WO2023030145A1 - 清淤机器人及清淤系统 - Google Patents
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Abstract
一种清淤机器人及清淤系统，包括用于安装在机械臂上的绞刀结构(50)，绞刀结构(50)包括：外套筒(570)，与外套筒(570)固定在一起的第一法兰(521)，与外套筒(570)和机械臂(30)固定在一起的第二法兰(561)，固定于第一法兰(521)上的轴衬套(520)，中部套在轴衬套(520)内的转轴(510)，套设于转轴(510)与轴衬套(520)之间的轴瓦(530)，其中，第二法兰(561)用于安装马达(560)，转轴(510)用于联接绞刀头(550)。第一法兰(521)上设有开口(522)，用于装配抽吸管道(40)。绞刀头(550)包围在抽吸管道(40)的吸入口(41)外侧。
Description
本公开属于清淤设备领域，具体为一种清淤机器人及清淤系统。
传统清淤船虽然挖掘能力强、输送距离远、清淤效率高，但体型庞大，几乎无法进入箱涵等有限空间作业。
为解决箱涵等的清淤问题，体型较小的清淤机器人应运而生，但现有技术主要采用了履带底盘搭载泥泵和绞龙的方式。现有的一些清淤机器人只能通过履带前后移动和左右转动，不能进行局部转动，因而，只可以清理车体正前方的比较松软的淤积泥沙，清淤宽度仅比车体宽一点，清淤范围较小。而有的清淤机器人是在类似于挖掘机平台上进行的改进，例如CN208152125U公开的一种清淤平台，清淤时，绞龙转动，起破土作用，再将碎土浆抽吸输出，该机器人不能够切削硬质土，且作业水深不高。此外，由于绞龙结构较大，清理精度往往较低。
在一些情况下，以常年接受工业废水废渣、生活污水和雨水的排水箱涵为例，淤积物中含有矿渣、硅酸盐、碳酸盐等，会形成硬质板结土。在水下，硬质土与普通淤泥存在的区别主要包括：
1)硬质板结土的硬度较高，对绞刀、支架、回转机构乃至整个清淤机器人的结构强度、破土能力要求高；
2)淤泥在破土时易形成泥浆，而硬质土在破土时主要形成具有一定粒径的固体悬浮液，且该固体悬浮液中的碎土极易下沉，难以抽吸，导致清除率下降。其中，绞刀下方为待清除的硬质土，导致吸入口也不能直接设置于绞刀头的下方，否则容易影响绞刀工作。
针对上述第1点区别，CN201447721U公开了一种电动绞刀传动装置，以期获得足够的绞刀传动部分的结构强度，但仍然不能克服硬质土破土后难以抽吸的问题。因此，现有清淤机器人不能有效切削硬质土，且清淤抽吸效率低。
发明内容
本公开的第一个目的是提供一种清淤机器人，以提高结构强度、有效切削硬质土并且提高硬质碎土清除率。
所述清淤机器人，包括用于安装在机械臂上的绞刀结构，所述绞刀结构包括：外套筒，与所述外套筒一端固定在一起的第一法兰，与所述外套筒另一端和所述机械臂固定在一起的第二法兰，固定于所述第一法兰上的轴衬套，中部套在所述轴衬套内的转轴，套设于转轴与轴衬套之间的轴瓦，其中：
所述第二法兰用于安装马达，
所述转轴用于联接绞刀头。
所述绞刀头包括一端固定在一起的多根刀臂。
所述马达的输出轴与所述转轴的一端传动联接，所述转轴的另一端可伸入所述绞刀头内与绞刀头固定在一起，
所述第一法兰上设有开口，用于装配抽吸管道，使绞刀头可包围在所述抽吸管道的吸入口外侧。
可选地，所述清淤机器人，包括：运动底盘，可回转地联接于运动底盘上的车架，用于驱动车架转动的驱动装置，其中，所述机械臂设于所述车架上，所述刀臂外侧壁上设有刀齿。
可选地，所述轴衬套的外壁上固定连接有多块加强板，且加强板抵在所述外套筒的内壁上。
