KR20170134168A - 선박 저면 검사용 수중영상시스템 - Google Patents

선박 저면 검사용 수중영상시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 관한 것으로, 선박 저면의 상태를 상하 이동수단을 통하여 카메라로 확인하여 선박 저면의 상태에 따라 선박 저면의 청소 여부 및 선박 저면의 크랙 부분에 대한 신속한 대처와 선박의 위험 상태에 대한 위험 부분을 확인하여 수리할 수 있게 되어 선박의 안전 운항을 가능하게 하기 위하여, 선박 저면 촬영을 위한 수중용 카메라 및 라이트를 갖는 촬영부와, 카메라 및 라이트/서보모터를 제어 및 신호를 전송받는 입/출력 인터페이스부와, 상기 입/출력 인터페이스부에 의하여 입력된 정보를 영상정보로 변환하여 변환된 영상정보에 의하여 선저면의 현재상태의 영상정보를 제공하는 영상처리부와, 수중에서 상하좌우로 이동시키는 상기 상하이동추진 및 좌우이동추진을 수행하는 이동추진부와, 상기 영상처리부의 영상신호와 관련된 신호데이터를 제어하고 상기 이동추진부를 제어하는 제어부와, 상기 부품들이 방수되게 배치고정되는 방수케이스를 갖는 수중이동장비와, 상기 수중이동장비와 이격되어 설치되며 수중이동장비에 의하여 촬영된 영상을 실시간으로 확인하는 모니터링장치를 포함하는, 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템를 제공한다.

