JP3261153B2 - 管束内の異物探査及び回収装置 - Google Patents

管束内の異物探査及び回収装置

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JP3261153B2
JP3261153B2 JP4129992A JP4129992A JP3261153B2 JP 3261153 B2 JP3261153 B2 JP 3261153B2 JP 4129992 A JP4129992 A JP 4129992A JP 4129992 A JP4129992 A JP 4129992A JP 3261153 B2 JP3261153 B2 JP 3261153B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に原子力発電プ
ラントや近づきにくい他の構造物に役立つロボット装置
に関する。特に、原子力発電プラントの蒸気発生器の管
束内のように、近づきにくい構造物に不慮に導入された
異物の位置決めをし、取り除くことができる装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】原子力
発電設備は、原子炉及び蒸気発生器の２つの主要な部分
からなる。蒸気発生器は、要約すれば、間隔をあけずに
稠密状に配列された管群の束からなる熱交換器を有す
る。管同士の間隔は、1.27センチ（0.5 インチ）以下
で、管の高さは、数フィートに及ぶ。高温原子炉冷却水
は、管を通して液送され、冷却水は、今度は加圧下、水
を沸点より数百度上まで、加熱し、かくして蒸気を発生
させる。
【０００３】燃料交換或いは他の理由で原子炉を停止
中、修理及び保守技術者は、種々の領域に入り、その中
の１つに蒸気発生器がある。このような立ち入り中、溶
接棒、ワッシャー、ねじ等の部品を不慮に落とすことが
ある。このような部品は、もし回収されないとすれば、
薄肉の管壁に損傷を引き起こす可能性がある。損傷した
管の修理、交換及びプラグは、必要な労働及び要求され
る原子炉停止期間の両方の観点から、非常にコストがか
かる。今日まで、蒸気発生器の幾何学的制限及び放射線
の存在のために、このような部品の回収は不可能であっ
た。
【０００４】Zimmer他による1987年2 月27日発行の米国
特許第4638667 号は、可撓性テープを有する遠隔探査位
置決め装置を開示し、該テープは、テープの長さを走行
する光学的ファイバーケーブルと、テープの遠位端に回
収器とを有する。しかし、回収器の構造及び動作につい
ての詳細は、与えられていない。従って、原子力発電プ
ラント蒸気発生器の形状及びそれに似た近づきにくい形
状の必要に対処する異物の除去装置を提供するために、
さらなる開発が要求される。
【０００５】
【課題を解決するための手段】したがって、本発明の目
的は、原子力発電プラント蒸気発生器の管束内のよう
に、近づきにくい領域の異物を発見し、回収する装置を
提供することである。本発明の別の目的は、遠隔操作に
よって作動して異物を発見し、回収する装置を提供する
ことである。
【０００６】本発明のさらなる目的は、遠隔操作で、近
づきにくい個所の内側に正確に制御を行うようにされた
装置を提供することである。これらの及び関連した目的
は、ここに開示した新規な、異物探査及び回収装置の使
用によって達成される。本発明による異物探査及び回収
装置は、遠位端を有する可撓性部材を有する。光学的ケ
ーブルは、可撓性部材の中を長さ方向に沿って延びる。
ビデオケーブル及び可撓性部材の遠位端でビデオケーブ
ルに連結されたビデオカメラは、ビデオケーブルによる
伝送によって可撓性部材の遠位端からの見える場面の画
像を形成する。回収器は、可撓性部材の遠位端に取り付
けられる。少なくとも１つの回収器用作動ケーブルが、
可撓性部材の中を長さ方向に沿って延びる。可撓性部材
は、近づきにくい個所に挿入するような形態とする。位
置決めハンドルは、回収器用の少なくとも１つの作動ケ
ーブルに連結されている。本発明の１つの形態では、位
置決めハンドルは、ジョイスティック機構を有し、少な
くとも１つの回収器用作動ケーブルは、ジョイスティッ
ク機構及び回収器に連結された複数の可撓性操縦ケーブ
ルを有する。
【０００７】
【実施例】今図面、特に図１及び図２を参照すると、異