可选地，所述外套筒的侧壁上设有开孔，所述抽吸管道从所述开孔处穿出并且与外套筒固定在一起。
可选地，所述马达的输出轴与所述转轴之间通过弹性联轴器连接。
可选地，所述轴衬套内壁上设有限位部，转轴上套设有第一压盖，且第一压盖与轴衬套固定在一起，其中，限位部和第一压盖对所述轴瓦两端限位。可选地，第一压盖与轴衬套、转轴之间均设有密封组件。
可选地，所述转轴上还套设有压套，所述压套的外侧空套有密封衬套，且密封衬套与所述轴衬套固定在一起，所述转轴上设有第一限位台阶，所述轴衬套的内壁上设有第二限位台阶，轴衬套与转轴之间还套设有轴承，其中：
密封衬套和压套的内侧端面对所述轴承的一侧限位，第一和第二限位台阶对所述 轴承的另一侧限位；
压套在其轴向方向上被限位而不能沿转轴滑动；
可选地，所述轴承为深沟球轴承。
可选地，所述密封衬套与压套、轴衬套之间均设有密封组件，可选地，所述密封衬套外侧端面的内缘处设有环形的开槽，用于容置所述设于密封衬套与压套之间的密封组件，且该密封组件为骨架密封；所述密封衬套上还固定有用于挡在骨架密封外侧的第二压盖。
本公开的第二个目的是提供一种清淤系统，采用上述清淤机器人，提高清淤范围和精度，同时还采用了液压站与机器人分离的方式以减小机器人自身的体型、重量，简化机器人结构。
所述清淤系统，包括水上驱动与控制平台及上述清淤机器人。
可选地，所述机械臂的回转运动通过油缸驱动；
用于驱动车架转动的驱动装置为液压马达；
所述运动底盘设有液压马达，并且通过液压驱动行进。
可选地，所述绞刀结构中的马达为液压马达，且该马达的输出转速低于200r/min。
所述水上驱动与控制平台设有液压站，液压站通过液压油管与用于驱动机械臂的油缸、用于驱动车架转动的液压马达、用于驱动行走底盘的液压马达及绞刀结构中的液压马达连接，并且提供液压油和液压驱动力。
可选地，所述机械臂连接于车架的一侧端部上，车架的另一侧端部上则设有防护罩，防护罩内还设有用于容纳液压阀组的密封箱及水下泥泵，所述水下泥泵连接于用于输送泥土浆的泥管和所述抽吸管道之间，所述泥管另一端置于排放位置。
可选地，所述绞刀结构上还设有高压冲水口，用于辅助破土；所述机械臂为双臂结构。
与现有技术相比，本公开的有益效果主要包括：
1、搭载了所述绞刀结构的清淤机器人的清淤范围大，能够用于硬质土清淤。此外，还采用了结构紧凑的绞刀结构，能够为开设吸入口预留足够的径向宽度。此外，还有利于绞刀整体尺寸的小型化。
2、吸入口与绞刀头的破土位置之间的距离可设置得比较小，清除效率较高。
3、轴衬套的一端与转轴之间通过轴瓦可转动嵌套，另一端则通过滚子轴承可转 动嵌套，能使轴结构与绞刀头连接的一端的结构更加紧凑，减少轴结构本身的空间占用，同时也能降低摩擦、提高结构支撑效果。
4、液压驱动装置与液压站分离设置，简化了清淤机器人的结构，降低了水下发生故障的风险，还减轻了清淤机器人的重量，使其在结构上能够轻量化、小型化，容易适应狭窄的作业空间。
5、清淤机器人在结构上更加稳定，平衡性更佳，提高了抗倾覆能力。
6、车架连同机械臂共同构成六自由度结构，使得绞刀头能够在上下、左右及前后方向上按需进给，灵活避开障碍物，同时清淤工作范围大。其他有益效果还可参见实施例的内容。
图1为一实施例的清淤机器人的侧视示意图。
图2为一实施例的绞刀结构的示意图，图中示出了部分剖面。
图3为一实施例的绞刀结构的轴结构的示意图，图中示出了部分剖面。
图4为一实施例中，轴衬套及第一法兰的剖面示意图，图中还示出了加强板。
图5为一实施例中的转轴的示意图。
图6为一实施例中，轴衬套及第一法兰的正视示意图，图中虚线表示位于第一法兰后侧的加强板。
图7为一实施例的清淤系统的示意图。
图8为一实施例的清淤机器人破土时的示意图。
