KR100922777B1 - 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수중카메라와 수중라이트를 부유시키는 부유용 부력기에 의하여 수중로보트준설기의 상부에 탑재되어 있으며 수중카메라 연결선으로 연결되어 있는 전방수중카메라, 후방수중카메라 및 바닥방향수중카메라 중에서 선택되는 어느 하나의 수중카메라와 전방수중라이트, 후방수중라이트 및 바닥방향수중라이트 중에서 선택되는 어느 하나의 수중라이트를 작동시키면서 원격조작으로 전진 또는 후진시켜 인력이 투입될 수 없는 차집관거 바닥에 퇴적된 퇴적토를 준설할 수 있는 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 관한 것이다.
수중로보트준설기, 차집관거, 준설공법

Description

수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법{robot working machine for underground}
본 발명은 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수중카메라와 수중라이트를 부유시키는 부유용 부력기에 의하여 수중로보트준설기의 상부에 탑재되어 있으며 수중카메라 연결선으로 연결되어 있는 전방수중카메라, 후방수중카메라 및 바닥방향수중카메라 중에서 선택되는 어느 하나의 수중카메라와 전방수중라이트, 후방수중라이트 및 바닥방향수중라이트 중에서 선택되는 어느 하나의 수중라이트를 작동시키면서 원격조작으로 전진 또는 후진시켜 인력이 투입될 수 없는 차집관거 바닥에 퇴적된 퇴적토를 준설할 수 있는 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 관한 것이다.
본 발명은 유수량이 많아 인력이나 기타 종래의 준설장비로는 준설하기 어려운 차집관거 바닥에 퇴적된 퇴적토를 준설작업하기 위한 수중 로보트 준설기를 사용하는 차집관거 준설공법에 관한 것이다. 본 발명에서 시용하는 수중로보트준설기는 별도의 견인장치가 필요없이 지상에 있는 엔진 및 동력호스릴을 통하여 동력을 전달받아 수중로보트준설기가 원격조정으로 전진 및 후진을 하며 원격조정으로 오 거스크류가 회전 및 정지를 하며 원격조정으로 수중펌프가 시동 및 정지를 하고 슬러지에 접근하여 슬러지를 오거스크류로 흡입하여 수중펌프 및 지상에 있는 배출호스릴을 통하여 슬러지 분리기로 이송시킨다. 종래의 준설기가 슬러지를 준설할 때 하수를 혼탁하게 하고 비능률적이지만 본 발명의 수중 로보트 준설기는 수중로보트준설기가 슬러지에 근접하여 슬러지를 흡입하고 지상에 있는 슬러지 분리기로 이송시켜 슬러지를 분리하여 배출하기 때문에 하수의 2차 환경오염이 거의 없는 준설을 할 수 있고 수중로보트준설기에 장착된 수중카메라로 수중로보트준설기를 제어하면서 능률적으로 준설을 할 수 있다.
인간이 생활하며 생산 활동을 영위하는 곳에서는 대량의 물이 사용되므로 생활 하수 및 산업 폐수가 날로 증가하고 있는데, 우리나라 처럼 비가 많은 지역이나 집중 호우가 있는 경우에는 다량의 빗물이 차집관거을 흐르게 되고, 이러한 경우에 차집관거 내를 흐르는 생활 하수는 물론 빗물과 함께 떠내려 오는 하수에 실린 부유물이나 토사 등은 자연 퇴적하거나, 또는 굴곡 관로나 확대 관로 등에서 유속이 느려져 퇴적하기 쉽다. 퇴적량이 증가하게 되면 차집관거로가 점차 막히게 되며 심지어는 역류하여 생활 환경을 해치게 된다. 이러한 피해를 방지하려면 차집관거 설치 및 유수관리를 잘 해야 한다. 어느 경우든 도시 활동이나 산업 활동이 활발해져 갈수록 차집관거의 역할은 매우 중요한 것으로 도시 환경 조성에 불가결의 것이 된다. 또한 차집관거는 인체에 있어서의 정맥과 같은 중요한 역할을 하는데 이러한 차집관거의 유지 관리를 위해서는 준설이 필요하며 이 준설작업을 게을리하면 도시 전체가 변비 현상을 일으켜 막대한 경제적 손해는 물론 인명까지 위해하는 재해를 초래하게 된다. 차집관거의 관리는 도시 개발에 있어서 가장 먼저 고려해야 할 부분이며 또 그 유지 관리는 매우 중요한 것이다.
