KR100270492B1 - 복잡한 형상의 구조물 내에서의 이물질 탐색 및 제거장치 - Google Patents

복잡한 형상의 구조물 내에서의 이물질 탐색 및 제거장치 Download PDF

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데이비드 알. 오웬스 / 폭스 마크 디.
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Abstract

접근하기가 어려운 형상으로부터 이물질의 탐색 및 제거하기위한 장치는 길이방향을 따라서 휘어질 수 있고 길이방향에 직각의 방향으로는 고정되는 구조를 제공하기 위해 케이블(16)에 연결된 개별적인 호스봉부(14)로 형성된 가요성 랜스(12)를 이용한다. 랜스(12)의 노즐구획(20)의 작동되는 채널(18)로부터 뻗어있는 것은 한쌍의 여러 갈고리 모양의 회수기(22)이다. 소형화된 비디오 탐침 카메라(24)는 두 회수기(22) 사이의 노즐구획(20)내에 위치된다. 회수기들은 각각 액츄에이팅 케이블(26)에 연결되고, 액츄에이팅 케이블은 가요성 랜스(12)를 관통하여 수동제어기(28)까지 뻗어있다. 카메라(24)는 케이블(30)에 의해서 비디오 화면(32)에 영상을 만들기 위한 적절한 비디오 진행회로에 연결된다. 케이블(30)은 또한 랜스(12)가 작동되는 구역까지 빛을 전송하는 광섬유 다발로 구성된다. 가요성 랜스(12)는 운반기를 통하여 확장되고, 운반기는 증기발생기 혹은 접근하기가 어려운 형상의 부분의 반대편에 있는 랜스(12)의 노즐구획 단부에 위치된다. 운반기는(34)는 운반레일(36)을 따라 이동해서 랜스(12) 노즐구획 단부를 지점까지 이동시킨다. 그리고 랜스(12)는 운반기(34)를 통해서 노즐구획 단부를 접근하기가 어려운 형상까지 진행되고 접근하기가 어려운 형상으로부터 노즐구획 단부를 빼기 위해서 회수된다.

Description

복잡한 형상의 구조물내에서의 이물질 탐색 및 제거 장치
제1도는 본 발명에 따른 이물질 탐색 및 제거 장치의 사시도.
제2도는 제1도에 도시한 장치의 부분 사시도.
제3a도 및 제3b도는 제1도 및 제2도에 도시한 장치의 확대 부분 사시도.
제4도는 본 발명에 따른 이물질 탐색 및 제거 장치의 또 다른 실시예를 도시한 사시도 및 블록선도.
제4a도는 제4도에 도시한 장치의 부분 확대 측면도.
제5도는 제4도 및 제4a도에 도시한 운행중인 장치의 평면도.
제6a도 및 제6b도는 제4도 및 제5도에 도시한 장치의 사용자 제어를 도시한 단면도 및 단부도.
제7a도 및 제7b도는 제4도 및 제5도에 도시한 장치의 부분 단면도 및 단부도.
제8도는 제4도 내지 제7b도에 도시한 장치의 또 다른 부분 단면도.
제9도는 제4도 내지 제7b도에 도시한 장치의 또 다른 부분 측면도.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞
10 : 장치 12, 54 : 가요성 랜스
22 : (여러 갈고리 모양으로 된) 회수기
24 : 비디오 탐침 카메라 36 : 운반 레일
26, 80, 84 : 액츄에이팅 케이블 118 : 조종 케이블
본 발명은 접근하기가 어려운 형상을 가지는 원자력 발전소 등에서 바람직하게 사용되는 자동화 시스템에 관한 것이며, 더욱 상세히는, 원자력 발전소의 증기 발생기에 있는 일단의 튜브(tube bundles)와 같은 접근하기가 어려운 형상을 가지는 구조물 안으로 우연히 유입된 이물질을 찾아내어 제거할 수 있는 시스템에 관한 것이다.