图号说明：
10.运动底盘，20.车架，30.机械臂，31.第一臂部，32.第二臂部，33.油缸，40.抽吸管道，41.吸入口。
50.绞刀结构；510.转轴，511.压套，512.第一限位台阶；520.轴衬套，521.第一法兰，522.开口，523.限位部，524.第二限位台阶，525.加强板；530.轴瓦，531.第一压盖；540.轴承，541.密封衬套，542.密封衬套上的开槽，543.骨架密封，544.第二压盖；550.绞刀头，551.刀臂，552.刀齿；560.马达，561.第二法兰，562.弹性联轴器；570.外套筒，571.开孔。
60.水上驱动与控制平台，610.液压站，611.液压油管，620.水下泥泵，621.泥管， 630.防护罩，640.密封箱，650.油管与泥管收放绞车。
70.硬质土体。
以下结合附图和具体实施例对本公开进一步说明。
实施例1
如图1所示，本实施例的清淤机器人，包括运动底盘10，可回转地联接于运动底盘10上的车架20，用于驱动车架20转动的驱动装置(图中未示出)，设于车架20上的机械臂30，抽吸管道40以及绞刀结构50。
所述运动底盘10用于实现整个前进、后退与转弯等基本动作，本实施例中，可选地，所述运动底盘10为履带行走底盘。
所述机械臂30包括一端可转动连接于所述车架20上的第一臂部31和一端与第一臂部31可转动连接的第二臂部32，第二臂部32的另一端则用于与所述绞刀结构50连接。其中，第一臂部31与车架20之间联接有油缸33，在该油缸33的驱动下，第一臂部31与车架20之间构成一回转运动副；第二臂部32与第一臂部31之间也联接有油缸33，进而也构成一回转运动副。
施工时，所述车架20转动时，带动机械臂30回转，使得设于机械臂30手部的绞刀结构50可以在一个较大的范围内活动。还可以调节所述机械臂30的转动来调节绞刀结构50的作业范围。容易理解，所述机械臂30的结构不限于双臂和油缸驱动，也可以替换为现有的其他结构，采用其他的驱动装置，本公开对此不作限制。
在用于硬度较高的硬质土清淤作业时，所述机械臂30绕运动底盘10转动，所需向土体施加的作用力较大，为此，本实施例中，可选地，所述用于驱动车架20转动的驱动装置为液态马达，以输出稳定、足够的扭矩。
对于现有技术中例如普通淤泥的清除装置而言，普通淤泥由于自身与水液混合后极易形成泥浆，粘滞系数较高，在绞刀等装置的搅动作用下，本身难以沉降，因此，对应的吸入口是由位于绞刀外的一管道口构成，吸入口与绞刀相对较远、吸入口较为狭窄也不影响正常抽吸。但硬质土被破碎后形成的碎土颗粒则不易形成粘滞系数足够高的泥浆，因此吸入口与绞刀头分离且间隔较远的结构不能适用于硬质土的工况。
此外，一些硬质土在绞刀破土时，不会直接破碎为松散的颗粒，而是块状、片状 等不规则形状的异形土块，若吸入口过远、过窄，则几乎无法实现管道抽吸输送。
为了解决上述问题，参考图2所示，本实施例中，所述绞刀结构50包括：外套筒570，与所述外套筒570一端固定在一起的第一法兰521，固定在所述外套筒570另一端和所述机械臂30的第二臂部32之间并且将该两者连接在一起的第二法兰561，固定于所述第一法兰521上的轴衬套520，固定于所述第二法兰561上的马达560，中部套在所述轴衬套520内的转轴510，套设于转轴510与轴衬套520之间的轴瓦530，以及绞刀头550。
所述绞刀头550包括多根刀臂551。可选地，所述刀臂551外侧壁上设有刀齿552。所述多根刀臂551一端固定在一起，另一端呈半抱合的姿势，构成伞状结构。
