CN109050540A - 一种巡检机器人摆动自复位机构 - Google Patents

一种巡检机器人摆动自复位机构 Download PDF

Info

Publication number
CN109050540A
CN109050540A CN201811065028.8A CN201811065028A CN109050540A CN 109050540 A CN109050540 A CN 109050540A CN 201811065028 A CN201811065028 A CN 201811065028A CN 109050540 A CN109050540 A CN 109050540A
Authority
CN
China
Prior art keywords
upper ear
ear seat
crusing robot
driving wheel
spring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811065028.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109050540B (zh
Inventor
裴文良
张金艳
孙宁
周明静
王永军
陈林坤
陈文礼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CITIC HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd
Original Assignee
CITIC HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CITIC HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd filed Critical CITIC HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd
Priority to CN201811065028.8A priority Critical patent/CN109050540B/zh
Publication of CN109050540A publication Critical patent/CN109050540A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109050540B publication Critical patent/CN109050540B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
    • B61F5/00—Constructional details of bogies; Connections between bogies and vehicle underframes; Arrangements or devices for adjusting or allowing self-adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves
    • B61F5/38—Arrangements or devices for adjusting or allowing self- adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves, e.g. sliding axles, swinging axles
    • B61F5/42—Adjustment controlled by buffer or coupling gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
    • B61F9/00—Rail vehicles characterised by means for preventing derailing, e.g. by use of guide wheels

Abstract

本发明公开了一种巡检机器人摆动自复位机构，该自复位机构由安装板、下耳座、螺母、销轴、无油衬套、弹簧、上耳座、导向杆、转轴和紧定螺钉组成。下耳座固定在安装板上，上耳座与下耳座通过转轴连在一起，巡检机器人驱动轮行走机构与上耳座连接在一起，上耳座的两端装有可伸缩的弹簧，借助于两端的弹簧可调节驱动轮行走机构的角度以适应不同轨道。该自复位机构可以使巡检机器人驱动轮行走机构与机器人本体之间有合适的角度，保证机器人顺利通过上下坡，结构简单，安全可靠。