차집관거의 준설 작업에는 인력에 의해 준설 방법과 기계적 준설 방법이 있는데, 종래의 기계식 준설 방법은 인력을 단순히 기계력으로 대체하는 것에 불과하다. 이러한 기계식 준설 방법에 이용되는 종래의 준설 장치에는 차집관거 양단에 윈치를 설치하고 그 윈치들 사이에 버킷을 매단 로프를 연결하여 토사가 완전히 준설될 때까지 왕복시켜 차집관거을 준설하는 윈치 버킷식 준설기와 노즐 전방에 하나의 고압수 토출구와 노즐 측면에 경사지게 뚫린 여러 개의 고압수 토출구틀 가진 고압수 분사식 준설 및 세척기가 있으나, 이들 종래의 장치들은 작업 안정성이 결여되어 있어 궂은 일을 회피하는 추세에 따라 이런 업종에 종사하려는 인원이 취업을 기피할 뿐 아니라, 준설의 효율성이 낮고 신속히 처리할 수 없는 결점이 있다.
또한, 작업 능률이 저하되고, 휘어진 차집관거나 대형 차집관거 등 난구간은 준설이 불가능하며, 종래의 장치로는 직선화 구간과 같이 처리할 수 있는 구간이 제한되어 있으므로 차집관거의 형상에 따라 일부 구간은 준설할 수 없게 되며, 이와 같은 일부 준설로는 차집관거로의 완전 소통이 불가능하다. 또한 종래의 준설 현장에서 준설된 준설토의 방치로 인한 악취로 인하여 국민 보건 위생을 해칠 염려가 있고, 공사 구간의 작업 시간 동안 통행 장애 및 환경이 불결해지는 문제점이 있었다. 또한 종래의 수중 로보트 준설기는 공지되어 있으며 수중로보트준설기가 지하의 준설작업을 수행하기 위하여 지하의 땅속에서 이동함에 따라서 이동되는 동력호스 및 배출호스를 감거나 풀 수 있는 호스릴이 구비되어 있지 않아 공사 구간 의 작업 시간 동안 통행 장애 및 환경이 불결해지는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 인력을 차집관거내에 투입하지 않고도 동력 주행부를 구비한 자동 무인 주행 로보트를 이용하여 간단한 조작으로 전진 및 후진하면서 퇴적토를 분쇄하고 차집관거내에 와류를 형성하여 퇴적토를 부유시키며 부유된 토사 와류를 흡입하여 차집관거의 크기나 굴곡 여부에 관계없이 차집관거 내부 상태를 감시하면서 자동적으로 준설할 수 있는 수중 로보트 준설기를 사용하는 준설공법을 제공하는데 있다.
또한 본 발명의 목적은 수중로보트준설기가 지하의 준설작업을 수행하기 위하여 이동함에 따라서 동력호스 및 배출호스가 감기거나 풀리는 호스릴을 제공하고 수중로보트준설기의 전면에 부착된 오거스크류가 파헤치면 오거스크류에 의해 토사 와류를 형성하고 수중모터의 회전력이 수중준설펌프를 가동시켜 발생하는 진공에 의해 토사 와류가 오거스크류의 후면에 장착되어 있는 흡입구에 흡입되며 흡입구에서 흡입된 토사는 배출호스 및 배출관을 통하여 배출되는 수중 로보트 준설기를 사용하는 준설공법을 제공하는데 있다. 본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기는 수중로보트준설기가 슬러지에 근접하여 슬러지를 흡입하고 슬러지를 지상에 있는 집토박스로 이송시켜 슬러지를 분리하여 배출하기 때문에 하수의 2차 환경오염이 거의 없는 준설을 할 수 있고 수중로보트준설기에 장착된 수중카메라로 수중로보트 준설기를 제어하면서 능률적으로 준설할 수 있다.
