CN114482251B - 一种管道清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道清淤机器人，其包括主车体、副车体和控制器，主车体包括作业组件和推进组件；作业组件的作业箱体两侧设置主动行走装置，作业箱体前端设置扒渣器和高压清洗组件，作业箱体两侧设置主撑壁装置；作业箱体的后部往复移动地插装于推进组件的推进箱体内，推进箱体内设推进机构，推进箱体前端设有推进接头，推进箱体两侧伸缩设置支腿装置，推进箱体两侧设置副撑壁装置；副车体包括副箱体和控制系统，副箱体及推进箱体的两侧均设置从动行走装置，副箱体、推进箱体及作业箱体均设置防水接头。该管道清淤机器人能够高效彻底地实施隧道中心排水盲沟清淤作业。

Description

一种管道清淤机器人

技术领域

本发明涉及隧道排水管道清淤作业配套设备技术领域，特别涉及一种管道清淤机器人。

背景技术

目前我国常见的隧道排水系统，通常是由“环向排水-纵向排水-横向排水-中央排水”所组成的一个系统工程。其中，中心排水盲沟起主要排水作用，淤积堵塞情况也最为严重。堵塞问题一直困扰着隧道运营安全，严重时导致隧道内出现渗漏水、衬砌开裂与设施故障等现象，缩短了隧道的维护周期和使用寿命，提高了运营成本。

目前隧道中心排水盲沟清淤主要存在以下问题：

1、可作业时间短：由于隧道运营限制，中心排水盲沟清淤工作只能在天窗期进行，期间扣除施工组织、上下线等时间，实际作业时间仅不到2小时，时间紧，任务重，操作人员工作压力大；

2、堵塞情况复杂：中心排水盲沟的堵塞物种类较多，不仅存在泥沙、结晶物等常见堵塞物，还存在施工垃圾，如碎石、木板、方木、混凝土块、钢筋、土工布、棉布等杂物，复杂的堵塞情况提高了清淤难度，降低了清淤效率；

3、作业条件恶劣：中心排水盲沟管径400mm-600mm，长度一般为35-80m，结构较为狭长，且隧道内无风、水、电供应，常用运输设备载重量有限，对作业设备的结构形式与作业性能提出了较高要求。

目前现有的管道清淤技术可分为以下三种：人工清淤技术、机械辅助清淤技术、压力差清淤技术及机器人清淤技术。其中，人工清淤技术采用的清淤方法主要为人工入管清淤、人工穿绳拖动清淤与人工开挖清淤三大类。这三类方法劳动强度大、成本高、工期长、工效低、安全性差，但由于施工环境和施工设备的限制，仍广泛应用于隧道中心排水盲沟的清淤工作中。

机械辅助清淤技术采用的清淤方法主要有机械绞车清淤和压力差清淤。机械绞车清淤是将清通设备穿过所要清通的管道，然后开启管道两头检查井上的绞车多次绞动钢丝绳，使淤泥被清通工具推入两侧的检查井中。这种清淤方式效率较高，可适用于多种管径排水管道淤泥的清理。然而，其在隧道中心排水盲沟应用的主要缺点是：①需要工人将清通工具从一个井口送到下一个井口，管道内狭小的空间和恶劣的环境不利于工人开展工作，甚至会对工人造成生命的危险；②隧道中心排水盲沟堵塞物以混凝土、泥沙、结晶物等形成的聚合物，具有一定强度，钢丝绳清理效率较为低下，不适用于隧道中心排水盲沟这种复杂堵塞环境的清理。

压力差清淤是采用负压抽吸和高压液体冲刷原理利用高压水泵或通沟机等设备进行清淤，在整个管道内产生巨大的压力差对管道淤泥和堵塞物进行破碎，并利用水流将冲碎的泥浆和垃圾冲到管道竖井中，再通过吸污车将竖井中的垃圾吸走。然而其在隧道中心排水盲沟应用的主要缺点是：①通沟机的适用场合必须为平整光滑且污物较少的管道，而隧道中心排水盲沟管道为承插式结构，具有一定程度的台阶；②会对管道壁造成相当大的破坏，特别是当这些管道的内壁因为使用年限而老化时，通常会造成管道破损问题。