物の位置決め及び近づきにくい所から異物を取り除く装
置１０が示される。装置１０は、ケーブル１６で数珠つ
なぎにされた個々のサポート部品１４によって形成され
た可撓性ランス１２を利用し、その長さに沿って可撓性
で、その長さに対して横の方向に非常に剛性の構造を与
える。１対のフィンガー状の多くの突起体式回収器２２
が、ランス１２のノズルブロック２０の作動チャンネル
１８から延びている。小型ビデオ探査カメラ２４が、２
つの回収器２２の間でノズルブロック２０の中に設けら
れる。回収器はそれぞれ、可撓性ランス１２を通して手
動制御器２８まで延びる作動ケーブル２６に連結され
る。カメラ２４は、ケーブル３０で適当なビデオ処理回
路（図示せず）に接続され、ビデオディスプレイ３２に
画像を生じさせる。ケーブル３０は又、ランス１２で作
業の行われる領域に光を運ぶ光学繊維束を収容する。可
撓性ランス１２は、運搬器３４を貫通して延び、ランス
１２のノズルブロック端を蒸気発生器の一部或いは他の
近づきにくい物に対して位置決めする。運搬器３４は、
運搬レール３６に沿って移動し、ランス１２のノズルブ
ロック端を所定位置に移動させる。次いでランス１２
は、サポート部品１４の間に噛み合う歯を有するスプロ
ケットドライブ３７によって、運搬器３４の中を通して
進められ、ノズルブロック端を近づきにくい所に移動さ
せ、近づきにくい所からノズルブロック端を引き抜くた
めに引っ込められる。
【０００８】図３及び図４は、可撓性ランス１２のノズ
ルブロック端２０を、蒸気発生器の管４０に希望通りに
位置決めした後に、回収器２２を作動して溶接棒３８の
ような異物を回収する方法を示す。回収器２２の１つの
作動ケーブル２６を、ノズルブロック２０から延ばし、
回収器２２は、溶接棒３８を掴むことができる。次い
で、作動ケーブルを矢印４２によって指示した方向に回
転させ、図４に示す位置まで溶接棒３８を立てる。次い
で、他の作動ケーブル２６を延ばし、他の回収器２２が
溶接棒３８を掴む。次いで、矢印４４で示すように可撓
性ランス１２を管束４０から引き、かくして溶接棒３８
を取り除く。
【０００９】図５及び図６は、異物の位置決めをし、近
づきにくい、即ち蒸気発生器５２のような所から異物を
取り除く別の装置５０を示す。装置５０では、可撓性ラ
ンス５４は、ハンドホール６０を貫通し、リール６２及
び緊張リール６４を回って、マニプレータハンドル６６
まで延びる。リール６２及び６４は、ハンドルホール６
０に位置決めされた「ゴールポスト」サポート６８に取
り付けられる。ロボット駆動用電力供給及び制御器７０
は、マニプレータハンドル６６の所で可撓性ランス５４
に接続される。ビデオモニター７２は、サポート６８に
取り付けられ、可撓性ランス５４のノズルブロック７６
内の小型ビデオ探査カメラ７４からの画像を受けるよう
に接続される。可撓性ランス５４は、作動ケーブル８０
に連結されたフィンガー状の多くの突起体式回収器７８
と、作動ケーブル８４に連結された異なる形態の別のフ
ィンガー状の多くの突起体式回収器８２とを有する。回
収すべき異物の性質に応じて、種々の回収器の形態を可
撓性ランス５４とともに採用することができる。ポータ
ブルバケット８６をハンドホール６０に隣接した蒸気発
生器５２の内部に位置決めする。
【００１０】装置５０を運転する際、オペレータ一人
が、ロボット制御器７０の位置につき、マニプレータハ
ンドル６６の位置に別のオペレータ一人が、つく。ビデ
オカメラ７４は、９０°の視野を有する。両方のオペレ
ータが、可撓性ランス５４のノズルブロック７６の端を
正確に、しかも順序よく位置決めし、異物を回収するた
めに、それぞれカメラを使用する。ロボット制御器７０
のオペレータは、可撓性ランス５４が、２つの管８８列
の間の個所と向かい合うようにロボットシリンダー５６
を位置決めし、ランス５４を延ばし、ワッシャー９０の
ような異物を探す。もしなにも発見されなかったら、ラ
ンス５４を引っ込め、シリンダー５６を矢印９２によっ
て指示した方向に回転させ、この作業を繰り返して、ト
ラック５８と反対側を調べる。
【００１１】異物９０があったら、マニプレータ６６の
位置についたオペレータは、適当な工具７８或いは８２
を異物９０の方に差し向けて、異物を回収する。次い
で、ロボット制御器７０のオペレータは、ランスを引っ