원자력 발전 설비는 원자로와 증기 발생기로 크게 두 부분으로 구성된다. 증기 발생기는 매트릭스 같은 방식으로 조밀하게 배열된 가느다란 일단의 관으로 이루어진 열교환기를 포함한다. 관들 사이의 공간은 0.5인치 미만이고, 관의 높이는 수 피트이다. 뜨거운 원자로 냉각수가 관을 통해서 펌프되어, 끊는점 이상의 압력하에서 수백도까지 물을 가열시켜서 증기를 발생시킨다.
원자로가 연료의 충전이나 혹은 어떤 다른 이유에서 정지되는 동안에, 수리공 및 정비공은 여러 구역안에 들어가고, 그 중 하나인 증기 발생 하우징에도 들어간다. 하우징 안에 들어가 있는 동안에 용접봉, 와셔, 스크루 등과 같은 부품을 무의식적으로 빠뜨리는 것이 가능하다. 이런 부품들이 회수되지 못하면 얇은 관에 손상을 입히게 된다. 이런 손상된 관을 수리 또는 재배치하거나 플러징 작업(plugging) 등을 하는 것은, 투입된 노동력 및 작동되는 원자로의 정지라는 관점에서 비용이 많이 든다. 지금까지는 증기 발생기의 구조적인 제한 및 방사능의 존재 때문에 이런 부품을 회수하는 것이 불가능하였다.
미합중국 특허 제 4,638,667 호는 광섬유 케이블 및 회수 장치를 갖는 가요성 테이프를 포함하는 원거리 탐침 위치 기구(remote probe positioning apparatus)를 발표했다. 그러나, 회수 장치의 구조 및 작동은 상세히 되지 않았다. 그러므로, 원자력 발전소 증기 발생기 구조 및 접근하기가 어려운 형상에 필요한 이물질 제거를 위한 시스템을 제공하기 위해서 계속적인 개발이 필요해진다.
따라서, 본 발명의 목적은, 원자력 발전소 증기 발생기의 관다발 구역과 같은 접근하기가 어려운 형상에 있는 이물질을 찾고 제거하기 위한 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 이물질을 찾고 제거하기 위한 원격적으로 작동되는 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 접근하기가 어려운 형상의 내부에 정확한 제어를 하기 위해서 특징되는 시스템 및 방법을 원격 제어하는 시스템을 제공함에 있다.
이러한 목적들을 수행함은 새로운 이물질을 찾거나 제거하기 위한 장치를 사용함으로써 달성된다. 본 발명과 일치하는 이물질을 찾고 제거하는 장치는 이격 단부를 갖는 가요성 소재를 구비한다. 광 케이블은 가요성 소재내에서 길이 방향을 따라서 뻗어 있다. 비디오 케이블 및 가요성 요소의 이격 단부에 비디오 케이블로 연결된 비디오 카메라는 비디오 케이블에 의한 전송을 위해서 가요성 소재의 이격 단부로부터 형상을 만든다. 회수 장치는 가요성 소재의 이격 단부에 올려진다. 적어도 하나의 회수장치용 액츄에이팅(actuating) 케이블은 가요성 소재내에서 길이 방향을 따라서 뻗어 있다. 가요성 소재는 접근하기가 어려운 형상에 구동되는 특징이 있다. 위치 핸들은 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블에 연결된다. 본 발명의 실시예에서, 위치 핸들은 조정간 기계 장치를 포함하고 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블은 조정간 기계 장치 및 회수 장치에 연결된 다수의 가요성 조종 케이블을 포함한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
제 1도 및 제 2도는 접근하기가 어려운 형상의 구조물내에서 이물질을 탐색 및 제거하기 위한 장치(10)를 도시한다. 장치(10)는 길이 방향을 따라서 휘어지고, 길이 방향에 수직의 방향으로는 고정된 구조를 제공하기 위해 케이블(16)로 이루어진 개별적인 호스바 세그먼트들(14)로 형성된 가요성 랜스(12)를 이용한다. 랜스(12)의 노즐 구획(20)의 작동되는 채널(18)에서 확장된 것은 한쌍의 여러 갈고리 모양으로 된 회수기(22)이다. 소형화된 비디오 탐침 카메라(24)는 두 회수기(22) 사이의 노즐 구획(20)내에 제공된다. 회수기는 각각 액츄에이팅 케이블(26)에 연결되고, 액츄에이팅 케이블은 가요성 랜스(12)를 관통하여 수동 제어기(28)에 뻗어 있다. 카메라(24)는 비디오 화면(32)상에 이미지를 나타내기 위해서 케이블(30)에 의해서 적당한 비디오 진행 회로(보이지 않는다)에 연결된다. 또한, 상기 케이블(30)은 랜스(12)에 의해서 작동되는 구역까지 빛을 전송하는 광섬유 다발을 포함한다. 가요성 랜스(12)는 운반기(34)를 통하여 뻗어 있고, 운반기는 증기 발생기 혹은 접근하기가 어려운 형상의 반대편에 있는 랜스(12)의 노즐 구획 단부에 위치된다. 운반기(34)는 랜스(12)의 노즐 구획 단부를 이동시키기 위한 운반레일(36)을 따라 이동된다. 그리고, 랜스는 호스바 세그먼트들(14) 사이에 적합한 이빨을 갖는 톱니 구동기(37)에 의해서 운반기(34)를 통하여 노즐 구획의 단부를 접근하기가 어려운 형상까지 진행시키고, 접근하기가 어려운 형상으로부터 노즐 구획 단부를 빼기 위해서 회수된다.