机器人清淤技术是利用清淤机器人携带传感器与作业装置在工作人员的远程遥控操作下，在管道内进行一系列复杂的管道作业。现有管道机器人按功能原理可分为高压水射流清淤、吸泵吸污清淤、推斗铲污清淤及机械旋转切割清淤、集成清淤等，但由于由于清淤时间、清淤效率、清淤环境等因素限制，其不适用于隧道中心排水盲沟的清淤工作，仅能清理出一较小过水通道，甚至完成不能清理，不能满足隧道排水盲沟清淤需求。

因此，如何提供一种能够高效彻底地实施隧道中心排水盲沟清淤作业的清淤机器人是本领域技术人员目前需要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种管道清淤机器人，该管道清淤机器人能够高效彻底地实施隧道中心排水盲沟清淤作业。

为解决上述技术问题，本发明提供一种管道清淤机器人，包括沿行进方向由前至后布置并相互铰接的主车体和副车体，还包括控制器，所述主车体包括沿行进方向由前至后布置的作业组件和推进组件；

所述作业组件包括作业箱体，所述作业箱体的两侧分别设置有主动行走装置，所述作业箱体的前端部设置有扒渣器，该作业箱体的前端部还设置有高压清洗组件，所述作业箱体的两侧还分别设置有与管道内壁适配的主撑壁装置；

所述推进组件包括推进箱体，所述作业箱体的后部沿行进方向往复移动地插装于所述推进箱体内，所述推进箱体的前端具有供所述作业箱体插入的箱口，所述推进箱体内设置有推进机构，所述推进箱体的前端部沿行进方向伸缩设置有分别与所述推进机构及所述作业箱体联动的推进接头，所述推进箱体的两侧分别设置有支腿装置，所述支腿装置能够沿所述主车体的高度方向伸缩，所述推进箱体的两侧还分别设置有与管道内壁适配的副撑壁装置；

所述副车体包括副箱体以及布置于所述副箱体上并与所述控制器通信连接的控制系统，所述高压清洗组件的供水管连通于所述副箱体内的供水装置上，所述副箱体的两侧及所述推进箱体的两侧均设置有若干从动行走装置，且所述副箱体、所述推进箱体以及所述作业箱体上均设置有若干供电缆贯穿和连接的防水接头。

优选地，所述主车体和所述副车体上均设置有自适应行走组件，所述自适应行走组件包括轴座，所述轴座上定轴转动地设置有卡盘，所述卡盘的转动轴线沿所述主车体的宽度方向延伸，所述卡盘包括若干沿其径向延伸的卡臂，各所述卡臂沿所述卡盘的周向均布，所述卡臂的外端部定轴转动地设置有自适应滚轮。

优选地，所述自适应行走组件分别设置于所述作业箱体的顶部、所述推进箱体的顶部以及所述副箱体的顶部。

优选地，所述作业箱体上设置有与所述推进接头对位连接的导向连接座。

优选地，所述推进接头上设置有推进连接板，所述推进连接板与所述导向连接座对位连接并联动适配。

优选地，位于所述作业箱体两侧的各所述主动行走装置沿所述作业箱体的宽度方向错位布置。

优选地，所述主动行走装置及所述从动行走装置分别为滚轮或履带装置中的任一种。

优选地，所述主车体和所述副车体上分别设置有照明摄像装置。

优选地，所述推进箱体的内壁上靠近所述箱口处凸出设置有滑块，所述作业箱体的外壁上具有沿前进方向延伸并与所述滑块对位滑动适配的导向滑槽。

相对上述背景技术，本发明所提供的管道清淤机器人，其工作运行过程中，将主车体和副车体一并置于盲沟管道内，操作人员可以通过控制器远程控制主动行走装置运转，以带动主车体并拉动副车体前后移动，待主车体和副车体整体移动至需清淤的相应作业位置后，支腿装置向下伸出，以便将主车体撑起并举升，待主车体举升至适当高度后，支腿装置停止伸展并锁定当前位置，之后推进机构驱动推进接头伸出，以推动作业箱体向前伸出，直至位于作业箱体前端部的扒渣器和高压清洗组件到达清淤作业面处，之后即可启动扒渣器对作业面处的堵塞物实施回转冲击破碎作业，同时通过高压清洗组件对作业面处及对应的管道底部等作业位置实施高压液流冲刷，扒渣器与高压清洗组件协同作业，直至当前作业面处的清淤工作彻底完成，管道恢复畅通；当前作业面清淤工作完成后，控制支腿装置回缩，以使主车体适度下降，直至主动行走装置与管道内壁重新接触并回复可靠行走状态，之后可在主动行走装置的驱动下带动主车体和副车体协同移动，以便快速到达下一清淤作业位置处。