込め、シリンダー５６を回転させ、ノズルブロック７６
を下に向かせる。次いで、シリンダー５６を、バケット
８６の真上の位置まで引っ込める。異物９０をバケット
８６の中へ解放し、探査作業を継続する。所望なら、制
御器７０の運転後にマニプレータ６６の運転をすること
で、上述の作業を一人のオペレータで行うことも可能で
ある。変形例として、マニプレータ６６をモータ及び適
当な制御器の装置に置き換えることができ、一人のオペ
レータが、探査及び回収を遠隔操作することができる。
この実施例は、人体への放射線照射を最小にする。
【００１２】図８及び図９は、マニプレータハンドル６
６の詳細を示す。別個のマニプレータハンドル６６は、
回収器７８及び８２にそれぞれ連結される。マニプレー
タハンドル６６を、フィンガー状の多くの突起体式回収
器７８に関して説明するが、マニプレータハンドル６６
は、回収器８２及び他の回収器と同様な仕方で機能す
る。マニプレータハンドル６６は、第１ハンドル部分１
００と、第１ハンドル部分１００に摺動可能に取り付け
られた第２ハンドル部分１０２とを有する。マニプレー
タハンドル６６は、ベース板組立体１０４に固定され
る。ベース板組立体１０４は、カバーケージ１０８の剛
性ジョイント１０６に、軸１０９によって取り付けられ
る。カバーケージ１０８は、ベース板組立体１０４の突
起１１０に係合し、マニプレータハンドル６６を使用
中、回転させたとき、ベース板組立体１０４の回転を防
止する。矢印１１２で指示したマニプレータハンドル６
６の回転に加え、マニプレータハンドル６６は、図８に
仮想線で示すようにジョイスティックの仕方で、移動可
能である。ジョイスティック運動リミッター１１４は、
軸１０９に取り付けられ、中央圧縮バネ１１６によって
ベース板組立体１０４に連結される。４つの操縦ケーブ
ル１１８（そのうちの２つを図６Ａに示す）は、ベース
板組立体１０４の頂側、底側、右側及び左側に連結され
る。
【００１３】操縦ケーブル１１８は、作動ケーブル８０
を貫通して延び、フィンガー状の多くの突起体式グリッ
パー７８に連結される。作動ケーブル８０がノズルブロ
ック７６（図４）から延ばされたとき、マニプレータハ
ンドル６６のジョイスティック運動は、１つ或いは複数
の操縦ケーブルを引っ張り、作動ケーブル８０の延長端
を上方、下方、左、或いは右に移動させてグリッパー７
８を位置決めする。ハンドル６６を、例えば図８の仮想
線に示したように位置決めしたとき、ベース板組立体１
０４は、下部操縦ケーブル１１８、操縦グリッパー７８
を下方に引っ張る。
【００１４】作動ケーブル８０及びグリッパー７８の詳
細を図１０、図１１及び図１２に示す。作動ケーブル８
０は、バネ状のジャケット１２２内に収納された多ルー
メン可撓性プラスティック押し出し物１２０からなる。
操縦ケーブル１１８は、同様に押し出し物１２０に沿っ
て長さ方向にに延び、その中で自由に動くことができ
る。焼き戻しバネ工具作動ワイヤ１２４及び一対の工具
回転ケーブル１２６も又、押し出し物１２０に沿って長
さ方向に延びる。操縦ケーブル１１８は、金属インター
フェイス１２８を貫通して延び、グリッパー７８のハウ
ジング１３０に取り付けられる。上部操縦ケーブル１１
８を引っ張れば、グリッパー７８が下方に曲がり、下部
操縦ケーブル１１８を引っ張れば、グリッパー７８が上
方に曲がることがわかる。左及び右操縦ケーブル１１８
も同様の仕方で作動する。工具ワイヤ１２４も又、イン
ターフェイス１２８を貫通して延び、グリッパー７８の
フィンガー状の突起体１３２に取り付けられる。フィン
ガー状の突起体１３２は、通常は閉じられ、ハウジング
１３０内に引っ込められている。工具ワイヤ１２４を押
せば、フィンガー状の突起体１３２は、ハウジング１３
０を越えて延ばし、開かせることができる。次いで、工
具ワイヤ１２４を引っ張って、異物を囲んでフィンガー
状の突起体１３２を閉じ、フィンガー状の突起体を部分
的にハウジング１３０に戻し、これらを閉じる。工具回
転ケーブル１２６も又、作動ケーブル８０内で自由に動
き、フィンガー状の多くの突起体式回収器７８に連結さ
れ、ケーブル１２６を引っ張って、回収器を時計まわり
及び反時計まわりに回転させることができる。
【００１５】図９は、回収器８２を回転ケーブル１２６
に連結する仕方を含め、回収器８２の詳細を示す。図示