본 발명은 수중카메라와 수중라이트를 부유시키는 부유용 부력기에 의하여 수중로보트준설기의 상부에 탑재되어 있으며 수중카메라 연결선으로 연결되어 있는 전방수중카메라, 후방수중카메라 및 바닥방향수중카메라 중에서 선택되는 어느 하나의 수중카메라와 전방수중라이트, 후방수중라이트 및 바닥방향수중라이트 중에서 선택되는 어느 하나의 수중라이트를 작동하여 준설하는 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 관한 것이다.
본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기는 수중로보트준설기가 슬러지에 근접하여 슬러지를 흡입하고 슬러지를 지상에 있는 슬러지 분리기로 이송시켜 슬러지를 분리하여 배출하기 때문에 하수의 2차 환경오염이 거의 없는 준설을 할 수 있고 수중로보트준설기에 장착된 수중카메라로 수중로보트준설기를 제어하면서 능률적으로 준설을 하며 인력 또는 차집관거로 내의 유해 환경 및 유해 가스로부터 작업자를 보호하므로 작업 기피 현상을 막을 수 있고 대형 차집관거 및 박스관의 준설을 효율적이고도 능률적으로 행할 수 있어서 차집관거 설비 및 청소 작업상 매우 실용적인 것이다.
본 발명은 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 있어서 차집관거(500)의 작업구 맨홀뚜껑(600)을 크레인을 사용하여 여는 단계; 엔진발전기(110) 에서 나온 전기선은 전기제어반(110-1)을 거처 동력호스릴(310)로 가고 동력호스릴(310)에 감겨져 있는 동력선(312) 중에서 수중준설펌프(232)로 가는 전기선을 수중로보트준설기(200)에 탑재되어 있는 수중준설펌프(232)에 연결하고, 동력호스릴(310)에 감겨져 있는 동력선(312) 중에서 수중로보트준설기(200)로 가는 전기선과 로보트 제어선을 수중로보트준설기(200)에 연결하며, 동력호스릴(310)에 감겨져 있는 동력선(312) 중에서 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)로 가는 전기선을 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)에 연결하고, 수중카메라 감시용 모니터(CCTV 시스템)(284)의 연결선을 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)에 연결하는 단계; 상기 동력선(312)과 함께 배출호스릴(호스릴 조정장치)(330)에 감겨져 있는 배출호스(334)를 수중로보트준설기(200)에 연결하는 단계; 배출호스릴(호스릴 조정장치)(330)에서 수중로보트준설기(200)에 연결되어 있는 동력선(312)과 배출호스(334)를 다수개의 부력구(335)에 의하여 매달려 부유된 상태로 설치하는 단계; 크레인으로 수중로보트준설기(200)를 들어올려 수중로보트준설기(200)를 차집관거(500) 내부로 투입하는 단계; 엔진발전기(110)를 작동시켜 엔진발전기(110)에서 출력된 480V 전력을 전기제어반(110-1)으로 공급하는 단계; 전기제어반(110-1)을 켜고 전기제어반(110-1)에서 공급받은 220V 전기로 지상에 장착되어 있는 수중카메라 감시용 모니터(CCTV 시스템)(284)에 전기를 공급하고 수중카메라 감시용 모니터(CCTV 