JPH0238995A

JPH0238995A - 炉内目視検査装置

Info

Publication number: JPH0238995A
Application number: JP63190195A
Authority: JP
Inventors: Motohiko Kimura; 元比古木村; Koichi Nagase; 永瀬　弘一
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-07-29
Filing date: 1988-07-29
Publication date: 1990-02-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、原子炉施設における原子炉圧力容器や燃料プ
ール等の原子炉構成体中の構造物、機器等の目視点検を
行なう検査装置に係り、特に水中遊泳方式の目視検査装
置に関する。

（従来の技術）従来、原子炉圧力容器内の炉内構造物や、ドライヤ・セ
パレータピット（以下Ｄ／Ｓビットと称す）に設置され
たドライヤ等の目視点検は、水中でしかも高放射線下で
の作業となるため、水中ＴＶ右カメラ水中照明具とを、
作業フロアや燃料交換機から吊降ろし、点検対象物に接
近させて写し出された画像を見て行なうようにしている
。

（発明が解決しようとする課題）ところで、前記従来の検査方法では、目視点検が水面下
十数メートルの作業となるため、対象物に対する水中Ｔ
Ｖ右カメラ位置決めや水中照明具との位置関係を設定す
るのが容易でなく、作業に時間がかかるという問題があ
る。

また、従来の検査方法は、燃料交換機を使用しての作業
となるため、時間の制約を受けるとともに、作業工程を
立てる上で問題となることもある。

本発明は、このような点を考慮してなされたもので、小
型軽量で操作が簡単であり、しかも汎用性、適用性に富
み、燃料交換機との同時使用が可能な炉内目視検査装置
を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明は、前記目的を達成する手段として、水張りされ
た原子炉構成体内を移動する水中ビークルと、前記原子
炉構成体外に設置されて前記水中ビークルを制御する制
御装置と、この制御装置と前記水中ビークルとを接続す
るケーブルとを備え、前記水中ビークルに、ピント調節
およびチルト機構付きのＴＶ右カメラ深度計、角速度計
、水中照明灯、位置固定装置、および複数の推進機を設
けるようにしたことを特徴とする。

（作　用）本発明に係る炉内目視検査装置においては、水中ビーク
ルを、水張りされた原子炉構成体内に投入し、制御装置
により各推進機を制御して水中ビークルを目的とする対
象物に接近させる。そして、ＴＶ右カメラ水中照明灯と
により画像を捉え、モニタ上に表示する。

（実施例）以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、本発明に係る炉内目視検査装置の一例を示す
全体構成図であり、図中、符号１は原子炉圧力容器であ
る。この原子炉圧力容器１は、燃料ブール２およびＤ／
Ｓビット３等とともに原子炉構成体を構成しており、こ
の原子炉構成体内は、水４で満たされている。そしてそ
の内部の構造物や機器等は、水中遊泳方式の炉内目視検
査装置５により目視点検されるようになっている。

炉内目視検査装置５は、第１図に示すように水４中に投
入されて水中を自由に移動する水中ビークル６と、原子
炉構成体外の作業フロア７上に設置されて水中ビークル
６を制御する制御装置８と、この制御装置８と水中ビー
クル６とを接続して信号伝送および電力供給を行なうケ
ーブル９とを備えており、水中ビークル６で捉えられた
画像を制御装置８でモニタできるようになっている。

水中ビークル６は、第２図および第３図に示すように箱
形のビークル本体１０を備えており、このビークル本体
１０内には、前面が透明な耐圧容器１１、横推進機１２
、前後進推進機１３、浮上潜航推進機１４、深度計１５
、角速度計１６、浮力材１７、およびバラスト（図示せ
ず）等が収容され、耐圧容器１１内には、ピント調節お
よびチルト機構付きの固体撮像素子製のＴＶ左カメラ８
が組込まれている。またビークル本体１０の前面には、
第２図および第３図に示すように水中照明灯１９および
モータ２０ａの駆動によりシャフト２０ｂが伸縮する位
置固定装置２０がそれぞれ設けられている。

