RU2468959C1 - Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ - Google Patents
Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ Download PDFInfo
- Publication number
- RU2468959C1 RU2468959C1 RU2011120872/11A RU2011120872A RU2468959C1 RU 2468959 C1 RU2468959 C1 RU 2468959C1 RU 2011120872/11 A RU2011120872/11 A RU 2011120872/11A RU 2011120872 A RU2011120872 A RU 2011120872A RU 2468959 C1 RU2468959 C1 RU 2468959C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- complex
- underwater
- measuring
- cable system
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области роботизированных комплексов для обследования, обслуживания поверхностей гидротехнических и нефтегазопромысловых сооружений в автоматизированном и телеуправляемом режимах. Притапливаемый роботизированный комплекс содержит телеуправляемую платформу, выполненную с возможностью изменения плавучести, на которой размещены винтовые движители, обеспечивающие ее прижим и фиксацию, в том числе, к вертикальной поверхности исследуемого объекта. Колесно-гусеничные движители закреплены на платформе с обеспечением возможности ее перемещения по поверхности объекта, в том числе, в зоне переменного смачивания. На платформе закреплены средства навигации, обеспечивающие точное позиционирование платформы при выполнении работ, средство освещения места проведения работ, средства демпфирования кабельной системы, передающей электрическое питание и информацию. Комплекс содержит, по меньшей мере, силовые спускоподъемные лебедки с собственной системой управления для спуска-подъема и позиционирования сменных спускаемых измерительных и исполнительных устройств под воду, а также кабельную систему, предназначенную для передачи электрической энергии и управляющих команд на платформу, а также информации от платформы. Достигается повышение точности и эффективности проводимых работ вблизи объекта. 1 з.п. ф-лы.
Description
Изобретение относится к области роботизированных комплексов для решения задач навигации, позиционирования, коммуникаций силовых и информационных электрических каналов, спуско-подъема, стабилизации и фиксирования у вертикальных поверхностей и точного горизонтального перемещения в зоне переменного смачивания спускаемого подводного инструментария и исполнительных устройств при проведении работ по обследованию, обслуживанию, техническому контролю и восстановительному ремонту поверхностей гидротехнических и нефтегазопромысловых сооружений в автоматизированном и телеуправляемом режимах.
Введенный в действие стандарт СТО 75782411.27.140.056-2010. «Подводно-техническое обследование состояния гидротехнических сооружений и примыкающих к ним участков неукрепленного русла», регламентирующий вопросы контроля состояния гидротехнических сооружений, предписывает использовать для этих целей телеуправляемые подводные аппараты без указания конкретных моделей указанных аппаратов, поскольку в настоящее время отсутствуют промышленно выпускаемые подводные телеуправляемые аппараты, способные выполнять указанные функции контроля состояния гидротехнических сооружений.
Известен (патент RU 2387570) малогабаритный телеуправляемый подводный аппарат, содержащий раму модульной конструкции, движители горизонтального и вертикального хода, прочные герметичные контейнеры для размещения электронной части подводного аппарата, светильники, обзорную и стационарную видеокамеры, датчики глубины и температуры, компенсаторы давления, блок плавучести, установленный в верхней части подводного аппарата, манипуляционный модуль, включающий снабженный охватом манипулятор и герметичный привод, причем манипулятор установлен на выходном валу этого привода, надводный модуль управления, включающий пульт управления, источник электропитания, блок отображения видеоинформации, и кабель связи, соединяющий подводный аппарат с надводным модулем. На другом конце выходного вала привода манипулятора дополнительно установлена видеокамера так, что ее ось визирования постоянно направлена в центр схвата манипулятора, подводный аппарат снабжен съемным перфорированным контейнером для сбора образцов, установленным в верхней части подводного аппарата соосно с его вертикальной осью, а обзорная видеокамера установлена посредством кронштейна над блоком плавучести в диаметральной плоскости подводного аппарата в его кормовой части.
Известен (патент US 3559607) аппарат обнаружения и автоматического подъема затонувшего судна, содержащий подводный аппарат, оснащенный электронным блоком и лебедкой с тросом, на конце которого закреплен буй.