所述第二法兰561套接在所述马达560的主体外侧，马达560的输出轴则伸入外套筒570内。所述第一法兰521则套接在所述轴衬套520的外侧，因此，轴衬套520的大部分也位于外套筒570内，所述转轴510的一端则从轴衬套520伸出，与所述马达560的输出轴传动联接。
转轴510的另一端则伸入所述绞刀头550内与绞刀头550固定在一起。此时，第一法兰521则正好位于绞刀头550的内侧，第一法兰521上设有开口522，所述抽吸管道40一端设置于该开口522处，或者连接于该开口522处，使绞刀头550包围在抽吸管道40的吸入口41外侧。
对转轴510而言，在其径向方向上，为了保持强度，转轴510的直径不宜过小。对于绞刀头550而言，其结构不能基于现有的绞刀头直接增大尺寸，过大尺寸的绞刀头550存在施工时灵活度低的不足，这决定了绞刀头550整体不能太大。
因此，转轴510的直径与绞刀头550的大小之间存在一定的限制。参考图6所示，在整体绞刀尺寸给定不变的条件下，开口522可允许开设的最大宽度D1与所述轴衬套520的外径D2的和为一常数。若采用现有的其他结构，由于轴衬套520与转轴510之间的转动套合结构尺寸较大，所需占用的空间增加，导致轴衬套520的外径D2需要增加，开口522可允许开设的最大宽度D1则减少，此时若需要增加开口522的宽度D1则必需增大绞刀整体尺寸，导致绞刀作业灵活度的降低。
本实施例中，以图中所示方向为参考方向，轴衬套520的右端部与转轴510之间通过轴瓦530可转动地嵌套在一起，该嵌套结构具有较高的结构强度，且占用的空间非常小，为开设所述开口522预留了相对较大的空间，可以灵活地设置开口522的宽 度、大小。与采用例如球轴承的套接结构相比，在给定尺寸的转轴510、绞刀头550的情况下，本实施例的轴结构，能够设置较大尺寸的开口522。
可选地，所述抽吸管道40的吸入口41伸入绞刀头550内，在绞刀头550及转轴510的尺寸给定时，在转轴510的径向方向上，吸入口41与开口522的宽度相同，开口522的宽度D1与所述轴衬套520的外径D2的比值最大可达到0.65。
或者，在可容忍的条件下，抽吸管道40的吸入口41未伸入绞刀头550，仅仅使绞刀头550靠近并且部分围在吸入口41的一侧，则所述第一法兰521上的的开口522可设置得更宽，对应吸入口41的宽度也可设置得更宽，开口522的宽度D1与所述轴衬套520的外径D2的比值最大可达到0.75。此时，绞刀头550的多根刀臂551的一端固定在一起，而另一端则通过一环形板件固定在一起，绞刀头550的环形板件可能挡在开口522的中部。
可见，本公开的轴结构有效地提高了空间利用率，结构紧凑，应用更加灵活。针对不同的需要，可以保持绞刀的整体尺寸不变，而仅需要对所述第一法兰521进行调整以获得所需的开口522的大小，其他组件可统一规格，降低了成本。
工作时，绞刀头550压在硬质土上，转动碎土，同时，绞刀头550的转动也能起搅拌的作用，使得一定粒径以下的较小的碎土颗粒与水流混合。在吸入水流作用与绞刀头550的转动搅拌作用下，所述异形土块进一步破碎，穿过绞刀头550的刀臂551之间的间隙，从所述抽吸管道40的吸入口被抽走。
可选地，所述外套筒570的侧壁上设有开孔571，抽吸管道40的一端设于所述开口522处，构成吸入口41，抽吸管道40的另一端从所述开孔571处穿出后用于与抽吸设备连接。所述抽吸管道40的吸入口41处设有半球形格栅(图中未示出)，作为过滤装置，用于过滤粒径较大的碎土，防止堵塞。
可选地，所述马达560的输出轴与所述转轴510之间通过弹性联轴器562连接。可选地，所述马达560为液压马达。可选地，马达560的输出转速低于200r/min，以避免增设变速箱。
