CN116968056A - 一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，涉及巡检机器人的技术领域，包括轨道、滑移座、高清摄像头，其特征在于：轨道上设置有驱动滑移座移动的驱动组件，驱动组件包括：齿条，设置在轨道上；驱动件，设置在滑移座上；驱动齿轮，设置在驱动件输出轴上且与齿条啮合。本申请通过驱动件启动带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与齿条啮合，从而带动高清摄像头移动，从而减小了定位误差或者打滑的概率，提高巡检机器人的巡检效果。

Description

一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人

技术领域

本申请涉及巡检机器人的技术领域，尤其是涉及一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人。

背景技术

随着智能制造、物联网技术的迅速发展，配电室巡检机器人作为一种全新的技术手段已得到了广泛的应用，极大的提升了生产效率与安全水平。巡检机器人作为一种可代替人工完成所有巡检作业的设备已经大量运用，巡检机器人一般是通过高清摄像头进行摄像，然后将摄像的数据传输到显示屏显示同时进行存储，以此来实现巡检。

现有轨道式巡检机器人通过驱动轮和从动轮滚动在轨道上，驱动轮转动用于驱动巡检机器人移动，而且轨道上埋设有磁条，磁条吸附而对巡检机器人进行定位，但是驱动轮与轨道之间容易出现打滑现象，而且磁条长时间使用后容易出现磁性消失的情况，从而使得巡检机器人定位位置偏差较大，从而导致巡检机器人的巡检效果较差。

发明内容

为了提高了巡检机器人的巡检效果，本申请提供了一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人。

本申请提供的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，采用如下的技术方案：

一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，包括轨道、移动在轨道上的滑移座、设置在滑移座上的高清摄像头，所述轨道上设置有驱动滑移座移动的驱动组件，所述驱动组件包括：

齿条，所述齿条设置在轨道上；

驱动件，所述驱动件设置在滑移座上；

驱动齿轮，所述驱动齿轮设置在驱动件输出轴上且与齿条啮合。

通过采用上述技术方案，驱动件启动带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与齿条啮合，从而使得驱动齿轮、驱动件和滑移座移动，滑移座移动带动高清摄像头移动，需要停止时，驱动件停止运行，驱动齿轮与齿条啮合进行定位，然后高清摄像头启动进行巡检，或者高清摄像头移动和停止全过程开启进行巡检，从而减小了定位误差或者打滑的概率，提高巡检机器人的巡检效果。

可选的，所述滑移座上下滑移安装在有安装平台，所述高清摄像头设置在安装平台上；所述滑移座上设置有驱动安装平台移动的升降装置，所述升降装置包括：

收集盘，所述收集盘转动设置在滑移座上；

钢带，所述钢带收卷在收集盘上且与安装平台连接；

驱动源，所述驱动源设置在滑移座上且用于驱动收集盘连接；

压紧组件，所述压紧组件设置在滑移座上且用于维持钢带处于张紧状态；

控制机构，所述控制机构设置在滑移座上且用于控制驱动源的启停。

通过采用上述技术方案，控制机构启动控制驱动源启动带动收集盘转动，收集盘转动用于收卷钢带，钢带拉动安装平台和高清摄像头上移，同时压紧组件使得钢带收卷时张紧；驱动源启动带动收集盘反转而放出钢带，安装平台和高清摄像头在重力作用下下移，而压紧组件继续使得钢带维持张紧状态，因此提高了钢带带动安装平台和高清摄像头移动时位置的精确性，而且也增大了高清摄像头照射范围，从而进一步提高了巡检效果。

钢带相较于普通绳子形变系数较小，从而提高了移动位置的精度，从而进一步提高了巡检效果；而且钢带易于弯曲使得便于收卷，从而减小了结构所占的空间，而且驱动源驱动收集盘转动，使得钢带能够带动安装平台在其移动范围内任一位置进行定位，因此提高了高清摄像头巡检范围，而现有的齿条和齿轮结构并不能实现，而丝杆和滑块虽然能够在任一位置定位，但是造价较高，从而同时提高了巡检效果和降低了造价。

可选的，所述压紧组件包括：

压板，所述压板竖向滑移设置在滑移座上且伸至钢带上方，位于所述钢带上方的压板下表面上转动设置有转轮；

压块，所述压块可拆卸设置在压板上且用于对压板进行配重，使得所述转轮在重力作用下抵压在钢带上进行定位。

通过采用上述技术方案，压板在重力作用下带动压板和转轮下移靠近钢带，使得转轮抵压在钢带上进行定位，从而使得钢带收卷和放出都能维持张紧的状态；钢带增多或减少时会驱动转轮、压板和压块上下移动，因此随着钢带数量的增多或减小，转轮都能在压块和压板重力作用下抵压在钢带上，相较于转轮位置固定不动，此结构降低了钢带数量较多时转轮对钢带压力过大或者钢带数量较少时转轮对钢带压力过小的概率，从而进一步提高了对钢带的张紧效果，提高了钢带带动高清摄像头移动时位置的精确性，提高了巡检机器人的巡检效果；而且还能根据需要更换不同重量的压块来实现不同的配重要求。

