CN108860346A - 一种疏浚机器人全自动履带结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种疏浚机器人全自动履带结构，包括固定架、保持架、驱动装置、涨紧装置、导向装置，所述固定架前侧设置有所述保持架，所述保持架一侧设置有所述驱动装置，所述保持架另一侧设置有所述涨紧装置，所述保持架下侧设置有所述导向装置，所述驱动装置包括驱动轮、驱动马达。有益效果在于：本发明采用长度较长的履带对疏浚机器人进行驱动，并且分开安装在机体上，避免在运输过程中出现问题，本机构驱动的机器人在短距离的平地运行时速度比四脚机器人更快更稳，安装本装置的疏浚机器人操作难度较低，并且在换向时操作方便、稳定性更高。

Description

一种疏浚机器人全自动履带结构

技术领域

本发明涉及疏浚机器人行走机构的结构设计和应用技术领域，特别是涉及一种疏浚机器人全自动履带结构。

背景技术

疏浚为疏通、扩宽或挖深河湖等水域，用人力或机械进行水下土石方开挖工程，现如今的疏浚机器人多采用四脚驱动，四脚驱动的疏浚机器人在平地移动不方便、不平稳。对比申请号为201621185902.8的中国专利，公开了一种市政下水管道清淤疏通机器人包括机器人箱体、机器人箱体下方的两条平行的行走履带、机器人箱体前端的可绕自身轴线旋转的铣削头、机器人箱体前端的喷头、机器人箱体后端的刮板，刮板的顶端与机器人箱体铰接，并在机器人箱体的下方设有调整刮板位置的刮板定位机构。上述专利采用的驱动结构在平地使用时不方便、不平稳，因此要设计一种新的设备，本发明采用长度较长的履带对疏浚机器人进行驱动，并且分开安装在机体上，避免在运输过程中出现问题，本机构驱动的机器人在短距离的平地运行时速度比四脚机器人更快更稳，安装本装置的疏浚机器人操作难度较低，并且在换向时操作方便、稳定性更高。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种疏浚机器人全自动履带结构。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种疏浚机器人全自动履带结构，包括固定架、保持架、驱动装置、涨紧装置、导向装置，所述固定架前侧设置有所述保持架，所述保持架一侧设置有所述驱动装置，所述保持架另一侧设置有所述涨紧装置，所述保持架下侧设置有所述导向装置，所述驱动装置包括驱动轮、驱动马达，所述涨紧装置包括导向轮、滚珠轴承、涨紧托架、旋转轴、涨紧支撑板、弹簧导向架、缓冲弹簧、支撑板，所述导向装置包括防脱架、防脱槽、诱导轮、支重轮、链轨、履带、连接转轴，所述保持架一侧设置有所述驱动轮，所述驱动轮后侧设置有所述驱动马达，所述保持架远离所述驱动轮一侧设置有所述导向轮，所述导向轮内部设置有所述滚珠轴承，所述滚珠轴承前侧设置有所述旋转轴，所述旋转轴一侧设置有所述涨紧托架，所述涨紧托架一侧设置有所述涨紧支撑板，所述涨紧支撑板一侧设置有所述弹簧导向架，所述弹簧导向架外侧设置有所述缓冲弹簧，所述保持架内部一侧设置有所述支撑板，所述保持架下侧设置有所述防脱架，所述防脱架内部下表面设置有所述防脱槽，所述防脱架一侧设置有所述支重轮，所述保持架上侧设置有所述诱导轮，所述导向轮一侧设置有所述链轨，所述链轨一侧设置有所述履带，所述链轨内部设置有所述连接转轴。

本实施例中，所述保持架与所述固定架、所述支撑板、所述防脱架通过螺钉紧固相连。

本实施例中，所述保持架与所述驱动轮、所述导向轮、所述旋转轴、所述诱导轮、所述支重轮通过转动连接。

本实施例中，所述滚珠轴承与所述涨紧托架通过卡槽连接。

本实施例中，所述链轨与所述履带通过螺栓连接。

本实施例中，所述链轨与所述连接转轴通过卡槽连接。

本实施例中，所述弹簧导向架与所述涨紧支撑板通过轴孔连接。

本实施例中，所述链轨与所述驱动轮、所述导向轮、所述诱导轮、所述支重轮通过卡槽连接。

本实施例中，所述链轨与所述防脱架通过所述防脱槽连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明采用长度较长的履带对疏浚机器人进行驱动；