시스템)(284)에서 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)로 연결된 상태에서 수중카메라 감시용 모니터(CCTV 시스템)(284)에서 220V 전기를 공급하고 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)를 작동하는 단계; 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)를 부유시키는 부유용 부력기(280-2)에 의하여 수중로보트준설기(200)의 상부에 탑재로 수중로보트준설기(200)의 상부에 수중카메라 연결선(280-3)이 연결된 상태에서 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)를 설치하는 단계; 전방수중카메라(280), 후방수중카메라(280-1) 및 바닥방향수중카메라(280-4) 중에서 선택되는 어느 하나의 수중카메라와 전방수중라이트(282), 후방수중라이트(282-1) 및 바닥방향수중라이트(282-2) 중에서 선택되는 어느 하나의 수중라이트를 작동시키면서 수중카메라가 찍은 신호를 수중카메라 감시용 모니터(CCTV 시스템)(284)에 연결되어 있는 연결선을 통하여 지상에 있는 수중카메라 감시용 모니터(CCTV 시스템)(284)로 보내 차집관거 내부를 촬영하면서 준설하는 단계; 수중로보트준설기(200)에 탑재 되어있는 수중준설펌프(232)를 작동시키는 단계; 수중로보트준설기(200)의 전면에 부착되어있는 오가스크류(210)의 제어스위치를 작동시키는 단계; 수중로보트준설기(200)의 오가스크류(210)가 회전하면서 준설토(40)를 수중준설펌프(232) 쪽으로 모아주고 오가스크류(210) 오토플로팅 장치를 켜서 오가스크류(210)를 바닥쪽으로 자동 낙하시키며 수중로보트준설기(200)를 전진시켜 준설하는 단계; 집토박스(450)에 물과 함께 준설토(40)가 나오는 것을 보면서 준설토(40)가 적게 배출되면 수중로보트준설기(200)를 전진시키는 단계; 수중로보트준설기(200)가 차집관거(500)의 내부로 이동할 때 배출호스릴(330) 및 동력호스릴(310)을 풀면서 배출호스(334) 및 동력선(312)에 부력구(335)를 중간 중간에 매달아 주는 단계; 차집관거(500)의 바닥에 쌓여진 토사를 수중로보트준설기(200)의 오가스크류(210)가 회전하면서 수중준설펌프(232) 쪽으로 모아주고 수중준설펌프(232)에서 강력한 흡입력으로 물과 함께 토사를 흡입하여 배출호스를 통하여 지상까지 이송된 후 배출호스가 감겨진 호스릴을 통하여 집토박스(450)에 물과 함께 준설토(40)가 혼입되어 들어와 비중이 높은 준설토(40)는 집토박스(450)에 남고 물은 배출호스를 통하여 다시 차집관거(500)로 되돌아 가는 단계; 준설토를 준설토수집용 암롤차(400)로 실어 중간처리장으로 보내고 새로운 집토박스(450)로 바꾸는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 관한 것이다.
본 발명은 각가정의 하수가 여러경로를 통해 대형하수암거로 모여서 하수가 하수처리장 까지 흘러간 후 대량의 차집관거물이 흘러가는 대형 하수암거인 차집관거(500)에서 작업구 맨홀뚜껑(600)을 크레인을 사용하여 열고 차집관거를 준설하는 준설공법에 관한 것이다.