可选的，所述控制机构包括：

控制编码器，所述控制编码器设置在滑移座上且与驱动源电连接；

三个控制齿轮，三个所述控制齿轮分别设置在控制编码器输出端、驱动源输出轴和收集盘上，位于所述驱动源输出轴上的控制齿轮与另外两个控制齿轮均啮合；

限位组件，所述限位组件设置在滑移座上且与控制编码器和驱动源电连接并用于对安装平台位置进行限位。

通过采用上述技术方案，驱动源输出轴转动带动与之连接的控制齿轮转动，然后控制齿轮转动带动另外两个控制齿轮转动，从而带动收集盘和控制编码器同步转动，而控制编码器根据转动数据判断驱动源和收集盘转动数据，当控制编码器检测到到达位置后控制驱动源停止运行，同时驱动源对收集盘的位置进行锁定，从而提高了驱动源驱动时数据的准确性，因此进一步提高了巡检机器人的巡检效果。

而且通过三个相同尺寸的控制齿轮进行连接，使得驱动源带动收集盘转动数据更直接，从而提高了判断数据时的准确性和及时性，因此进一步提高了巡检机器人的巡检效果；限位组件对安装平台上下移动时位置进行限位，从而使得高清摄像头能够实现上下持续往复移动，而且也能在此范围内任意位置进行定位，提高了巡检机器人的巡检效果。

可选的，所述限位组件包括：

限位杆，所述限位杆设置在滑移座上且能沿安装平台滑移方向调节位置；

上限位开关，所述上限位开关设置在滑移座上且与控制编码器和驱动源电连接，所述安装平台上移带动限位杆上移而与上限位开关抵接；

限位块，所述限位块设置在滑移座上且能沿水平方向调节位置；

下限位开关，所述下限位开关设置在限位块上且与控制编码器和驱动源电连接；

移动板，所述移动板水平滑移设置在滑移座上；

移动螺杆，所述移动螺杆设置在收集盘上且与移动板螺纹连接并用于驱动移动板移动；当所述安装平台下移至最低处时，所述移动板与下限位开关抵接。

通过采用上述技术方案，收集盘转动带动安装平台上移，安装平台上移时带动限位杆上移靠近上限位开关，而收集盘转动带动移动螺杆转动，移动螺杆转动带动移动板远离下限位开关；当安装平台上移至最高处时，限位杆抵接到上限位开关而触发信号给控制编码器和驱动源，驱动源停止运行。

而收集盘转动带动安装平台下移，因此限位杆下移远离上限位开关，而移动板靠近下限位开关，当安装平台下移至最低处时，移动板与下限位开关抵接后触发信号给控制编码器和驱动源，驱动源停止运行，以此来实现对安装平台上下位置进行限位，从而能够实现高清摄像头在移动范围内上下往复移动，或者在此范围内任一位置进行定位，提高了巡检机器人的巡检效果。

同时安装平台上移带动限位杆上移而与限位开关抵接，而安装平台下移时，使得移动板水平靠近且抵接到下限位开关上，以此来实现安装平台上下移动位置进行限位，而相较于现有技术中上下排布两个限位器来说，此结构中安装平台下移时不会在重力作用下抵压在限位器上，从而降低了限位器损坏的概率，而且还能调节限位杆、限位块和下限位开关的位置即能实现对高清摄像头上下移动极限位置进行调节，而且相较于两个限位开关在同一位置进行排布，本申请将两个限位的结构分开布置，使得两个限位结构调节时相互不会干涉，提高了调节时的便利性和调节范围，提高了巡检机器人的巡检效果。

可选的，所述轨道包括多段相互平行的水平段和多段连接相邻两个水平段的圆弧段，所述滑移座上设置有对滑移座进行导向的导向机构，所述导向机构包括：

转动座，所述转动座通过转轴转动设置在滑移座上且沿滑移座滑移方向间隔设置有多个，所述转轴呈竖直状态；

多个承载辊组，多个所述承载辊组分别转动设置在多个转动座上且滚动在轨道上对滑移座进行承重；

多个弹性辊组，多个所述弹性辊组分别转动设置在多个转动座上且在弹力作用下分别支撑在轨道相背两侧壁上并用于通过弯道时进行避位，所述驱动齿轮和驱动件设置在转动座上，所述驱动齿轮厚度大于齿条的宽度。