제 3a도 및 제 3b도는 가요성 랜스(12)의 노즐 구획(20) 단부가 증기 발생기의 여러관(40)내에 요구된 것처럼 위치된 후, 용접봉 같은 이물질을 제거하기 위해 회수기(22)가 작동되는 방법을 도시한다. 회수기(22) 중 하나의 액츄에이팅 케이블(26)은 노즐 구획(20)으로부터 확장되어서 회수기(22)가 용접봉(38)을 쥘 수 있게 한다. 액츄에이팅 케이블(26)은 화살표(42)가 나타낸 것 같이 회전되어서 제 3b도에 도시된 지점에서 용접봉(38)을 세운다. 다른 액츄에이팅 케이블(26)이 확장되어서 다른 회수기(22)는 용접봉(38)을 잡는다. 그래서, 가요성 랜스(12)는 화살표(44)가 나타낸 것처럼, 관(40) 다발로부터 수축되어서 용접봉(38)을 제거한다.
제 4도 및 제 5도는 접근하기가 어려운 형상, 즉, 증기 발생기(52)에서 이물질을 찾고 제거하기 위한 또 다른 시스템(50)을 도시한다. 시스템(50)에서 상기 가요성 랜스(12)와 같은 구조를 갖는 가요성 랜스(54)는, 트랙(58)을 따라 이동하기 위해서 올려져 있는 로봇 실린더(56)를 통해서 확장된다. 가요성 랜스(54)는 손구멍(60), 릴(62) 및 감기 릴(64)을 통해서 조종간(66)까지 확장된다. 릴(62 및 64)은 골포스트(goal post) 지지대(68)상에 올려지고 손구멍(60)에 위치된다. 로봇 구동 파워 공급기 및 제어기(70)는 조종간(66)에 있는 가요성 랜스(54)에 연결된다. 비디오 모니터(72)는 지지대(68)상에 올려져 있고 가요성 랜스(54)의 노즐 구획(76)내 소형화된 비디오 탐침 카메라(74)로부터 이미지가 수신된다. 가요성 랜스(54)는 액츄에이팅 케이블(80)에 연결된 여러 갈고리 모양으로 된 회수기(78) 및 액츄에이팅 케이블(84)에 연결되고, 다른 형상으로 된 또 다른 여러 갈고리 모양으로 된 회수기(82)를 갖는다. 다양한 회수기 형상은 제거되어져야 할 이물질의 성질에 따라서 가요성 랜스(54)와 연결될 수 있다. 운반될 수 있는 통(86)은 손구멍(60)에 인접한 증기 발생기(52) 내부에 위치된다.