结合图3-图5所示，可选地，所述轴衬套520内壁上设有限位部523，转轴510上套设有第一压盖531，且第一压盖531与轴衬套520固定在一起。所述轴瓦530的两端面位于所述限位部523、第一压盖531之间，轴瓦530与限位部523、第一压盖531之间可以贴近，也可以允许有较小的间隙。以图示方向为参考，限位部523对所 述轴瓦530的左端起限位作用，第一压盖531对所述轴瓦530的右端起限位作用，防止轴瓦530沿转轴510的轴向任意滑动。
当轴衬套520与转轴510之间填充有润滑油时，为了避免润滑油从所述第一压盖531处漏出，所述第一压盖531与轴衬套520之间进一步设有密封圈，第一压盖531与转轴510之间也进一步设有密封圈。同时，在水下工作时，所述密封圈也能够避免水液从第一压盖531处渗入。
可选地，所述转轴510上还套设有压套511，所述压套511的外侧空套有密封衬套541，且密封衬套541与所述轴衬套520固定在一起。
可选地，轴衬套520与转轴510之间还套设有轴承540，参考图1所示的方向，转轴510的右端部从轴衬套520中伸出适当的距离，用于与绞刀头550固定在一起，所述轴瓦530套在轴衬套520右部与转轴510之间，所述轴承540则套在轴衬套520左部与转轴510之间。
所述转轴510上设有第一限位台阶512，所述轴衬套520的内壁上设有第二限位台阶524，其中：
密封衬套541和压套511的内侧端面对所述轴承540的一侧限位，第一和第二限位台阶512、524对所述轴承540的另一侧限位。
可选地，所述轴承540为例如深沟球轴承等滚子轴承，密封衬套541与所述第二限位台阶524对应夹在轴承540的外圈的两侧，压套511和第一限位台阶512则对应夹在轴承540的内圈的两侧。如此设置，轴衬套520与转轴510之间，一端用轴瓦530可转动嵌套，另一端通过滚子轴承可转动嵌套，能使轴结构右部的结构更加紧凑，减少轴结构本身的空间占用。与仅仅使用轴瓦的方式相比，还能够降低摩擦、提高结构支撑效果。
在所述轴承540的限位作用下，压套511不能沿转轴510向右滑动，当转轴510的左端与马达连接时，只要将压套511向右顶住，就能防止压套511沿转轴510向左滑动。此外，压套511与转轴510之间也可通过其他限位结构实现压套511的轴向限位，本公开对此不作限制。
可选地，所述密封衬套541与轴衬套520之间均设有密封圈。可选地，所述密封衬套541外侧端面的内缘处设有环形的开槽542，该开槽542内设有骨架密封543；所述密封衬套541上还固定有用于挡在骨架密封543外侧的第二压盖544。
参考图6所示，可选地，所述开口22为圆弧状的异形孔，以进一步增大其横截面。
可选地，所述轴衬套520的外壁上固定连接有多块加强板525。加强板525的外侧边缘抵在所述外套筒570的内壁上，进而在轴衬套520的径向方向上，抵在轴衬套520的外侧与外套筒570的内侧。此外，所述轴衬套520的一端外径较大，进而在其中部外壁上构成一台阶，在轴衬套520的轴向方向上，所述加强板525抵在轴衬套520中部外壁上的台阶和所述第一法兰521之间。
实施例2
参考图7所示，本实施例的清淤系统，包括水上驱动与控制平台61及上述实施例1的清淤机器人，其中：
所述机械臂30的回转运动通过油缸33驱动；
用于驱动车架20转动的驱动装置为液压马达，为机械臂30上的绞刀头550绕运动底盘10的转动提供较大的扭矩；绞刀头550下压时向下切削破土，绞刀头550绕运动底盘10的转动时向左、右转动方向水平切削破土。
所述运动底盘设有液压马达，并且通过液压驱动行进(图中未示出)；
可选地，所述绞刀结构50中的马达560为液压马达，且该马达560的输出转速低于200r/min；