본 발명의 차집관거 준설공법에서 부력구(335)를 매달아주는 이유는 수중로보트준설기(200)가 이동시 원활하게 이동할수 있도록 하며 배출호스(240) 및 동력선(312)을 물에 뛰우는 형태로 부력구(335)를 설치하는 것이 바람직하다. 본 발명의 차집관거 준설공법에서 수중카메라는 전진방향의 수중카메라(280), 후진방향의 수중카메라(280-1) 및 바닥방향의 수중카메라(280-4)로 3대의 수중카메라가 장착되어 있는 것이 바람직하다. 본 발명의 차집관거 준설공법에서 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)는 부유시키는 부유용 부력기(280-2)에 의하여 수중로보트준설기(200)의 상부에 탑재되어 있으며 수중카메라 연결선(280-3)으로 연결되어 있는 전방수중카메라(280), 후방수중카메라(280-1) 및 바닥방향수중카메라(280-4) 중에서 선택되는 어느 하나의 수중카메라와 전방수중라이트(282), 후방수중라이트(282-1) 및 바닥방향수중라이트(282-2) 중에서 선택되는 어느 하나의 수중라이트를 사용하여 준설작업의 전후방 또는 바닥방향의 선택에 따라서 작동하는 것이 바람직하다. 본 발명의 차집관거 준설공법에서 수중로보트준설기(200)에 장착되어진 수중카메라가 만약에 차집관거물처럼 너무 혼탁하여 수중카메라가 제기능을 하지 못할 경우 전진방향과 후진방향의 카메라를 로봇에 장착되어진 부력장치 위에 장착하여 물위에 뛰워진 수중카메라를 이용하여 시야를 확보할 수 있다.
본 발명에서 사용하는 수중로보트준설기(200)는 차집관거 외부에 설치되어 있는 엔진발전기유닛(100); 차집관거 외부에 설치되어 있으며, 동력호스(314)가 감겨져 있는 동력호스릴(310)과 배출호스(334)가 감겨져 있는 배출호스릴(330)이 프레임 위에 탑재되어 있고, 상기 엔진발전기유닛(100)의 유압호스(150)가 연결된 호스릴 조정장치(320)가 호스릴(300)의 측면에 장착되어 있으며, 수중로보트준설기(200)가 지하의 땅속에서 이동함에 따라서 지하의 준설작업을 진행하도록 동력호스(314) 및 배출호스(334)가 감기거나 풀리는 호스릴(300); 상기 호스릴(300)의 동력호스(314)가 수중로보트준설기(200) 후면의 밀폐형 유압밸브(260)에 연결되고, 상기 밀폐형 유압밸브(260)는 밀폐형 밸브장치(250)에 연결되며, 상기 밀폐형 밸브장치(250)에서 분리된 다수개의 유압밸브는 오거스크류(210) 및 수중모터에 연결되고, 전면에 부착된 오거스크류(210)가 파헤 치면 오거스크류에 의해 토사 와류를 형성하고 수중모터(230)의 회전력이 수중준설펌프(232)를 가동시켜 발생하는 진공에 의해 토사 와류가 오거스크류(210)의 후면에 장착되어 있는 흡입구(220)에 흡입되며, 상기 흡입구(220)에서 흡입된 토사는 배출호스(240) 및 배출관(242)을 통하여 배출되는 수중로보트준설기(200); 차집관거 내부의 작업 상태 및 관로 형상을 관찰 및 감시하도록 상기 수중로보트준설기의 전면에 장착된 수중카메라 및 수중라이트; 상기 수중로보트준설기(200)에 장착된 수중카메라에 연결되어 차집관거 외부에서 차집관거 내부를 감시할 수 있도록 설치된 감시용 모니터(284); 상기 수중로보트준설기(200)의 흡입구(220)를 통하여 흡입되는 토사와 물의 혼탁액이 호스릴(300)의 배출호스(334)를 통과하여 흐르는 유속을 낮추어 토사는 퇴적시켜 수집하고 물은 다시 분리호스(420)를 통과하여 차집관거로 방출시키는 슬러지 분리기(410)로 구성된 것이다.