したように、工具回転ケーブル１２６は、部分的に回収
器８２のまわりに延びるので、工具回転ケーブル１２６
を引っ張れば、回収器を時計まわりに回転させることが
できる。別の工具回転ケーブル１２６は、回収器８２の
反対側に連結され、この工具回転ケーブル１２６を引っ
張れば、回収器を反時計まわりに回転させることができ
る。又、操縦ケーブル１１８が、どのように押し出し物
１２０から延びる一連のアルミニウム或いはプラスティ
ック製ビード１３８を貫通し、回収器のハウジング１４
０に固着されているかが示される。上部操縦ケーブル１
１８を引っ張れば、ビード１３８を上方に押し、回収器
８２を上げる。下部操縦ケーブル１１８を引っ張れば、
ビード１３８を下方に押し、回収器８２を下げる。左及
び右操縦ケーブルも同様の仕方で作動する。工具ワイヤ
１２４は、回収器８２の引っ掛け式フィンガー状の突起
体１４２に取り付けられる。作動ワイヤ１２４を押し、
或いは引っ張れば、フィンガー状の突起体１４２はハウ
ジング１４０から延び、或いはハウジング１４０に引っ
込み、引っ掛け式フィンガー状の突起体１４２を開き或
いは閉じることができる。引っ掛け式フィンガー状の突
起体１４２は、ハウジング１４０に引っ込められる途
中、フィンガー状の突起体１４２を閉じて、ワッシャー
或いはねじのような異物を離さない。
【００１６】本発明の説明した目的を達成する異物の探
査及び回収装置における新規性が提供されたことが、当
業者に今や自明である。本装置及び方法は、原子力発電
プラントの蒸気発生器の管束領域内のように、近づきに
くい個所にある異物を発見し、回収する。本装置及び方
法の運転は、遠隔操作される。本装置及び方法の遠隔操
作は、近づきにくい個所の内部で正確に制御できるよう
な形態とされる。
【００１７】説明した本発明の形態及び詳細の種々の変
形を成し得るのは、当業者にとって自明である。このよ
うな変形は、請求の範囲の意図及び範囲に属することが
意図されている。
【図面の簡単な説明】
前述の及び関連した目的の達成、本発明の利点及び特徴
は、図面とともに本発明の以下の詳細な説明を読めば、
当業者にとって容易に明らかになるであろう。
【図１】本発明による異物探査及び回収装置の斜視図で
ある。
【図２】図１に示された装置の一部の斜視図である。
【図３】図１及び図２に示された使用の際の装置のさら
に一部の斜視図である。
【図４】図１及び図２に示された使用の際の装置のさら
に一部の斜視図である。
【図５】本発明による異物探査及び回収装置の他の実施
例の斜視図とブロック図である。
【図６】図５の装置の一部の拡大側面図である。
【図７】図５及び図６の装置の使用の際の平面図であ
る。
【図８】図５から図７の装置の使用者用制御器の断面図
である。
【図９】図５から図７の装置の使用者用制御器の端面図
である。
【図１０】図５から図７の装置に一部の断面図である。
【図１１】図５から図７の装置に一部の端面図である。
【図１２】図５から図１１の装置の別の部分の断面図で
ある。
【図１３】図５から図１１の装置の別の部分の側面図で
ある。
【符号の説明】
１０ 装置 １２ 可撓性部材 ２２ 回収器 ２６ 作動ケーブル ３４ 運搬器 ９０ 異物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マイケル ダブリュー オズボーン アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 02154ウォルサム フランシス ストリ ート 32 (72)発明者 ポール エフ ヴィオーラ アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 02145サマーヴィル プットナム ロー ド 75 (72)発明者 クリストス アサネイシュ アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 01890ウィンチェスター ウェリントン ロード ３ (72)発明者 ロバート エイ エス リー アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 02180ストーナム ニューカム ロード 58 (56)参考文献 特開 昭61−100696（ＪＰ，Ａ) 国際公開90／9850（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01N 21/84 - 21/958 B25J 15/00 - 19/06 G03B 15/00 - 15/16