시스템(50)의 작동시, 한 조작자는 로봇 제어기(70)를 조작하고, 또 다른 조작자는 조종간(66)을 조작한다. 비디오 카메라(74)는 90°가시 영역을 제공한다. 시스템은 가요성 랜스(54)의 노즐 구획(76) 단부를 위치시키고 이물질을 제거하기 위해서 두명의 조작자에 의해서 작동된다. 로봇 제어기(70) 조작자는 두개의 관(88) 사이 지점의 맞은편에 가요성 랜스(54)가 있는 로봇 실린더(56)를 위치하고 랜스(54)를 확장해서 와셔(90) 같은 이물질을 찾는다. 발견된 것이 없으면, 랜스(54)는 회수되고, 실린더(56)는 화살표(92)가 나타낸 것처럼 회전된다. 그리고, 과정은 트랙(58)의 맞은편을 수색하기 위해 반복된다.
이물질(90)이 발견되면, 조종간(66)을 조작하는 조작자는 적당한 기구(78 혹은 82)를 이물질(90)을 향해 조작하고 이물질을 회수한다. 그리고, 로봇 제어기(70) 조작자는 랜스를 회수하고 노즐 구획(76)면이 아래를 향하도록 하기 위해서 실린더를 회전한다. 그리고, 실린더(56)는 통(86) 바로 위지점까지 회수된다. 이물질(90)은 통(86) 안으로 떨어지고 수색 과정은 계속된다. 요구된다면, 제어기(70) 및 조종간(66)을 연속적으로 작동함으로써 상기 작동은 한명의 조작자가 수행할 수 있다. 조종간(66)은 모터 및 적당한 제어기로 대체되어져서, 한명의 조작자가 원거리의 수색 및 회수를 수행할 수 있다. 이런 실시예는 방사능에 인간의 노출을 최소화한다.
제 6a도 및 제 6b도는 조정간(66)의 상세도를 도시한다. 떨어져 있는 조종간(66)은 회수기(78 및 82) 각각에 연결되어 있다. 조종간(66)은 여러 갈고리 모양으로 회수기(78)와 관련되어 설명되고, 조종간(66)은 회수기(88) 및 다른 회수기와 비슷한 방법으로 작동하는 것이 이해된다. 조종간(66)은 첫 번째 조종부(100) 및 첫 번째 조종부(100)에 움직일 수 있게 올려진 두 번째 조종부를 갖는다. 조종간(66)은 베이스 플레이트 조립품(base plate assembly)(104)에 고정적으로 부착된다. 베이스 플레이트 조립품은 축(109)에 의해서 커버 케이지(108)상의 강절 이음(106)에 부착된다. 커버 케이지(108)는 베이지 플레이트 조립품(104)상의 돌출부(110)를 갖는데, 이것은 작동시 조종간(66)이 회전할 때 베이스 플레이트 조립품(104)의 회전을 방지하기 위한 것이다. 화살표(112)에 의해서 지시된 것처럼 조종간(66)의 회전에 더하여, 조종간(66)은 제 6a도에 도시한 것처럼 죠이스틱(joystick) 방식으로 이동될 수 있다. 죠이스틱 구동 리미터(limiter)(114)는 축에 부착되고, 센터 압축 스프링(116)에 의해서 베이스 플레이트 조립품(104)에 연결된다. 4개의 조종 케이블(118)(제 6a도에 두개가 도시되어 있다)은 베이스 플레이트 조립품(104)의 상부, 바닥, 우측 및 좌측에 연결된다.
조종 케이블(118)은 액츄에이팅 케이블(80)을 통하여 확장되어서 여러 갈고리 모양으로 된 집게(78)에 연결된다. 액츄에이팅 케이블(80)이 노즐 구획(76)으로부터 확장되면(제 4a도 참조), 조종간(66)의 조이스틱 구동은 액츄에이팅 케이블(80)의 확장되어 있는 끝을 상, 하, 우측 혹은 좌측으로 이동시키기 위해서 하나 혹은 그 이상의 조종 케이블을 당겨서 집게(78)를 위치시킨다. 예를 들면, 조종간(66)이 제 6a도에 도시된 것처럼 위치되면, 베이스 플레이트 조립품(104)는 조종 케이블(118)을 바닥위로 잡아당기고, 집게(78)는 아래 방향으로 조종된다.
