KR20130000243A - 버켓타입 관로 준설로봇 - Google Patents

버켓타입 관로 준설로봇 Download PDF

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KR20130000243A KR1020110060828A KR20110060828A KR20130000243A KR 20130000243 A KR20130000243 A KR 20130000243A KR 1020110060828 A KR1020110060828 A KR 1020110060828A KR 20110060828 A KR20110060828 A KR 20110060828A KR 20130000243 A KR20130000243 A KR 20130000243A
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Abstract

본 발명은 버켓타입 관로 준설로봇 으로써, 내측에 구동장치(101)가 구비되어 전후로 이송되는 장방형의 프레임(100)과, 상기 프레임(100)의 양측에 연결되어 전후로 이송시키는 캐터필더형상의 이송바퀴(200)와, 상기 프레임(100)의 전면에 연결되어 상하좌우전후로 이동되며 퇴적물을 준설하여 상기 준설흡입호스(2)로 토출시키는 버켓부(300)와, 상기 프레임(100)의 양측에 설치되며 전후좌우이동시 유동되지 않도록 관로(1)의 측면에 밀착되도록 접이식으로 형성된 다수개의 관로지지부(400), 상기 프레임(100)의 상부에 설치되어 관로(1)의 형태와 퇴적물을 감시하는 감시장치(500)와, 상기 프레임(100)의 후면에서 상기 버켓부(300)에서 준설된 고형물의 퇴적물과 마른 퇴적물을 보관하는 포켓부(700)로 구성된 특징으로 하여,
프레임의 전방에 편리하게 이동되는 버켓부를 구비하여 관로의 퇴적물을 연속으로 준설할 수 있고, 버켓부의 양측에 측면준설가이드가 구비되어 관로의 사각지대인 하측모서리에 축적된 퇴적물도 용이하게 준설할 수 있으며, 프레임의 하면에 비상시 준설장치을 전후로 이송시키는 비상부상부가 구비되어 이송바퀴가 관로에서 고장날 경우 안전하게 사용할 수 있고, 프레임의 후측에 퇴적물이 담겨지는 이동수레가 구비되어 다량의 퇴적물을 용이하게 배출할 수 있는 효과가 있다.

Description

버켓타입 관로 준설로봇{A dredging robot of burpipe conduit for transfer car}
본 발명은 유압장치와 준설흡입장치와 모니터와 연결된 버켓타입 관로 준설로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 준설로봇의 전방에 준설용도에 따라 탈부착되어 이동 및 회전이 용이한 버켓을 구비하여 관로 및 침전지의 퇴적물을 연속으로 준설할 수 있고, 버켓의 양측에 접이되는 측면준설가이드가 구비되어 관로의 사각지대인 하측모서리에 축적된 퇴적물도 용이하게 준설할 수 있으며, 버켓의 상부에 덮게 스크린이 구비된 버켓을 구비하여 퇴적물의 부상을 방지할 수 있고, 프레임의 하측에 이동바퀴의 고장시 준설로봇을 부상시키는 비상부상부가 구비되어 준설로봇이 관로에서 고장날 경우 안전하게 이동시킬 수 있고, 준설로봇의 후측에 고형 퇴적물이 담겨지는 포집망이 구비되며, 대용량의 퇴적물이 담겨지는 이동수레가 구비되어 다량의 고형의 퇴적물을 용이하게 배출할 수 있는 버켓타입 관로 준설로봇에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이 인간이 생활하며 생산 활동을 영위하는 곳에서는 대량의 물이 사용되므로 생활 하수 및 산업 폐수가 날로 증가하고 있는데, 특히 우리나라처럼 비가 많은 지역이나 집중 호우가 있는 경우에는 다량의 빗물이 하수관을 흐르게 되고, 이러한 경우에 하수관 내를 흐르는 생활 하수는 물론 빗물과 함께 떠내려 오는 하수에 실린 부유물이나 토사 등은 자연 퇴적하거나, 또는 굴곡 관로나 확대 관로 등에서 유속이 느려져 상기 부유물이나 토사가 퇴적하게 된다.
이와 같이 퇴적량이 증가하게 되면 하수관로가 점차 막히게 되며 퇴적이 장기화가 되면 하수가 역류하여 생활 환경을 해치게 된다.
이러한 피해를 방지하려면 하수관 설치 및 유지 관리를 잘해야 하며, 어느 경우든 도시 활동이나 산업 활동이 활발해져 갈수록 하수도의 역할은 매우 중요한 것으로 도시 환경 조성에 필수 요소이다.
또한, 하수도는 인체에 있어서의 정맥과 같은 중요한 역할을 하는데 이러한 하수도의 유지 관리를 위해서는 준설이 필요하고, 이 준설작업을 게을리하면 도시 전체가 인체와 같이 변비 현상을 일으켜 막대한 경제적 손해는 물론 인명까지 위해하는 재해를 초래하게 되며, 이에 따라 하수도의 관리는 도시 개발에 있어서 가장 먼저 고려해야 할 부분이며 또 그 유지 관리는 매우 중요한 것이다.
이와 같이 하수도의 준설 작업에는 인력에 의한 준설 방법과 기계식 준설 방법이 있는데, 종래의 기계식 준설 방법은 인력을 단순히 기계력으로 대체하는 것에 불과하다.
이러한 기계식 준설 방법에 이용되는 종래의 준설 장치에는 하수관 양단에 윈치를 설치하고 그 윈치들 사이에 버킷을 매단 로프를 연결하여 왕복시켜 하수관을 준설하는 윈치 버킷식 준설기와 진공흡입 방식의 흡입차 등 여러 가지 방법이 제시되어진바 있다.
이들 종래의 준설장치들은 대형관로나 관고에 비해서 맨홀이 상대적으로 작은 경우에는 준설장비를 효과적으로 운용 할 수 없어 준설의 한계성이 있으며, 관로의 다양한 크기에 부합되지 못하여 준설작업의 효율성이 낮고 신속히 처리할 수 없는 문제점이 있었다.