所述水上驱动与控制平台61设有液压站610，液压站610通过液压油管611与用于驱动机械臂30的油缸33、用于驱动车架20转动的液压马达、用于行走底盘的液压马达及绞刀结构50中的液压马达260连接，并且提供液压油和液压驱动力。
本实施例中，液压驱动装置与液压站分离设置，一方面简化了清淤机器人的结构，减少水下发生故障的风险，另一方面，能够减轻清淤机器人的重量，使其在结构上能够轻量化、小型化，容易适应狭窄的作业空间。
此外，所述车架20上还设有水下泥泵620，连接于用于抽吸泥土浆的泥管621和所述抽吸管道40之间，所述泥管621另一端置于排放位置。可选地，水下泥泵620采用现有的通过液压驱动的泵，其中，提供驱动的组件也是液压马达，因此，该液压马达也与所述液压站610连接，并由提供液压油和液压驱动力。
可选地，所述机械臂30连接于车架20的左端部上，车架20的右端部上则设有防护罩630，防护罩630内还设有用于容纳液压阀组(图中未示出)的密封箱640， 所述液压阀组用于与液压站的液压油管连接并控制对应管道的控制液压流量的大小与方向，即相应动作的运动幅度与运动方向。其中，所述液压阀组为现有产品，故不再赘述其具体结构。如此设置，使得清淤机器人在结构上更加稳定，平衡性更佳，进而提高了抗倾覆能力。可选地，水下泥泵620也设于所述防护罩630内。
可选地，所述绞刀头550上还设有高压冲水口(图中未示出)，高压冲水口工作时喷出的高压水束用于辅助破土。
液压油管611和泥管621绑扎在一起，可选地，所述水上驱动与控制平台61还包括油管与泥管收放绞车650，根据水深和清淤机器人的爬行距离，对液压油管611和泥管621进行同步收放。
所述清淤机器人通过运动底盘10行进，绞刀头550持续转动，参考图7所示，工作过程如下：
首先，机械臂30动作使绞刀头550向下进给一定步长，部分钻入硬质土体70的表层；在机械臂30整体同车架20往水平向顺时针回转的过程中，绞刀头550进给一定角度β，完成一定弧度的工程量的表层破土；
随后，机械臂30动作，使绞刀头550向下再进给一定步长，此时，机械臂30整体同车架20往水平向逆时针回转，绞刀头550随之往回进给一定角度β，完成一定弧度的工程量的表层下层的破土；
参考图8中的箭头C所示绞刀头550的路径，重复上述步骤，实现一个断面层的清淤，然后参考图8中的箭头B所示机器人的前进方向，可以由机械臂30动作实现向前进给，也可以由运动底座10运动，使得机器人整体向前移动，进行下一个断面层的清淤。
以粘聚力为100kPa的硬质黏土为例，所述绞刀头550切削时最大会产生13kN的水平土抗力，以最大作业半径约2.5m为例，则所需最大回转力矩为32.5kNm。本实施例的用于驱动车架20转动的驱动装置为液压马达，提供了充足的输出力矩。所述高压冲水口同步朝向绞刀头550外侧喷射高压水柱，起破土和冲刷绞刀清洁的作用，同时也能将绞刀头550切削下的较大的异形土块冲散为更小的土块或者颗粒，有利于管道输送。
所述机械臂30为双臂结构，在完成一个断面层的清淤后，可通过机械臂30自身的动作，将绞刀头550向图中箭头B所示的方向向前进给，也可以通过机器人整体 向前移动实现绞刀头550的向前进给，对前方的下一断面层从上到下逐层清淤。
考虑所述车架20的回转，连同机械臂30构成六自由度结构，机器人整体作业时非常灵活，能够在上下、左右及前后方向上按需进给。在面对例如箱涵中的柱子等障碍时，也能够灵活避开。
本公开中的实施例仅用于对本公开进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本公开保护范围内。