액츄에이팅 케이블(80) 및 집게(78)는 제 7a도, 제 7b도 및 제 8도에 상세히 도시되어 있다. 액츄에이팅 케이블(80)은 쟈켓(Jacket)(122)같은 스프링에 싸여있는 다수의 관내 공간이 있는 가요성 소성 압출품(120)으로 이루어진다. 조종 케이블(118)은 압출품(120)의 길이 방향을 따라서 뻗어 있으며, 그 안에서 자유로이 움직인다. 또한, 압출품(120)의 길이 방향을 따라서 뻗어 있는 것은 휘어짐을 조절하는 작동 와이어(124) 및 한쌍의 회전 케이블(126)이다. 조종 케이블(118)은 금속판 경계면(128)을 관통하여 뻗어서 집게(78)의 하우징(130)에 고착된다. 상부의 조종 케이블(118)을 당기면 집게(178)는 아래 방향으로 휘고, 하부의 조종 케이블(118)을 당기면 집게(78)는 윗방향으로 휜다. 좌측 및 우측 케이블(118)도 같은 방법으로 작동된다. 작동 와이어(124)는 또한 경계면(128)을 관통하여 뻗어서 집게(78)의 갈고리(132)에 부착된다. 갈고리(132)는 보통 하우징(130)내에 들어가 있다. 작동와이어(124)를 밀면 갈고리(132)는 하우징(130)을 넘어서 확장되고 개방되어진다. 갈고리(132)는 작동 와이어(124)가 잡아당겨짐에 의해서 이물질을 감싸고, 갈고리는 하우징(130)내로 이동해서 이물질은 밀폐된다. 회전 케이블(126)은 액츄에이팅 케이블(80)내에서 움직임이 자유롭고, 케이블(126)을 당김으로서 여러 갈고리 모양의 회수기(78)을 시계 방향 및 시계 반방향으로 회전하기 위해 회수기에 연결된다.
제 9도는 회전 케이블(126)에 연결되는 방법을 포함한 회수기(82)를 상세하게 도시한다. 도시된 것처럼, 회전 케이블(126)은 회수기(82) 주위에 부분적으로 확장되어서, 도시된 회전 케이블(126)을 잡아당김은 회수기를 시계 방향으로 회전시킨다. 또 다른 회전 케이블(126)은 회수기(82)의 반대편에 연결되고, 이 회전 케이블(126)을 당김은 회수기(82)를 반시계 방향으로 회전시킨다. 또한, 조종 케이블(118)이 압출품(120)에서 연장되는 알루미늄 혹은 소성 비드(138)의 연속체를 관통하여 지나고 회수기의 하우징(40)에 고착됨을 도시했다. 상부 조정 케이블(118)을 당김은 회수기(80)가 위로 올려지도록 비드(138)에 작용한다. 하부 조종 케이블(118)을 당김은 회수기(80)가 아래로 낮추어지도록 비드(138)에 작용한다. 좌 및 우 조종 케이블도 같은 방법으로 작동된다. 기계 작동 와이어(124)는 회수기(82)의 집게 갈고리(142)에 부착된다. 작동 와이어(124)를 밀거나 잡아당김은 집게 갈고리(142)를 개방 혹은 밀폐시키기 위해서 하우징(140)으로부터 확장되거나 하우징(140)으로 다시 들어간다. 집게 갈고리(142)는 이들이 하우징(140)내로 다시 들어가는 방법과 갈고리를 밀폐시키기 위한 작동에 의해서 와셔 혹은 스크루와 같은 물질을 집는다.
이물질을 찾고 회수하는 새로운 시스템 및 본 발명의 목적을 수행할 수 있는 방법이 제공되었다는 것은 당업자들에게 명백하다. 시스템과 방법은 원자력 발전소 증기 발생기의 다발구역 같은 접근하기가 구조적으로 어려운 곳에 있는 이물질을 찾고 회수한다. 시스템의 작동 및 방법은 원격적으로 제어된다. 시스템 및 방법의 원격 제어는 접근하기가 어려운 형상의 내부에 정확한 제어를 제공함을 특징으로 한다.
도시되고 상기된 본 발명의 모양 및 세부 사항의 다양한 변화가 제공되어질 수 있음은 당업자에게 명백하다.