그리고, 종래의 준설장치는 관로의 다양한 형태 즉, 관로에 하수가 많이 차있는 경우, 하수가 전혀 없는 경우, 퇴적물에 고형의 이물질이 다량 퇴적되어 있는 경우, 퇴적물의 크기가 큰 경우 등에 따라 대응하지 못하므로 이에 부합되는 준설장치의 개발이 대두되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술상의 단점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 본 발명에 따른 버켓타입 관로 준설로봇는,
첫째, 준설로봇의 전방에 전후좌우상하로 편리하게 이동되는 버켓부를 구비하여 관로의 퇴적물을 연속으로 준설할 수 있고,
둘째, 버켓부의 양측에 전후로 이동되는 삼각형상의 측면준설가이드가 구비되어 관로의 사각지대인 하측모서리에 축적된 퇴적물도 용이하게 준설할 수 있고,
셋째, 버켓부에 내재된 퇴적물을 걸러내는 스크린을 구비하고, 유입되는 준설물을 준설흡입호스쪽으로 유도하는 스크류를 구비하여 준설물을 용이하게 배출시킬 수 있으며, 스크린에 진동기를 구비하여 퇴적물을 빠르게 스크류쪽으로 유도하여 신속하게 배출시킬 수 있으며,
넷째, 버켓부를 전후로 회전시키는 버켓회전부가 구비되어 스크린을 통과하지 못하는 고형물을 포켓부에 용이하게 축적하여 연속으로 작업할 수 있으며,
다섯째, 프레임의 내측에 버켓부를 좌우로 이동시키는 레크와 피니언 장치 또는 유압실린더를 구비하여 관로의 퇴적물을 빠짐없이 준설할 수 있고,
여섯째, 버켓부에 퇴적물의 부상을 방지하는 덮개스크린이 형성된 제2버켓본체가 구비되어 퇴적물의 부상방지가 필요한 경우 편리하게 교체하여 준설할 수 있으며,
일곱째, 프레임의 양측에 관로의 측면에 밀착되어 전후로 이동되는 다수개 접이식의 관로지지부가 구비되어 준설장치가 유동되지 않게 되어 안전하게 준설작업을 할 수 있고,
여덟째, 프레임의 상부에 관로의 상태와 준설작업 상황을 볼 수 있는 감시장치가 설치됨으로써 작업 상황을 실시간으로 확인하여 문제점이 발견시 신속하게 대처할 수 있을 뿐만 아니라 준설작업내용 및 관로 상태의 녹화기록도 가능하며,
아홉째, 프레임의 하면에 이송바퀴의 고장시 프레임을 부상시키는 비상부상부가 구비되어 이송바퀴가 관로에서 고장날 경우 준설장치와 연결된 와이어로프를 이용하여 안전하게 이동시킬 수 있고,
열번째, 프레임의 후측에 다량의 퇴적물이 담겨지는 이동수레가 구비되어 이동수레를 맨홀까지 이동시킨 후 외부에 설치된 크레인이나 리프트 등을 이용하여 다량의 고형 퇴적물을 용이하게 배출 할 수 있는 버켓타입 관로 준설로봇를 제공함에 있다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 본 발명에 따른 버켓타입 관로 준설로봇은 맨홀(3)을 통하여 관로(1)에 투입되어 관로의 축적된 퇴적물을 준설하도록 준설흡입호스(2)와 연결되며, 후면에 실린더의 동작을 위한 유압이 유입 및 유출되는 유압호스(4)와, 준설작업을 실시간으로 서버에 송수신되도록 제어부(5)와 연결되는 케이블(6)이 구비된 준설로봇(10)에 있어서, 내측에 구동장치(101)가 구비되어 전후로 이송되는 장방형의 프레임(100)과, 상기 프레임(100)의 양측에 연결되어 전후로 이송시키는 캐터필더형상의 이송바퀴(200)와, 상기 프레임(100)의 전면에 연결되어 상하좌우전후로 이동되며 퇴적물을 준설하여 상기 준설흡입호스(2)로 토출시키는 버켓부(300)와, 상기 프레임(100)의 양측에 설치되며 전후좌우이동시 유동되지 않도록 관로(1)의 측면에 밀착되도록 접이식으로 형성된 다수개의 관로지지부(400)와, 상기 프레임(100)의 상부에 설치되어 관로(1)의 상태와 준설작업상황을 볼 수 있는 감시장치(500)와, 상기 프레임(100)의 후면에서 상기 버켓부(300)에서 준설된 고형물의 퇴적물을 보관하는 포켓부(700)로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 버켓타입 관로 준설로봇는 다음과 같은 효과 있다.
첫째, 접철이 용이하도록 프레임을 형성하여 좁은 맨홀도 용이하게 투입 및 인출할 수 있고, 준설로봇의 전방에 전후좌우상하로 편리하게 이동 및 교체되는 버켓부를 구비하여 용도에 알맞게 관로 및 침전지의 퇴적물을 연속으로 빠짐없이 준설할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 버켓부의 양측에 접이식의 측면준설가이드가 구비되어 관로의 사각지대인 하측모서리에 퇴적된 퇴적물도 용이하게 준설할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 버켓부에 내재된 퇴적물을 선별 및 스크류 쪽으로의 신속한 이동을 위한 진동장치와 연결된 스크린과 퇴적물을 준설흡입호스로 유입시키는 스크류가 구비됨으로써 준설물을 준설흡입호스로 용이하고 신속하게 배출시킬 수 있는 효과도 있다.
넷째, 버켓부를 전후로 회전시키는 버켓회전부가 구비됨으로써 버켓의 고형물이 다량 축적되면 준설기에 부착된 포켓부나 이동수레에 용이하게 적재하여 연속으로 작업할 수 잇는 효과가 있다.
다섯째, 프레임의 내측에 버켓부를 좌우로 이동시키는 레크와 피니언(유압실린더) 이 구비됨으로써 버켓부가 프레임의 내측에서 좌우로 이동하면서 관로의 퇴적물을 하나도 빠짐없이 골고루 준설 할 수 있는 효과가 있다.
여섯째, 버켓부에 퇴적물의 부상을 방지하도록 덮개스크린이 형성된 제2버켓본체을 구비함으로써 퇴적물의 부상방지를 요하는 퇴적물을 준설할 경우 편리하게 교체하여 퇴적물을 준설할 수 있고, 버켓부의 전면에 브레커를 구비하여 딱딱하게 굳어 있는 퇴적물도 용이하게 준설할 수 있는 효과가 있다.
일곱째, 프레임의 양측에 관로의 측면에 밀착되는 접이식으로 형성된 다수개의 관로지지부가 구비됨으로써 준설장치가 전후로 이동시 유동되지 않게 되어 다양한 형태의 관로에도 안정적으로 준설작업을 할 수 있는 효과가 있다.
여덟째, 프레임의 상부에 관로의 상태와 작업상황을 볼 수 있는 각도가 조절되는 접이식으로 형성된 감시장치가 설치됨으로써 관로상태와 준설작업의 상황을 실시간으로 확인하여 안전하게 작업 할 수 있을 뿐만 아니라 관로의 상태 및 작업상황을 서버에 통신하여 녹화기록 할 수 있는 효과가 있다.
아홉째, 프레임의 하면에 준설로봇의 고장시 상측으로 부상시키는 비상부상부가 구비됨으로써 준설로봇이 고장날 경우 준설로봇을 상부로 부상시켜 비상시 후미에 연결된 연결줄을 이용하여 안전하게 맨홀까지 유도하여 인출할 수 있다.
