的稳定性，保证处理机构工作的高效与准确，提升装置的使用效率。

4、通过设置辅助转弯机构，当齿轮与在弯道处于齿条啮合时，由于惯性，齿轮收到朝向圆心的向心力，通过设置在滑轨上滑动的滑动板，弥补弯道处的位置差，避免齿轮在弯道处出现无法转弯的情况，同时，当由弯道行进至直线时，伸缩弹簧拉动滑动板，使齿轮回位，齿轮也能更好的啮合在齿条上，保证行进的稳定性。

5、设置滑触线结构进行滑动接触取电，通过滑动能够为电机一与电机二进行供电，使得取电用电方便，整个装置更加轻巧。

6、处理机构中的云台带动高清摄像头在各个角度检查，拍照处理后能够上传至信息处理平台，对需要检查的设备进行实时监测与分析。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型中滑动组件的结构示意图。

图3是图2的另一视角结构示意图。

图4是本实用新型中伸缩组件的结构示意图。

图中，1、机器人主体；2、轨道；21、滑槽；3、滑行机构；31门型板；32、导向轮；33、滑动轮；34、U型板；35、电机一；36、齿轮；37、齿条；38、推板；39、扭簧；4、伸缩机构；41、支撑板；42、电机二；43、伸缩柱；44、定滑轮；45、定线块；46、出线卷；47、绳索一；48、绳索二；5、处理机构；51、云台；52、高清摄像头；6、辅助转弯机构；61、滑轨；62、滑动板；63、伸缩弹簧；7、方槽；8、支撑块；9、伸缩套筒；10、取电器。

具体实施方式

下面将结合具体实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例，一种吊轨式巡检机器人，如图1-4所示，包括机器人主体1和轨道2，机器人主体1包括自上而下依次连接的滑行机构3、伸缩机构4和处理机构5，滑行机构3用于驱动机器人主体1在轨道2上滑动，滑行机构3包括门型板31，门型板31上端两侧分别设置有滚轮组件，滚轮组件包括相互垂直设置的导向轮32和滑动轮33，一侧滚轮组件中的导向轮32和滑动轮33数量为2，导向轮32和滑动轮33成对设置，滑动轮33中心设置有连接于U型板34的转轴，导向轮32中心设置有转杆一，所述转杆一转动连接于推板38一端，所述推板38另一端设置有与U型板34的竖板相铰接的转杆二，所述转杆二外套设有扭簧39，所述扭簧39驱动竖板推板38靠近U型板34，滑动轮33滑动连接于轨道2中部的滑槽21中，轨道2从U型板34中部穿过，滑动轮33滑动连接于轨道2中部的滑槽21中，导向轮32位于滑动轮33外侧且转动抵接于滑槽21中，U型板34底端的横板中心铰接于门型板31上，两个滚轮组件之间的门型板31内设置有电机一35，电机一35的输出轴上固定的转轴贯穿门型板31上端面的方槽7，电机一35的输出轴上固定有齿轮36，齿轮36与轨道2中位于滑槽21下方的齿条37外啮合，滑行机构3中的导向轮32与U型板34的竖板通过扭簧39铰接，扭簧39驱动导向轮32贴合在滑轨61的滑槽21中，同样，当导向轮32由转弯处行进至直线段时，方槽7两侧的扭簧39再次驱动导向轮32回归中立位，保证机器人主体1不管是在直线还是转弯处均能始终抵接在滑槽21中，为整个装置滑行提供方向，避免出现脱落的情况，U型板34横板铰接于门型板31上，当转弯时，导向轮32能够带动滑动轮33变向，滑动轮33能够更好的与转弯处的滑槽21连接，避免出现转弯不畅的现象，设置两个滚动机构，保证整个装置往复运动中均能保持稳定流畅的滑动，使用便捷性强，提升整个装置的使用价值。