Claims (23)

  1. 이격 단부를 가지는 가요성 부재 ; 접근하기 어려운 부분을 조명하기 위해 상기 가요성 부재내에서 길이 방향을 따라 뻗어 있는 광 케이블 ; 비디오 케이블 ; 상기 가요성 부재의 이격 단부로부터 시청 가능한 영상을 형성하여 상기 비디오 케이블에 의해 상기 영상을 전송하기 위해 상기 가요성 부재의 단부에서 상기 비디오 케이블에 연결되는 비디오 카메라 ; 상기 가요성 부재의 단부에 장착되는 회수 장치 ; 및 상기 가요성 부재내에서 길이 방향을 따라 뻗어 있는 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블을 구비하여 접근하기 어려운 부분을 가지는 조립체에 접근하기 위한 가요성 수단 ; 상기 가요성 부재의 길이 방향을 따라서 뻗는 고정된 유도 장치; 상기 고정된 유도 장치를 통해 상기 가요성 부재를 구동하는 구동 수단 ; 상기 고정된 유도 장치에 포함되는 운반기 ; 및 상기 운반기에 부착되는 운반기 구동 수단을 포함하는데, 상기 가요성 부재는 다수의 일체식으로 형성된 별도의 호스바 지지부들을 포함하는데, 상기 각 호스바 지지부는 한 쌍의 길이 방향으로 연장된 형상 및, 상기 광 케이블, 상기 비디오 케이블 및 상기 액츄에이팅 케이블을 수용하는 다수의 구멍을 가진 상기 한 쌍의 형상들을 연결하는 바를 포함하고, 상기 한 쌍의 길이 방향으로 연장된 형상은 인접한 호스바 지지부들의 형상들과 맞물려 길이 방향으로 연장된 가요성 스트립들을 형성하고, 상기 다수의 구멍들은 인접한 호스바 지지부들의 바들 내부의 해당 구멍들과 정렬되며; 상기 가요성 부재는 상기 고정된 유도 장치를 따라서 움직일 수 있게 장착되고, 상기 고정된 유도 장치는 상기 가요성 부재가 상기 고정된 유도 장치으로부터 단부를 통해서 통과할 때 상기 가요성 부재의 뻗어 있는 방향에 대해 상기 가요성 부재를 정해진 각도로 돌리기 위해서 위치된 상기 단부를 가지며; 그리고 상기 가요성 부재는 상기 가요성 부재의 길이 방향에 위치한 적어도 하나의 가요성 케이블에 연결된 분리된 세그먼트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 회수 장치는 여러 갈고리 모양의 회수기를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블에 연결되는 위치 핸들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 위치 핸들은 조정간(joystick) 기계 장치를 포함하고, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블은 상기 조정간 기계 장치 및 상기 회수 장치에 연결된 다수의 가요성 조종케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 회수 장치는 여러 갈고리 모양의 회수기를 포함하고, 상기 적어도 하나의 상기 액츄에이팅 케이블은 여러 갈고리 모양의 회수기를 개방 혹은 밀폐하기 위해서 상기 회수 장치에 연결된 조종 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블은 상기 회수 장치에 부착된 적어도 하나의 회수 장치 회전 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 운반 레일을 더 포함하는데, 상기 운반기가 상기 운반 레일을 따라 이동하도록 상기 운반 레일에 장착되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 접근하기가 어려운 부분의 접근 구멍에 인접된 지지대 및 상기 지지대에 부착된 상기 가요성 부재를 위한 감기 릴을 더 포함하며, 상기 가요성 부재는 상기 접근 구멍을 통해서 접근하기가 어려운 부분에 연장되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 회수 장치는 여러 갈고리 모양의 회수기를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제8항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블에 연결되는 위치 핸들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 위치 핸들은 조정간(joystick) 기계 장치를 포함하고, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블은 상기 조정간 기계 장치 및 상기 회수 장치에 연결된 다수의 가요성 조종 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 회수 장치는 여러 갈고리 모양의 회수기를 포함하고, 상기 적어도 하나의 상기 액츄에이팅 케이블은 여러 갈고리 모양의 회수기를 개방 혹은 밀폐하기 위해서 상기 회수 장치에 연결된 조종 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제10항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블은 상기 회수 장치에 부착된 적어도 하나의 회수 장치 회전 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 제6항에 있어서, 상기 회수 장치는 여러 갈고리 모양의 회수기를 포함하고, 상기 적어도 하나의 액츄에이팅 케이블은 상기 여러 갈고리 모양의 회수기를 개방 및 밀폐시키기 위해 상기 회수 장치에 연결된 작동 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  15. 