열번째, 프레임의 후측에 흡입호스를 통한 배출이 불가능한 고형의 퇴적물의 수납하는 접이식의로 형성된 포켓부가 구비됨으로써 버켓부에서 준설된 고형물의 수납하여 연속적으로 용이하게 준설작업을 실시할 수 있는 효과가 있다.
열한번째, 프레임의 후측에 별도의 이동수레가 구비됨으로써 상기 포켓부의 수납한계를 초과할 만큼 다량의 고형물이 발생되거나 물이 없는 관로에서 준설물을 준설할 경우 준설물을 적재하여 처리 할 수 있으며, 상기 이송수레의 내측에 퇴적물이 담겨지는 별도의 수레고형물버켓이 안착되고 수레고형물버켓의 상측에 이동이 용이하도록 고리형상의 이동고리가 구비되어 외부에 설치된 크레인이나 리프트 등을 이용하여 다량의 퇴적물을 용이하게 배출할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명에 따른 준설로봇의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 준설로봇의 측면사시도.
도 3은 본 발명에 따른 준설로봇의 분해사시도.
도 4는 본 발명에 따른 준설로봇의 일부분해사시도.
도 5는 본 발명에 따른 준설로봇의 일부측면사시도.
도 6는 본 발명에 따른 준설로봇의 외부와 연결되는 상태의 상태도.
도 7은 본 발명에 따른 버켓부의 분해사시도.
도 8은 본 발명에 따른 버켓부의 사용상태를 나타낸 상태도.
도 9는 본 발명에 따른 제2버켓부의 덮개가 개방된 상태의 사시도.
도 10은 본 발명에 따른 제2버켓부의 덮개가 패쇄된 상태의 사시도.
도 11은 본 발명에 따른 제2버켓부의 덮개의 배면사시도.
도 12는 본 발명에 따른 제2버켓부의 사용상태를 나타낸 사시도.
도 13은 본 발명에 따른 브레커을 나타낸 사시도.
도 14는 본 발명에 따른 비상부상부를 나타낸 개요도.
도 15는 본 발명에 따른 관로지지부를 나타낸 개요도.
도 16는 본 발명에 따른 감시장치를 나타낸 개요도.
도 17은 본 발명에 따른 이동수레의 사시도.
도 18은 본 발명에 따른 이동수레의 고형물을 유출시키는 상태도.
도 19은 본 발명에 따른 이동수레의 사용상태를 나타낸 상태도.
도 20은 본 발명의 따른 전체를 나타낸 개요도.
도 21은 본 발명의 따른 전체의 사용상태 나타낸 개요도.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 버켓타입 관로 준설로봇는 도 1 내지 도 3 및 도 6에서에 도시된 바와 같이, 맨홀(3)을 통하여 관로(1)에 투입되어 관로의 축적된 퇴적물을 준설하도록 준설흡입호스(2)와 연결되며, 후면에 실린더의 동작을 위한 유압이 유입 및 유출되는 유압호스(4)와, 준설작업을 실시간으로 서버에 송수신되도록 제어부(5)와 연결되는 케이블(6)이 구비된 준설로봇(10)으로서, 내측에 구동장치(101)가 구비되어 전후로 이송되는 장방형의 프레임(100)과, 상기 프레임(100)의 양측에 연결되어 전후로 이송시키는 캐터필더형상의 이송바퀴(200)와, 상하좌우전후로 이동되며 퇴적물을 준설하여 준설흡입호스(2)로 토출시키는 버켓부(300)와, 전후좌우이동시 유동되지 않도록 관로(1)의 측면에 밀착되는 관로지지부(400), 상기 프레임(100)의 상부에 설치되어 관로(1)의 형태와 퇴적물을 감시하는 감시장치(500)와, 상기 프레임(100)의 후면에서 상기 버켓부(300)에서 준설된 고형물의 퇴적물과 마른 퇴적물을 보관하는 포켓부(700)으로 구성된다.
도 4 및 도 5에서, 상기 프레임(100)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 좌우로 이동되도록 일측에서 타측으로 기어형상의 레크(102)가 형성되고, 상기 버켓부(300)의 하부에는 버켓부(300)가 안착되어 이동되는 이송판(301)이 구비되고, 상기 이송판(301)의 하부에는 상기 레크(102)를 따라 좌우로 이동되는 피니언(302)과, 상기 피니언(302)과 연결되어 상기 피니언(302)을 구동시키는 피니언구동모터(303)가 구비되며, 상기 피니언(302)의 일측에는 상기 버켓부(300)의 작동에 의한 충격을 흡수하는 종동롤러(미도시)가 구비된다. 그리고, 상기 버켓부(300)는 유압실린더(미도시)에 의하여 좌우로 작동하는 것도 가능하다.
또한, 상기 버켓부(300)는 도 4 및 도 5에서, 상기 프레임(100)의 전방에서 퇴적물이 담겨지도록 전면 상측이 개방된 버켓본체(310)와, 상기 버켓본체(310)의 내측에 안착되어 정해진 크기의 고형물을 걸러내는 스크린(320)과, 상기 스크린(320)에서 걸러낸 퇴적물이 준설흡입호스(2)로 배출되도록 중앙을 향하여 대향되어 배열된 이송스크류(330)와, 일측이 상기 버켓본체(310)의 후면과 연결되며 타측이 상기 프레임(100)과 연결된 버켓연결축(340)상기 버켓본체(310)의 후면과 연결되어 상기 버켓본체(310)을 상하전후로 이동시키는 버켓연결축(340)으로 구성되며, 상기 버켓본체(310)의 양측에는 상기 이송스크류(330)를 구동시키는 스크류구동부(331)가 구비된다.
그리고, 상기 버켓부(300)의 연결축(340)의 상측에는 상기 버켓본체(310)를 좌우로 이동시키는 제1실린더(341)와, 상기 버켓본체(310)를 상하로 이동시키는 제2실린더(342)가 연결된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 버켓본체(310) 양측에는 관로 하측모서리의 퇴적물을 상기 버켓본체(310)로 안내하는 측면준설가이드(350)가 구비되고, 상기 측면준설가이드(350)의 후면과 연결되어 상기 측면준설가이드(350)를 전후로 이동시키는 제3실린더(351)가 구비된다.