如图1-4所示，辅助转弯机构6包括滑轨61，滑轨61平行固定于方槽7两侧的门型板31上，滑轨61上滑动连接有滑动板62，转轴贯穿转动连接于滑动板62，远离齿轮36的门型板31侧面固定有连接板一，靠近齿轮36的滑动板62上固定有连接板二，连接板一与连接板二之间固定有伸缩弹簧63，电机一35固定滑动板62底面，当齿轮36与在弯道处于齿条37啮合时，由于惯性，齿轮36收到朝向圆心的向心力，通过设置在滑轨61上滑动的滑动板62，弥补弯道处的位置差，避免齿轮36在弯道处出现无法转弯的情况，同时，当由弯道行进至直线时，伸缩弹簧63拉动滑动板62，使齿轮36回位，齿轮36也能更好的啮合在齿条37上，保证行进的稳定性。

如图1-4所示，伸缩组件包括支撑板41，支撑板41固定于门型板31底面，支撑板41一侧固定有电机二42，电机二42侧边设置有3个在竖直方向上相邻滑动连接的伸缩柱43，电机侧边的伸缩柱43固定于支撑板41上，靠近电机的两个伸缩柱43底端转动连接有定滑轮44，每个伸缩柱43上端固定有定线块45，电机二42的输出轴固定有出线卷46，出线卷46上的绳索一47穿过电机二42侧边的伸缩柱43的定滑轮44并固定于中间伸缩柱43的定线块45上，中间的伸缩柱43上的定滑轮44上穿设有绳索二48，绳索二48两端分别固定于两边的伸缩柱43的定线块45上，当需要对低处的设备仪器进行检测时，通过启动电机二42，电机二42的输出轴上的出线卷46转动，出线卷46转动，回收绳索一47，则此时绳索一47另一端连接的中部的伸缩柱43被拉动下降，随着中部伸缩柱43下降，中部伸缩柱43底端的定滑轮44下降，带动绳索二48两端连接的定线块45升降，由于电机二42侧边的伸缩柱43固定在支撑板41三，则远离电机二42的伸缩柱43被带动下降，当需要将伸缩柱43回收时，只需要反转电机二42，将绳索一47释放长度，处理机构5即可被带动上升，驱动处理机构5的伸缩机构4结构简单、操作方便，使整个装置轻便化。

如图1-4所示，远离电机一35的伸缩柱43底端固定有支撑块8，电机二42侧边的支撑板41上固定有伸缩套筒9，伸缩套筒9的底端固定于支撑块8上，在支撑板41与支撑块8之间连接有伸缩套筒9，进一步提升处理机构5在升降时的稳定性，保证处理机构5工作的高效与准确，提升装置的使用效率。

如图1-4所示，处理机构5包括云台51和搭载在云台51上的高清摄像头52，云台51带动高清摄像头52在各个角度检查，拍照处理后能够上传至信息处理平台，对需要检查的设备进行实时监测与分析。

如图1-4所示，远离齿轮36的滑动板62上设置有取电器10，齿条37相对面的轨道2上设置有滑触线，取电器10与滑触线接触取电，取电器10与电机一35和电机二42电连接提供电量，通过滑动能够为电机一35与电机二42进行供电，使得取电用电方便，整个装置更加轻巧。

一种吊轨式巡检机器人的工作原理：

将滑行机构3中的导向轮32和滑动轮33连接在轨道2上，齿轮36与齿条37外啮合，取电器10贴合于滑触线，当启动电机一35后，取电器10滑行后为电机一35供电，电机一35带动齿轮36转动，齿轮36与齿条37啮合开始前进，驱动导向轮32与滑动轮33滑动。

当需要对某一处进行定点拍照使，电机一35停止，启动电机二42，电机二42驱动升降机构运行，带动处理机构5中的高清摄像头52达到需要拍摄的地方，对准后定点停止即可拍摄，云台51能够带动高清摄像头52实现多个角度的拍摄，避免出现巡检死角，提升装置的使用效率。

Claims (7)