Description

一种巡检机器人摆动自复位机构
技术领域
本发明属于巡检机器人领域，具体说是一种巡检机器人摆动自复位机构。
背景技术
吊挂式轨道巡检机器人运行轨道既有平直的，也有带坡度的。巡检机器人前后两驱动轮同时夹紧轨道的时候，走平直轨道和上下坡轨道，驱动轮轴线与机器人本体中心线的角度是不一样的。特别是当一个驱动轮脱离轨道再入轨时，要求驱动轮的轴线垂直于机器人本体中心线，否则驱动轮就很难对准轨道顺利入轨。同时，当巡检机器人通过上下坡具有弯曲的轨道时，由于前后驱动轮有一定距离，如果前后驱动轮直接与机器人本体固定连接的话，机器人通过弯曲轨道时，就会遇到困难。因此，需要一个灵巧的机构解决这个问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种巡检机器人摆动自复位机构，可以自动适应上述两种工况，且结构简单，安全可靠。
本发明采用的技术方案是：一种巡检机器人摆动自复位机构，该复位机构由安装板、下耳座、螺母、销轴、无油衬套、弹簧、上耳座、导向杆、转轴和紧定螺钉组成。下耳座固定在安装板上，无油衬套5穿入上耳座7的安装孔内，上耳座与下耳座通过转轴连在一起，上耳座可以围绕转轴转动。下耳座上装有紧定螺钉，用于防止转轴纵向移动。上耳座的两端装有可伸缩的弹簧，弹簧中间插有导向杆，导向杆的一端插入安装板的导向长槽内，另一端通过销轴和螺母铰接在上耳座的销轴孔上；上耳座与巡检机器人的驱动轮行走机构固定在一起。上耳座与安装板平行时，两端弹簧处于自由伸出状态；上耳座与安装板有夹角时，一侧弹簧处于压缩状态，一侧仍处于自由状态，借助于两端的弹簧从而调节驱动轮行走机构的角度以适应不同轨道。
本发明的有益效果是：该巡检机器人摆动自复位机构，利用上耳座两端弹簧的伸缩，调节巡检机器人驱动轮行走机构与机器人本体之间的角度，解决了当驱动轮脱离轨道再入轨时，不容易对准轨道的问题。同时在遇到弯曲轨道时，该自复位机构可以使巡检机器人驱动轮行走机构与机器人本体之间有合适的角度，保证机器人顺利通过上下坡。该机构结构简单，安全可靠。
附图说明
图1为本发明组成结构主视图。
图2为本发明组成结构俯视图。
图3为本发明组成结构左视图。
图4为巡检机器人通过水平轨道时本发明的状态图。
图5为巡检机器人通过弯曲轨道时本发明的状态图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。
如图1至图3所示，一种巡检机器人摆动自复位机构，该自复位机构由安装板1、下耳座2、螺母3、销轴4、无油衬套5、弹簧6、上耳座7、导向杆8、转轴9和紧定螺钉10组成。
如图4、图5所示，所述安装板1安装在巡检机器人本体11上，无油衬套5穿入上耳座7的安装孔内，下耳座2固定在安装板1上，转轴9通过上耳座7和下耳座2的安装孔，将两组上耳座7与下耳座2连接起来。因此，上耳座7与下耳座2可以绕转轴9转动。下耳座2上装有紧定螺钉10，用于防止转轴9纵向移动。在上耳座7的两端有销轴孔，弹簧6套在导向杆8上，导向杆8的一端通过销轴4和螺母3铰接在上耳座7的销轴孔上，导向杆8的另一端插入安装板1的导向长槽内。巡检机器人的驱动轮行走机构12与上耳座7连接在一起。安装板1固定时，当上耳座7受外力向一侧摆动时，将一侧的弹簧6压缩，外力去除时弹簧6恢复正常，从而实现与上耳座7相连的巡检机器人驱动轮行走机构12的自复位。
本发明的工作过程是：当该巡检机器人摆动自复位机构与巡检机器人本体一起在平直轨道上运动时，前后两个驱动轮行走机构12同时挂在轨道上，弹簧6受力一致，处于自由状态，即上耳座7与安装板1平行。当一个驱动轮行走机构12脱离轨道，另一个驱动轮行走机构12仍然挂在轨道上时，如图4所示，脱离轨道的驱动轮行走机构12受上耳座7两端弹簧6的作用，使上耳座7仍然与安装板1平行。当脱离轨道的驱动轮行走机构12再次入轨时，可对准轨道顺利入轨。当巡检机器人摆动自复位机构与巡检机器人本体一起在坡道上运动时，如图5所示，前后两个驱动轮行走机构12受到轨道的挤压，使上耳座7一端的弹簧6压缩，从而使驱动轮轴线向巡检机器人本体的中心线摆动一定的角度，摆动角度的大小受弯曲轨道的回转半径影响。巡检机器人通过坡道后，被压缩的弹簧6恢复原状，巡检机器人本体进入正常行驶状态。

Claims (2)

1.一种巡检机器人摆动自复位机构，其特征为：该自复位机构由安装板（1）、下耳座（2）、螺母（3）、销轴（4）、无油衬套（5）、弹簧（6）、上耳座（7）、导向杆（8）、转轴（9）和紧定螺钉（10）组成；所述下耳座（2）固定在安装板（1）上，无油衬套（5）穿入上耳座（7）的安装孔内，转轴（9）通过上耳座（7）和下耳座（2）的安装孔，将两组上耳座（7）与下耳座（2）连接；下耳座（2）上装有紧定螺钉（10），用于防止转轴（9）纵向移动；上耳座（7）的两端有销轴孔，弹簧（6）套在导向杆（8）上，导向杆（8）的一端通过销轴（4）和螺母（3）铰接在上耳座（7）的销轴孔上，导向杆（8）的另一端插入安装板（1）的导向长槽内。
2.根据权利要求1所述一种巡检机器人摆动自复位机构，其特征为：所述安装板（1）安装在巡检机器人本体（11）上，巡检机器人的驱动轮行走机构（12）与上耳座7连接在一起。
CN201811065028.8A 2018-09-13 2018-09-13 一种巡检机器人摆动自复位机构 Active CN109050540B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811065028.8A CN109050540B (zh) 2018-09-13 2018-09-13 一种巡检机器人摆动自复位机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811065028.8A CN109050540B (zh) 2018-09-13 2018-09-13 一种巡检机器人摆动自复位机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109050540A true CN109050540A (zh) 2018-12-21
CN109050540B CN109050540B (zh) 2019-12-17

