CN110091308A - 轨道车辆车底检修用移动装置及检修机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种轨道车辆车底检修用移动装置及检修机器人，其中，移动装置包括支撑单元、驱动单元、第一移动单元、第一轨道轮单元及第二轨道轮单元，第一移动单元与驱动单元连接，第一移动单元包括第一转动轮、第二转动轮及第一传动带，在沿着检修轨道的方向上，第二转动轮与第一转动轮间隔设置，第一传动带套接于第一转动轮及第二转动轮的外部，第一轨道单元包括第一轨道轮及第二轨道轮，第二轨道轮单元与第一轨道单元间隔设置，第二轨道轮单元包括第三轨道轮及第四轨道轮，第三轨道轮与第一轨道轮同轴，第四轨道轮与第二轨道轮同轴；检修机器人包括上述移动装置。本发明有利于实现检修机器人的跨轨作业，降低投入成本。

Description

轨道车辆车底检修用移动装置及检修机器人

技术领域

本发明属于轨道车辆检修技术领域，尤其涉及一种轨道车辆车底检修用移动装置及检修机器人。

背景技术

目前，轨道车辆的车底检修是轨道车辆的日检项目中的重要一环，其中，由于车底的转向架部件种类多、数量大，因此对转向架的检修是检查项目的重点及难点。

基于检修工作量大、检修难度高等现状，现有对轨道车辆车底的检修多采用检修机器人来完成，现有检修机器人包括底盘、多自由度机械臂及一系列信息获取单元(包括图像、视频采集等)，底盘作为检修机器人的移动装置，其包括支撑本体及轨道轮，支撑本体的顶部与多自由度机械臂连接，以带动多自由度机械臂同步移动，轨道轮与支撑本体转动连接。为了保证多自由度机械臂及信息获取单元运行精度的基本要求，所属领域的技术人员对于检修机器人移动方式的普遍共识是：轨道轮必须在检修库的相应的检修轨道上移动，以保证基本的运行平稳性，降低振动对检修精度的影响。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有的检修机器人只能在一条检修轨道中进行作业，而无法越过检修轨道的楼梯或斜坡，进而无法实现跨轨作业，因此，每一条轨道均需要配置一台检修机器人，进而导致投入成本高。

发明内容

本申请实施例通过提供一种轨道车辆车底检修用移动装置，以包括该移动装置的检修机器人，解决了如何在保证检修机器人检测车底时运动的平稳性和位置精度的同时，使得检修机器人能够越过检修轨道的楼梯或斜坡的技术问题，进而有利于实现检修机器人的跨轨作业，降低投入成本。

本申请实施例提供了一种轨道车辆车底检修用移动装置，用于在检修轨道上移动，所述移动装置包括：

支撑单元；

驱动单元，所述驱动单元设置于所述支撑单元上；

第一移动单元，所述第一移动单元设置于所述支撑单元上，所述第一移动单元与所述驱动单元连接，所述第一移动单元包括：

第一转动轮；

第二转动轮，在沿着检修轨道的方向上，所述第二转动轮与所述第一转动轮间隔设置；

第一传动带，所述第一传动带套接于所述第一转动轮及所述第二转动轮的外部；

第一轨道轮单元，所述第一轨道轮单元设置于所述支撑单元上，所述第一轨道轮单元与所述驱动单元连接，所述第一轨道单元包括：

第一轨道轮；及

第二轨道轮，在沿着检修轨道的方向上，所述第二轨道轮与所述第一轨道轮间隔设置；

第二轨道轮单元，所述第二轨道轮单元设置于所述支撑单元上，所述第二轨道轮单元与所述第一轨道单元间隔设置，所述第二轨道轮单元与所述驱动单元连接，所述第二轨道轮单元包括：