본 발명에서 사용하는 수중로보트준설기에 있어서 엔진발전기유닛(100)은 프레임 상에 탑재되어 있는 엔진발전기(110); 상기 엔진발전기(110)에 부착된 소음기(120); 상기 엔진발전기(110)에 연결된 유압펌프(130); 상기 유압펌프(130)에 연결된 유압오일탱크(140); 및 상기 유압펌프(130) 및 유압오일탱크(140)에 연결된 다수개의 유압호스(150)로 구성된 것을 특징으로 한다. 또한 본 발명의 수중 로보트 준설기에 있어서 호스릴(300)은 다수개의 동력선(312)이 내장된 동력호스(314)가 감겨져 있는 동력호스릴(310); 배출호스(334)가 감겨져 있는 배출호스릴(330); 및 상기 호스릴(300)의 측면에 장착되어 있는 호스릴 조정장치(320)로 구성된 것이다. 또한 본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기에 있어서 수중 로보트준설기(200)는 지하의 땅을 파헤치도록 전면에 부착된 오거스크류(210); 상기 오거스크류(210)에 의해 토사 와류를 형성하고 수중모터(230)의 회전력이 수중준설펌프(232)를 가동시켜 발생하는 진공에 의해 상기 토사 와류를 흡입하도록 오거스크류(210)의 후면에 장착되어 있는 흡입구(220); 상기 흡입구(220)에 연결되어 있는 수중준설펌프(232); 상기 수중준설펌프(232)에 연결되어 있으며 엔진발전기(110)에서 발생된 유압이 연결되는 수중모터(230); 상기 수중모터(230)에 연결되어 있으며 흡입구(220)에서 흡입된 토사가 통과하여 배출되는 배출호스(240); 상기 배출호스(240)와 호스릴(300)의 배출호스(334)가 연결된 배출관(242); 밀폐형 유압밸브(260)가 들어와서 다수개의 유압밸브(264, 264-1, 264-2)로 분류되는 밀폐형밸브장치(250); 상기 밀폐형밸브장치(250)의 측면에 연결된 밀폐형 유압밸브(260); 상기 밀폐형 유압밸브(260)의 단부에 형성되어 있으며 동력호스(314)가 연결되는 동력호스연결부(262); 상기 밀폐형밸브장치(250)에서 분리되어 오거스크류(210) 및 수중준설펌프(232)에 연결되는 다수개의 유압밸브; 상기 밀폐형밸브장치(250)에 연결되어 있으며 감속기를 통하여 전진 및 후진할 수 있도록 프레임 양측에 부착된 한쌍의 앞바퀴(276)와 상기 앞바퀴(276)에 연결되어 앞바퀴와 동시에 회전하는 한 쌍의 뒷바퀴(274)가 체인으로 연결되어 있는 체인바퀴(270)로 구성되어 있다.
본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기는 유압펌프(130)가 프레임 위에 탑재되어 있는 엔진발전기유닛(100)을 차집관거 외부의 지상(C)에 설치하고, 치집관거 작업구 근처에 준설토 수집용 암롤차(400)을 배치하며, 원격조정되는 무인 수 중로보트준설기(200)는 지하 차집관거 내부에 배치하고, 상기 수중로보트준설기가 지하 차집관거의 준설작업을 수행하기 위하여 이동함에 따라서 동력호스 및 배출호스가 감기거나 풀리는 호스릴(300)을 준설토 수집용 암롤차(400)의 프레임 위에 설치하고, 수중로보트준설기(200)의 전면에 부착된 오거스크류(210)가 파헤치면 오거스크류(210)에 의해 토사 와류를 형성하고 수중모터(230)의 회전력이 수중준설펌프를 가동시켜 발생하는 진공에 의해 토사 와류가 오거스크류(210)의 후면에 장착되어 있는 흡입구(220)에 흡입되며, 상기 흡입구(220)에서 흡입된 토사는 배출호스 및 배출관(242)을 통하여 배출된다.
본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기에 있어서 호스릴(300)은 다수개의 동력선(312)이 내장된 동력호스(314)가 감겨져 있는 동력호스릴 및 배출호스가 감겨져 있는 배출호스릴로 구성되어 있고 엔진발전기유닛(100)의 유압동력에 의하여 호스를 감거나 푼다. 엔진발전기유닛(100)에서 발생된 유압은 호스릴(300)의 측면에 장착되어 있는 호스릴 조정장치(320)를 통하여 흐른다.
본 발명에서 사용하는 수중로보트준설기(200)는 차집관거로 내에서 자유로이 이동할 수 있다. 수중로보트준설기(200)의 흡입구(220)를 통하여 흡입되는 토사와 물의 혼탁액은 호스릴(300)의 배출호스(334)를 통과하여 준설토 수집용 암롤차(400)에 설치된 슬러지 분리기(410)로 이동하며 슬러지 분리기(410)에서 흐르는 유속을 낮추어 토사는 퇴적시켜 수집하고 물은 다시 분리호스(420)를 통과하여 차집관거로 방출시키는 작용을 한다.
본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기는 엔진동력, 유압장치 및 유압콘 트롤 장치가 지상부에 존재하고 이들 엔진동력, 유압장치 및 유압콘트롤 장치는 지하에서 동작할 장치들과 함께 전기장치 및 전자장치에 의하여 제어된다. 본 발명에서 사용하는 준설기에서 지하 동작부는 펌프 구동부, 추진 구동부 및 지상의 장치와 연동하는 전자 장치이다.
도 1은 본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기를 설치한 상태를 나타낸 상태도.
도 2는 본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기 중에서 차집관거 외부에 설치되어 있는 엔진발전기유닛을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기가 지하의 땅속에서 이동함에 따라서 지하의 준설작업을 진행하도록 동력호스 및 배출호스가 감기거나 풀리는 호스릴을 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명에서 사용하는 수중 로보트 준설기를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명의 준설작업공정을 나타낸 사시도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
40: 준설토 100: 엔진발전기유닛
110: 엔진발전기발전기 110-1: 제어반
120: 소음기 130: 유압펌프
140: 유압오일탱크 150: 유압호스
200: 수중로보트준설기 202: 프레임
210: 오거스크류 220: 흡입구
230: 수중모터 232: 수중준설펌프
240: 배출호스 242: 배출관
250: 밀폐형 밸브장치 260: 밀폐형 유압밸브
262: 동력호스연결부 264, 264-1, 264-2: 유압밸브
270: 체인바퀴 274: 뒷바퀴
276: 앞바퀴 280: 전방수중카메라
280-1: 후방수중카메라 280-2: 카메라부유용 부력기
280-3: 카메라 연결선 280-4 바닥방향의 수중카메라
282: 전방수중라이트 282-1: 후방수중라이트
282-2: 바닥방향 수중라이트 284: 감시용 모니터
300: 호스릴 310: 동력호스릴
312: 동력선 314: 동력호스
320: 호스릴 조정장치 330: 배출호스릴
334: 배출호스 335: 부력구
336: 호스가이드 400: 준설토수집용 암롤차
410: 집토박스 420: 분리호스
450: 집토박스 500: 차집관거
600: 맨홀뚜껑
A: 차집관거 입구 B: 지하차집관거
C: 지상

Claims (1)

  1. 엔진발전기, 전기제어반, 동력호스릴, 수중준설펌프, 오가스크류 및 집토박스로 이루어진 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법에 있어서, 상기 차집관거 준설공법은 차집관거(500)의 작업구 맨홀뚜껑(600)을 크레인을 사용하여 여는 단계; 엔진발전기(110)에서 나온 전기선은 전기제어반(110-1)을 거처 동력호스릴(310)로 가고 동력호스릴(310)에 감겨져 있는 동력선(312) 중에서 수중준설펌프(232)로 가는 전기선을 수중로보트준설기(200)에 탑재되어 있는 수중준설펌프(232)에 연결하고, 동력호스릴(310)에 감겨져 있는 동력선(312) 중에서 수중로보트준설기(200)로 가는 전기선과 로보트 제어선을 수중로보트준설기(200)에 연결하며, 동력호스릴(310)에 감겨져 있는 동력선(312) 중에서 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)로 가는 전기선을 