CN110206088B - 一种履带式竖井垂直挖泥系统 - Google Patents

Abstract

一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于清理水下的淤泥、粘土、鹅卵石等，包括操作平台和水下机器人，操作平台和水下机器人之间通过电缆供电，操作平台控制水下机器人在水下完成相应的动作；水下机器人包括位于底部的行走机构、位于行走机构上部的机架、连接行走机构与机架的回转机构、以及与机架固定连接的绞吸机构和排泥机构；水下机器人通过行走机构进行位置的移动，通过绞吸机构挖掘水下的泥沙，并通过排泥机构将泥沙排除至水面上；机架内包括若干个电器仓，电器仓分别驱动行走机构、绞吸机构和回转机构运动；操作平台包括控制区，控制区通过电缆分别与电器仓和排泥机构连接，实现控制区对水下机器人的操控。

Description

一种履带式竖井垂直挖泥系统

技术领域

本发明涉及水下淤泥、粘土、鹅卵石等的清理工作作业领域，尤其涉及沉井作业领域，具体涉及一种履带式竖井垂直挖泥系统。

背景技术

在沉井作业领域中，通常需要将水底的泥沙绞起并将泥沙排除至坑外，使得桥墩等在自重作用下逐渐下沉，通过自身的重力陷入水下，完成沉井作业。

传统的淤泥清理工作是通过人工下潜进行水下作业，因为作业深度大、水压大、水流急、作业风险高、工作效率低，现今不允许人工施工。

此外，已有的一些专用水域的工程机械，如挖泥船，仅适用于江河，作业深度约为20米～30米，且设备结构复杂、体积庞大、闲置率高、造价贵，工作效率低。并且，挖泥船需要打桩、拔桩、筑坝，在待水滤去后再进行挖泥等工作，工艺复杂，需要辅助工时。同时，挖泥船所用的吸管由于真空度所限，一般不能超过6米(否则吸不动泥)，所排泥浆中含泥量很少，泥浆流动时转弯多，管道阻力大，对深水区域不能作业。

现有的水下施工也会采用电动双头绞吸机进行沉井作业，其连接输泥管，并由门机控制进行位置的移动及升降作业，但此种绞吸机的沉井作业依靠其自重下压，无法控制实际作业深度，同时，由门机控制其进行位置的移动，无法记录作业轨迹，保障作业精度，经常出现重复作业及漏作业的情况，作业效率较低，此外，采用此种绞吸机会导致沉井平台出现倾斜的情况，造成极大的安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种可精确施工、精确挖取水下浑浊泥土中的淤泥的一种履带式竖井垂直挖泥系统。

本发明的技术问题可以通过以下技术方案解决：

一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于清理水下的淤泥、粘土、鹅卵石等，包括操作平台和水下机器人，所述操作平台和所述水下机器人之间通过电缆供电，所述操作平台控制所述水下机器人在水下完成相应的动作；

所述水下机器人包括位于底部的行走机构、位于所述行走机构上部的机架、连接所述行走机构与所述机架的回转机构、以及与所述机架固定连接的绞吸机构和排泥机构；所述水下机器人通过所述行走机构进行位置的移动，通过所述绞吸机构挖掘水下的泥沙，并通过所述排泥机构将泥沙排除至水面上；

所述机架内包括若干个电器仓，所述电器仓分别驱动所述行走机构、所述绞吸机构和所述回转机构运动；

所述操作平台包括控制区，所述控制区通过所述电缆分别与所述电器仓和所述排泥机构连接，实现所述控制区对所述水下机器人的操控。

进一步，所述回转机构包括固定于所述行走机构上的大齿轮、位于所述大齿轮上方的回转支撑和固定于所述机架底部的回转组件，所述回转组件包括连接部和驱动部，所述连接部与所述回转支撑固定连接，所述驱动部可容置驱动装置，所述驱动装置可与所述大齿轮活动连接，当所述驱动装置工作时，可带动所述机架以所述回转支撑为旋转中心转动。

进一步，所述回转机构包括固定于所述行走机构上的托盘，所述大齿轮固定于所述托盘内，所述驱动装置包括固定于所述驱动部的驱动马达和与所述驱动马达连接的小齿轮，所述小齿轮设在所述托盘内，并且位于所述托盘及所述大齿轮之间的间隙内，所述小齿轮与所述大齿轮相啮合，当所述驱动马达工作时，带动所述小齿轮围绕所述大齿轮转动，从而带动所述机架以所述回转支撑的中心为轴在所述大齿轮上方整体转动。