第三轨道轮，所述第三轨道轮与所述第一轨道轮同轴；

第四轨道轮，所述第四轨道轮与所述第二轨道轮同轴。

本申请实施例还提供了一种检修机器人，所述检修机器人包括：

移动装置，所述移动装置为如上所述的轨道车辆车底检修用移动装置；

多自由机械臂，所述多自由度机械臂位于所述支撑单元的上方，所述多自由度机械臂与所述支撑单元连接；及

第一信息采集装置，所述第一信息采集装置与所述多自由度机械臂固定连接。

本发明中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明通过设置第一移动单元、第一轨道单元及第二轨道单元，实现带传动式行走方式(如履带式行走方式)与轨道式行走方式的切换，即当检修机器人检测车底时，采用轨道式行走方式，保证了检修机器人运动的平稳性和位置的精度，当检修机器人需要越过检修轨道的楼梯或斜坡时，依靠带传动式行走方式，提高了与楼梯或斜坡的接触面积，使得检修机器人能够爬越检修轨道的楼梯或斜坡，从而实现了检修机器人的越障性能，解决了如何在保证检修机器人检测车底时运动的平稳性和位置精度的同时，使得检修机器人能够越过检修轨道的楼梯或斜坡的技术问题，进而有利于实现检修机器人的跨轨作业，降低了投入成本。

附图说明

图1为本发明一种实施例中检修机器人的结构示意图；

图2为图1中轨道车辆车底检修用移动装置的结构示意图；

图3为图1中竖直调节组件的结构示意图；

图4为应用本发明图1所示实施例在检修轨道内的工作状态示意图；

图5为图4的侧视图；

图6为图5中检修机器人检查车侧时的工作状态示意图

图7为应用本发明图1所示实施例爬越检修轨道斜坡或楼梯的状态示意图；

图8为图7中检修机器人完成爬越检修轨道斜坡或楼梯后的状态示意图；

以上各图中：100、移动装置；110、支撑单元；111、箱体；112、第一悬架；120、驱动单元；121、电机；122、传动单元；123、控制器；130、第一移动单元；131、第一转动轮；132、第二转动轮；133、第一传动带；134、第一承重轮；135、第一托带轮；140、第一轨道轮单元；141、第一轨道轮；142、第二轨道轮；150、第二移动单元；151、第二传动带；200、多自由度机械臂；300、第一信息采集装置；400、第二信息采集装置；500、位置调节装置；510、水平调节组件；511、直线模组；520、竖直调节组件；521、电动推杆；522、法兰板；523、滑块；524、导轨；525、第一保护壳；526、第二保护壳。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本发明的描述中，需要说明的是：(1)术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；(2)当元件被称为“固定于”或“支撑于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上，或者也可以存在居中的元件；(3)当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；(4)术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参见图1和图2，为了解决现有技术存在只能在一条检修轨道中进行作业，而无法越过检修轨道的楼梯或斜坡的技术问题，本发明提出了一种检修机器人，用于车底检修，检修机器人包括移动装置100，该移动装置100为轨道车辆车底检修用移动装置，用于在检修轨道上移动，该移动装置100包括支撑单元110、驱动单元120、第一移动单元130、第一轨道轮单元140及第二轨道轮单元，其中：

支撑单元110主要起支撑作用；具体而言，如图1和图2所示，支撑单元110包括箱体111、第一悬架112及第二悬架，箱体111为中空的四棱柱形，箱体111的内部为容置腔室，以用于容置驱动单元120，第一悬架112及第二悬架分别通过焊接、螺栓连接等方式对称固定于箱体111的两侧，第一悬架112可以呈板状，其也可以为框架形式；

驱动单元120设置于支撑单元110上，以在支撑单元110的支撑下，输出动力；具体而言，如图1和图2所示，驱动单元120上固定(包括可拆卸及不可拆卸的方式)设置于箱体111容置腔室的内部，驱动单元120包括电机121、传动单元122及控制器123，电机121为伺服电机或步进电机，电机121的机体部与箱体111通过螺栓连接等方式固定，电机121的动力输出端部(即轴伸)与传动单元122连接，以将动力通过传动单元122输出至箱体111的外部，传动单元122可以为联轴器，或者还可以齿轮箱等其他本领域技术人员已知的传动技术，控制器123与电机121连接，以控制电机121的动力输出；