次に、本実施例の作用について説明する。

点検に際しては、まず作業フロア７上から、水中ビーク
ル６を水４中に投入した後、制御装置８により各推進機
１２．１３．１４を作動させる。

そして、ＴＶ左カメラ８で捉えた画像を見たり、水中ビ
ークル６を直接見ながら、水中ビークル６を目的対象物
に接近させ、検査を行なう。

この際、水中ビークル６は、２個の前後進推進機１３を
同時に同一方向に作動させることにより前後進し、また
逆回転により水平旋回する。また浮上潜航推進機１４を
正逆回転させることにより、浮上または潜航する。また
、２個の横推進機１２の正逆回転により左右方向に移動
する。

水中ビークル６はまた、深度計１５の信号を浮上潜航推
進機１４にフィードバックして自動制御することにより
、一定深度に保たれるとともに、角速度計１６の信号を
前後進推進機１３にフィードバックして自動制御するこ
とにより、一定方向に保たれる。これらは、目視検査で
特に重要な静止精度を得るために有効である。

また、位置固定装置２０のモータ２０ａを作動させてシ
ャフト２０ｂを伸縮し、その先端を自由対象物に押し付
けるようにすれば、検査対象物や対象箇所に対し、水中
ビークル６をさらに安定して静止をさせることができる
。

なお、以上は主として側面の対象物を検査する場合につ
いて説明したが、浮力材１７とバラスト（図示せず）と
の位置を調節することにより、第４図に示すように鉛直
下方の検査対象物２１の検査を行なうこともできる。こ
の場合には、前後進推進機１３を浮上潜航推進機として
、また浮上潜航推進機１４を前後進推進機として使用す
ることにより、上下、左右、前後、旋回の各動きを同様
に行なうことができる。

このように、水中ビークル６を用いることにより、位置
決めが容易であり、またＴＶカメラ１８と水中照明灯１
９との位置関係が変化しないので、常に最適な照明条件
が得られ、小型軽量で汎用性の高い検査装置が得られる
。このため検査時間の短縮を図ることがでる。

また、燃料変換作業との干渉がないため、工程上の問題
が少なく、燃料交換機の動作範囲外におおいても適用で
きる。

また、１台の水中ビークル６で、水平、垂直下方の検査
が可能であり、しかも小型であるので、適用範囲が広い
。また、位置固定装置２０を用いることにより、静止精
度をより向上させることができ、目視検査の品質を高め
ることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、水中を自由に移動でき水
中照明灯を有する水中ビークルを用いて検査を行なうよ
うにしているので、小型、軽量で操作性、汎用性に富み
、適用範囲の広い炉内目視検査装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す炉内目視検査装置の全
体構成図、第２図は水中ビークルの拡大断面図、第３図
は第２図の平面図、第４図は水中ビークルを用いて下方
の検査対象物を検査する場合を示す説明図である。１・・・原子炉圧力容器、２・・・燃料プール、３・・
・Ｄ／Ｓピット、４・・・水、５・・・炉内目視検査装
置、６・・・水中ビークル、８・・・制御装置、９・・
・ケーブル、１２・・・横推進機、１３・・・前後進推
進機、〕４・・・浮上潜航推進機、１５・・・深度計、
１６・・・角速度計、１８・・・ＴＶカメラ、１９・・
・水中照明灯、２０・・・位置固定装置

Claims

【特許請求の範囲】

水張りされた原子炉構成体内を移動する水中ビークルと
、前記原子炉構成体外に設置されて前記水中ビークルを
制御する制御装置と、この制御装置と前記水中ビークル
とを接続するケーブルとを備え、前記水中ビークルは、
ピント調節およびチルト機構付きのＴＶカメラ、深度計
、角速度計、水中照明灯、位置固定装置、および複数の
推進機を有していることを特徴とする炉内目視検査装置
。