通过采用上述技术方案，通过支撑段和圆弧段的设置，从而增大了高清摄像头巡检的范围，因此提高了巡检机器人的巡检效果；多个承载辊组滚动在轨道上而对整个结构进行支撑和导向，而多个弹性辊组抵压在轨道上，因此滑移座移动带动多个承载辊组和多个弹性辊组滚动在轨道上，而弹性辊组在通过弯道时，位于其中轨道一侧的弹性辊组被轨道挤压发生转动，弹性辊组在弹力作用下转动进行避位，而随着对弹性辊组作用力的增大也推动转动座发生转动，转动座转动带动位于轨道另一侧的弹性辊组靠近且抵压到轨道上，使得通过弯道时对多个弹性辊组的作用力趋于一致，降低了局部弹性辊组受到压力过大的概率，使得安装平台和高清摄像头通过弯道时更加平稳，提高了高清摄像头移动时的平稳性和位置的精确性，而且此结构也是配合支撑段和圆弧段而设计，此结构与支撑段和圆弧段配合，以此来提高了巡检机器人的巡检效果。

多个弹性辊组使得转动座发生转动，而转动座转动带动驱动件和驱动齿轮同时转动，使得驱动件和驱动齿轮随着转动座一起转动，提高了驱动件驱动和自身移动保持同步，提高了巡检机器人的巡检效果；同时驱动齿轮厚度大于齿条宽度，使得驱动齿轮在转动时与齿条发生相对位移时也能继续与齿条形成啮合状态，从而提高了转动过程中位置的精确性，提高了巡检机器人的巡检效果。

可选的，每个所述转动座上且位于轨道两侧均设置有两个弹性辊组，所述弹性辊组包括：

转动轴，两个转动轴转动设置在转动座上且呈竖直状态；

转动板，所述转动板设置在转动轴上且两端水平伸至转动轴两侧，两个所述转动板相互背离的一端伸至转动座两侧并均转动设置有的导向轮；

弹簧，所述弹簧设置在转动板远离导向轮的一端上且与转动座连接，所述弹簧始终处于压缩状态且使得导向轮抵压在轨道上进行定位，所述弹簧到转动轴之间的距离大于导向轮到转动轴之间的距离且使得导向轮移动距离大于弹簧的形变量。

通过采用上述技术方案，位于转动座的四个导向轮位于轨道两侧且位于转动座两侧，因此四个导向轮均在弹簧作用下抵压在轨道上，以此来维持转动座的位置和稳定；当移至弯道时，轨道挤压位于轨道一侧的导向轮，而导向轮带动转动板挤压弹簧而进行避位，而随着推力的增大，弹簧推动转动座发生转动，使得位于轨道另一侧且与被挤压导向轮对应的导向轮靠近且抵压到轨道上，因此弹簧推动转动座转动时而降低了对弹簧的挤压力，使得位于轨道两侧的弹簧的挤压力趋于一致，降低了弹簧受到挤压力过大而损坏的概率，提高了对滑移座的支撑效果，提高了巡检机器人的巡检效果。

而且弹簧到转动轴的距离大于导向轮到转动轴之间的距离，通过杠杆原理减小了导向轮转动而推动转动板挤压弹簧产生的形变量，因此进一步降低了弹簧损坏的概率，以此来提高了巡检机器人巡检时的稳定性和位置的精确性，提高了巡检机器人的巡检效果。

可选的，所述转动座上且位于转动轴靠近弹簧一侧设置有抵压在转动板上进行定位的定位板，所述转动座上设置有定位柱，所述转动板上螺纹连接有定位螺杆，所述弹簧两端套设在定位柱和定位螺杆上且抵压在转动座和转动板上进行定位。

通过采用上述技术方案，拆卸弹簧时，拧动定位螺杆与弹簧脱离，然后拉动弹簧靠近定位螺杆的一端向下移动，使得弹簧与定位柱和转动板脱离，而安装弹簧时，将弹簧一端套设到定位柱上，挤压弹簧使得另一端抵压到转动板上，接着拧动定位螺杆靠近弹簧，使得弹簧套设到定位螺杆上，以此来实现对弹簧两端进行定位，从而提高了拆卸和安装时便利性。

可选的，所述钢带通过螺钉可拆卸安装在收集盘上，所述安装平台上可拆卸设置有用于压住钢带一端的压条。

通过采用上述技术方案，通过螺钉和压条实现钢带与收集盘和安装平台可拆卸连接，从而便于钢带的更换。

可选的，所述轨道上设置有多个用于安装固定的固定组件，所述固定组件包括：

固定板，所述固定板通过膨胀螺栓固定安装到承载物上；

连接板，所述连接板设置在轨道上；

连接杆，所述连接杆通过螺杆与连接板和固定板连接。

通过采用上述技术方案，先将多个固定板通过膨胀螺栓固定安装到承载物上，同时将多个连接板固定安装到轨道上，然后将连接杆两端分别与固定板和连接板连接，以此来固定安装轨道，从而可以根据需要安装巡检机器人，提高了巡检机器人的适应范围。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