进一步，所述绞吸机构包括大臂、小臂和绞龙头，所述大臂与所述机架固定连接，所述小臂与所述大臂枢转连接，所述绞龙头设在所述小臂的一端，并且所述绞龙头上包括锯齿形结构，方便绞其水下沉积淤泥，所述大臂、所述小臂和所述绞龙头均通过液压装置运作。

进一步，所述绞吸机构上包括与所述控制区电连接的摄像头，所述摄像头设于所述绞吸机构的前端，用于观察所述绞吸机构的挖掘情况。

进一步，所述排泥机构包括若干段输泥管，所述操作平台包括收放管车，所述收放管车包括组管平台和通口，所述组管平台的一端与所述通口相通，所述水下机器人工作时，所述输泥管的一端固定连接于所述绞吸机构，另一端穿过所述通口位于所述组管平台；

所述输泥管可在所述组管平台上加长连接或拆卸，当将所述水下机器人下放至水下时，在所述组管平台上按段连接以加长所述输泥管的长度，各段所述输泥管之间通过法兰螺栓连接。

进一步，所述收放管车包括收放管吊架和收放绞车，所述组管平台、所述收放管吊架和所述收放绞车依次位于同一条直线上，所述收放管吊架的高度高于所述组管平台，并且所述收放管吊架位于所述通口的正上方；

每段所述输泥管的螺栓连接处可连接钢缆，连接后钢缆穿过所述收放管吊架，将另一端固定于所述收放绞车，所述输泥管通过钢缆带动在所述组管平台上移动；当将所述水下机器人下放至水下时，释放所述收放绞车的钢缆，钢缆经过所述收放管吊架，跟随所述输泥管随重力移动并通过所述通口下放至水下；当将所述水下机器人捞出至水上时，收紧所述收放绞车，钢缆带动所述输泥管移动至所述组管平台，将所述输泥管捞出至水上。

进一步，所述排泥机构包括渣浆泵，所述渣浆泵固定在所述机架上，并通过所述电缆与所述操作平台相连接，所述渣浆泵将水下的泥沙通过所述输泥管泵送至所述操作平台上。

进一步，所述行走机构上设有前视声呐，用于在所述水下机器人下放至水下时，观察周围的环境，确定水下淤泥中的环境情况；所述机架的顶部设有壁碰声呐，用于防止所述水下机器人工作时触碰周围的障碍物。

进一步，所述操作平台包括上平台和下平台，所述上平台用于操控所述水下机器人，所述下平台用于维护和维修所述水下机器人。

与现有技术相比，本发明达到的有益效果是：

本发明中的水下机器人各个关节采用传感器进行检测，并将信号反馈至操作平台，通过操作平台控制水下机器人进行相应的操作，可对水下机器人实现路径的规划，两者之间的相互配合，使得水下机器人实现全智能化的操作。同时，采用本发明中的履带式竖井垂直挖泥系统进行清淤工作，其清污效果好、工作效率高、安全性高。

本发明中的水下机器人通过回转机构内的大齿轮和小齿轮等相互配合的结构设计，使得机架可实现130度旋转，增加了水下机器人的活动范围，并且其结构简单、有效。

本发明中操作平台上的收放管车设有组管平台，在水下机器人下放至水中时，可在组管平台上拼接输泥管的长度，方便操作，在水下机器人从水中捞起时，组管平台可给输泥管导向方向，方便将输泥管捞出水面。

本发明所使用的绞龙头扭矩大，可实现水下100米的深度挖掘，输泥管将挖掘出的淤泥抽吸至水上的操作平台外，本发明适用于桥墩的水下沉井作业等深水区域的作业。

附图说明

图1为本发明中操作平台的整体结构示意图；

图2为本发明中操作平台的侧视图；

图3为本发明中收放管车的整体结构示意图；

图4为本发明中水下机器人的整体结构示意图；

图5为本发明中绞吸机构的结构示意图；

图6为本发明中行走机构的结构示意图；

图7为本发明中机架的结构示意图；

图8为本发明中履带式竖井垂直挖泥系统的结构框图。

图中标号：

1操作平台，11上平台，111控制区，112缆车，113收放管车，1131组管平台，1132收放管吊架，1133收放绞车，1134通口，114吊机，12下平台；

2水下机器人，21行走机构，211前视声呐，22机架，221油箱，222电器仓，223液压站，224比例阀块，225吊装平台，2251吊环，226壁碰声呐，23绞吸机构，231大臂，2311声呐，232小臂，233绞龙头，234第一液压缸，235第二液压缸，236摄像头，24回转机构，241大齿轮，242回转组件，2421连接部，2422驱动部，24221驱动马达，24222小齿轮，243角度传感器，244回转支撑，245托盘，25排泥机构，251输泥管，252渣浆泵；