그리고, 상기 버켓(300)의 버켓몸체(310) 내측에는 상기 스크린(320)과 연동되어 스크린(320)에 부착되는 준설물을 털어내는 진동판(316)가 구비된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 버켓연결축(340) 상면에는 상기 버켓연결축(340)과 연결되어 버켓본체(310)가 전후로 이송되도록 다단 붐형상의 길이조절대(370)가 구비되고, 일측은 상기 길이조절대(370)가 내삽되며 타측은 상기 프레임(100)과 힌지연결되는 길이고정대(380)가 구비되며, 일단은 상기 길이고정대(380)의 외측단에 고정되고 타단은 상기 길이조절대(370)의 내측에 고정되어 상기 길이조절대(370)의 길이를 조절하는 제4실린더(382)가 구비되며, 상기 길이고정대(380)의 외측단에는 길이고정대(380)를 상측으로 이송시키는 제5실린더(383)가 구비된다.
그리고, 상기 버켓부(300)의 길이고정대(380)의 하측에는 상기 버켓(300)이 회전되도록 버켓회전부(390)가 연결되고, 상기 버켓회전부(390)는 상기 길이고정대(380)의 하측면과 연결되는 회전축(391)과, 상기 회전축(390)의 하측이 안착되어 외주연에 기어가 형성된 원통형의 구동기어(392)과, 상기 구동기어(392)와 맞물려서 상기 회전축(391)을 회전시되도록 모터가 구비된 회전구동부(393)가 구비된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 길이조절대(370) 일측단에 안착되는 준설흡입호스(2)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 용이하게 회전되도록 제1회전관(371)이 안착되고, 상기 버켓부(300)의 길이고정대(380) 타측단에 안착되는 준설흡입호스(2)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 용이하게 회전되도록 제2회전관(384)이 안착되고, 상기 한쌍의 회전관(371)과 연결되는 준설흡입호스(2)는 주름관으로 형성된다.
도 5 및 도 6에서, 상기 제2회전관(384)의 하측과 연결되는 준설흡입호스(2)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 좌우로 용이하게 이동되도록 이중의 이중관(385)이 형성되고, 상기 이중관(385)의 일측단에는 상기 프레임(100)과 힌지로 연결되는 연결구(386)가 구비된다.
도 9 내지 도 11에서, 상기 버켓부(300)는 퇴적물을 준설하도록 상면이 개방된 제2버켓본체(312)가 구비되고, 상기 제2버켓본체(312)의 상측을 개폐하여 내재된 퇴적물의 유출을 방지하도록 유출방지덮개(314)가 구비되며, 상기 제2버켓본체(312)의 후면에는 상기 제2버켓본체(312)를 덮도록 덮개스크린(314)을 회전시키는 스크린작동모터(315)가 구비되고, 상기 제2버켓본체(312)의 후면 일측에는 상기 덮개스크린(314)를 상측으로 개방시키도록 탄성력을 발생시키는 리턴스프링(319)이 구비되며, 상기 덮개스크린(314)이 개폐되도록 권취되는 스크린연결대(317)와, 상기 덮개스크린(314)의 단부에는 상기 스크린연결대(317)와 연결되어 상기 덮개스크린(314)이 인출되도록 덮개스크린프레임(318)이 구비되고, 상기 버켓부(300)의 제2버켓본체(312) 후면에는 상기 제2버켓본체(312)를 상하로 이동시키는 제8실린더(313)와, 상기 제2버켓본체(312)의 하측에 형성된 힌지부(312a)가 구비된다.
도 13에서, 상기 버켓(300)의 버켓몸체(310) 전방에는 딱딱하게 축적된 퇴적물을 파쇄하는 1개 이상의 브레커(317)가 구비되며, 상기 브레커(317)는 전방으로 돌출되어 축적된 퇴적물을 파쇄하는 브레커본체(317a)와, 상기 버켓몸체(310)의 상면에 안착되어 상기 브레커본체(317a)를 고정시키는 브레커고정부(317b)와, 상기 브레커고정부(317b)의 상면에 안착되어 상기 브레커본체(317a)를 좌우로 이동시키는 제6실린더(317c)와, 상기 브레커본체(317a)의 하측과 연결되어 상기 브레커본체(317a)를 상하로 이동시키는 제7실린더(317d)로 구성된다.
그리고, 상기 관로지지부(400)는 도 15에서, 상기 프레임(100)의 양측에 안착되는 지지부고정판(410)과, 일측이 상기 지지부고정판(410)의 상면 양측과 힌지 연결되고 타측이 전후로 이송되는 다단 붐형상의 지지부조절대(420)와, 상기 지지부조절대(420)의 일단에 안착되어 관로(1)와 탄성적으로 밀착되어 회전되는 지지부바퀴(430)와, 상기 지지부조절대(420)의 내측과 연결되어 상기 지지부조절대(420)를 좌우로 이동시키는 한쌍의 연결대(440)와, 상기 연결대(440)의 일단과 연결되어 연결대(440)를 좌우로 이동시켜 지지부바퀴(430)를 좌우로 이동시키는 제9실린더(450)로 구성된다.
도 16에서, 상기 감시장치(500)는 상기 프레임(100)의 양측에 입설되는 측면지지대(511)와 상기 측면지지대(511)의 상부를 연결하는 상면지지대(512)로 형성된 감시지지대(510)와, 상기 상면지지대(512)의 내측에 안착되어 관로(1)의 전후방을 조사하는 다수개의 라이트(520)와, 상기 상면지지대(512)의 내측에 안착되어 상기 라이트(520)의 조명을 통하여 관로(1)의 상황을 실시간으로 감시하는 감시카메라(530)와, 상기 측면지지대(511)의 하측과 연결되어 상기 측면지지대(511)를 상하로 이동시키는 제10실린더(540)로 구성된다.
그리고, 상기 감시지지대(510)의 측면지지대(511)의 상측에는 상기 감시카메라(530)가 안착되는 상면지지대(512)를 회전시켜 각도를 조절하는 각도조절구(513)와, 상기 각도조절구(513)와 연결되어 상기 각도조절구(513)로 구동시키는 각도조절모터(514)가 구비된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 버켓연결축(340) 상측에는 상기 감시장치(500)가 하측으로 이동시 전방을 감시는 제2감시카메라(550)와, 상기 제2감시카메라(550)의 양측에서 관로(1)의 내부에 빛을 조사하는 제2라이트(560)가 구비된다.
한편, 상기 프레임(100)의 하면에는 도 14에서, 상기 준설로봇(10)의 고장시 상기 프레임(100)을 상측로 부상시키는 비상부상부(120)가 구비되고, 상기 비상부상부(120)는 지면에 안착되어 비상시 전후로 이송되는 다수개의 비상이송바퀴(121)와, 상기 비상이송바퀴(121)와 연결되는 붐형상의 비상연결대(122)와, 상기 비상연결대(122)와 링크형상으로 연결되는 비상링크부(123)와, 상기 비상링크부(123)와 연결되어 상기 비상이송바퀴(120)를 상하로 이동시키는 제12실린더(124)로 구성된다.