通过驱动件启动带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与齿条啮合，从而带动高清摄像头移动，然后驱动件停止运行，驱动齿轮与齿条啮合进行定位，然后高清摄像头启动进行巡检，或者高清摄像头移动和停止全过程开启进行巡检，从而减小了定位误差或者打滑的概率，提高巡检机器人的巡检效果。

附图说明

图1是本申请的立体结构示意图；

图2是本申请的局部结构示意图；

图3是本申请中固定组件的结构示意图；

图4是本申请中导向机构和驱动组件的结构示意图；

图5是本申请的局部结构示意图，主要展示升降装置；

图6是本申请中升降装置的结构示意图；

图7是本申请中压紧组件的结构示意图。

附图标记：1、轨道；11、水平段；12、圆弧段；13、支撑腔室；14、上支撑面；15、下支撑面；16、挡板；17、感应开关；2、固定组件；21、固定板；22、连接板；23、连接杆；3、滑移座；31、安装平台；32、高清摄像头；33、转轴；34、安装盒；35、第一竖板；351、移动孔；36、第二竖板；361、导向杆；37、上滑轨；38、下滑轨；4、导向机构；41、转动座；42、承载辊组；43、水平部；44、竖直部；45、下辊体；46、上辊体；47、横板；48、定位板；5、弹性辊组；51、转动轴；52、转动板；53、弹簧；54、转动部；55、安装部；56、导向轮；57、定位螺杆；58、定位柱；6、驱动组件；61、齿条；62、驱动件；63、驱动齿轮；64、增量编码器；7、升降装置；71、收集盘；72、钢带；721、压条；73、驱动源；74、压紧组件；75、压板；751、竖直段；752、倾斜段；753、滑移块；76、压块；8、控制机构；81、控制编码器；82、控制齿轮；9、限位组件；91、限位杆；92、上限位开关；93、限位块；94、下限位开关；95、移动板；96、移动螺杆。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人。

参照图1和图2，智能停送电系统用轨道式巡检机器人包括轨道1，轨道1上设置有用于安装固定的固定组件2，且轨道1上水平移动安装有滑移座3，滑移座3上竖向滑移安装有安装平台31，安装平台31下表面上固定安装有用于巡检的高清摄像头32，同时轨道1上设置有驱动滑移座3移动的驱动组件6和驱动安装平台31竖向升降的升降装置7。

参照图1和图3，轨道1呈水平状态且呈S形，轨道1包括多段水平段11和多段圆弧段12，多段水平段11相互平行，而多段圆弧段12呈圆弧状且用于将相邻两段水平段11连接；每个圆弧段12上均设置有多个固定组件2，而水平段11和圆弧段12连接处也均设置有固定组件2；下面以水平段11和圆弧段12连接处的固定组件2为例进行讲解，固定组件2包括固定板21、连接板22和连接杆23，固定板21呈水平状态且通过膨胀螺栓固定安装在承载物上，且承载物可以为屋顶或者混凝土板等；连接板22通过螺杆固定安装在水平段11和圆弧段12上，以此来将水平段11和圆弧段12连接，且连接板22也呈水平状态；连接杆23呈竖直状态，且连接杆23底端通过螺杆与连接板22上表面固定连接，而连接杆23顶端通过螺杆与固定板21下表面固定连接，以此来实现对轨道1进行固定和支撑。

参照图2和图4，滑移座3上设置有对滑移座3进行导向的导向机构4，导向机构4包括转动座41、多个承载辊组42和多个弹性辊组5，滑移座3长度方向和移动方向均与水平段11的长度方向平行，滑移座3两端的上表面上均转动安装有转轴33，且转轴33呈竖直状态，使得两个转轴33沿滑移座3移动方向间隔设置；转动座41也设置有两个且与两个转轴33一一对应设置，转动座41包括水平部43和两个竖直部44，水平部43转动安装在转轴33顶端上，且水平部43两端水平伸至轨道1两侧；两个竖直部44固定安装在水平部43两端的上表面上，且两个竖直部44顶端竖直向上伸至轨道1两侧。