3电缆。

具体实施方式

以下，基于优选的实施方式并参照附图对本发明进行进一步说明。

此外，为了方便理解，放大(厚)或者缩小(薄)了图纸上的各种构件，但这种做法不是为了限制本发明的保护范围。

单数形式的词汇也包括复数含义,反之亦然。

在本发明实施例中的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，本发明的描述中，为了区分不同的单元，本说明书上用了第一、第二等词汇，但这些不会受到制造的顺序限制，也不能理解为指示或暗示相对重要性，其在发明的详细说明与权利要求书上，其名称可能会不同。

本说明书上的词汇是为了说明本发明的实施例而使用的，但不是试图要限制本发明。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的技术人员而言，可以具体理解上述属于在本发明中的具体含义。

本发明提供一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于桥墩的沉井作业中，包括操作平台1和水下机器人2，水下机器人2用于绞吸水下淤泥，操作平台1为水下机器人2的联动辅助设备，用于将水下机器人2提升或下放至水下，并操控水下机器人2进行沉井作业，水下机器人2绞吸的淤泥通过操作平台1输送至操作平台1外，完成水下的清淤工作。本发明通过操作平台1和水下机器人2共同完成水下精确挖掘工作。

操作平台1和水下机器人2之间通过电缆3连接，操作平台1给水下机器人供电。

操作平台1包括上平台11，上平台11上设有带挂环的吊机114和控制区111，负责水下机器人2的升降。具体的，吊机114和控制区111之间为电连接，水下机器人2设有机架22，机架22上端设有吊装平台225，吊装平台225的四角处设有吊环2251，当把水下机器人2下放至水中时，吊机114上的挂环挂住吊装平台225上的吊环2251，通过吊机114内的钢缆将水下机器人2放入水底中，控制区111控制吊机114的升降及升降速度。

水下机器人2包括行走机构21、机架22、绞吸机构23、回转机构24、排泥机构25，行走机构21设于水下机器人2的下部，且为履带式结构，机架22设在行走机构21的上部，回转机构24设于行走机构21和机架22之间，绞吸机构23和排泥机构25均设于机架22上。当水下机器人2工作时，行走机构21在控制区111的控制下带动水下机器人2发生位置变化，如前进或后退，绞吸机构23绞吸水底的泥沙，并通过排泥机构25将泥沙排出至水面上的操作平台1外，实现清淤排泥的功能，回转机构24可控制机架22的转动幅度，增大水下机器人2的工作范围。

行走机构21内设有液压马达、驱动轮、从动轮，液压马达带动驱动轮转动，并通过履带带动从动轮转动，从而实现行走机构21控制水下机器人2的移动；行走机构21上设有与回转机构24处于同一水平线的前视声呐211，可在水下机器人2移动时观察周围的环境，确定在沉井中的位置，并确定水下淤泥中的环境情况。

回转机构24包括大齿轮241、回转组件242、角度传感器243、回转支撑244和托盘245，托盘245为一圆形的，内部凹陷呈盘状，托盘245固定安装于行走机构21，大齿轮241与托盘245固定连接，并置于托盘245内部的正中心位置，大齿轮241的直径小于托盘245的直径，回转支撑244设于大齿轮241之上，回转支撑244、大齿轮241与托盘245均为圆形，且三者的圆心同轴，回转支撑244在大齿轮241上可以回转支撑244的中心为轴进行旋转，回转组件242固定连接在机架22的底部，回转组件242包括连接部2421和驱动部2422，连接部2421与回转支撑244固定连接，驱动部2422内容置有驱动装置，驱动装置包括小齿轮24222、及与小齿轮24222固定连接的驱动马达24221，小齿轮24222向下与大齿轮241相啮合，并置于托盘245内，小齿轮24222位于托盘245与大齿轮241之间的间隙内，即，托盘245的直径等于大齿轮241的直径加上小齿轮24222的直径。当驱动马达24221转动时，带动小齿轮24222转动，使得小齿轮24222围绕大齿轮241旋转，从而带动机架22以回转支撑244的中心为轴在大齿轮241上方整体转动，回转机构24可实现130度的旋转。角度传感器243固定连接在回转支撑244的中心处，并设在连接部2421内部，向上伸入至机架22内，与操作平台1电连接，可监测水下机器人2的旋转角度，并反馈信号至操作平台1。