在本发明的另一优选方案中，所述主车体和所述副车体上均设置有自适应行走组件，所述自适应行走组件包括轴座，所述轴座上定轴转动地设置有卡盘，所述卡盘的转动轴线沿所述主车体的宽度方向延伸，所述卡盘包括若干沿其径向延伸的卡臂，各所述卡臂沿所述卡盘的周向均布，所述卡臂的外端部定轴转动地设置有自适应滚轮。当主车体和副车体沿管道移动过程中遇到管道内的台阶结构或其他凸出障碍时，其中一个卡臂与台阶面或凸出障碍物相抵，同时在主动行走装置的驱动作用下，主车体保持前进趋势，使卡盘绕其转轴适度旋转，以将与当前抵接卡臂相邻的下一卡臂或再下一个卡臂跨过当前台阶面或凸出障碍物，以便使主车体及副车体整体通过台阶结构和凸出障碍物，保证主车体和副车体的顺畅移动，跨越过程中，自适应滚轮能够始终保持与管道内壁或台阶面、凸出障碍物的可靠接触和滚动配合，以进一步保证通过的过程顺畅平稳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施方式所提供的管道清淤机器人的整体结构示意图；

图2为图1中作业组件的结构俯视图；

图3为图1中推进组件的结构示意图；

图4为图1中副车体的结构示意图；

图5为图1中主车体和副车体位于管道内的轴向示意图；

图6为图1中主车体在常规工况下的结构侧视图；

图7为图6中主车体的作业组件与推进组件间推进伸展状态下的结构侧视图。

其中：

10-作业组件；101-作业箱体；102-牵引钢丝绳；103-防水接头；104-主撑壁装置；105-主动行走装置；106-导向连接座；107-自适应行走组件；1071-轴座；1072-卡盘；1073-卡臂；1074-自适应滚轮；1075-缓冲弹簧；108-照明摄像装置；109-密封法兰；110-扒渣器；111-高压清洗组件；112-安装座；20-副车体；201-副箱体；202-控制系统；204-从动行走装置；205-管夹；30-推进组件；301-推进箱体；302-滑块；303-推进机构；304-推进连接板；305-推进接头；306-支腿装置；307-副撑壁装置；40-控制器；50-主车体；60-管道。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种管道清淤机器人，该管道清淤机器人能够高效彻底地实施隧道中心排水盲沟清淤作业。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图7。

在具体实施方式中，本发明所提供的管道清淤机器人，包括沿行进方向由前至后布置并相互铰接的主车体50和副车体20，还包括控制器40，主车体50包括沿行进方向由前至后布置的作业组件10和推进组件30；作业组件10包括作业箱体101，作业箱体101的两侧分别设置有主动行走装置105，作业箱体101的前端部设置有扒渣器110，该作业箱体101的前端部还设置有高压清洗组件111，作业箱体101的两侧还分别设置有与管道60内壁适配的主撑壁装置104；推进组件30包括推进箱体301，作业箱体101的后部沿行进方向往复移动地插装于推进箱体301内，推进箱体301的前端具有供作业箱体101插入的箱口，推进箱体301内设置有推进机构303，推进箱体301的前端部沿行进方向伸缩设置有分别与推进机构303及作业箱体101联动的推进接头305，推进箱体301的两侧分别设置有支腿装置306，支腿装置306能够沿主车体50的高度方向伸缩，推进箱体301的两侧还分别设置有与管道60内壁适配的副撑壁装置307；副车体20包括副箱体201以及布置于副箱体201上并与控制器40通信连接的控制系统202，高压清洗组件111的供水管连通于副箱体201内的供水装置上，副箱体201的两侧及推进箱体301的两侧均设置有若干从动行走装置204，且副箱体201、推进箱体301以及作业箱体101上均设置有若干供电缆贯穿和连接的防水接头103。

所述管道清淤机器人工作运行过程中，将主车体50和副车体20一并置于盲沟管道60内，操作人员可以通过控制器40远程控制主动行走装置105运转，以带动主车体50并拉动副车体20前后移动，待主车体50和副车体20整体移动至需清淤的相应作业位置后，支腿装置306向下伸出，以便将主车体50撑起并举升，待主车体50举升至适当高度后，支腿装置306停止伸展并锁定当前位置，之后推进机构303驱动推进接头305伸出，以推动作业箱体101向前伸出，直至位于作业箱体101前端部的扒渣器110和高压清洗组件111到达清淤作业面处，之后即可启动扒渣器110对作业面处的堵塞物实施回转冲击破碎作业，同时通过高压清洗组件111对作业面处及对应的管道60底部等作业位置实施高压液流冲刷，扒渣器110与高压清洗组件111协同作业，直至当前作业面处的清淤工作彻底完成，管道60恢复畅通；当前作业面清淤工作完成后，控制支腿装置306回缩，以使主车体50适度下降，直至主动行走装置105与管道60内壁重新接触并回复可靠行走状态，之后可在主动行走装置105的驱动下带动主车体50和副车体20协同移动，以便快速到达下一清淤作业位置处。