Claims (27)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 近づきにくい個所を有する組立体に接近
    するための可撓性装置と、該装置は、遠位端を有する可
    撓性部材からなり、さらに近づきにくい個所を照明する
    ための、前記可撓性部材の中で、それに沿って、長さ方
    向に延びた光学的ケーブルと、ビデオケーブルと、前記
    ビデオケーブルによる伝送のための、前記可撓性ケーブ
    ルの前記遠位端からの見える場面の画像を形成するため
    の、前記可撓性ケーブルの前記遠位端で、前記ビデオケ
    ーブルに接続されたビデオカメラと、前記可撓性ケーブ
    ルの前記遠位端に取り付けられた回収器と、前記可撓性
    部材にそってその中を長さ方向に延びる、前記回収器用
    の少なくとも１つの作動ケーブルとを組み合わせて有
    し、前記可撓性部材は、前記近づきにくい個所に挿入し
    得るような形態にされ、剛性ガイドが、前記可撓性部材
    の長さ方向に延び、前記可撓性部材は、前記剛性ガイド
    に沿って移動可能に取り付けられ、前記剛性ガイドは、
    前記可撓性部材が、前記剛性ガイドから前記端を通って
    通過するときに、前記可撓性部材の延びた方向に対して
    所定の角度に、前記可能撓性部材を回転させるように位
    置決めされた端を有し、前記可撓性部材を前記剛性ガイ
    ドによって駆動するための駆動装置を有し、さらに前記
    組み合わせのための運搬器を有し、前記剛性ガイドは、
    前記運搬器の本体と、前記運搬器に取り付けられた少な
    くとも１つの運搬器駆動装置を有し、前記可撓性部材
    は、前記可撓性部材の長さを走る少なくとも１つの可撓
    性ケーブルでつながれた別々の部品を有することを特徴
    とする装置。
  2. 【請求項２】 前記回収器が、フィンガー状の多くの突
    起体を有することを特徴とする請求項１に記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記回収器のための少なくとも１つの作
    動ケーブルに接続された位置決めハンドルをさらに有す
    ることを特徴とする請求項１に記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記位置決めハンドルは、ジョイスティ
    ック機構を有し、前記回収器のための前記少なくとも１
    つの作動ケーブルは、前記ジョイスティック機構及び前
    記回収器に接続された複数の可撓性操縦ケーブルを有す
    ることを特徴とする請求項３に記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記回収器は、フィンガー状の多くの突
    起体回収器を有し、前記少なくとも１つの作動ケーブル
    は、前記フィンガー状の多くの突起体回収器を開閉する
    ために、前記回収器に接続された工具作動ワイヤを有す
    ることを特徴とする請求項４に記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記回収器のための前記少なくとも１つ
    の作動ケーブルは、前記回収器に取り付けられた少なく
    とも１つの回収工具回転ケーブルを有することを特徴と
    とする請求項４に記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記運搬レールと、前記運搬レールに沿
    って移動させるために前記レールに取り付けられた運搬
    器とをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の
    装置。
  8. 【請求項８】 前記近づきにくい箇所への接近開口の近
    くに位置決めされたサポート部材と、前記可撓性部材
    が、前記接近開口を通って前記近づきにくい箇所に延び
    るように、前記サポート部材に取り付けられた前記可撓