轨道1由工字梁制成，从而使得轨道1形成有两个支撑腔室13，而两个支撑腔室13内上下两侧壁分别形成上支撑面14和下支撑面15；承载辊组42设置有两个且与两个转动座41一一对应设置，且两个竖直部44上也均设置有承载辊组42，承载辊组42包括沿水平段11长度方向间隔设置的多个下辊体45，下辊体45转动安装在竖直部44上且滚动在下支撑面15，同时其中一个竖直部44上且位于下辊体45上方转动安装有上辊体46，而上辊体46滚动在上支撑面14上，因此多个下辊体45和上辊体46配合对滑移座3进行承重和导向。

参照图1、图2和图4，弹性辊组5设置有两个且与两个转动座41一一对应设置，同时每个竖直部44上均沿滑移座3长度方向间隔设置有两个弹性辊组5，使得位于同一转动座41上且位于轨道1同一侧的弹性辊组5设置有两个，多个弹性辊组5转动安装在转动座41上且在弹力作用下支撑在轨道1相背两侧壁上进行支撑定位，同时多个弹性辊组5还用于通过弯道时进行避位，使得高清摄像头32移动过程中更加平稳，而弯道即水平段11和圆弧段12连接处与圆弧段12上。

参照图2和图4，竖直部44背离轨道1一侧的侧壁上且位于下辊体45下方固定安装有横板47，且横板47沿滑移座3长度方向间隔设置有两个，弹性辊组5包括转动轴51、转动板52和弹簧53，转动轴51转动安装在横板47下表面上且顶端竖向伸至横板47上方；转动板52包括相互连接的转动部54和安装部55，转动部54转动安装在转动轴51底端上，且转动部54长度方向和滑移座3的长度方向平行，同时转动部54两端分别伸至转动轴51两侧；同时位于同一个竖直部44上的两个转动部54相互远离的一端水平伸至竖直部44两侧且转动安装有导向轮56，导向轮56转动方向轴线呈竖直状态。

参照图2和图4，安装部55位于转动部54远离竖直部44和轨道1一侧的下表面上，且安装部55与转动部54背离竖直部44一侧的侧壁齐平；安装部55远离导向轮56一端且背离竖直部44一侧的侧壁上螺纹连接有定位螺杆57，且定位螺杆57和转动轴51轴线垂直，同时定位螺杆57水平穿出安装部55靠近竖直部44一侧的侧壁外。

竖直部44靠近定位螺杆57一侧的侧壁上固定安装有定位柱58，且定位柱58轴线和定位螺杆57轴线重合；弹簧53两端套设在定位柱58和定位螺杆57上且抵压在竖直部44和安装部55相对一侧的侧壁上，横板47背离竖直部44一侧的下表面上固定有定位板48，定位板48位于转动轴51靠近弹簧53一侧，安装部55在弹簧53作用下抵压在定位板48上进行定位。

定位螺杆57与安装部55连接处与转动轴51轴线之间沿水平方向上的距离为H1，导向轮56轴线到转动轴51轴线之间沿水平方向上的距离为H2，且H1＞H2，因此根据杠杆原理，使得转动板52转动时，定位螺杆57处移动距离要小于导向轮56移动的距离，因此使得导向轮56移动相同距离时弹簧53的形变量变小，降低了弹簧53形变量较大而损坏的概率。

参照图2和图4，滑移座3移动带动转动座41、多个承载辊组42和多个弹性辊组5一起移动，当导向轮56移至弯道时，轨道1对位于轨道1一侧的导向轮56进行挤压，导向轮56挤压后带动转动板52转动而对弹簧53进行挤压，以此来进行避位，同时随着挤压力变大而推动转动座41发生转动，转动座41转动带动位于轨道1另一侧且与被挤压导向轮56对应的导向轮56靠近且抵压到轨道1上，从而将挤压力均匀分散到多个弹簧53上，以此来使得滑移座3在弯道时平稳通过。

驱动组件6包括齿条61、驱动件62和驱动齿轮63，齿条61固定安装在轨道1侧壁上，且齿条61沿轨道1长度方向排布并呈S形，同时靠近齿条61一侧的多个导向轮56均抵压在齿条61上进行定位；驱动件62为步进电机，且步进电机自由端上安装有增量编码器64，增量编码器64用于检测步进电机转动数据；步进电机固定安装在两个竖直部44相对一侧的侧壁上，且步进电机为轨道1下方并位于同一竖直部44上的两个导向轮56之间。

参照图1和图2，驱动齿轮63键连接在步进电机输出轴上，且驱动齿轮63位于齿条61下方，同时驱动齿轮63与齿条61啮合，且驱动齿轮63厚度大于齿条61厚度，使得驱动齿轮63与齿条61产生相对位移后也能继续啮合。滑移座3上固定安装有控制步进电机启停的控制盒；而轨道1两端均固定安装有挡板16，而滑移座3的两端均固定安装有感应开关17，感应开关17与控制盒电连接，同时两个感应开关17分别与两个挡板16抵接都触发信号给控制盒，控制盒控制步进电机停止运行。