为保证作业效果，推进机构303优选为步进式驱动机构，以保证推进精度和位置可控性，当然，考虑到不同工况环境下的作业需求，该推进机构303也可以是无极调节的驱动机构或其他工作形式的驱动机构，原则上，只要是能够满足所述管道清淤机器人的实际工作运行需要均可。

应当指出的是，在上述主车体50的举升和下降过程中，主撑壁装置104和副撑壁装置307适度横向伸出，以便保持与管道60内壁的可靠抵接，以此保证对主车体50的平稳支撑和可靠限位，以免主车体50在升降过程中发生松脱、错位甚至倾覆，保证所述管道清淤机器人的整体作业精度和工作稳定性。当前作业位置清淤工作完成后，主撑壁装置104和副撑壁装置307回缩复位，以免后续主车体50和副车体20移动过程中与管道60内壁间发生结构干涉和阻滞，保证主车体50和副车体20的移动效率。

此外需要说明的是，扒渣器110一般是采用可定轴旋转的回转盘为主体部件，在回转盘的前端面布设若干破碎凸起，以便在回转盘定轴回转作业时加大其对堵塞物的破碎效率和效果，回转盘的转动轴线沿所述管道清淤机器人的前进方向延伸。

高压清洗组件111通常选用高压喷头配合高压供水实施高压喷射冲刷作业，根据实际作业环境和工况条件的不同，高压供水可以是工业用水，也可以是民用水或者经简单处理后的回收水，实际应用中工作人员可以依据实际工况灵活选择，原则上，只要是能够保证高压清洗组件111的稳定工作，并满足所述管道清淤机器人的实际应用需要均可。

需要进一步指出的是，作业箱体101的前端部还设置有与高压清洗组件111适配的安装座112，将高压清洗组件111可靠组装于该安装座112上，能够有效缓解高压清洗组件111工作过程中对作业箱体101主体结构产生的结构冲击，并避免高压清洗组件111作业过程中发生错位，保证高压冲刷精度和冲刷效率，使清淤作业效果得以相应提高。

在实际应用中，为了保证主车体50与副车体20间的可靠联动及铰接灵活性，可以采用螺栓轴将牵引钢丝绳102的两端分别可靠固定于主车体50和副车体20上，由此通过牵引钢丝绳102将主车体50与副车体20间可靠铰接。当然，实际应用中，工作人员也可以采用其他组件结构作为主车体50与副车体20间的铰接连接机构，原则上，只要是能够保证主车体50与副车体20间的铰接强度及联动效果，并满足所述管道清淤机器人的实际作业需求均可。

进一步地，主车体50和副车体20上均设置有自适应行走组件107，自适应行走组件107包括轴座1071，轴座1071上定轴转动地设置有卡盘1072，卡盘1072的转动轴线沿主车体50的宽度方向延伸，卡盘1072包括若干沿其径向延伸的卡臂1073，各卡臂1073沿卡盘1072的周向均布，卡臂1073的外端部定轴转动地设置有自适应滚轮1074。当主车体50和副车体20沿管道60移动过程中遇到管道60内的台阶结构或其他凸出障碍时，其中一个卡臂1073与台阶面或凸出障碍物相抵，同时在主动行走装置105的驱动作用下，主车体50保持前进趋势，使卡盘1072绕其转轴适度旋转，以将与当前抵接卡臂1073相邻的下一卡臂1073或再下一个卡臂1073跨过当前台阶面或凸出障碍物，以便使主车体50及副车体20整体通过台阶结构和凸出障碍物，保证主车体50和副车体20的顺畅移动，跨越过程中，自适应滚轮1074能够始终保持与管道60内壁或台阶面、凸出障碍物的可靠接触和滚动配合，以进一步保证通过的过程顺畅平稳。