第一移动单元130设置于支撑单元110上，以在支撑单元110的支撑作用下实现移动装置100的移动，进而越过检修轨道的楼梯或斜坡，第一移动单元130与驱动单元120连接，以在驱动单元120的驱动下运动，第一移动单元130包括第一转动轮131、第二转动轮132及第一传动带133，在沿着检修轨道的方向上，第二转动轮132与第一转动轮131间隔设置，第一传动带133套接于第一转动轮131及第二转动轮132的外部，以随着第一转动轮131及第二转动轮132同步转动，其中，在沿着检修轨道的方向上是指，包括沿着检修轨道的延伸方向，以及沿着平行于检修轨道延伸方向的方向；

具体而言，如图1和图2所示，第一移动单元130设置于第一悬架112上，即第一移动单元130直接与第一悬架112连接，以直接受到第一悬架112的支撑，第一转动轮131位于第一悬架112的侧部，第一转动轮131与第一悬架112通过轴孔配合等方式转动连接，第一转动轮131与电机121的动力输出端部连接，即第一转动轮131作为驱动轮，其在电机121的驱动下转动，在沿着检测轨道的方向上，第二转动轮132与第一转动轮131位于第一悬架112的两端，第二转动轮132与第一转动轮131共面，即第二转动轮132与第一转动轮131的结构相同、相互平行、等高度且并排设置，第二转动轮132与第一悬架112通过轴孔配合等方式转动连接，第一传动带133优选为履带，以在当移动装置脱离检测轨道中铺设的轨道并与斜坡或楼梯接触时，能够具有较好的抓地能力，进而提高移动装置在地面行驶的稳定性，履带套接于第一转动轮131及第二转动轮132的外部；

当然，本领域技术人员基于上述可知，在其他实施例中，第一移动单元130还可以设置在箱体111的中部；此外，第一传动带133还可以为皮带、链条等；

第一轨道轮单元140元设置于支撑单元110上，以在支撑单元110的支撑作用下，实现移动装置100在检测轨道中铺设的轨道上的移动，第一轨道轮单元140与驱动单元120连接，以在驱动单元120的驱动下转动，第一轨道轮单元140包括第一轨道轮141及第二轨道轮142，在沿着检修轨道的方向上，第二轨道轮142与第一轨道轮141间隔设置，以在当共同与检测轨道接触时，保证较好的支撑效果；

具体而言，如图1和图2所示，第一轨道轮141与第一转动轮131同轴，第一轨道轮141位于第一转动轮131的外侧，即第一轨道轮141位于第一转动轮131远离第一悬架112的方向，第一轨道轮141与第一转动轮131固定连接，以随着第一转动轮131同步转动，即第一轨道轮141通过第一转动轮131间接与电机121及传动单元122连接，以此，无需设置多个电机121及传动单元122，即可实现同时对第一轨道轮141及第一转动轮131进行驱动，从而简化了结构并且降低了成本，此外，第一轨道轮141与第一转动轮131的同轴且固定连接，能够使得移动装置100更高效地从楼梯或斜坡上运动至检测轨道中铺设的轨道(直线轨道)上，实现移动装置100在检修轨道内的行驶，同理，设置第二轨道轮142与第二转动轮132同轴，第二轨道轮142与第二转动轮132固定连接，具体实现方式，烦请参见上述对第一轨道轮141的说明，本发明在此不做赘述；

第二轨道轮单元设置于支撑单元110上，以在支撑单元110的支撑作用下，与第一轨道轮单元140共同实现移动装置100在检测轨道上的移动，第二轨道轮单元与第一轨道轮单元140间隔设置，以分别与检测轨道的两条不同的铺设轨道相对应，第二轨道轮单元140与驱动单元120连接，以在驱动单元120的驱动下运动，第二轨道轮单元包括第三轨道轮及第四轨道轮，第三轨道轮与第一轨道轮141同轴，以避免移动装置100在爬越斜坡或楼梯的过程中发生倾倒，从而保证移动装置100顺利爬越斜坡或楼梯，同理，第四轨道轮与第二轨道轮142同轴；