绞吸机构23包括大臂231、小臂232、绞龙头233、第一液压缸234、第二液压缸235、摄像头236，大臂231的一端固定连接在机架22上，另一端与小臂232的一端固定连接，小臂232的另一端连接有绞龙头233，绞龙头233包括若干条螺旋形凸起，凸起上设有锯齿状结构，绞龙头233由液压马达带动并不断旋转，切削水下的泥土，绞起水下沉积的淤泥，方便排出泥沙，第一液压缸234连接在大臂231和机架22之间，控制大臂231的移动，第二液压缸235连接在大臂231和小臂232之间，控制小臂232的移动。摄像头236安装在小臂232上，与操作平台1电连接，可在绞吸机构23工作时观察水下机器人2的挖掘情况。大臂231上安装有声呐2311，当回转机构24转动时，声呐2311可随大臂231转动，从而观察周围的环境，确定绞吸机构23的绞吸情况；同时，声呐2311安装在俯仰云台上，可俯视或仰视，更便于观察周围的环境。

排泥机构25包括输泥管251和渣浆泵252，渣浆泵252固定在机架22上，并通过电缆3与操作平台1相连接，输泥管251的一端固定连接在绞吸机构23上，另一端设在操作平台1上，可将绞龙头233绞松的淤泥输送至操作平台1外，具体的，输泥管251的一端固定在小臂232上，输泥管251的端口紧贴着绞龙头233，渣浆泵252与输泥管251固定连接，绞吸机构23工作时，绞龙头233由液压马达带动不断旋转，切削水下的泥土，渣浆泵252则将淤泥通过输泥管251不断泵送至操作平台1上。

机架22内包括两组液压系统，一组液压系统控制行走机构21、绞吸机构23的大臂231和小臂232、以及回转机构24，另一组液压系统控制绞龙头233上液压马达的转动。

具体的，机架22内包括两个油箱221、两个电器仓222、两个液压站223、两个比例阀块224，两个电器仓222均通过电缆3与操作平台1相连接，一个油箱221、一个液压站223、一个比例阀块224之间依次用油管相互连接，比例阀块224分别与第一液压缸234、第二液压缸235、行走机构21内的液压马达、回转机构24驱动部2422的驱动马达之间用油管相互连接，操作平台1控制电器仓222带动液压站223旋转，使得液压站223从油箱221中吸油后打油，将机械能转化为液压油的压力能，液压油通过比例阀块224实现方向、压力、流量调节后经外接管路分别传输到第一液压缸234、第二液压缸235、行走机构21内的液压马达和驱动部2422的驱动马达中，推动第一液压缸234和第二液压缸235做功，旋转液压马达和驱动马达，由此控制液压缸或马达方向的变换、力量的大小及速度的快慢，完成大臂231和小臂232的机械控制，以及行走机构21和回转机构24的运转。

另一组的液压系统的原理大致如上所述，区别在于，另一个比例阀块224与绞龙头233的液压马达之间用油管相互连接，所以当操作平台1控制另一个电器仓222带动另一个液压站223旋转时，液压油通过另一个比例阀块224传输到绞龙头233的液压马达中，从而旋转绞龙头233，并控制液压马达方向的变换、力量的大小及速度的快慢，完成绞龙头233的运转。

机架22还包括壁碰声呐226，壁碰声呐226设于机架22上吊装平台225的顶部，判断水下机器人2在沉井中的位置，避免水下机器人2工作时触碰周围的障碍物。

操作平台1设有上平台11和下平台12，上平台11用于操作水下机器人2，下平台12用于水下机器人2的维修和维护。

具体的，上平台11包括控制区111、缆车112、收放管车113、吊机114，控制区111用于控制水下机器人2，具体的，控制区111通过电缆3与电器仓222相连接，控制电器仓222的运作，使得水下机器人2完成一系列的动作；电器仓222与渣浆泵252之间为电连接，从而控制渣浆泵252的开启和关闭；电器仓222与摄像头236电连接，摄像头236用于观察水下机器人2的挖掘情况；电器仓222与角度传感器243电连接，并将反馈信号传递至控制区111；缆车112用于缠绕电缆3，控制电缆3的长度。