实际应用中，为了进一步缓解自适应行走组件107处承受的结构冲击，优化其组件应力耐受能力，保证自适应滚轮1074与管道60内壁的贴合效果，可以在轴座1071上设置与卡盘1072适配的缓冲弹簧1075。

更进一步地，实际装配时，可将自适应行走组件107分别设置于作业箱体101的顶部、推进箱体301的顶部以及副箱体201的顶部，以此保证自适应行走组件107能够应对大多数情况下的台阶攀爬和障碍跨越需求。当然，实际应用中，针对不同管道60结构和内部工况环境，自适应行走组件107的布置位置可以灵活调整和选择，原则上，只要是能够满足所述管道清淤机器人的实际应用需要均可。

具体地，作业箱体101上设置有与推进接头305对位连接的导向连接座106，推进接头305上设置有推进连接板304，推进连接板304与导向连接座106对位连接并联动适配。该导向连接座106与推进连接板304协同配合，能够在保证推进接头305与作业箱体101间连接强度及联动效果的基础上，进一步优化推进接头305与作业箱体101间连接处的应力分布，避免应力集中导致的组件结构损伤，使相关组件的使用寿命和工况耐受性得以相应提高。

此外，位于作业箱体101两侧的各主动行走装置105沿作业箱体101的宽度方向错位布置。错位布置结构有助于进一步优化位于作业箱体101两侧的主动行走装置105的差速控制效果，以便通过差速控制，实现对主车体50姿态和位置的适时调整，并保证主车体50对副车体20等后部拖拽组件的高效牵引，保证所述管道清淤机器人位于管道60内的主要作业部分能够快速准确地到达堵塞作业面处实施清淤作业，提高作业效率。

更具体地，主动行走装置105及从动行走装置204分别为滚轮或履带装置中的任一种。需要指出的是，若采用滚轮结构，则该滚轮优选为锥面滚轮，即，滚轮的外周面为锥面，以便与管道60内壁的结构充分适配，增大滚轮与管道60内壁的有效接触面积，保证主动行走装置105及从动行走装置204的平稳滚动和高效运转。

另一方面，主车体50和副车体20上分别设置有照明摄像装置108。实际作业过程中，照明摄像装置108能够对管道60内的环境进行实时拍摄，并实时反馈至控制器40处，以便操作人员实时了解当前管道60内管道清淤机器人附近的工况环境，以便提前规划前进路线，实施障碍物规避等相关操作，保证管道清淤机器人的顺畅移动和高效工作。

应当了解到的是，实际应用中，考虑到主车体50和副车体20的实际装配空间布局，位于主车体50上的照明摄像装置108可以布置于作业箱体101的侧壁上，并以布置于靠近作业箱体101的前端处为宜，以便操作人员尽快了解到主车体50前方的管道60环境，并避免因在主车体50上布置照明摄像装置108而对位于作业箱体101前端部的扒渣器110等主要作业组件10产生结构干涉；而位于副车体20上的照明摄像装置108则可以布置于副箱体201的顶部，从而具有更好的拍摄视角，以尽可能地扩大该照明摄像装置108的拍摄范围，方便操作人员掌握更多的管道60内作业环境信息。当然，上述照明摄像装置108的实际装配位置还可以依据实际工况需求灵活调整和选择，原则上，只要是能够满足所述管道清淤机器人的实际应用需要均可。

此外，推进箱体301的内壁上靠近箱口处凸出设置有滑块302，作业箱体101的外壁上具有沿前进方向延伸并与滑块302对位滑动适配的导向滑槽。通过滑块302与导向滑槽间的对位滑动适配，能够有效保证推进箱体301的往复移动精度和循迹性，提高推进箱体301与作业箱体101及推进机构303间的配合效率，保证所述管道清淤机器人的清淤作业效率。

另外，副车体20上设置有管夹205，高压清洗组件111的供水管嵌装卡接于管夹205内。该管夹205能够对高压清洗组件111的供水管提供一定的限位和可靠的结构支撑，避免设备移动及工作运行过程中发生供水管松脱或错位等现象，保证高压清洗组件111的供水稳定性和作业连续性。

此外需要说明的是，在实际应用中，控制器40优选为电脑，以便工作人员对管道60内设备反馈的影像资料及相关工况数据进行实时高效分析和处理，并据此向主车体50和副车体20及其相关作业组件10反馈控制指令，以便保证所述管道清淤机器人的控制精度和操作效率。该电脑与各相关动作执行组件间的数据通讯，可以通过控制系统202配合CAN总线及其他电缆线实现，也可以通过蓝牙等无线通讯方式实现，实际应用中可以根据工况需求灵活选择和调整。