继续参见图1和图2，为了提高移动装置100越障的稳定性，同时更好地实现跨轨作业，移动装置100还包括第二移动单元150，第二移动单元150设置于支撑单元110上，以在支撑单元110的支撑作用下，与第一移动单元130一起，实现移动装置100的移动，进而越过检修轨道的楼梯或斜坡，在沿着第一转动轮131的轴线方向上，第二移动单元150与第一移动单元130间隔设置，其中，沿着第一转动轮131的轴线方向是指，包括沿着第一转动轮131的轴线所在的方向，以及沿着平行于第一转动轮131的轴线的方向，第一移动单元130的位置与第一轨道轮单元150的位置相对应，即第一移动单元130与第一轨道轮单元150位于支撑单元110的同一位置上，第二移动单元150的位置与第二轨道单元150的位置相对应，即第二移动单元150与第二轨道单元150位于支撑单元110的同一位置上，第二移动单元150包括第三转动轮、第四转动轮及第二传动带151，在沿着检修轨道的方向上，第四转动轮与第三转动轮间隔设置，第二传动带151套接于第三转动轮及第四转动轮的外部，以随着第三转动轮及第四转动轮同步转动；

具体而言，继续如图1和图2所示，第二移动单元150与第一移动单元130优选为对称设置于支撑单元110的两侧，第二移动单元150设置于第二悬架上，即第二移动单元150直接与第二悬架连接，以直接受到第二悬架的支撑，第三转动轮位于第二悬架的侧部，第三转动轮与第二悬架通过轴孔配合等方式转动连接，第三转动轮与电机121的动力输出端部连接，即第三转动轮作为驱动轮，其在电机121的驱动下转动，在沿着检测轨道的方向上，第四转动轮与第三转动轮分别位于第二悬架的两端，第四转动轮与第三转动轮共面，即第四转动轮与第三转动轮的结构相同、相互平行、等高度且并排设置，第四转动轮与第二悬架通过轴孔配合等方式转动连接，第二传动带151优选为履带，以在当移动装置100脱离检测轨道中铺设轨道并与斜坡或楼梯接触时，能够具备较好的抓地能力，进而提高移动装置在地面行驶的稳定性，履带套接于第三转动轮及第四转动轮的外部；

进一步如图1和图2所示，第三转动轮与第三轨道轮同轴，第三轨道轮位于第三转动轮的外侧，即第三轨道轮位于第三转动轮远离第二悬架的方向，第三轨道轮与第三转动轮固定连接，以随着第三转动轮同步转动，即第三轨道轮通过第三转动轮间接与电机121及传动单元122连接，以此，无需设置多个电机121及传动单元122，即可实现同时对第三轨道轮及第三转动轮进行驱动，从而简化了结构并且降低了成本，同时，第三轨道轮与第三转动轮的同轴且固定连接，能够使得移动装置100更高效地从楼梯或斜坡上运动至检测轨道中铺设的轨道(直线轨道)上，实现移动装置100在检修轨道中铺设轨道上的行驶，同理，设置第四轨道轮与第四转动轮同轴，第四轨道轮与第四转动轮固定连接，具体实现方式参见上述对第三轨道轮的说明，本发明在此不做赘述。

基于上述，本发明至少具有如下的技术效果或优点：

参见图1、图2，以及图4至图8，本发明通过设置第一移动单元130、第一轨道单元140及第二轨道单元150，实现了带传动式行走方式(如履带式行走方式)与轨道式行走方式的切换，即当检修机器人检测车底时，采用轨道式行走方式，保证了检修机器人运动的平稳性和位置的精度，当检修机器人需要越过检修轨道的楼梯或斜坡时，依靠带传动式行走方式，提高了与楼梯或斜坡的接触面积，使得检修机器人能够爬越检修轨道的楼梯或斜坡，从而实现了检修机器人的越障性能，解决了如何在保证检修机器人检测车底时运动的平稳性和位置精度的同时，使得检修机器人能够越过检修轨道的楼梯或斜坡的技术问题，进而有利于实现检修机器人的跨轨作业，降低了投入成本。