Family

ID=64760442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811065028.8A Active CN109050540B (zh) 2018-09-13 2018-09-13 一种巡检机器人摆动自复位机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109050540B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109571417A (zh) * 2019-01-14 2019-04-05 中信重工开诚智能装备有限公司 一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构
CN111894377A (zh) * 2020-08-07 2020-11-06 徐于保 一种利用可折叠滑轮实现脱轨自动复位的推拉门窗
CN113815655A (zh) * 2021-01-08 2021-12-21 京东科技信息技术有限公司 挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统
CN116968056A (zh) * 2023-09-22 2023-10-31 山西华控伟业科技有限公司 一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201824359U (zh) * 2010-07-02 2011-05-11 华中科技大学 一种机器人用柔性手腕
CN102975783A (zh) * 2011-09-06 2013-03-20 山东科技大学 单轮式管外爬管机器人
CN203652771U (zh) * 2013-12-04 2014-06-18 天津亿鑫通科技股份有限公司 一种精密往复移送装置
CN105252515A (zh) * 2015-11-19 2016-01-20 国网宁夏电力公司检修公司 基于继电小室有限弯道的室内多维轨道式智能巡视机器人
CN107546642A (zh) * 2017-09-08 2018-01-05 国网山东省电力公司电力科学研究院 架空输电线路地线自主变向行驶巡检机器人、系统及方法
CN108000484A (zh) * 2016-10-31 2018-05-08 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 轨道式机器人行走机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201824359U (zh) * 2010-07-02 2011-05-11 华中科技大学 一种机器人用柔性手腕
CN102975783A (zh) * 2011-09-06 2013-03-20 山东科技大学 单轮式管外爬管机器人
CN203652771U (zh) * 2013-12-04 2014-06-18 天津亿鑫通科技股份有限公司 一种精密往复移送装置
CN105252515A (zh) * 2015-11-19 2016-01-20 国网宁夏电力公司检修公司 基于继电小室有限弯道的室内多维轨道式智能巡视机器人
CN108000484A (zh) * 2016-10-31 2018-05-08 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 轨道式机器人行走机构
CN107546642A (zh) * 2017-09-08 2018-01-05 国网山东省电力公司电力科学研究院 架空输电线路地线自主变向行驶巡检机器人、系统及方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109571417A (zh) * 2019-01-14 2019-04-05 中信重工开诚智能装备有限公司 一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构
CN111894377A (zh) * 2020-08-07 2020-11-06 徐于保 一种利用可折叠滑轮实现脱轨自动复位的推拉门窗
CN113815655A (zh) * 2021-01-08 2021-12-21 京东科技信息技术有限公司 挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统
CN116968056A (zh) * 2023-09-22 2023-10-31 山西华控伟业科技有限公司 一种智能停送电系统用轨道式巡检机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN109050540B (zh) 2019-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109050540A (zh) 一种巡检机器人摆动自复位机构
CA2714962A1 (en) Positioning mechanism of a bed
EP1593804A3 (en) Corner transmission assembly with safety device against improper operation for tilt-and-turn wings of metallic window and door frames
CN110238577A (zh) 一种实现预埋件上t型栓钉自动焊接的装置
CN109835846A (zh) 车辆托升调位架
CN105048244B (zh) 二次接线辅助装置
CN205312212U (zh) 一种用于夹持线束的夹子
CN209689930U (zh) 电动客车制动检测台
CN208628648U (zh) 一种压力可控焊接组件
CN109659866A (zh) 一种用于高压gis导体安装用的导向车
CN206893642U (zh) 一种传送带张紧装置、驱动控制系统以及一种解锁装置
CN212423645U (zh) 移袋机构
CN108186283A (zh) 一种绑缚式手指牵引装置
CN105856133B (zh) 一种电动车头管治具
CN209184122U (zh) 用于高压gis导体安装用的导向车
CN206861171U (zh) 电视支撑装置
CN105798376B (zh) 一种剪料机
CN111016608A (zh) 一种能快速拆换的电池包系统
CN217972165U (zh) 一种加强电梯门安全的防脱落电梯门结构
CN109060337A (zh) 一种汽车绞牙避震器检测装置
CN209583526U (zh) 一种汽车维修用升降装置
CN106253567B (zh) 一种直线运动推拉装置
CN209284761U (zh) 一种伸缩悬臂货架
CN219970036U (zh) 一种粉剂三叶青灌装设备
CN210600866U (zh) 一种支架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant