JP6651823B2 - マニピュレータ装置 - Google Patents
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Description
2 床
3 孔
4 作業空間
5 台車
5a 下部フレーム
5b 上部フレーム
6 昇降体
6a 第一昇降体
6b 第二昇降体
7 支持柱
8 伸縮アーム
9 先端ツール
10 アーム旋回機構
11 車輪
12 基板
13 上板
14 下板
15,18,21 柱
16 第一上板
17 第一下板
19 第二上板
20 第二下板
22 ウィンチ
23 ワイヤ
24 プーリー
25 昇降体旋回機構
26 大径ギヤ
27 ピニオン
28 旋回用モーター
29 支持部材
30 プーリー
31 ワイヤ
32 アーム伸縮機構
33 アーム伸縮用モーター
34 伸縮用第一ロッド
35 伸縮用第二ロッド
36 ネジロッド
37 ナット部材
38 連結部材
38a ブラケット
39 伸縮用第一ギヤ機構
40 伸縮用第二ギヤ機構
41,42,43,44,45,46 ギヤ
47 アーム旋回用モーター
48 旋回用第一ロッド
49 旋回用第二ロッド
50 旋回用第一ギヤ機構
51 旋回用第二ギヤ機構
52,53,54,55,56,57 ギヤ
Claims (4)
- 床に開口された孔から床下の作業空間に挿入可能に構成されたマニピュレータ装置において、
前記床を走行可能な台車と、
該台車に昇降可能に配置された昇降体と、
該昇降体の昇降方向に沿って配設された支持柱と、
該支持柱に配置され前記昇降体から出没可能に構成された伸縮アームと、
昇降方向を軸として前記昇降体を旋回させる昇降体旋回機構と、
前記支持柱を軸として前記伸縮アームを旋回させるアーム旋回機構と、を備え、
前記昇降体旋回機構によって前記伸縮アームを備えた前記昇降体の全体を旋回させるとともに、前記アーム旋回機構によって前記伸縮アームを個別に旋回させるようにした、
ことを特徴とするマニピュレータ装置。 - 前記アーム旋回機構は、昇降方向に沿って前記台車に配置されアーム旋回用モーターによって回転される旋回用第一ロッドと、昇降方向に沿って前記昇降体に配置された旋回用第二ロッドと、前記旋回用第一ロッドの回転を前記旋回用第二ロッドに伝達する旋回用第一ギヤ機構と、前記旋回用第二ロッドの回転を前記支持柱に伝達する旋回用第二ギヤ機構と、を有していることを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装置。
- 前記伸縮アームは、複数の平行リンクによって構成されたパンタグラフ式の伸縮アームであって、前記支持柱に支持された二つの支持部材を有し、一方の支持部材を前記支持柱に沿って昇降させることによって略水平方向に伸縮するように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装置。
- 前記伸縮アームの先端に昇降可能に配置された先端ツールを備えている、ことを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015238999A JP6651823B2 (ja) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | マニピュレータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015238999A JP6651823B2 (ja) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | マニピュレータ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2017104921A JP2017104921A (ja) | 2017-06-15 |
JP6651823B2 true JP6651823B2 (ja) | 2020-02-19 |
Family
ID=59058256
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015238999A Active JP6651823B2 (ja) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | マニピュレータ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6651823B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
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CN112222395A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-01-15 | 青州晨泰机械设备科技有限公司 | 一种全能型升降式金属熔炼智能捞渣机器人 |
Family Cites Families (3)
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JPH1090493A (ja) * | 1996-09-12 | 1998-04-10 | Fuji Electric Co Ltd | 原子炉の遠隔解体装置 |
JP2005227020A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Hitachi Ltd | 原子炉圧力容器内の点検・補修装置及び方法 |
-
2015
- 2015-12-08 JP JP2015238999A patent/JP6651823B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP2017104921A (ja) | 2017-06-15 |
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