도 17에서, 상기 프레임(100)의 내측에는 맨홀(3)에서부터 연결되어 내측에 리미트(103a)가 고정되는 연결줄(103)이 연결되고, 상기 연결줄(103)의 내측에는 다량의 준설고형물이 담겨지는 이동수레(600)가 구비된다.
그리고, 상기 이동수레(600)의 내측에는 상기 이동수레(600)가 상기 연결줄(103)을 따라 전후로 이동되도록 연결줄(103)을 권취 및 수취하는 권취부(601)가 구비된다.
도 18 및 도 19에서, 상기 이동수레(600)는 관로 지면에 안착되어 전후로 이송되는 수레이송바퀴(610)와, 상기 수레이송바퀴(610)의 상면에 안착되며 퇴적물이 축적되는 수레프레임(620)과, 상기 수레프레임(620)의 양측에 안착되어 관로(1)와 탄성적으로 밀착되어 회전되는 수레지지부(630)로 구성된다.
또한, 상기 이동수레(600)의 수레지지부(630)는 관로(1)와 탄성적으로 밀착되어 회전되는 수레지지바퀴(631)와, 상기 수레지지바퀴(631)와 연결되어 좌우로 이송되는 다단 붐형상의 수레지지대(632)와, 상기 수레지지대(632)의 일측이 안착되며 하측이 상기 수레프레임(620)에 고정되는 고정브라켓(633)으로 구성된다.
그리고, 상기 이동수레(600)의 수레프레임(620) 상면에는 퇴적물이 담겨지는 별도의 수레고형물버켓(640)이 안착되며, 상기 수레고형물버켓(640)의 상측에는 상기 수레고형물버켓(640)을 상측으로 이동이 용이하도록 고리형상의 이동고리(641)가 구비되며, 상기 수레고형물버켓(640)의 일측에는 핀(642)으로 고정되는 힌지부(643)가 형성되고, 상기 수레고형물버켓(640)의 상측에는 상기 수레프레임(620)에 안착되도록 고리형상의 안착고리(644)가 형성되며, 상기 수레고형물버켓(640)의 타측에는 상기 수레고형물버켓(640)의 타측을 상측으로 이동시켜 준설물을 배출시키는 제13실린더(660)가 구비된 것도 바람직하다.
또한, 상기 이동수레(600)의 수레프레임(620) 내측에는 상기 이송바퀴(610)를 구동시켜 자력으로 이송수레(600)를 전후로 이송시키는 수레구동모터(650)가 구비된다.
상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 버켓타입 관로 준설로봇의 작동상태를 살펴보면 아래와 같다.
본 발명에 따른 버켓타입 관로 준설로봇는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 관로(1)에 투입되어 준설흡입호스(2)와 연결되어 관로의 축적된 퇴적물을 준설하도록 관로 준설로봇(10)으로서, 내측에 모터에 의하여 구동되는 구동장치(101)가 구비된 장방형의 프레임(100)이 되어 관로(1)를 따라 전후로 이송하게 되며, 상기 프레임(100)의 양측에 연결되는 캐터필더형상의 이송바퀴(200)가 형성되어 관로(1)의 전후로 이송하게 되며, 상기 프레임(100)의 전방에 상하좌우전후로 이동되는 버켓부(300)가 설치되어 관로에 축적된 퇴적물을 준설하여 준설흡입호스(2)로 배출시키고, 상기 프레임(100)의 양측에는 관로(1)의 측면에 밀착되는 관로지지부(400)가 설치되어 준설장치가 전후좌우이동시 유동되지 않게 되며, 상기 프레임(100)의 상부에는 감시장치(500)가 설치되어 관로(1)의 형태와 퇴적물을 감시하고, 상기 프레임(100)의 후면에는 포집망(700)이 구비되어 상기 버켓부(300)에서 준설된 고형물의 퇴적물과 마른 퇴적물을 보관하여 외부로 배출하게 된다.
즉, 상기 버켓부(300)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 프레임(100)의 전방에서 퇴적물이 담겨지도록 전면 상측이 개방된 버켓본체(310)가 구비되고, 상기 버켓본체(310)의 내측에는 조밀하게 배열된 스크린(320)이 안착되어 정해진 크기의 퇴적물을 걸러내게 되며, 상기 버켓본체(310)의 후면에 배출관(330)이 연결되어 상기 스크린(320)에서 걸러낸 퇴적물을 준설흡입호스(2)를 통하여 배출시키게 된다.
그리고, 일측이 상기 버켓본체(310)의 후면과 연결되고 타측이 상기 프레임(100)과 제1실린더(341)와 제2실린더로 연결된 버켓연결축(340)이 구비되어 상기 버켓본체(310)을 상하전후로 용이하게 이동시킬 수 있게 된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 버켓본체(310) 내측에는 상기 스크린(320)에서 유입되는 준설물을 준설흡입호스(2)로 이동시키도록 중앙을 향하여 상호 대향된 스크류가 다수개 배열된 이송스크류(321)가 구비되어 스크린에서 유입되는 준설물을 준설흡입호스(2)로 이송시켜 매우 신속하게 준설물을 배출시킬 수 있게 된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 버켓본체(310) 양측에는 전후로 이동되는 삼각형상의 측면준설가이드(350)가 구비되어 관로(1)의 하측모서리에 축적된 퇴적물도 용이하게 상기 버켓본체(310)로 안내하여 관로의 사각지대인 모서리에 축적된 준설물도 매우 용이하게 준설할 수 있게 된다.
그리고, 상기 버켓(300)의 버켓몸체(310) 내측에는 상기 스크린(320)과 연동되는 진동판(316)이 구비됨으로써 스크린(320)에 부착되는 준설물을 털어내는 용이하게 퇴적물을 준설흡입호스(2)으로 이동시켜 배출시키게 된다.
그리고, 상기 버켓부(300)의 길이고정대(380)의 하측에는 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 버켓(300)이 전후로 180도 회전키시는 버켓회전부(390)가 연결됨으로써 버켓부(300)에 퇴적물이 다량 축적되면 버켓부(300)를 회전시켜 퇴적물을 포켓부(700)에 이동시켜 연속적으로 준설작을 할 수 있게 된다.
또한, 상기 프레임(100)의 내측에는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 버켓부(300)가 좌우로 이동되도록 레크(102)가 형성되고 상기 버켓부(300)의 하측에 형성된 이송판(301)의 하부에는 상기 레크(102)을 따라 좌우로 이동되는 피니언(301)이 구비됨으로써 버켓부(300)의 피니언(301)이 프레임의 레크(102)를 따라 좌우로 이송하면서 관로(1)의 퇴적물을 하나도 빠짐없이 준설할 수 있게 된다.