    性部材のための巻取りリールとをさらに有する請求項１
    に記載の装置。
  9. 【請求項９】 遠位端を有する可撓性部材と、前記可撓
    性ケーブルの中を長さ方向に沿って延びる光学的ケーブ
    ルと、ビデオケーブルと、前記ビデオケーブルによって
    伝送される前記可撓性ケーブルの前記遠位端からの見え
    る場面を画像に形成し、前記可撓性ケーブルの前記遠位
    端で、前記ビデオケーブルに連結されたビデオカメラ
    と、前記可撓性ケーブルの前記遠位端に取り付けられた
    回収器と、前記回収器が、前記可撓性部材の中を長さ方
    向に沿って延びるための少なくとも１つの作動ケーブル
    を有し、前記可撓性部材は、前記近づきにくい個所に挿
    入するような形態にされ、さらに前記回収器用の少なく
    とも１つの作動ケーブルに接続された位置決めハンドル
    とを有し、前記位置決めハンドルは、ジョイスティック
    機構を有し、前記回収器用の前記少なくとも１つの作動
    ケーブルは、前記ジョイスティック機構及び前記回収器
    に接続された複数の可撓性操縦ケーブルを有する近づき
    にくい個所を有する組立体に使用する異物探査及び回収
    装置。
  10. 【請求項１０】 前記回収器は、フィンガー状の多くの
    突起体を有することを特徴とする請求項９に記載の装
    置。
  11. 【請求項１１】 前記回収器のための少なくとも１つの
    作動ケーブルに接続された位置決めハンドルをさらに有
    することを特徴とする請求項９に記載の装置。
  12. 【請求項１２】 前記位置決めハンドルは、ジョイステ
    ィック機構を有し、前記回収器のための前記少なくとも
    １つの作動ケーブルは、前記ジョイスティック機構及び
    前記回収器に接続された複数の可撓性操縦ケーブルを有
    することを特徴とする請求項１１に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 前記回収器は、フィンガー状の多くの
    突起体回収器を有し、前記少なくとも１つの作動ケーブ
    ルは、前記フィンガー状の多くの突起体回収器を開閉す
    るために、前記回収器に接続された工具作動ワイヤを有
    することを特徴とする請求項１２に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 前記回収器のための前記少なくとも１
    つの作動ケーブルは、前記回収器に取り付けられた少な
    くとも１つの回収工具回転ケーブルを有することを特徴
    ととする請求項１１に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 前記近づきにくい箇所への接近開口の
    近くに位置決めされたサポート部材と、前記可撓性部材
    が、前記接近開口を通って前記近づきにくい箇所に延び
    るように、前記サポート部材に取り付けられた前記可撓
    性部材のための巻取りリールとをさらに有する請求項９
    に記載の装置。
  16. 【請求項１６】 遠位端を有する可撓性部材と、さらに
    前記可撓性ケーブルの中を長さ方向に沿って延びる光学
    的ケーブルと、ビデオケーブルと、前記ビデオケーブル
    によって伝送される前記可撓性ケーブルの前記遠位端か
    らの見える場面を画像に形成し、前記可撓性ケーブルの
    前記遠位端で、前記ビデオケーブルに連結されたビデオ
    カメラと、前記可撓性ケーブルの前記遠位端に取り付け
    られた回収器と、前記回収器が、前記可撓性部材の中を
    長さ方向に沿って延びるための少なくとも１つの作動ケ
    ーブルとを有し、前記可撓性部材は、前記近づきにくい
    個所に挿入するような形態にされた近づきにくい個所を
    有する組立体に使用する異物探査及び回収装置。
  17. 【請求項１７】 前記回収器は、フィンガー状の多くの
    突起体回収器を有し、前記少なくとも１つの作動ケーブ
    ルは、前記フィンガー状の多くの突起体回収器を開閉す
    るために、前記回収器に接続された工具作動ワイヤを有
    することを特徴とする請求項１６に記載の装置。