为了进一步提高移动装置100越障的稳定性，以及越过检修轨道的楼梯或斜坡的能力，继续参见图1和图2，第一移动单元130还包括第一承重轮134，第一承重轮134与支撑单元110转动连接，第一承重轮143套接于第一传动带133的内部，第一承重轮134为多个，在沿着检修轨道方向上，多个第一承重轮134并排且间隔设置，以此在当检修机器人越障时，能够为第一传动带133提供较好的支撑，使得第一传动带133的抓地能力更强，同时保证了第一传动带133与地面具备较大的接触面积，进而提高了移动装置100越障的稳定性；作为优选的，如图1和图2所示，在沿着竖直方向上，第一承重轮134与第一转动轮131间隔分布，第一传动带133呈梯形，以此在当检修机器人越障时，第一传动带133的斜面先与斜坡或楼梯接触，以对检修机器人的越障运动提供稳定的导向作用，更好地保证了检修机器人与斜坡或楼梯的接触及相对运动，进而提高了移动装置100越障的稳定性，以及越过检修轨道的楼梯或斜坡的能力，更进而提高了检修机器人越障的成功率，进一步，第一传动带呈等腰梯形，以此提高了检修机器人在两个方向上的越障能力。

为了进一步提高移动装置100越障的稳定性，以及越过检修轨道的楼梯或斜坡的能力，继续参见图1和图2，第一移动单元130还包括第一托带轮135，第一托带轮135与支撑单元110转动连接，第一托带轮135套接于第一传动带133的内部，第一托带轮135位于第一转动轮131与第二转动轮132之间，第一托带轮135为多个，在沿着检修轨道的方向上，多个第一托带轮135并排设置，以此能够提高第一传动带133的张紧性，从而在当检修机器人越障时，更好地保证了检修机器人与斜坡或楼梯的接触及相对运动，进而提高了移动装置100越障的稳定性，以及越过检修轨道的楼梯或斜坡的能力，更进而提高了检修机器人越障的成功率。

同理，在本实施例中，当设置有第二移动单元150时，与第一移动单元130相对应，第二移动单元150包括第二承重轮及第二托带轮，以提高移动装置100越障的稳定性，以及越过检修轨道的楼梯或斜坡的能力，具体实现方式，烦请参见上述对第一移动单元130的说明，本发明在此不做赘述。

继续参见图1和图2，本发明检修机器人还包括多自由度机械臂200、第一信息采集装置300及第二信息采集装置400，多自由度机械臂位于支撑单元110的上方，多自由度机械臂与支撑单元连接，以随着移动装置100同步移动，第一信息采集装置300与多自由度机械臂200固定连接，以在多自由度机械臂200的带动下同步移动，实现对车底各部位的信息采集，第二信息采集装置400与支撑单元110固定连接，以随着移动装置100同步移动，并且与第一信息采集装置300一起，对车底的各部位进行检测，第二信息采集装置400、第一信息采集装置300及多自由度机械臂200均与控制器123通信连接(包括有线连接及无线连接方式)，以在控制器123的控制下工作，同时实现与控制器123间的信息传递，在当检修机器人采用轨道式行走方式移动时，第二信息采集装置400、第一信息采集装置300及多自由度机械臂200具有振动小的工作环境，从而能够具备较高的运动位置精度，以及信息获取精度；具体而言，如图1和图2所示，多自由度机械臂200优选为七自由度机械臂，以此能够带动第一信息采集装置300对车底和车侧进行检测，第一信息采集装置300优选为相机模块，以获取车底和车侧各部位的图像信息，从而增大了检查面，提高了检修机器人的使用效率，第二信息采集装置400优选为线扫相机模块，以获取车底各部位的图像信息，检修机器人还包括位置调节装置500，位置调节装置500固定连接于移动装置100及多自由度机械臂200之间，以调节多自由度机械臂200在移动该装置100上的位置，位置调节装置500包括水平调节组件510及竖直调节组件520，其中：