Известны (заявка FR 2046690) подводные аппараты, содержащие корпус с механизмом задания плавучести (буй), в полости которого расположен электронный блок, подключенный к одному концу сигнального кабеля, размещенного на катушке.
Известен ("Подводная техника морских нефтепромыслов". - Л.: Судостроение, 1980, с.116-118) телеуправляемый осмотровый подводный аппарат, содержащий корпус, в полости которого размещены двигатели, телекамера, осветители и электронный блок приема сигналов управления и передачи телевизионной и измерительной информации. Питание и сигналы управления подаются по кабелю, при этом его катушка размещена на подвижной раме-носителе, погружаемой на грунт дна.
Недостатками известного аппарата следует признать ограниченную маневренность, недостаточный радиус действия, недостаточность регистрируемой информации об объекте исследования, возможность работы, только перемещаясь по дну. Также к недостаткам можно отнести отсутствие возможности проведения ультразвуковых измерений из-за плохо подходящего для этого выбранного типа корпуса и принципа движения.
Все перечисленные аппараты имеют свои достоинства и недостатки, однако ни один из них не выпускается промышленно и не соответствует полностью требованиям, предъявляемым к телеуправляемым подводным аппаратам, которые могут быть использованы для контроля состояния подводных гидротехнических сооружений, а также нефте- и газопроводов.
В ходе проведения патентного поиска не выявлены источники информации, которые могут быть использованы в качестве ближайшего аналога разработанного технического решения.
Техническая задача, решаемая посредством предлагаемого технического решения, состоит в обеспечении роботизации технологических операций по подводным и приповерхностным работам непосредственно у инфраструктурного или иного объекта, в том числе при условии волнения водной среды, путем осуществления прижима основной конструкции комплекса к поверхности объекта за счет упора, создаваемого бортовыми винтовыми движителями, направленным в противоположную сторону от поверхности, а также стабилизации и удержания спускаемых исполнительных устройств.
Техническим результатом является повышение точности и эффективности проводимых работ вблизи объекта, обеспечение точной навигационной привязки зоны подводно-технических и инспекционных работ, а также коммутации сигнальных и силовых электрических каналов.
Для достижения указанной цели предложено использовать притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ. Разработанный телеуправляемый роботизированный комплекс содержит телеуправляемую платформу, выполненную с возможностью изменения плавучести, на которой размещены винтовые движители, обеспечивающие ее прижим и фиксацию, в том числе, к вертикальной поверхности исследуемого объекта, колесно-гусеничные движители, закрепленные на платформе с обеспечением возможности ее перемещение по поверхности объекта, в том числе, в зоне переменного смачивания, при этом на платформе дополнительно закреплены средства навигации, обеспечивающие точное позиционирование платформы при выполнении работ, средство освещения места проведения работ, средства демпфирования кабельной системы, передающей электрическое питание и информацию, при этом комплекс дополнительно содержит, по меньшей мере, силовые спускоподъемные лебедки с собственной системой управления для спуска-подъема и позиционирования сменных спускаемых измерительных и исполнительных устройств под воду, а также кабельную систему, предназначенную для передачи электрической энергии и управляющих команд на платформу, а также информации от платформы.
Комплекс может дополнительно содержать, по меньшей мере, один контейнер для хранения, эксплуатации и перевозки компонентов комплекса.
Комплекс представляет собой совокупность нескольких систем и бортового оборудования, основой которого является телеуправляемая платформа предпочтительно с изменяемой плавучестью, выполняющая функции:
прижим к поверхности обследуемого объекта и фиксация в заданной точке для возможности спуска необходимого рабочего и измерительного оборудования и выполнения подводных измерительных и технических работ с высокой точностью;
обеспечение горизонтального перемещения спускаемого оборудования по заданным параметрам;
определение координат и позиционирование погружаемого исполнительного оборудования за счет собственных средств навигации;
компенсация плавучести с целью создания необходимой грузоподъемности для несения основных и дополнительных исполнительных устройств и их сохранности при увеличении нагрузок при сваливающих течениях;
освещение и сигнализация зоны работ;
обеспечение демпфирующих свойств связывающей кабельной системе;
обеспечение информационно-силовой коммуникации между спускаемым инструментарием и судовым/береговым оборудованием систем энергообеспечения и управления посредством собственной системы электрораспределения и герметичных разъемов.