그리고, 상기 버켓(300)의 버켓몸체(310) 전방에는 도 13에 도시된 바와 같이, 1개 이상의 브레커(317)가 구비됨으로써 딱딱하게 축적된 퇴적물을 용이하게 파쇄하여 매우 편리하게 준설할 수 있게 된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 버켓연결축(340) 상면에는 다단 붐형상의 길이조절대(370)와 길이고정대(380)가 연결됨으로써 상기 버켓본체(310)를 전후로 용이하게 이송하여 고형물을 포켓부(700)이 편리하게 이동시켜 연속작업하여 준설로봇의 준설작업을 향상시킬 수 있게 된다.
그리고, 상기 버켓부(300)는 도 11에 도시된 바와 같이, 퇴적물을 준설하도록 상면이 개방된 제2버켓본체(312)가 구비되고, 상기 제2버켓본체(312)의 상측을 개폐하여 내재된 퇴적물의 유출을 방지하도록 덮개스크린(314)이 구비됨으로써 관로에 퇴적물이 많이 축적되어 있거나 관로상에서 상측으로 부상할 수 있는 퇴적물도 매우 편리하게 준설할 수 있게 된다.
또한, 상기 프레임(100)의 양측에는 도 15에 도시된 바와 같이, 관로(1)의 측면에 밀착되는 접이식의 관로지지부(400)가 다수개 구비됨으로써 맨홀(3)에 매우 편리하게 투입할 수 있으며, 준설로봇(10)이 관로에서 전후로 이동시 유동되지 않게 되어 다양한 형태의 관로에도 안전하게 준설작업을 할 수 있게 된다.
그리고, 상기 프레임(100)의 상부에는 도 16에 도시된 바와 같이, 관로(1)의 형태와 퇴적물을 감시하는 감시장치(500)가 설치된다.
즉, 상기 감시장치(500)는 상기 프레임(100)의 양측과 상부를 연결하는 'ㄷ'형상의 감시지지대(510)의 상측에 관로(1)의 전후방을 조사하는 다수개의 라이트(520)가 안착되고, 상기 감시지지대(510)의 상측에 안착되어 라이트(520)의 조명을 통하여 감시하는 감시카메라(530)가 안착되어 관로(1)의 상황을 실시간으로 감시하여 자동으로 준설할 수 있을 뿐만 아니라 실시간 감시상황을 서버에 송부하여 관로의 상황을 신속하게 대처할 수 있게 된다.
또한, 상기 버켓부(300)의 버켓연결축(340) 상측에는 제2감시카메라(550)와 제2라이트(560)가 설치되어 상기 감시장치(500)가 하측으로 이동시 관로(1)의 내부에 빛을 조사하는 전방을 감시할 수 있게 된다.
그리고, 상기 프레임(100)의 하면에는 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 이송바퀴(200)의 고장시 상기 프레임(100)을 상측으로 부상시키는 비상부상부(120)가 구비된다. 즉, 상기 비상부상부(120)는 지면에 안착되어 비상시 전후로 이송되는 다수개의 비상이송바퀴(121)와 연결되는 붐형상의 비상연결대(122)가 구비되고, 상기 비상연결대(122)와 링크형상으로 연결되는 비상링크부(123)와 연결되어 상기 비상이송바퀴(120)를 상하로 이동시키는 비상이동실린더(124)가 구비됨으로써 준설로봇(10)이 관로에서 고장날 경우 비상부상부(120)가 프레임(100)을 상측으로 부상시키게 되어 준설로봇(10)를 전후로 이송하여 비상시 맨홀까지 유도하여 인출할 수 있게 된다.
또한, 상기 프레임(100)의 후면에는 상기 버켓부(300)에서 운반되는 퇴적물중 고형물을 축적하는 포켓부(700)가 구비됨으로써 버켓부(300)에서 준설된 정해진 크기 이상의 고형물을 보관하여 연속적으로 용이하게 준설작업을 실시할 수 있게 된다.
그리고, 상기 이송수레(600)는 도 17 및 도 19에 도시된 바와 같이, 관로 지면에 안착되어 전후로 이송되는 수레이송바퀴(610)가 구비되고, 상기 이송바퀴(610)의 상면에 퇴적물이 축적되는 수레프레임(620)이 안착되고, 상기 수레프레임(620)의 양측에 관로(1)와 탄성적으로 밀착되어 회전되는 수레지지부(630)가 안착됨으로써 상기 포켓부(700)의 수납한계를 초과할 만큼 다량의 고형물이 발생되거나 물이 없는 관로에서 준설물을 준설할 경우 준석물을 적재하여 연속으로 준설작업을 할 수 있게 된다.
또한, 상기 이동수레(600)의 수레프레임(620) 상면에는 퇴적물이 담겨지는 별도의 수레고형물버켓(640)이 안착되며, 상기 수레고형물버켓(640)의 상측에는 상기 수레고형물버켓(650)을 상측으로 이동이 용이하도록 고리형상의 이동고리(641)가 구비되어 이동수레를 맨홀까지 이동시켜 외부에 설치된 크레인이나 리프트 등을 이용하여 퇴적물을 배출할 수 있게 된다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
1 : 관로 2 : 준설흡입호스 3 : 맨홀
4 : 유압호스 5 : 제어부 6 : 케이블
10 : 준설로봇 100 : 프레임 101 : 구동장치
102 : 레크 103 : 연결줄 103a: 리미트
120 : 비상부상부 121 : 비상이송바퀴 122 : 비상연결대
123 : 비상링크부 124 : 제12실린더 200 : 이송바퀴
300 : 버켓부 301 : 이송판 301 : 피니언
303 : 피니언구동모터 310 : 버켓본체 312 : 제2버켓본체
313 : 제8실린더 314 : 덮개스크린 315 : 스크린작동모터
316 : 진동장치 317 : 덮개스크린프레임 318 : 스크린연결대
319 : 덮개스프링 320 : 스크린 330 : 이송스크류
331 : 스크류구동부 340 : 버켓연결축 341 : 제1실린더
342 : 제2실린더 350 : 측면준설가이드 351 : 제3실린더
370 : 길이조절대 371 : 제1회전관 380 : 길이고정대
381 : 길이조절이동구 382 : 제4실린더 383 : 제5실린더
384 : 제2회전관 385 : 이중관 386 : 연결구
390 : 버켓회전부 391 : 회전축 392 : 구동기어
393 : 회전구동부 400 : 관로지지부 410 : 지지부고정판
420 : 지지부조절대 430 : 지지부바퀴 440 : 연결대
450 : 제9실린더 500 : 감시장치 510 : 감시지지대
511 : 측면지지대 512 : 상면지지대 513 : 각도조절구
514 : 각도조절모터 520 : 라이트 530 : 감시카메라
540 : 제10실린더 550 : 제2감시카메라 560 : 제2라이트
600 : 이송수레 601 : 권취부 610 : 수레이송바퀴
620 : 수레프레임 630 : 수레지지부 631 : 수레지지바퀴
632 : 수레지지대 633 : 고정브라켓 640 : 수레고형물버켓
641 : 이동고리 642 : 핀 643 : 핀힌지부
644 : 안착고리 650 : 수레구동모터 660 : 제13실린더
700 : 포켓부 710 : 포켓연결바 720 : 포켓
730 : 제10실린더

Claims (27)

  1. 맨홀(3)을 통하여 관로(1)에 투입되어 관로의 축적된 퇴적물을 준설하도록 준설흡입호스(2)와 연결되며, 후면에 실린더의 동작을 위한 유압이 유입 및 유출되는 유압호스(4)와, 준설작업을 실시간으로 서버에 송수신되도록 제어부(5)와 연결되는 케이블(6)이 구비된 준설로봇(10)에 있어서,
    내측에 구동장치가 구비되어 전후로 이송되는 장방형의 프레임(100)과;