水平调节组件510用于调节多自由度机械臂200在移动装置100上沿着平行于水平面方向上的位置，水平调节组件510包括直线模组511，直线模组511与水平面平行，直线模组511与支撑单元110固定连接，更具体的，直线模组511与箱体111固定连接，对于直线模组511的具体结构，其为本领域技术人员的普通技术知识，故本发明在此不做赘述；

竖直调节组件520用于调节多自由度机械臂200在移动装置100上沿着竖直方向的位置，竖直调节组件520位于直线模组511的上方，竖直调节组件520包括电动推杆521，电动推杆521沿着竖直方向设置，对于电动推杆521的具体结构，其为本领域技术人员的普通技术知识，故本发明在此不做赘述，电动推杆521与直线模组511固定连接，以在直线模组511的运动下，在水平面上沿着一直线方向往复移动，电动推杆521位于多自由度机械臂200的下方，电动推杆521与多自由度机械臂200固定连接，以带动多自由度机械臂200做升降运动，更具体的，如图3所示，竖直调节组件520还包括法兰板522、滑块523、导轨524、第一保护壳525及第二保护壳526，法兰板522与电动推杆521的固定部(即缸体)固定连接，滑块523与法兰板522固定连接，滑块523为两个，两个滑块523分别连接于法兰板522的两端，导轨524沿着竖直方向设置，导轨524对应于滑块523也设置为两个，两个导轨524与两个滑块523一一对应，导轨524和与其对应的滑块523配合连接，以相对滑块523做沿着竖直方向的往复移动，导轨524可以为丝杠或者滑动导轨，导轨524与多自由度机械臂200连接，以带动多自由度机械臂200同步移动，第一保护壳525及第二保护壳526均套设于电动推杆521、滑块523及导轨524的外部，以对电动推杆521、滑块523及导轨524进行保护，第一保护壳525位于第二保护壳526的下方，第一保护壳525与第二保护壳526之间套接，以实现伸缩，第一保护壳525与直线模组511固定连接，第二保护壳526与法兰板522固定连接。

为了更清楚的说明本发明，下面以图4至图8所示的实施例为例就本发明中检修机器人的越障过程进行说明：

当检修机器人在检修轨道中沿铺设的轨道行驶时，多自由度机械臂200、第一信息采集装置300及第二信息采集装置400开始工作，对车底及车侧各部位进行检测；

当检修机器人在一条轨道中完成检修任务后，需要爬越检修轨道的斜坡或楼梯时，检修机器人行驶到斜坡或楼梯的底端，开始从轨道式运动方式切换为履带式运动方式，检修机器人慢慢爬越到斜坡或楼梯上，依靠履带式运动方式优良的越障性能，检修机器人爬到检修轨道的上平面，完成斜坡或楼梯的爬越。

此后，检修机器人以履带式运动方式行驶到下一条检修轨道的上平面，继而逐步行驶到斜坡或楼梯的底端，随后切换为轨道式运动该方式，对下一辆轨道车辆进行检查，实现了检修及机器人的跨轨功能。

Claims (10)

1.一种轨道车辆车底检修用移动装置，用于在检修轨道上移动，其特征在于，所述移动装置包括：

支撑单元；

驱动单元，所述驱动单元设置于所述支撑单元上；

第一移动单元，所述第一移动单元设置于所述支撑单元上，所述第一移动单元与所述驱动单元连接，所述第一移动单元包括：

第一转动轮；

第二转动轮，在沿着检修轨道的方向上，所述第二转动轮与所述第一转动轮间隔设置；

第一传动带，所述第一传动带套接于所述第一转动轮及所述第二转动轮的外部；

第一轨道轮单元，所述第一轨道轮单元设置于所述支撑单元上，所述第一轨道轮单元与所述驱动单元连接，所述第一轨道单元包括：

第一轨道轮；及

第二轨道轮，在沿着检修轨道的方向上，所述第二轨道轮与所述第一轨道轮间隔设置；

第二轨道轮单元，所述第二轨道轮单元设置于所述支撑单元上，所述第二轨道轮单元与所述第一轨道单元间隔设置，所述第二轨道轮单元与所述驱动单元连接，所述第二轨道轮单元包括：

