CN212986686U - 一种巡检机器人升降云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人升降云台，包括巡检导轨和通过巡检滑块固定在巡检导轨上的巡检安装板，巡检安装板上固定设置有伺服电机和设置在伺服电机外部且与伺服电机输出轴固定连接的抱轴机构；伺服电机输出轴上固定有放卷机构，所述放卷机构相对位置设置有导向机构，所述放卷机构穿过所述导向机构与云台固定连接，伺服电机驱动放卷机构带动云台沿所述导向机构限定轨迹实现升降。通过在伺服电机外设置抱轴机构，能够紧急制动，使得电机输出轴瞬间停转，从而实现对云台位置的精准控制；且抱轴机构设置在电机外部，便于定期对抱轴机构进行检修。

Description

一种巡检机器人升降云台

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，更具体地说，涉及一种巡检机器人升降云台。

背景技术

随和智能化巡检技术的发展，轨道式巡检机器人被广泛运用到各个领域。轨道式巡检机器人可通过自动巡检功能完成巡检工作。巡检机器人升降支架下方挂有云台，内置红外、超声波、局放等传感器元件，通过控制云台的升降实现不同位置的检测。通常巡检处多为重要场所，对巡检结果的准确性要求极高，这就要求控制云台的升降机构能过升降平稳、精准定位。

为实现精准定位，现有的控制云台升降机构多采用升降件与内置有抱轴制动器的伺服电气驱动输出轴连接，通过电机轴转动从而驱动升降件与控制云台一同升降。在使用中需定期检验抱轴器的制动效果，但是内置的抱轴器不易检修；且现有的升降件结构复杂化、升降稳定性差且安装难度大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巡检机器人升降云台，通过在电机外部设置抱轴机构降低检修难度；简化升降件结构的同时增加云台升降稳定性且易于安装。用以解决上述背景技术中存在的技术问题。

本实用新型技术方案一种巡检机器人升降云台，包括巡检导轨和通过巡检滑块固定在巡检导轨上的巡检安装板，巡检安装板上固定设置有伺服电机和设置在伺服电机外部且与伺服电机输出轴固定连接的抱轴机构；伺服电机输出轴上固定有放卷机构，所述放卷机构相对位置设置有导向机构，所述放卷机构穿过所述导向机构与云台固定连接，伺服电机驱动放卷机构带动云台沿所述导向机构限定轨迹实现升降。

在一个优选地实施例中，所述抱轴机构包括抱轴安装板、固定在所述抱轴安装板上的电磁抱轴器，所述电磁抱轴器的闸轮上固定设置有抱轴转轴，所述抱轴转轴通过连轴器与电机输出轴固定连接。

在一个优选地实施例中，所述放卷机构包括固定在电机输出轴上的卷布轴、缠绕在所述卷布轴上的布袋，以及设置在所述卷布轴一侧且与所述导向机构位置相对的布袋转向辊，所述布袋转向辊与所述导向机构相对。

在一个优选地实施例中，所述导向机构包括导向套筒安装板、固定在所述导向套筒安装板上的导向套筒，云台顶部固定有升降杆，所述升降杆远离云台端伸入所述导向套筒。

在一个优选地实施例中，所述布袋自由端经由所述布袋转向辊伸入所述导向套筒内，且与所述升降杆固定连接。

本实用新型技术方案的有益效果是：

1.通过在伺服电机外设置抱轴机构，能够紧急制动，使得电机输出轴瞬间停转，从而实现对云台位置的精准控制；且抱轴机构设置在电机外部，便于定期对抱轴机构进行检修。

2.通过伺服电机带动放卷机构对云台进行升降控制，保证升降速率稳定，利用导向机构进行导向，避免云台升降过程中发生晃动，增加升降平稳性。

附图说明

图1为本实用整体结构示意图，

图2为本实用导向机构和放卷机构侧视图。

附图标记说明：1巡检导轨、2巡检滑块、3巡检安装板、4伺服电机、5 伺服电机输出轴、6抱轴机构、7抱轴安装板、8电磁抱轴器、9闸轮、10抱轴转轴、11连轴器、12放卷机构、13卷布轴、14布袋、15布袋转向辊、16 导向机构、17导向套筒安装板、18导向套筒、19升降杆、20云台、21齿条、 22齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

如图1所示，一种巡检机器人升降云台，包括巡检导轨1和通过巡检滑块2固定在巡检导轨1上的巡检安装板3，巡检安装板3上固定设置有伺服电机4和设置在伺服电机4外部且与伺服电机输出轴5固定连接的抱轴机构6。