参照图2和图4，步进电机启动带动驱动齿轮63转动，而驱动齿轮63与齿条61啮合使得滑移座3移动，滑移座3移动带动安装平台31和高清摄像头32移动，高清摄像头32移动到指定位置停止，高清摄像头32启动进行巡检，或者高清摄像头32移动同时启动进行巡检；同时增量编码器64用于检测驱动齿轮63的转动数据，以此来实现高清摄像头32位置的检测，提高了高清摄像头32位置的精度，提高了巡检机器人的巡检效果。

参照图2和图5，滑移座3背离驱动件62一端的相背两侧壁上均固定安装有安装盒34，两个安装盒34位于轨道1两侧且上下两端分别伸至滑移座3上下两侧，两个安装盒34内均固定安装有竖向的上滑轨37，而安装平台31上表面固定安装有两个竖向的下滑轨38，且两个下滑轨38分别竖向滑移安装在两个上滑轨37上；两个安装盒34相对一侧的侧壁上固定安装有呈水平状态的两个第一竖板35和两个第二竖板36，两个第一竖板35沿滑移座3长度方向间隔设置，而两个第二竖板36沿垂直于滑移座3长度方向间隔设置，两个第一竖板35相互平行且两端分别与两个安装盒34连接，而两个第二竖板36相互平行且两端分别与两个第一竖板35相对一侧壁连接。

参照图2、图5和图6，升降装置7包括收集盘71、钢带72、驱动源73、压紧组件74和控制机构8，收集盘71间隔设置有两个且分别转动安装在两个第二竖板36相对一侧的侧壁上，同时收集盘71轴线和滑移座3长度方向垂直；钢带72设置有两个且分别位于两个收集盘71上，钢带72一端通过螺钉固定安装在收集盘71上，且钢带72收卷在收集盘71上，而钢带72底端向下伸至安装平台31上表面上处，同时安装平台31上通过螺钉固定安装有压住钢带72底端的压条721；驱动源73为交流电机，且交流电机固定安装在第二竖板36侧壁上并位于收集盘71上方，交流电机位于两个第二竖板36之间且用于驱动两个收集盘71转动。

参照图2、图5，压紧组件74设置在远离滑移座3一侧的第一竖板35上。

参照图5、图6和图7，压紧组件74设置有两个且与两个收集盘71一一对应设置，且压紧组件74位于两个第一竖板35之间，第一竖板35上且位于两个压紧组件74处均开设有竖向的滑移孔。压紧组件74包括压板75和压块76，压板75包括竖直段751和倾斜段752，竖直段751通过滑移块753竖向滑移安装在滑移孔上，滑移块753固定安装在竖直段751上且穿出滑移孔外；倾斜段752位于竖直段751顶端上，且倾斜段752倾斜向上伸至收集盘71上方并转动安装有转轮。

参照图5和图7，压块76通过螺钉可拆卸安装在压块76伸至滑移孔外的一端上，且压块76用于对压板75和转轮进行配重，使得转轮在重力作用下抵压在钢带72上进行定位；同时需要不同重力还可更换不同重量的压块76。转轮在压块76和自身重力作用下抵压在钢带72上进行定位，随着收集盘71上的钢带72减少和增多，钢带72推动转轮、压板75和压块76上下移动，因此始终对钢带72进行定位，使得收集盘71上钢带72始终处于张紧状态。

参照图5和图6，升降装置7还包括控制机构8，控制机构8设置在第二竖板36上且用于控制驱动源73的启停，控制机构8包括控制编码器81、三个控制齿轮82和限位组件9，控制编码器81固定安装在安装交流电机的第二竖板36侧壁上，且控制编码器81检测端轴线和交流电机输出轴平行；控制编码器81检测端、交流电机输出轴和收集盘71均穿出第二竖板36外。

三个控制齿轮82分别键连接在控制编码器81检测端、交流电机输出轴和收集盘71上，位于交流电机输出轴上的控制齿轮82与另外两个控制齿轮82均啮合；滑移座3上固定安装有控制交流电机启动的控制板，而控制编码器81与控制板电连接；交流电机启动带动与之连接的控制齿轮82转动，从而带动另外两个控制齿轮82转动，从而带动收集盘71转动，同时控制编码器81启动检测交流电机的转动数据后触发信号给控制板，从而实现对交流电机的控制。

参照图5和图6，限位组件9设置在第一竖板35上，且限位组件9与控制编码器81和驱动源73电连接并用于对安装平台31位置进行限位，限位组件9包括限位杆91、上限位开关92、限位块93、下限位开关94、移动板95和移动螺杆96，限位杆91为呈竖直状态的限位螺杆，限位螺杆螺纹连接在安装平台31上表面上，因此拧动限位螺杆即能调节限位螺杆竖直方向上的位置；上限位开关92固定安装在第二竖板36下表面上，上限位开关92与控制板电连接。

参照图2和图6，安装平台31和高清摄像头32上移带动限位杆91靠近上限位开关92，当安装平台31和高清摄像头32上移至最高处时，限位杆91与上限位开关92抵接后触发信号给控制板，控制板控制交流电机停止运行。

参照图5和图6，第一竖板35侧壁上竖向间隔开设有两个移动孔351，且移动孔351水平开设；限位块93通过两个限位螺钉安装在两个移动孔351上，且两个限位螺钉分别穿过两个移动孔351后螺纹连接在限位块93上，且限位块93位于第一竖板35靠近收集盘71一侧，同时拧动两个限位螺钉后即能沿水平方向移动限位块93位置，移动完成后，拧动两个限位螺钉抵紧在第一竖板35上进行定位，下限位开关94固定安装在限位块93靠近收集盘71一侧的侧壁上。

两个第二竖板36相对一侧的侧壁上固定安装有水平的导向杆361，导向杆361位于收集盘71下方且轴线和收集盘71轴线平行；移动板95滑移安装在导向杆361上，移动螺杆96同轴固定安装在两个收集盘71相对的两端上，从而实现将两个收集盘71的连接，同时移动螺杆96与移动板95螺纹连接。

控制板控制交流电机启动带动两个收集盘71转动，收集盘71转动放出钢带72，而安装平台31在重力作用下下移，而收集盘71转动带动移动螺杆96转动，移动螺杆96转动带动移动板95靠近下限位开关94，当安装平台31和高清摄像头32下移至最低处时，移动板95与下限位开关94抵接后触发信号给控制板，而控制板控制交流电机停止运行，以此来控制高清摄像头32在指定范围内移动进行巡检，同时还能控制高清摄像头32上下往复移动进行巡检；同时调节限位杆91和限位块93位置即能实现高清摄像头32上下极限移动位置的调节。

本申请实施例的工作原理为：

步进电机启动带动高清摄像头32水平方向上移动，同时交流电机启动带动高清摄像头32竖直方向上移动，而增量编码器64和控制编码器81检测高清摄像头32移动数据而控制步进电机和交流电机，使得高清摄像头32移动数据更加准确，高清摄像头32移动到指定位置后停止，然后高清摄像头32启动进行巡检，或者高清摄像头32移动过程中和停止移动后均启动进行巡检，从而提高了巡检机器人的巡检效果。

步进电机启动带动驱动齿轮63转动，而齿条61与驱动齿轮63啮合使得滑移座3和高清摄像头32水平方向上的移动，同时多个导向轮56和弹簧53配合使得高清摄像头32通过弯道时更加平稳；而且交流电机启动带动收集盘71转动，收集盘71转动用于放出或收卷钢带72，以此来驱动安装平台31和钢带72上下移动，而且转轮在压板75和压块76重力作用下抵压在钢带72上而使得钢带72张紧，从而进一步提高了高清摄像头32移动时位置的准确性，提高了巡检机器人的巡检效果。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，包括轨道（1）、移动在轨道（1）上的滑移座（3）、设置在滑移座（3）上的高清摄像头（32），其特征在于：所述轨道（1）上设置有驱动滑移座（3）移动的驱动组件（6），所述驱动组件（6）包括：

齿条（61），所述齿条（61）设置在轨道（1）上；

驱动件（62），所述驱动件（62）设置在滑移座（3）上；

驱动齿轮（63），所述驱动齿轮（63）设置在驱动件（62）输出轴上且与齿条（61）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述滑移座（3）上下滑移安装在有安装平台（31），所述高清摄像头（32）设置在安装平台（31）上；所述滑移座（3）上设置有驱动安装平台（31）移动的升降装置（7），所述升降装置（7）包括：

收集盘（71），所述收集盘（71）转动设置在滑移座（3）上；

钢带（72），所述钢带（72）收卷在收集盘（71）上且与安装平台（31）连接；

驱动源（73），所述驱动源（73）设置在滑移座（3）上且用于驱动收集盘（71）连接；

压紧组件（74），所述压紧组件（74）设置在滑移座（3）上且用于维持钢带（72）处于张紧状态；

控制机构（8），所述控制机构（8）设置在滑移座（3）上且用于控制驱动源（73）的启停。

3.根据权利要求2所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述压紧组件（74）包括：

压板（75），所述压板（75）竖向滑移设置在滑移座（3）上且伸至钢带（72）上方，位于所述钢带（72）上方的压板（75）下表面上转动设置有转轮；

压块（76），所述压块（76）可拆卸设置在压板（75）上且用于对压板（75）进行配重，使得所述转轮在重力作用下抵压在钢带（72）上进行定位。

4.根据权利要求2所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述控制机构（8）包括：

控制编码器（81），所述控制编码器（81）设置在滑移座（3）上且与驱动源（73）电连接；

三个控制齿轮（82），三个所述控制齿轮（82）分别设置在控制编码器（81）输出端、驱动源（73）输出轴和收集盘（71）上，位于所述驱动源（73）输出轴上的控制齿轮（82）与另外两个控制齿轮（82）均啮合；