  18. 【請求項１８】 前記回収器のための前記少なくとも１
    つの作動ケーブルは、前記回収器に取り付けられた少な
    くとも１つの回収工具回転ケーブルを有することを特徴
    とする請求項１７に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 前記近づきにくい箇所への接近開口の
    近くに位置決めされたサポート部材と、前記可撓性部材
    が、前記接近開口を通って前記近づきにくい箇所に延び
    るように、前記サポート部材に取り付けられた前記可撓
    性部材のための巻取りリールとをさらに有する請求項１
    ６に記載の装置。
  20. 【請求項２０】 管のギャップに近づくための可撓性部
    材と、該部材は、遠位端を有し、さらに前記管のギャッ
    プの中で前記可撓性装置を移動させるための運搬器と、
    近づくための前記可撓性装置は、別個に一体に形成され
    た複数のサポートを有し、各々のサポートは、隣接する
    サポートの別個の形状に係合する１対の別個の、長さ方
    向に延びた形状を有し、合わさって可撓性を構成し、さ
    らに長さ方向に延びたストリップと、前記一対の形状を
    連結するバーと、前記バーは、前記隣接するサポートの
    バーの開口に対して対応して位置決めされた少なくとも
    １つの開口を有し、さらに１対の可撓性サポート部材
    と、各可撓性サポート部材は、係合する別個の長さ方向
    に延びた対の形状のそれぞれに対応して、長さ方向に延
    び、さらに近づきにくい個所を照明するための、前記可
    撓性部材の中で、それに沿って、長さ方向に延びた光学
    的ケーブルと、ビデオケーブルと、前記ビデオケーブル
    による伝送のための、前記可撓性ケーブルの前記遠位端
    からの見える場面の画像を形成するための、前記可撓性
    ケーブルの前記遠位端で、前記ビデオケーブルに接続さ
    れたビデオカメラと、前記可撓性ケーブルの前記遠位端
    に取り付けられた回収器と、前記可撓性部材にそってそ
    の中を長さ方向に延びる、前記回収器用の少なくとも１
    つの作動ケーブルとを組み合わせて有することを特徴と
    する装置。
  21. 【請求項２１】 前記回収器が、フィンガー状の多くの
    突起体を有することを特徴とする請求項２０に記載の装
    置。
  22. 【請求項２２】 前記回収器のための少なくとも１つの
    作動ケーブルに接続された位置決めハンドルをさらに有
    することを特徴とする請求項２０に記載の装置。
  23. 【請求項２３】 前記位置決めハンドルは、ジョイステ
    ィック機構を有し、前記回収器のための前記少なくとも
    １つの作動ケーブルは、前記ジョイスティック機構及び
    前記回収器に接続された複数の可撓性操縦ケーブルを有
    することを特徴とする請求項２２に記載の装置。
  24. 【請求項２４】 前記回収器は、フィンガー状の多くの
    突起体回収器を有し、前記少なくとも１つの作動ケーブ
    ルは、前記フィンガー状の多くの突起体回収器を開閉す
    るために、前記回収器に接続された工具作動ワイヤを有
    することを特徴とする請求項２３に記載の装置。
  25. 【請求項２５】 前記回収器のための前記少なくとも１
    つの作動ケーブルは、前記回収器に取り付けられた少な
    くとも１つの回収工具回転ケーブルを有することを特徴
    とする請求項２４に記載の装置。
  26. 【請求項２６】 前記運搬レールと、前記運搬レールに
    沿って移動させるために前記レールに取り付けられた運
    搬器とをさらに有することを特徴とする請求項２０に記
    載の装置。
  27. 【請求項２７】 前記近づきにくい箇所への接近開口の
    近くに位置決めされたサポート部材と、前記可撓性部材
    が、前記接近開口を通って前記近づきにくい箇所に延び
    るように、前記サポート部材に取り付けられた前記可撓
    性部材のための巻取りリールとをさらに有する請求項１
    に記載の装置。
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