基于上述技术方案，巡检导轨1内设置有齿条21和与齿条21相啮合的齿轮22，齿轮22与电机相连，电机固定在巡检安装板3上(电机这里未画出)，通过电机驱动齿轮22在巡检导轨1内的齿条21上传动，从而使巡检滑块2 带动巡检安装板3在巡检导轨1上移动。伺服电机4和所述抱轴机构6均安装在巡检安装板3上，且所述抱轴机构6安装在伺服电机4外部与伺服电机输出轴5固定连接，在伺服电机4外部对伺服电机输出轴5实行紧急制动。将所述抱轴机构6安装在伺服电机4外部，便于定期对所述抱轴机构6进行检修和维护，以保证所述抱轴机构6的制动效果。

如图1所示，所述抱轴机构6包括抱轴安装板7、固定在所述抱轴安装板 7上的电磁抱轴器8，所述电磁抱轴器8的闸轮9上固定设置有抱轴转轴10，所述抱轴转轴10通过连轴器11与电机输出轴固定连接。所述电磁抱轴器8 通过所述抱轴安装板7固定在巡检安装板3上，所述抱轴转轴10和伺服电机输出轴5相对设置且通过连轴器11固定连接，保证二者同时转动同时停止。当伺服电机4停止工作时，电磁抱轴器8紧急制动，通过内部的闸瓦将闸轮9抱死使抱轴转轴10瞬间停转，从而使得伺服电机输出轴5同时停转，保证云台20能够精准定位。

如图1所示，伺服电机输出轴5上固定有放卷机构12，所述放卷机构12 相对位置设置有导向机构16，所述放卷机构12穿过所述导向机构与云台固定连接，伺服电机4驱动放卷机构12带动云台20沿所述导向机构限定轨迹实现升降。通过伺服电机4带动放卷机构12对云台20进行升降控制，保证升降速率稳定，利用导向机构16进行导向，避免云台20升降过程中发生晃动，增加升降平稳性。

如图1所示，所述放卷机构12包括固定在伺服电机输出轴5上的卷布轴 13、缠绕在所述卷布轴13上的布袋14，以及设置在所述卷布轴13一侧且与所述导向机构16位置相对的布袋转向辊15，所述布袋转向辊15与所述导向机构16相对。通过伺服电机输出轴5转动带动所述卷布轴13转动，实现所述布袋14的收、放。图2所示，所述导向机构16包括导向套筒安装板17、固定在所述导向套筒安装板17上的导向套筒18，云台顶部固定有升降杆19，所述升降杆19远离云台端伸入所述导向套筒18。所述升降杆10可在所述导向套筒18内上下移动。

所述导向套筒18通过所述导向安装板17固定在巡检安装板3上，所述导向套筒18设置在所述布袋转向辊15底部，所述布袋14自由端经由所述布袋转向辊15伸入所述导向套筒18内，且与所述升降杆19固定连接。在所述布袋14收、放过程中，带动所述升降杆19在所述导向套筒18内上下移动，从而带动云台20升降。结构简单、升降过程稳定。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。本实用新型中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (5)

1.一种巡检机器人升降云台，包括巡检导轨和通过巡检滑块固定在巡检导轨上的巡检安装板，其特征在于：巡检安装板上固定设置有伺服电机和设置在伺服电机外部且与伺服电机的输出轴固定连接的抱轴机构；电机输出轴上固定有放卷机构，所述放卷机构相对位置设置有导向机构，所述放卷机构穿过所述导向机构与云台固定连接，伺服电机驱动放卷机构带动云台沿所述导向机构限定轨迹实现升降。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人升降云台，其特征在于：所述抱轴机构包括抱轴安装板、固定在抱轴安装板上的电磁抱轴器，所述电磁抱轴器的闸轮上固定设置有抱轴转轴，所述抱轴转轴通过连轴器与电机输出轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人升降云台，其特征在于：所述放卷机构包括固定在电机输出轴上的卷布轴、缠绕在所述卷布轴上的布袋，以及设置在所述卷布轴一侧且与所述导向机构位置相对的布袋转向辊，所述布袋转向辊与所述导向机构相对。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人升降云台，其特征在于：所述导向机构包括导向套筒安装板、固定在所述导向套筒安装板上的导向套筒，云台顶部固定有升降杆，所述升降杆远离云台端伸入所述导向套筒。

5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人升降云台，其特征在于：所述布袋自由端经由所述布袋转向辊伸入所述导向套筒内，且与所述升降杆固定连接。

Images