限位组件（9），所述限位组件（9）设置在滑移座（3）上且与控制编码器（81）和驱动源（73）电连接并用于对安装平台（31）位置进行限位。

5.根据权利要求4所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述限位组件（9）包括：

限位杆（91），所述限位杆（91）设置在滑移座（3）上且能沿安装平台（31）滑移方向调节位置；

上限位开关（92），所述上限位开关（92）设置在滑移座（3）上且与控制编码器（81）和驱动源（73）电连接，所述安装平台（31）上移带动限位杆（91）上移而与上限位开关（92）抵接；

限位块（93），所述限位块（93）设置在滑移座（3）上且能沿水平方向调节位置；

下限位开关（94），所述下限位开关（94）设置在限位块（93）上且与控制编码器（81）和驱动源（73）电连接；

移动板（95），所述移动板（95）水平滑移设置在滑移座（3）上；

移动螺杆（96），所述移动螺杆（96）设置在收集盘（71）上且与移动板（95）螺纹连接并用于驱动移动板（95）移动；当所述安装平台（31）下移至最低处时，所述移动板（95）与下限位开关（94）抵接。

6.根据权利要求1所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述轨道（1）包括多段相互平行的水平段（11）和多段连接相邻两个水平段（11）的圆弧段（12），所述滑移座（3）上设置有对滑移座（3）进行导向的导向机构（4），所述导向机构（4）包括：

转动座（41），所述转动座（41）通过转轴（33）转动设置在滑移座（3）上且沿滑移座（3）滑移方向间隔设置有多个，所述转轴（33）呈竖直状态；

多个承载辊组（42），多个所述承载辊组（42）分别转动设置在多个转动座（41）上且滚动在轨道（1）上对滑移座（3）进行承重；

多个弹性辊组（5），多个所述弹性辊组（5）分别转动设置在多个转动座（41）上且在弹力作用下分别支撑在轨道（1）相背两侧壁上并用于通过弯道时进行避位，所述驱动齿轮（63）和驱动件（62）设置在转动座（41）上，所述驱动齿轮（63）厚度大于齿条（61）的宽度。

7.根据权利要求6所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：每个所述转动座（41）上且位于轨道（1）两侧均设置有两个弹性辊组（5），所述弹性辊组（5）包括：

转动轴（51），两个转动轴（51）转动设置在转动座（41）上且呈竖直状态；

转动板（52），所述转动板（52）设置在转动轴（51）上且两端水平伸至转动轴（51）两侧，两个所述转动板（52）相互背离的一端伸至转动座（41）两侧并均转动设置有的导向轮（56）；

弹簧（53），所述弹簧（53）设置在转动板（52）远离导向轮（56）的一端上且与转动座（41）连接，所述弹簧（53）始终处于压缩状态且使得导向轮（56）抵压在轨道（1）上进行定位，所述弹簧（53）到转动轴（51）之间的距离大于导向轮（56）到转动轴（51）之间的距离且使得导向轮（56）移动距离大于弹簧（53）的形变量。

8.根据权利要求7所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述转动座（41）上且位于转动轴（51）靠近弹簧（53）一侧设置有抵压在转动板（52）上进行定位的定位板（48），所述转动座（41）上设置有定位柱（58），所述转动板（52）上螺纹连接有定位螺杆（57），所述弹簧（53）两端套设在定位柱（58）和定位螺杆（57）上且抵压在转动座（41）和转动板（52）上进行定位。

9.根据权利要求2所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述钢带（72）通过螺钉可拆卸安装在收集盘（71）上，所述安装平台（31）上可拆卸设置有用于压住钢带（72）一端的压条（721）。

10.根据权利要求1所述的一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人，其特征在于：所述轨道（1）上设置有多个用于安装固定的固定组件（2），所述固定组件（2）包括：

固定板（21），所述固定板（21）通过膨胀螺栓固定安装到承载物上；

连接板（22），所述连接板（22）设置在轨道（1）上；

连接杆（23），所述连接杆（23）通过螺杆与连接板（22）和固定板（21）连接。