2、本装置分开安装在机体上，避免在运输过程中出现问题；

3、本机构驱动的机器人在短距离的平地运行时速度比四脚机器人更快更稳；

4、安装本装置的疏浚机器人操作难度较低，并且在换向时操作方便、稳定性更高。

附图说明

图1是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的主视图；

图2是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的右视图；

图3是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的左视图；

图4是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的俯视图；

图5是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的驱动装置结构示意图；

图6是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的导向装置结构示意图；

图7是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的涨紧装置结构示意图；

图8是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的I部分结构示意图；

图9是本发明所述一种疏浚机器人全自动履带结构的轴侧示图。

附图标记说明如下：

1、固定架；2、保持架；3、驱动装置；4、驱动轮；5、诱导轮；6、驱动马达；7、支重轮；8、链轨；9、履带；10、涨紧装置；11、导向轮；12、滚珠轴承；13、涨紧托架；14、旋转轴；15、涨紧支撑板；16、弹簧导向架；17、缓冲弹簧；18、支撑板；19、连接转轴；20、导向装置；21、防脱架；22、防脱槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1-图9所示，一种疏浚机器人全自动履带结构，包括固定架1、保持架2、驱动装置3、涨紧装置10、导向装置20，固定架1前侧设置有保持架2，保持架2一侧设置有驱动装置3，驱动装置3作用在于实现本装置的驱动、制动功能，保持架2另一侧设置有涨紧装置10，涨紧装置10作用在于实现本装置对履带9的涨紧功能，保持架2下侧设置有导向装置20，导向装置20作用在于实现本装置对履带9的导向功能，驱动装置3包括驱动轮4、驱动马达6，涨紧装置10包括导向轮11、滚珠轴承12、涨紧托架13、旋转轴14、涨紧支撑板15、弹簧导向架16、缓冲弹簧17、支撑板18，导向装置20包括防脱架21、防脱槽22、诱导轮5、支重轮7、链轨8、履带9、连接转轴19，保持架2一侧设置有驱动轮4，驱动轮4后侧设置有驱动马达6，保持架2远离驱动轮4一侧设置有导向轮11，导向轮11内部设置有滚珠轴承12，滚珠轴承12前侧设置有旋转轴14，旋转轴14一侧设置有涨紧托架13，涨紧托架13一侧设置有涨紧支撑板15，涨紧支撑板15一侧设置有弹簧导向架16，弹簧导向架16外侧设置有缓冲弹簧17，保持架2内部一侧设置有支撑板18，保持架2下侧设置有防脱架21，防脱架21内部下表面设置有防脱槽22，防脱架21一侧设置有支重轮7，保持架2上侧设置有诱导轮5，导向轮11一侧设置有链轨8，链轨8一侧设置有履带9，链轨8内部设置有连接转轴19。

本实施例中，保持架2与固定架1、支撑板18、防脱架21通过螺钉紧固相连。

本实施例中，保持架2与驱动轮4、导向轮11、旋转轴14、诱导轮5、支重轮7通过转动连接。

本实施例中，滚珠轴承12与涨紧托架13通过卡槽连接。

本实施例中，链轨8与履带9通过螺栓连接。

本实施例中，链轨8与连接转轴19通过卡槽连接。

本实施例中，弹簧导向架16与涨紧支撑板15通过轴孔连接。

本实施例中，链轨8与驱动轮4、导向轮11、诱导轮5、支重轮7通过卡槽连接。

本实施例中，链轨8与防脱架21通过防脱槽22连接。

使用方式：将履带9分成两段并通过固定架1安装在疏浚机器人两侧，将驱动马达6连接机器人控制器，当开始行进时，驱动马达6带动驱动轮4转动，驱动轮4转动之后通过与履带9的配合关系带动履带9移动进而使机器人向前移动，当需要进行转弯时，驱动马达6控制两侧履带9产生速度差进行转弯、换向，缓冲弹簧17对涨紧支撑板15施加压力使涨紧托架13带动滚珠轴承12进而使旋转轴14对导向轮11施加压力，导向轮11施加压力之后对履带9进行涨紧操作，支重轮7对履带9底部进行支撑，诱导轮5对保持架2上侧的履带9进行支撑。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (9)

1.一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：包括固定架(1)、保持架(2)、驱动装置(3)、涨紧装置(10)、导向装置(20)，所述固定架(1)前侧设置有所述保持架(2)，所述保持架(2)一侧设置有所述驱动装置(3)，所述保持架(2)另一侧设置有所述涨紧装置(10)，所述保持架(2)下侧设置有所述导向装置(20)，所述驱动装置(3)包括驱动轮(4)、驱动马达(6)，所述涨紧装置(10)包括导向轮(11)、滚珠轴承(12)、涨紧托架(13)、旋转轴(14)、涨紧支撑板(15)、弹簧导向架(16)、缓冲弹簧(17)、支撑板(18)，所述导向装置(20)包括防脱架(21)、防脱槽(22)、诱导轮(5)、支重轮(7)、链轨(8)、履带(9)、连接转轴(19)，所述保持架(2)一侧设置有所述驱动轮(4)，所述驱动轮(4)后侧设置有所述驱动马达(6)，所述保持架(2)远离所述驱动轮(4)一侧设置有所述导向轮(11)，所述导向轮(11)内部设置有所述滚珠轴承(12)，所述滚珠轴承(12)前侧设置有所述旋转轴(14)，所述旋转轴(14)一侧设置有所述涨紧托架(13)，所述涨紧托架(13)一侧设置有所述涨紧支撑板(15)，所述涨紧支撑板(15)一侧设置有所述弹簧导向架(16)，所述弹簧导向架(16)外侧设置有所述缓冲弹簧(17)，所述保持架(2)内部一侧设置有所述支撑板(18)，所述保持架(2)下侧设置有所述防脱架(21)，所述防脱架(21)内部下表面设置有所述防脱槽(22)，所述防脱架(21)一侧设置有所述支重轮(7)，所述保持架(2)上侧设置有所述诱导轮(5)，所述导向轮(11)一侧设置有所述链轨(8)，所述链轨(8)一侧设置有所述履带(9)，所述链轨(8)内部设置有所述连接转轴(19)。

2.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述保持架(2)与所述固定架(1)、所述支撑板(18)、所述防脱架(21)通过螺钉紧固相连。

3.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述保持架(2)与所述驱动轮(4)、所述导向轮(11)、所述旋转轴(14)、所述诱导轮(5)、所述支重轮(7)通过转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述滚珠轴承(12)与所述涨紧托架(13)通过卡槽连接。

5.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述链轨(8)与所述履带(9)通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述链轨(8)与所述连接转轴(19)通过卡槽连接。

7.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述弹簧导向架(16)与所述涨紧支撑板(15)通过轴孔连接。

8.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述链轨(8)与所述驱动轮(4)、所述导向轮(11)、所述诱导轮(5)、所述支重轮(7)通过卡槽连接。

9.根据权利要求1所述的一种疏浚机器人全自动履带结构，其特征在于：所述链轨(8)与所述防脱架(21)通过所述防脱槽(22)连接。