Claims (16)
- 一种清淤机器人，包括用于安装在机械臂上的绞刀结构，其中：所述绞刀结构包括：外套筒，与所述外套筒一端固定在一起的第一法兰，与所述外套筒另一端和所述机械臂固定在一起的第二法兰，固定于所述第一法兰上的轴衬套，中部套在所述轴衬套内的转轴，套设于转轴与轴衬套之间的轴瓦，其中：所述第二法兰用于安装马达，所述转轴用于联接绞刀头，所述第一法兰上设有开口，用于装配抽吸管道，使所述绞刀头可包围在所述抽吸管道的吸入口的外侧，其中：所述绞刀头包括一端固定在一起的多根刀臂，所述马达的输出轴与所述转轴的一端传动联接，所述转轴的另一端可伸入所述绞刀头内与所述绞刀头固定在一起。
- 根据权利要求1所述的清淤机器人，所述轴衬套的外壁上固定连接有多块加强板，其中，所述加强板抵在所述外套筒的内壁上。
- 根据权利要求1所述的清淤机器人，所述外套筒的侧壁上设有开孔，所述抽吸管道从所述开孔处穿出并且与所述外套筒固定在一起。
- 根据权利要求1所述的清淤机器人，所述马达的输出轴与所述转轴之间通过弹性联轴器连接。
- 根据权利要求1所述的清淤机器人，所述轴衬套内壁上设有限位部，转轴上套设有第一压盖，且所述第一压盖与所述轴衬套固定在一起，其中，所述限位部和所述第一压盖对所述轴瓦两端限位。
- 根据权利要求5所述的清淤机器人，所述第一压盖与所述轴衬套、所述转轴之间均设有密封组件。
- 根据权利要求5所述的清淤机器人，所述转轴上还套设有压套，所述压套的外侧空套有密封衬套，且所述密封衬套与所述轴衬套固定在一起；所述转轴上设有第一限位台阶，所述轴衬套的内壁上设有第二限位台阶，所述轴衬套与所述转轴之间还套设有轴承，其中：所述密封衬套和所述压套的内侧端面对所述轴承的一侧限位，所述第一和第二限 位台阶对所述轴承的另一侧限位；所述压套在其轴向方向上被限位而不能沿所述转轴滑动。
- 根据权利要求7所述的清淤机器人，所述轴承为深沟球轴承。
- 根据权利要求7所述的清淤机器人，所述密封衬套与所述压套、所述轴衬套之间均设有密封组件。
- 根据权利要求9所述的清淤机器人，所述密封衬套外侧端面的内缘处设有环形的开槽，用于容置设于所述密封衬套与所述压套之间的所述密封组件，且该密封组件为骨架密封；所述密封衬套上还固定有用于挡在所述骨架密封外侧的第二压盖。
- 根据权利要求9所述的清淤机器人，包括运动底盘，可回转地联接于运动底盘上的车架，用于驱动车架转动的驱动装置，其中，所述机械臂设于所述车架上，所述刀臂外侧壁上设有刀齿。
- 一种清淤系统，包括水上驱动与控制平台及权利要求1-10任意一项所述的清淤机器人。
- 根据权利要求12所述的清淤系统，所述机械臂的回转运动通过油缸驱动；用于驱动车架转动的驱动装置为液压马达；所述运动底盘设有液压马达，并且通过液压驱动行进；所述水上驱动与控制平台设有液压站，所述液压站通过液压油管与用于驱动机械臂的所述油缸、用于驱动车架转动的所述液压马达、用于驱动行走底盘的液压马达及所述绞刀结构中的液压马达连接，并且提供液压油和液压驱动力。
- 根据权利要求13所述的清淤系统，所述绞刀结构中的马达为液压马达，且该马达的输出转速低于200r/min。
- 根据权利要求12所述的清淤系统，所述机械臂连接于车架的一侧端部上，车架的另一侧端部上则设有防护罩，防护罩内还设有用于容纳液压阀组的密封箱及水下泥泵，所述水下泥泵连接于用于输送泥土浆的泥管和所述抽吸管道之间，所述泥管另一端置于排放位置。
- 根据权利要求12所述的清淤系统，所述绞刀结构上还设有高压冲水口，所述机械臂为双臂结构。
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