收放管车113用于升降输泥管251，其包括组管平台1131、收放管吊架1132、收放绞车1133和通口1134，组管平台1131、收放管吊架1132、收放绞车1133依次位于同一条直线上，收放管吊架1132的高度高于组管平台1131，并且收放管吊架1132位于通口1134的正上方，组管平台1131的一端与通口1134相通，当水下机器人2在水下工作时，输泥管251的一端固定在小臂232上，另一端穿过通口1134放在组管平台1131上。

输泥管251可在组管平台1131上加长连接或拆卸，具体的，当水下机器人2向水下下放时，在收放绞车1133的钢缆穿过收放管吊架1132，绑在输泥管251上，输泥管251在组管平台1131上不断的按段加长连接，输泥管251之间通过法兰螺栓连接，在输泥管251的连接处绑有钢缆，收放绞车1133放松钢缆，使得在组管平台1131上的输泥管251在重力作用下通过通口1134下放至水下，在输泥管251下放的过程中，输泥管251在组管平台1131上不断的拼接，并不断的绑有钢缆，直至水下机器人2下放到水底，此时输泥管251的长度为水下机器人2与操作平台1之间的合适的长度；当水下机器人2从水面捞出时，收放绞车1133收紧钢缆，钢缆经过收放管吊架1132收紧至收放绞车1133，将输泥管251通过通口1134带动至组管平台1131上，完成水下机器人2输泥管251的捞出工作。

本发明中的水下机器人2，其各个关节上加装有传感器，例如，绞龙头233上的液压马达安装有传感器，可反馈绞龙头233的转速，实现绞龙头233的实时数控显示。操作人员在控制区111通过各个传感器的反馈、各个关节的相对数据显示实现精确智能控制水下机器人2。

下面对水下机器人2的工作步骤进行进一步的说明。

水下机器人2工作时，通过操作平台1的吊机114调放水下机器人2，将水下机器人2从平台调放至水下，在调放过程中，输泥管251在组管平台1131上拼接，不断加长，以适应水下的深度，落地后，水下机器人2通过前视声呐211扫描周围环境，确定环境情况，然后大臂231垂下，小臂232也垂下，通过大臂231和小臂232上的传感器反馈信号后调整角度，绞龙头233由液压马达带动进行搅动，同时回转机构24上的马达驱动机器人进行旋转，实现水下机器人2对淤泥的切削，行走机构21则操控水下机器人2的位置，将水下机器人2前进或后退至指定位置。

以上对本发明的具体实施方式进行了详细介绍，对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干修饰和改进，这些修饰和改进也都属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于清理水下的淤泥、粘土、鹅卵石，其特征在于：包括操作平台(1)和水下机器人(2)，所述操作平台(1)和所述水下机器人(2)之间通过电缆(3)供电，所述操作平台(1)控制所述水下机器人(2)在水下完成相应的动作；

所述水下机器人(2)包括位于底部的行走机构(21)、位于所述行走机构(21)上部的机架(22)、连接所述行走机构(21)与所述机架(22)的回转机构(24)、以及与所述机架(22)固定连接的绞吸机构(23)和排泥机构(25)；所述水下机器人(2)通过所述行走机构(21)进行位置的移动，通过所述绞吸机构(23)挖掘水下的泥沙，并通过所述排泥机构(25)将泥沙排除至水面上；

所述机架(22)内包括若干个电器仓(222)，所述电器仓(222)分别驱动所述行走机构(21)、所述绞吸机构(23)和所述回转机构(24)运动；

所述操作平台(1)包括控制区(111)，所述控制区(111)通过所述电缆(3)分别与所述电器仓(222)和所述排泥机构(25)连接，实现所述控制区(111)对所述水下机器人(2)的操控；

所述回转机构(24)包括固定于所述行走机构(21)上的大齿轮(241)、位于所述大齿轮(241)上方的回转支撑(244)和固定于所述机架(22)底部的回转组件(242)，所述回转组件(242)包括连接部(2421)和驱动部(2422)，所述连接部(2421)与所述回转支撑(244)固定连接；