제6항에 있어서, 접근하기가 어려운 부분의 접근 구멍에 인접된 지지대 및 상기 지지대에 부착된 상기 가요성 부재를 위한 감기 릴을 더 포함하며, 상기 가요성 부재는 상기 접근 구멍을 통해서 접근하기가 어려운 부분에 연장되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  16. 이격 단부 및 관 사이의 틈새로 상기 가요성 부재를 이동시키기 위한 운반기를 포함하는, 관 사이의 틈새에 접근하기 위한 가요성 부재로서, 상기 접근하기 위한 가요성 부재는, 다수의 일체식으로 형성된 별도의 호스바 지지부들을 포함하는데, 상기 각 호스바 지지부는 한 쌍의 길이 방향으로 연장된 형상, 및 인접하는 호스바 지지부의 바내의 다수의 구멍들에 대해 상응하게 위치된 다수의 구멍을 가진 상기 한 쌍의 형상들을 연결하는 바를 포함하여, 상기 한 쌍의 길이 방향으로 연장된 형상은 인접한 호스바 지지부들의 형상들과 맞물려 길이 방향으로 연장된 가요성 스트립들을 형성하는 가요성 부재; 상기 인접 호스바 지지부들의 바들의 상기 다수의 구멍들 중 해당하는 각 구멍을 통해 각각 길이 방향으로 연장하는 한쌍의 가요성 지지 부재 ; 접근하기 어려운 부분을 조명하기 위해 상기 인접 호스바 지지부들의 바들의 상기 다수의 구멍들 중 한 구멍을 통해 상기 가요성 부재내에서 길이 방향으로 뻗는 광 케이블 ; 상기 인접 호스바 지지부들의 바들의 상기 다수의 구멍들 중 한 구멍을 통해 상기 가요성 부재내에서 길이 방향으로 뻗는 비디오 케이블 ; 상기 가요성 부재의 이격 단부로부터 시청 가능한 영상을 형성하여 상기 비디오 케이블에 의해 상기 영상을 전송하기 위해 상기 가요성 부재의 단부에서 상기 비디오 케이블에 연결되는 비디오 카메라 ; 상기 가요성 부재의 단부에 장착되는 회수 장치 ; 및 상기 인접 호스바 지지부들의 바들의 상기 다수의 구멍들 중 한 구멍을 따라 상기 가요성 부재내에서 길이 방향을 따라 뻗어 있는 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블을 포함하는 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 회수 장치는 여러 갈고리 모양의 회수기를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  18. 제16항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블에 연결되는 위치 핸들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  19. 제18항에 있어서, 상기 위치 핸들은 조정간(joystick) 기계 장치를 포함하고, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블은 상기 조정간 기계 장치 및 상기 회수 장치에 연결된 다수의 가요성 조종 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 상기 회수 장치는 여러 갈고리 모양의 회수기를 포함하고, 상기 적어도 하나의 상기 액츄에이팅 케이블은 여러 갈고리 모양의 회수기를 개방 혹은 밀폐하기 위해서 상기 회수 장치에 연결된 조종 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  21. 제20항에 있어서, 상기 적어도 하나의 회수 장치용 액츄에이팅 케이블은 상기 회수 장치에 부착된 적어도 하나의 회수 장치 회전 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  22. 제16항에 있어서, 운반 레일을 더 포함하는데, 상기 운반기가 상기 운반 레일을 따라 이동하도록 상기 운반 레일에 장착되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  23. 제16항에 있어서, 접근하기가 어려운 부분의 접근 구멍에 인접된 지지대 및 상기 지지대에 부착된 상기 가요성 부재를 위한 감기 릴을 더 포함하며, 상기 가요성 부재는 상기 접근 구멍을 통해서 접근하기가 어려운 부분에 연장되는 것을 특징으로 하는 시스템.
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