Прижим комплекса к вертикальной поверхности инфраструктурного сооружения обеспечивается за счет создания упора винтовых движителей, расположенных на нем симметрично.
Горизонтальное перемещение комплекса по поверхности сооружения осуществляется путем применения колесно-гусеничных движителей в соответствующей его части.
Плавучесть комплекса обеспечивается установкой элементов переменной плавучести в верхней его части.
Навигация комплекса осуществляется за счет, по меньшей мере, одного (а в ряде случаев двух, расположенных по бортам и разнесенных на достаточное расстояние для более точного позиционирования) приемника сигналов ГЛОНАСС/GPS.
При этом отличительной особенностью комплекса является возможность работы с предзагруженной электронной картой исследуемого объекта (как в локальных, так и глобальных географических координатах).
В телеуправляемом режиме оператор при помощи берегового/судового блока управления осуществляет навигацию по интересующему участку исследуемого объекта, получая необходимую визуальную информацию на дисплее.
Береговой/судовой блок представляет собой определенный состав средств управления, энергообеспечения, хранения данных и других систем, необходимых для функционирования и управления комплексом.
Предусмотрено универсальное контейнерное решение для размещения всех средств управления комплекса и его транспортировки/хранения.
Использование предлагаемой системы позволяет эффективно использовать различные средства при ремонтных, восстановительных и измерительных работах на подводной части инфраструктуры.
На комплексе располагаются кабельные и тросовые лебедки, оснащенные собственной системой управления для автоматического регулирования длины вытравленного информационно-силового кабеля в зависимости от необходимой глубины спуска инструментария. Система управления спуском позволяет позиционировать инструментарий на требуемой глубине и осуществлять его навигационную привязку.
Области применения изобретения: подводные части морских и речных объектов гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры, плотины ГЭС, а также причальные стенки, шлюзовые камеры, искусственные насыпные и железобетонные конструкции, плотины, берега каналов и прочих водных путей, подводные части корпусов плавучих полупогружных буровых установок и погружных нефтегазодобывающих платформ и др.
Claims (2)
1. Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ, характеризуемый тем, что он содержит телеуправляемую платформу, выполненную с возможностью изменения плавучести, на которой размещены винтовые движители, обеспечивающие ее прижим и фиксацию, в том числе, к вертикальной поверхности исследуемого объекта, колесно-гусеничные движители, закрепленные на платформе с обеспечением возможности ее перемещения по поверхности объекта, в том числе, в зоне переменного смачивания, при этом на платформе дополнительно закреплены средства навигации, обеспечивающие точное позиционирование платформы при выполнении работ, средство освещения места проведения работ, средства демпфирования кабельной системы, передающей электрическое питание и информацию, при этом комплекс дополнительно содержит, по меньшей мере, силовые спускоподъемные лебедки с собственной системой управления для спуска-подъема и позиционирования сменных спускаемых измерительных и исполнительных устройств под воду, а также кабельную систему, предназначенную для передачи электрической энергии и управляющих команд на платформу, а также информации от платформы.
2. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что он дополнительно содержит, по меньшей мере, один контейнер для хранения, эксплуатации и перевозки компонентов комплекса.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011120872/11A RU2468959C1 (ru) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011120872/11A RU2468959C1 (ru) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2468959C1 true RU2468959C1 (ru) | 2012-12-10 |
Family
ID=49255689
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011120872/11A RU2468959C1 (ru) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2468959C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014123445A1 (en) * | 2013-02-08 | 2014-08-14 | Esaulov Evgeny Igorevich | Multi-purpose remote-controlled amphibious robotic complex |
RU2544045C1 (ru) * | 2013-09-05 | 2015-03-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Система для обеспечения технического обслуживания и ремонта подводных добычных комплексов в ледовых условиях |
RU2728888C1 (ru) * | 2019-11-18 | 2020-07-31 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) | Устройство для осуществления глубоководного контроля за подводной средой и подводно-техническими работами |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1218238A1 (en) * | 1999-09-20 | 2002-07-03 | Coflexip | Underwater latch and power supply |
KR20030088796A (ko) * | 2002-05-15 | 2003-11-20 | 장동영 | 원격조종용 무인잠수정 |
RU2387570C1 (ru) * | 2008-12-29 | 2010-04-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИПМТ ДВО РАН) | Малогабаритный телеуправляемый подводный аппарат |
RU110066U1 (ru) * | 2011-05-25 | 2011-11-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Океан-Инвест СПб" | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
-
2011
- 2011-05-25 RU RU2011120872/11A patent/RU2468959C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1218238A1 (en) * | 1999-09-20 | 2002-07-03 | Coflexip | Underwater latch and power supply |
KR20030088796A (ko) * | 2002-05-15 | 2003-11-20 | 장동영 | 원격조종용 무인잠수정 |
RU2387570C1 (ru) * | 2008-12-29 | 2010-04-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИПМТ ДВО РАН) | Малогабаритный телеуправляемый подводный аппарат |
RU110066U1 (ru) * | 2011-05-25 | 2011-11-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Океан-Инвест СПб" | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014123445A1 (en) * | 2013-02-08 | 2014-08-14 | Esaulov Evgeny Igorevich | Multi-purpose remote-controlled amphibious robotic complex |
RU2544045C1 (ru) * | 2013-09-05 | 2015-03-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Система для обеспечения технического обслуживания и ремонта подводных добычных комплексов в ледовых условиях |
RU2728888C1 (ru) * | 2019-11-18 | 2020-07-31 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) | Устройство для осуществления глубоководного контроля за подводной средой и подводно-техническими работами |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2016228263B2 (en) | Autonomous underwater system for 4d environmental monitoring | |
RU2438914C1 (ru) | Погружаемая платформа-трансформер и роботизированный комплекс для осуществления подводных работ | |
AU2011205031B2 (en) | Unmanned underwater vehicle and method for operating an unmanned underwater vehicle | |
CN209938902U (zh) | 一种声/光/磁综合探测型无人水下航行器 | |
KR101128032B1 (ko) | 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇 | |
EP3055201B1 (en) | System for subsea operations | |
JP6001085B2 (ja) | 歩行と遊泳の複合移動機能を有する多関節海底ロボット及びこれを用いた海底探査システム | |
KR100938479B1 (ko) | 복합형 심해무인잠수정 시스템 | |
RU2446983C2 (ru) | Подводный робототехнический комплекс | |
US10604218B2 (en) | Manoeuvring device and method therof | |
RU173254U1 (ru) | Роботизированное плавательное средство для осуществления исследовательских и подводно-технических работ | |
OA12025A (en) | Underwater latcha and power supply. | |
Salgado-Jimenez et al. | Deep water ROV design for the Mexican oil industry | |
WO2013157977A1 (en) | An underwater self-propelled robotic system | |
CN111239746A (zh) | 一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法 | |
Jakuba et al. | Teleoperation and robotics under ice: Implications for planetary exploration | |
RU2468960C1 (ru) | Универсальная самоходная спускаемая система обследования и ремонта объектов гидротехнической инфраструктуры | |
RU2468959C1 (ru) | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ | |
RU110066U1 (ru) | Притапливаемый роботизированный комплекс для осуществления измерительных и подводно-технических работ | |
RU110065U1 (ru) | Универсальная спускаемая система обследования и ремонта гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры | |
RU102350U1 (ru) | Подводный робототехнический комплекс | |
RU2609618C1 (ru) | Подводный робототехнический комплекс | |
KR101487299B1 (ko) | 무인작업장치 | |
Jaskot et al. | The prototype of an unmanned underwater vehicle–mechanical construction, the operator panel | |
RU102590U1 (ru) | Погружаемая платформа-трансформер и роботизированный комплекс для осуществления подводных работ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130526 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20140510 |
|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150526 |