在此基础上，不难想到的是，出于保证各组件可靠安装的目的，可以在主车体50和副车体20各对应位置布置接口法兰和密封法兰109，以满足扒渣器110等外部组件的稳定组装；同时，各作业箱体101和推进箱体301等箱式结构件及相关部件配合处也均具备防水密封能力，并且，对于作业箱体101和推进箱体301等箱式结构件的内部，还应相应布设加强筋，以保证箱体结构强度。

综上可知，本发明中提供的管道清淤机器人，其工作运行过程中，将主车体和副车体一并置于盲沟管道内，操作人员可以通过控制器远程控制主动行走装置运转，以带动主车体并拉动副车体前后移动，待主车体和副车体整体移动至需清淤的相应作业位置后，支腿装置向下伸出，以便将主车体撑起并举升，待主车体举升至适当高度后，支腿装置停止伸展并锁定当前位置，之后推进机构驱动推进接头伸出，以推动作业箱体向前伸出，直至位于作业箱体前端部的扒渣器和高压清洗组件到达清淤作业面处，之后即可启动扒渣器对作业面处的堵塞物实施回转冲击破碎作业，同时通过高压清洗组件对作业面处及对应的管道底部等作业位置实施高压液流冲刷，扒渣器与高压清洗组件协同作业，直至当前作业面处的清淤工作彻底完成，管道恢复畅通；当前作业面清淤工作完成后，控制支腿装置回缩，以使主车体适度下降，直至主动行走装置与管道内壁重新接触并回复可靠行走状态，之后可在主动行走装置的驱动下带动主车体和副车体协同移动，以便快速到达下一清淤作业位置处。

以上对本发明所提供的管道清淤机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种管道清淤机器人，其特征在于：包括沿行进方向由前至后布置并相互铰接的主车体和副车体，还包括控制器，所述主车体包括沿行进方向由前至后布置的作业组件和推进组件；

所述作业组件包括作业箱体，所述作业箱体的两侧分别设置有主动行走装置，所述作业箱体的前端部设置有扒渣器，该作业箱体的前端部还设置有高压清洗组件，所述作业箱体的两侧还分别设置有与管道内壁适配的主撑壁装置；

所述推进组件包括推进箱体，所述作业箱体的后部沿行进方向往复移动地插装于所述推进箱体内，所述推进箱体的前端具有供所述作业箱体插入的箱口，所述推进箱体内设置有推进机构，所述推进箱体的前端部沿行进方向伸缩设置有分别与所述推进机构及所述作业箱体联动的推进接头，所述推进箱体的两侧分别设置有支腿装置，所述支腿装置能够沿所述主车体的高度方向伸缩，所述推进箱体的两侧还分别设置有与管道内壁适配的副撑壁装置；

所述副车体包括副箱体以及布置于所述副箱体上并与所述控制器通信连接的控制系统，所述高压清洗组件的供水管连通于所述副箱体内的供水装置上，所述副箱体的两侧及所述推进箱体的两侧均设置有若干从动行走装置，且所述副箱体、所述推进箱体以及所述作业箱体上均设置有若干供电缆贯穿和连接的防水接头；

所述主车体和所述副车体上均设置有自适应行走组件，所述自适应行走组件包括轴座，所述轴座上定轴转动地设置有卡盘，所述卡盘的转动轴线沿所述主车体的宽度方向延伸，所述卡盘包括若干沿其径向延伸的卡臂，各所述卡臂沿所述卡盘的周向均布，所述卡臂的外端部定轴转动地设置有自适应滚轮。

2.如权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述自适应行走组件分别设置于所述作业箱体的顶部、所述推进箱体的顶部以及所述副箱体的顶部。

3.如权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述作业箱体上设置有与所述推进接头对位连接的导向连接座。

4.如权利要求3所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述推进接头上设置有推进连接板，所述推进连接板与所述导向连接座对位连接并联动适配。

5.如权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：位于所述作业箱体两侧的各所述主动行走装置沿所述作业箱体的宽度方向错位布置。

6.如权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述主动行走装置及所述从动行走装置分别为滚轮或履带装置中的任一种。

7.如权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述主车体和所述副车体上分别设置有照明摄像装置。

8.如权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于：所述推进箱体的内壁上靠近所述箱口处凸出设置有滑块，所述作业箱体的外壁上具有沿前进方向延伸并与所述滑块对位滑动适配的导向滑槽。

Images