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)에 연결하고, 수중카메라 감시용 모니터(284)의 연결선을 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)에 연결하는 단계; 상기 동력선(312)과 함께 배출호스릴(330)에 감겨져 있는 배출호스(334)를 수중로보트준설기(200)에 연결하는 단계; 배출호스릴(330)에서 수중로보트준설기(200)에 연결되어 있는 동력선(312)과 배출호스(334)를 다수개의 부력구(335)에 의하여 매달려 부유된 상태로 설치하는 단계; 크레인으로 수중로보트준설기(200)를 들어올려 수중로보트준설기(200)를 차집관거(500) 내부로 투입하는 단계; 엔진발전기(110)를 작동시켜 엔진발전기(110)에서 출력된 480V 전력을 전기제어반(110-1)으로 공급하는 단계; 전기제어반(110-1)을 켜고 전기제어반(110-1)에서 공급받은 220V 전기로 지상에 장착되어 있는 수중카메라 감시용 모니터(284)에 전기를 공급하고 수중카메라 감시용 모니터(284)에서 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)로 연결된 상태에서 수중카메라 감시용 모니터(284)에서 220V 전기를 공급하고 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)를 작동하는 단계; 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)를 부유시키는 부유용 부력기(280-2)에 의하여 수중로보트준설기(200)의 상부에 탑재로 수중로보트준설기(200)의 상부에 수중카메라 연결선(280-3)이 연결된 상태에서 수중카메라(280, 280-1, 280-4)와 수중라이트(282, 282-1, 282-2)를 설치하는 단계; 전방수중카메라(280), 후방수중카메라(280-1) 및 바닥방향수중카메라(280-4) 중에서 선택되는 어느 하나의 수중카메라와 전방수중라이트(282), 후방수중라이트(282-1) 및 바닥방향수중라이트(282-2) 중에서 선택되는 어느 하나의 수중라이트를 작동시키면서 수중카메라가 찍은 신호를 수중카메라 감시용 모니터(284)에 연결되어 있는 연결선을 통하여 지상에 있는 수중카메라 감시용 모니터(284)로 보내 차집관거 내부를 촬영하면서 준설하는 단계; 수중로보트준설기(200)에 탑재 되어있는 수중준설펌프(232)를 작동시키는 단계; 수중로보트준설기(200)의 전면에 부착되어있는 오가스크류(210)의 제어스위치를 작동시키는 단계; 수중로보트준설기(200)의 오가스크류(210)가 회전하면서 준설토(40)를 수중준설펌프(232) 쪽으로 모아주고 오가스크류(210) 오토플로팅 장치를 켜서 오가스크류(210)를 바닥쪽으로 자동 낙하시키며 수중로보트준설기(200)를 전진시켜 준설하는 단계; 집토박스(450)에 물과 함께 준설토(40)가 나오는 것을 보면서 준설토(40)가 적게 배출되면 수중로보트준설기(200)를 전진시키는 단계; 수중로보트준설기(200)가 차집관거(500)의 내부로 이동할 때 배출호스릴(330) 및 동력호스릴(310)을 풀면서 배출호스(334) 및 동력선(312)에 부력구(335)를 중간 중간에 매달아 주는 단계; 차집관거(500)의 바닥에 쌓여진 토사를 수중로보트준설기(200)의 오가스크류(210)가 회전하면서 수중준설펌프(232) 쪽으로 모아주고 수중준설펌프(232)에서 강력한 흡입력으로 물과 함께 토사를 흡입하여 배출호스를 통하여 지상까지 이송된 후 배출호스가 감겨진 호스릴을 통하여 집토박스(450)에 물과 함께 준설토(40)가 혼입되어 들어와 물속에서 침전되는 준설토(40)는 집토박스(450)에 남고 물은 배출호스를 통하여 다시 차집관거(500)로 되돌아 가는 단계; 준설토를 준설토수집용 암롤차(400)로 실어 중간처리장으로 보내고 새로운 집토박스(450)로 바꾸는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법.
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