驱动装置包括固定于所述驱动部(2422)的驱动马达(24221)和与所述驱动马达(24221)连接的小齿轮(24222)，所述小齿轮(24222)与所述大齿轮(241)相啮合，当所述驱动马达(24221)工作时，带动所述小齿轮(24222)围绕所述大齿轮(241)转动，从而带动所述机架(22)以所述回转支撑(244)的中心为轴在所述大齿轮(241)上方整体转动；

所述绞吸机构(23)包括大臂(231)、小臂(232)和绞龙头(233)，所述大臂(231)与所述机架(22)固定连接；

所述排泥机构(25)包括若干段输泥管(251)，所述操作平台(1)包括收放管车(113)，所述收放管车(113)包括组管平台(1131)和通口(1134)，所述组管平台(1131)的一端与所述通口(1134)相通，所述水下机器人(2)工作时，所述输泥管(251)的一端固定连接于所述绞吸机构(23)，另一端穿过所述通口(1134)位于所述组管平台(1131)。

2.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述驱动部(2422)可容置驱动装置，所述驱动装置可与所述大齿轮(241)活动连接，当所述驱动装置工作时，可带动所述机架(22)以所述回转支撑(244)为旋转中心转动。

3.根据权利要求2所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述回转机构(24)包括固定于所述行走机构(21)上的托盘(245)，所述大齿轮(241)固定于所述托盘(245)内所述小齿轮(24222)设在所述托盘(245)内，并且位于所述托盘(245)及所述大齿轮(241)之间的间隙内。

4.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述小臂(232)与所述大臂(231)枢转连接，所述绞龙头(233)设在所述小臂(232)的一端，并且所述绞龙头(233)上包括锯齿形结构，方便绞起水下沉积淤泥，所述大臂(231)、所述小臂(232)和所述绞龙头(233)均通过液压装置运作。

5.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述绞吸机构(23)上包括与所述控制区(111)电连接的摄像头(236)，所述摄像头(236)设于所述绞吸机构(23)的前端，用于观察所述绞吸机构(23)的挖掘情况。

6.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，

所述输泥管(251)可在所述组管平台(1131)上加长连接或拆卸，当将所述水下机器人(2)下放至水下时，在所述组管平台(1131)上按段连接以加长所述输泥管(251)的长度，各段所述输泥管(251)之间通过法兰螺栓连接。

7.根据权利要求6所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述收放管车(113)包括收放管吊架(1132)和收放绞车(1133)，所述组管平台(1131)、所述收放管吊架(1132)和所述收放绞车(1133)依次位于同一条直线上，所述收放管吊架(1132)的高度高于所述组管平台(1131)，并且所述收放管吊架(1132)位于所述通口(1134)的正上方；

每段所述输泥管(251)的螺栓连接处可连接钢缆，连接后钢缆穿过所述收放管吊架(1132)，钢缆的另一端固定于所述收放绞车(1133)，所述输泥管(251)通过钢缆带动在所述组管平台(1131)上移动；当将所述水下机器人(2)下放至水下时，释放所述收放绞车(1133)的钢缆，钢缆经过所述收放管吊架(1132)，跟随所述输泥管(251)随重力移动并通过所述通口(1134)下放至水下；当将所述水下机器人(2)捞出至水上时，收紧所述收放绞车(1133)，钢缆带动所述输泥管(251)移动至所述组管平台(1131)，将所述输泥管(251)捞出至水上。

8.根据权利要求7所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述排泥机构(25)包括渣浆泵(252)，所述渣浆泵(252)固定在所述机架(22)上，并通过所述电缆(3)与所述操作平台(1)相连接，所述渣浆泵(252)将水下的泥沙通过所述输泥管(251)泵送至所述操作平台(1)上。

9.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述行走机构(21)上设有前视声呐(211)，用于在所述水下机器人(2)下放至水下时，观察周围的环境，确定水下淤泥中的环境情况；所述机架(22)的顶部设有壁碰声呐(226)，用于防止所述水下机器人(2)工作时触碰周围的障碍物。

10.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述操作平台(1)包括上平台(11)和下平台(12)，所述上平台(11)用于操控所述水下机器人(2)，所述下平台(12)用于维护和维修所述水下机器人(2)。