第三轨道轮，所述第三轨道轮与所述第一轨道轮同轴；

第四轨道轮，所述第四轨道轮与所述第二轨道轮同轴。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆车底检修用移动装置，其特征在于，所述移动装置包括：

第二移动单元，所述第二移动单元设置于所述支撑单元上，在沿着所述第一转动轮的轴线方向上，所述第二移动单元与所述第一移动单元间隔设置，所述第一移动单元的位置与所述第一轨道轮单元的位置相对应，所述第二移动单元的位置与所述第二轨道单元的位置相对应，所述第二移动单元包括：

第三转动轮；

第四转动轮，在沿着检修轨道的方向上，所述第四转动轮与所述第三转动轮间隔设置；

第二传动带，所述第二传动带套接于所述第三转动轮及所述第四转动轮的外部。

3.根据权利要求2所述的轨道车辆车底检修用移动装置，其特征在于，所述第一转动轮与所述驱动单元连接，所述第一转动轮与所述第一轨道轮同轴，所述第一转动轮与所述第一轨道轮固定连接；

所述第三转动轮与所述驱动单元连接，所述第三转动轮与所述第三轨道轮同轴，所述第三转动轮与所述第三轨道轮固定连接。

4.根据权利要求3所述的轨道车辆车底检修用移动装置，其特征在于，所述第二转动轮与所述第二轨道轮同轴，所述第二转动轮与所述第二轨道轮固定连接；

所述第四转动轮与所述第四轨道轮同轴，所述第四转动轮与所述第四轨道轮固定连接。

5.根据权利要求1所述的轨道车辆车底检修用移动装置，其特征在于，所述第一移动单元还包括：

第一承重轮，所述第一承重轮与所述支撑单元转动连接，所述第一承重轮套接于所述第一传动带的内部，所述第一承重轮为多个，在沿着检修轨道的方向上，多个所述第一承重轮并排且间隔设置。

6.根据权利要求5所述的轨道车辆车底检修用移动装置，其特征在于，在沿着竖直方向上，所述第一承重轮与所述第一转动轮间隔分布，所述第一传动带呈梯形。

7.根据权利要求6所述的轨道车辆车底检修用移动装置，其特征在于，所述第一移动单元还包括：

第一托带轮，所述第一托带轮与所述支撑单元转动连接，所述第一托带轮套接于所述第一传动带的内部，所述第一托带轮位于所述第一转动轮与所述第二转动轮之间，所述第一托带轮为多个，在沿着检修轨道的方向上，多个所述第一托带轮并排设置。

8.一种检修机器人，其特征在于，所述检修机器人包括：

移动装置，所述移动装置为权利要求1-7中任一项所述的轨道车辆车底检修用移动装置；

多自由机械臂，所述多自由度机械臂位于所述支撑单元的上方，所述多自由度机械臂与所述支撑单元连接；及

第一信息采集装置，所述第一信息采集装置与所述多自由度机械臂固定连接。

9.根据权利要求8所述的检修机器人，其特征在于，所述检修机器人还包括：

第二信息采集装置，所述第二信息采集装置与所述支撑单元固定连接。

10.根据权利要求8所述的检修机器人，其特征在于，所述检修机器人还包括：

位置调节装置，所述位置调节装置固定连接于所述移动装置及所述多自由度机械臂之间，所述位置调节装置包括：

水平调节组件，所述水平调节组件包括：

直线模组，所述直线模组与水平面平行，所述直线模组与所述支撑单元固定连接；

竖直调节组件，所述竖直调节组件位于所述直线模组的上方，所述竖直调节组件包括：

电动推杆，所述电动推杆沿着竖直方向设置，所述电动推杆与直线模组固定连接，所述电动推杆位于所述多自由机械臂的下方，所述电动推杆与所述多自由机械臂固定连接。