    상기 프레임(100)의 양측에 연결되어 전후로 이송시키는 캐터필더형상의 이송바퀴(200)와;
    상기 프레임(100)의 전면에 연결되어 상하좌우전후로 이동되며 퇴적물을 준설하여 상기 준설흡입호스(2)로 토출시키는 버켓부(300)와;
    상기 프레임(100)의 양측에 설치되며 전후좌우이동시 유동되지 않도록 관로(1)의 측면에 밀착되도록 접이식으로 형성된 다수개의 관로지지부(400);
    상기 프레임(100)의 상부에 설치되어 관로(1)의 상태와 작업상황을 확인하는 감시장치(500)와;
    상기 프레임(100)의 후면에서 상기 버켓부(300)에서 준설된 고형물의 퇴적물을 수납하는 포켓부(700);로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임(100)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 좌우로 이동되도록 일측에서 타측으로 기어형상의 레크(102)가 형성되고, 상기 버켓부(300)의 하부에는 버켓부(300)가 안착되어 이동되는 이송판(301)이 구비되고, 상기 이송판(301)의 하부에는 상기 레크(102)를 따라 좌우로 이동되는 피니언(302)과, 상기 피니언(302)과 연결되어 상기 피니언(302)을 구동시키는 피니언구동모터(303)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)는,
    상기 프레임(100)의 전방에서 퇴적물이 담겨지도록 전면 상측이 개방된 버켓본체(310)와, 상기 버켓본체(310)의 내측에 안착되어 정해진 크기의 퇴적물을 걸러내는 스크린(320)과, 상기 스크린(320)에서 걸러낸 퇴적물이 준설흡입호스(2)로 배출되도록 중앙을 향하여 대향되어 배열된 이송스크류(330)와, 일측이 상기 버켓본체(310)의 후면과 연결되며 타측이 상기 프레임(100)과 연결된 버켓연결축(340)으로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 연결축(340)의 상측에는 상기 버켓본체(310)를 좌우로 회전시키는 제1실린더(341)와, 상기 버켓본체(310)를 상하로 회전시키는 제2실린더(342)가 연결된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 버켓본체(310)의 양측에는 관로 하측모서리의 퇴적물을 상기 버켓본체(310)로 안내하는 측면준설가이드(350)가 구비되고, 상기 측면준설가이드(350)의 후면과 연결되어 상기 측면준설가이드(350)를 전후로 접철시키는 제3실린더(351)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 버켓본체(310) 내측에 장착된 상기 스크린(320)에는 준설물을 선별하고 준설물을 준설흡입호스(2) 쪽으로 신속한 이동을 위한 진동장치(316)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 버켓연결축(340) 상면에는 상기 버켓연결축(340)과 연결되어 버켓본체(310)가 전후로 이송되도록 다단 붐형상의 길이조절대(370)가 구비되고, 일측은 상기 길이조절대(370)가 내삽되며 타측은 상기 프레임(100)과 힌지연결되는 길이고정대(380)가 구비되며, 상기 길이고정대(380)의 양측면에는 상기 길이조절대(370)가 용이하게 전후이동되도록 상기 길이조절대(370)와 연결되는 다수개의 길이조절이동구(381)가 구비되고, 일단은 상기 길이고정대(380)의 외측단에 고정되고 타단은 상기 길이조절대(370)의 내측에 고정되어 상기 길이조절대(370)의 길이를 조절하는 제4실린더(382)가 구비되며, 상기 길이고정대(380)의 외측단에는 길이고정대(380)를 상측으로 이송시키는 제5실린더(383)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 길이고정대(380)의 하측에는 상기 버켓(300)이 회전되도록 버켓회전부(390)가 연결되고, 상기 버켓회전부(390)는 상기 길이고정대(380)의 하측면과 연결되는 회전축(391)과, 상기 회전축(390)의 하측이 안착되어 외주연에 기어가 형성된 원통형의 구동기어(392)와, 상기 구동기어(392)와 맞물려서 상기 회전축(391)을 회전시되도록 모터가 구비된 회전구동부(393)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 길이조절대(370) 일측단에 안착되는 준설흡입호스(2)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 용이하게 회전되도록 제1회전관(371)이 안착되고, 상기 버켓부(300)의 길이고정대(380) 타측단에 안착되는 준설흡입호스(2)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 용이하게 회전되도록 제2회전관(384)이 안착되고, 상기 한쌍의 회전관(371)과 연결되는 준설흡입호스(2)는 주름관으로 형성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제2회전관(384)의 하측과 연결되는 준설흡입호스(2)의 내측에는 상기 버켓부(300)가 좌우로 이동시 준설흡입호스의 길이변화에 용이하게 대응토록 이중으로 형성된 이중관(385)이 형성되고, 상기 이중관(385)의 일측단에는 상기 프레임(100)과 힌지로 연결되는 연결구(386)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  11. 제 4 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 버켓몸체(310) 전방에는 딱딱하게 축적된 퇴적물을 파쇄하는 1개 이상의 브레커(317)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 브레커(317)는 전방으로 돌출되어 축적된 퇴적물을 파쇄하는 브레커본체(317a)와, 상기 버켓몸체(310)의 상면에 안착되어 상기 브레커본체(317a)를 고정시키는 브레커고정부(317b)와, 상기 브레커고정부(317b)의 상면에 안착되어 상기 브레커본체(317a)를 좌우로 이동시키는 제6실린더(317c)와, 상기 브레커본체(317a)의 하측과 연결되어 상기 브레커본체(317a)를 상하로 이동시키는 제7실린더(317d)로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)는 퇴적물을 준설하도록 상면이 개방된 제2버켓본체(312)가 구비되고, 상기 제2버켓본체(312)을 개폐하여 내재된 퇴적물의 유출을 방지하도록 덮개스크린(314)이 구비되며, 상기 제2버켓본체(312)의 후면에는 상기 제2버켓본체(312)를 덮도록 덮개스크린(314) 작동시키는 스크린작동모터(315)가 구비되고, 상기 제2버켓본체(312)의 상단부에는 상기 덮개스크린(314)을 개방시키도록 탄성력을 발생시키는 롤타입의 덮개스프링(319)이 구비되며, 상기 덮개스크린(314)이 개폐되도록 걸림턱이 형성되어 권취되는 스크린연결대(317)와, 상기 덮개스크린(314)의 단부에 상기 스크린연결대(317)와 연결되어 상기 덮개스크린(314)이 인출되도록 지지하는 덮개스크린프레임(318)이 구비되고, 상기 제2버켓본체(312)의 상면에는 상기 덮개스크린(314)을 안내하는 가이드롤러(318)와, 상기 가이드롤러(318)와 연동되어 상기 덮개스크린(314)을 개폐시키는 스크린연결대(317)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 제2버켓본체(312) 후면에는 상기 제2버켓본체(312)를 상하로 이동시키는 제8실린더(313)와, 상기 제2버켓본체(312)의 하측에 형성된 힌지부(312a)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임(100)의 하면에는 준설로봇(10)의 고장시 상기 프레임(100)을 상측으로 부상시키는 비상부상부(120)가 구비되고,