1.一种吊轨式巡检机器人，包括机器人主体(1)和轨道(2)，其特征在于：所述机器人主体(1)包括自上而下依次连接的滑行机构(3)、伸缩机构(4)和处理机构(5)，所述滑行机构(3)用于驱动机器人主体(1)在轨道(2)上滑动，所述滑行机构(3)包括门型板(31)，所述门型板(31)上端两侧分别设置有滚轮组件，所述滚轮组件包括相互垂直设置的导向轮(32)和滑动轮(33)，一侧滚轮组件中的所述导向轮(32)和滑动轮(33)数量为2，所述导向轮(32)和滑动轮(33)成对设置连接于U型板(34)的两个竖板中，所述轨道(2)从U型板(34)中部穿过，所述滑动轮(33)滑动连接于轨道(2)中部的滑槽(21)中，所述导向轮(32)位于滑动轮(33)外侧且转动抵接于滑槽(21)中，所述U型板(34)底端的横板中心铰接于门型板(31)上，两个滚轮组件之间的所述门型板(31)内设置有电机一(35)，所述电机一(35)的输出轴上固定的转轴贯穿门型板(31)上端面的方槽(7)，所述电机一(35)的输出轴上固定有齿轮(36)，所述齿轮(36)与轨道(2)中位于滑槽(21)下方的齿条(37)外啮合。

2.根据权利要求1所述的一种吊轨式巡检机器人，其特征在于：所述导向轮(32)中心设置有转杆一，所述转杆一转动连接于推板(38)一端，所述推板(38)另一端设置有与U型板(34)的竖板相铰接的转杆二，所述转杆二外套设有扭簧(39)，所述扭簧(39)驱动竖板推板(38)靠近U型板(34)。

3.根据权利要求2所述的一种吊轨式巡检机器人，其特征在于：还包括辅助转弯机构(6)，所述辅助转弯机构(6)包括滑轨(61)，所述滑轨(61)平行固定于方槽(7)两侧的门型板(31)上，所述滑轨(61)上滑动连接有滑动板(62)，所述转轴贯穿转动连接于滑动板(62)，远离齿轮(36)的所述门型板(31)侧面固定有连接板一，靠近齿轮(36)的所述滑动板(62)上固定有连接板二，所述连接板一与连接板二之间固定有伸缩弹簧(63)，所述电机一(35)固定滑动板(62)底面。

4.根据权利要求3所述的一种吊轨式巡检机器人，其特征在于：所述伸缩机构(4)包括支撑板(41)，所述支撑板(41)固定于门型板(31)底面，所述支撑板(41)一侧固定有电机二(42)，所述电机二(42)侧边设置有3个在竖直方向上相邻滑动连接的伸缩柱(43)，电机侧边的所述伸缩柱(43)固定于支撑板(41)上，靠近电机的两个所述伸缩柱(43)底端转动连接有定滑轮(44)，每个所述伸缩柱(43)上端固定有定线块(45)，所述电机二(42)的输出轴固定有出线卷(46)，所述出线卷(46)上的绳索一(47)穿过电机二(42)侧边的伸缩柱(43)的定滑轮(44)并固定于中间伸缩柱(43)的定线块(45)上，中间的所述伸缩柱(43)上的定滑轮(44)上穿设有绳索二(48)，所述绳索二(48)两端分别固定于两边的伸缩柱(43)的定线块(45)上。

5.根据权利要求4所述的一种吊轨式巡检机器人，其特征在于：远离电机一(35)的所述伸缩柱(43)底端固定有支撑块(8)，电机二(42)侧边的所述支撑板(41)上固定有伸缩套筒(9)，所述伸缩套筒(9)的底端固定于支撑块(8)上。

6.根据权利要求5所述的一种吊轨式巡检机器人，其特征在于：所述处理机构(5)包括云台(51)和搭载在云台(51)上的高清摄像头(52)。

7.根据权利要求6所述的一种吊轨式巡检机器人，其特征在于：远离齿轮(36)的所述滑动板(62)上设置有取电器(10)，齿条(37)相对面的所述轨道(2)上设置有滑触线，所述取电器(10)与滑触线接触取电，所述取电器(10)与电机一(35)和电机二(42)电连接提供电量。