    상기 비상부상부(120)는 지면에 안착되어 비상시 전후로 이송되는 다수개의 비상이송바퀴(121)와, 상기 비상이송바퀴(121)와 연결되는 비상연결대(122)와, 상기 비상연결대(122)와 링크형상으로 연결되는 비상링크부(123)와, 상기 비상링크부(123)와 연결되어 상기 비상이송바퀴(120)를 상하로 이동시키는 제12실린더(124)로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 관로지지부(400)는,
    상기 프레임(100)의 양측에 안착되는 지지부고정판(410)과, 일측이 상기 지지부고정판(410)의 상면 양측과 힌지 연결되고 타측이 전후로 이송되는 다단 붐형상의 지지부조절대(420)와, 상기 지지부조절대(420)의 일단에 안착되어 관로(1)와 탄성적으로 밀착되어 회전되는 지지부바퀴(430)와, 상기 지지부조절대(420)의 내측과 연결되어 상기 지지부조절대(420)를 좌우로 이동시키는 한쌍의 연결대(440)와, 상기 연결대(440)의 일단과 연결되어 연결대(440)를 좌우로 이동시켜 지지부바퀴(430)를 좌우로 이동시키는 제9실린더(450)로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 감시장치(500)는 상기 프레임(100)의 양측에 입설되는 측면지지대(511)와 상기 측면지지대(511)의 상부를 연결하는 상면지지대(512)로 형상된 감시지지대(510)와, 상기 상면지지대(512)의 내측에 안착되어 관로(1)의 전후방을 조사하는 다수개의 라이트(520)와, 상기 상면지지대(512)의 내측에 안착되어 상기 라이트(520)의 조명을 통하여 관로(1)의 상황을 실시간으로 감시하는 감시카메라(530)와, 상기 측면지지대(511)의 하측과 힌지연결되어 측면지지대(511)를 상하로 이동시키는 제10실린더(540)로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 감시지지대(510)의 측면지지대(511)의 상측에는 상기 감시카메라(530)가 안착되는 상기 상면지지대(512)를 회전시켜 각도를 조절하는 각도조절구(513)와, 상기 각도조절구(513)와 연결되어 상기 각도조절구(513)를 구동시키는 각도조절모터(514)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 버켓부(300)의 버켓연결축(340) 상측에는 상기 감시장치(500)가 하측으로 이동시 전방을 감시는 제2감시카메라(550)와, 상기 제2감시카메라(550)의 양측에서 관로(1)의 내부에 빛을 조사하는 제2라이트(560)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  20. 제 1 항에 있어서,
    상기 포켓부(700)는 상기 프레임(100)의 후면에 연결되어 전후로 이동되는 장방형의 포켓연결바(710)와, 상기 포켓연결바(710)의 내측에 안착되어 고형물이 내재되는 포켓(720)과, 상기 포켓연결바(710)와 프레임(720)을 연결하여 상기 포켓연결바(710)를 전후로 이동시키는 제11실린더(730)로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  21. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임(100)의 후면에는 맨홀(3)에서부터 연결되어 내측에 리미트(103a)가 고정되는 연결줄(103)이 연결되고, 상기 연결줄(103)의 후측에는 퇴적물 중 고형물이 다량으로 담겨지는 이동수레(600)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 이동수레(600)의 내측에는 상기 이동수레(600)가 상기 연결줄(103)을 따라 전후로 이동되도록 연결줄(103)을 권취 및 수취하는 권취부(601)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  23. 제 21 항에 있어서,
    상기 이동수레(600)는 관로 바닥에 안착되어 전후로 이송되는 수레이송바퀴(610)와, 상기 수레이송바퀴(610)의 상면에 안착되는 수레프레임(620)과, 상기 수레프레임(620)의 양측에 안착되어 관로(1)와 탄성적으로 밀착되어 회전되는 수레지지부(630)로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 이동수레(600)의 수레지지부(630)는 관로(1)와 탄성적으로 밀착되어 회전되는 수레지지바퀴(631)와, 상기 수레지지바퀴(631)와 연결되어 좌우로 이송되는 다단 붐형상의 수레지지대(632)와, 상기 수레지지대(632)의 일측이 안착되며 하측이 상기 수레프레임(620)에 고정되는 고정브라켓(633)으로 구성된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  25. 제 23 항에 있어서,
    상기 이동수레(600)의 수레프레임(620) 상면에는 준설되는 고형물이 담겨지는 별도의 수레고형물버켓(640)이 안착되며, 상기 수레고형물버켓(640)의 상측에는 상기 수레고형물버켓(640)을 상측으로 이동이 용이하도록 고리형상의 이동고리(641)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 수레고형물버켓(640)의 일측에는 핀(642)으로 고정되는 핀힌지부(643)가 형성되고, 상기 수레고형물버켓(640)의 상측에는 상기 수레프레임(620)에 안착되도록 고리형상의 안착고리(644)가 형성되며, 상기 수레고형물버켓(640)의 타측에는 상기 수레고형물버켓(640)의 타측을 상측으로 이동시켜 준설물을 배출시키는 제13실린더(660)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
  27. 제 23 항에 있어서,
    상기 이동수레(600)의 수레프레임(620) 내측에는 상기 수레이송바퀴(610)를 구동시켜 자력으로 이송수레(600)를 전후로 이송시키는 수레구동모터(650)가 구비된 것을 특징으로 하는 버켓타입 관로 준설로봇.
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