Description

선박 저면 검사용 수중영상시스템 { Underwater image system for ship bottom inspection }
본 발명은 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로 설명하면, 선박 저면의 상태를 상하 이동수단을 통하여 카메라로 확인하여 선박 저면의 상태에 따라 선박 저면의 청소 여부 및 선박 저면의 크랙 부분에 대한 신속한 대처와 선박의 위험 상태에 대한 위험 부분을 확인하여 수리할 수 있게 됨으로서 선박의 안전 운항을 가능하게 하는 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 선박 저면의 검사작업은 현재 잠수부 2인으로 구성되어 잠수부들이 잠수하여 일일이 선박 저면을 육안으로 검사하는 방법으로 진행되고 있어 수중 작업에 대한 잠수부의 안전사고가 해마다 발생하고, 선박 저면 검사를 위한 작업시간 3시간 정도 소요 및 작업환경도 열악하다는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 한국 등록특허 제10-1271615호에는 '선박의 선저부 검사 장치'라는 발명이 제안되어, 선박의 선저부 검사 장치는, 선박의 선저부(船低部)에 장착되는 투명 수밀 커버와, 투명 수밀 커버의 내부에 회전 가능하게 장착되어 선저부를 감시하는 카메라를 포함하는 감시부와, 투명 수밀 커버에 장착되어 감시부와 투명 수밀 커버를 선저부의 내측 및 외측으로 선택적으로 이동되도록 하는 승강부와, 감시부에 회전 구동력을 제공하도록 장착되는 구동부를 포함하는 구성으로, 선박의 저면의 이물질 부착상태를 용이하게 확인할 수 있는 효과가 있으나, 상기 발명은 구성이 복잡하게 되어 제조가가 높게 되는 문제점이 있었다.
한국 등록특허 제10-1271615호
본 발명의 목적은, 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 선박 저면의 검사를 수중이동장비를 통하여 이동되면서 촬영한 영상정보를 실시간으로 제공하며 이와 같이 실시간으로 제공되는 영상정보를 통하여 정확한 선박 저면에 대한 정보를 파악하여 정확하게 대처하게 되어 해마다 일어나는 수작업에 의한 인명사고의 발생을 방지할 수가 있으며 수작업에 의하여 걸리는 작업시간 단축하여 효율적인 선박의 저면을 검사할 수가 있으며 또한 선박의 저면에 붙어 있는 따개비와 같은 조개류를 효과적으로 제거할 수가 있게 되어 선박의 연료의 효율을 제고시켜 경제적 효과를 얻을 수 있는 선박 저면 검사용 수중영상시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 선박 저면 촬영을 위한 수중용 카메라 및 라이트를 갖는 촬영부와, 카메라 및 라이트/서보모터를 제어 및 신호를 전송받는 입/출력 인터페이스부와, 상기 입/출력 인터페이스부에 의하여 입력된 정보를 영상정보로 변환하여 변환된 영상정보에 의하여 선저면의 현재상태의 영상정보를 제공하는 영상처리부와, 수중에서 상하좌우로 이동시키는 상기 상하이동추진 및 좌우이동추진을 수행하는 이동추진부와, 상기 영상처리부의 영상신호와 관련된 신호데이터를 제어하고 상기 이동추진부를 제어하는 제어부와, 상기 부품들이 방수되게 배치고정되는 방수케이스를 갖는 수중이동장비와; 상기 수중이동장비와 이격되어 설치되며 수중이동장비에 의하여 촬영된 영상을 실시간으로 확인하는 모니터링장치;를 포함하는 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 의하여 달성된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 선박 저면을 검사하기 위해서는 수중에서 촬영이 가능한 수중용 방수케이스 내에 카메라 및 라이트가 내장되어 있고, 이것을 선박 저면에 따라 화면 각도를 변경할 수 있는 각도조정장치가 설치되어 수상에서 운용자가 원하는 위치와 각도에서 선박 저면의 화면을 제공할 수 있는 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 의하여 달성된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 각도조정장치는 수상에서 운용자가 원하는 각도에 있는 선박 저면을 촬영하기 위한 기능을 수행하기 위한 것으로 상기 각도조정장치는 수밀 구조의 방수케이스 내에 배치되어 수중이동장비의 이동에 따라 운용자가 원하는 정보를 운용자에게 제공할 수 있는 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 의하여 달성된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 의하면, 선박 저면 촬영을 위한 수중용 카메라 및 라이트를 갖는 촬영부와, 카메라 및 라이트/서보모터를 제어 및 신호를 전송받는 입/출력 인터페이스부와, 상기 입/출력 인터페이스부에 의하여 입력된 정보를 영상정보로 변환하여 변환된 영상정보에 의하여 선저면의 현재상태의 영상정보를 제공하는 영상처리부와, 수중에서 상하좌우로 이동시키는 상기 상하이동추진 및 좌우이동추진을 수행하는 이동추진부와, 상기 영상처리부의 영상신호와 관련된 신호데이터를 제어하고 상기 이동추진부를 제어하는 제어부와, 상기 부품들이 방수되게 배치고정되는 방수케이스를 갖는 수중이동장비와; 상기 수중이동장비와 이격되게 설치되며 상기 수중이동장비를 조종하여 원하는 위치에서 촬영하고 수중이동장비에 의하여 촬영된 영상을 실시간으로 확인하는 모니터링장치;를 포함하여, 선박 저면 검사를 수상에서 조정하는 수중이동장비를 통하여 선박 저면 청소 여부 및 선박의 위험 상태에 대한 수중영상을 실시간으로 제공하고 제공된 수중영상의 분석을 통하여 선박 저면의 청소나 균열상태의 확인을 통한 용접을 할 수 있게 되어 선박의 안전 운항에 도움를 줄 수 있는 시스템으로 인명 피해는 물론 선박의 파손, 해양 환경 자원 오염을 미연에 방지할 수 있고 선박의 안전 운항을 위한 정보를 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템의 블록도이다.
도 2a,2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템의 수중용 라이트가 수납되는 내압용기의 분해 사시도 및 사시도이다.
도 3a,3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템의 각도조정장치의 개략적인 평면도 및 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템의 영상처리부의 블록도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템의 모니터링부의 구성도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템의 모니터링부의 판단부의 기능이 도시된 도면
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템의 모니터링부의 영상 수집 저장 분석부에 의하여 수집 및 저장되는 상태가 도시된 선박저면의 도면
이하 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 대하여 첨부 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템으로 선박의 안전 운항을 도모할 수 있도록 하는 시스템 구성의 방법을 제시한다.
이하에서 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템에서 설명되는 몇가지 서비스에 대한 개략적인 내용을 먼저 설명하고자 한다.
수상에서 운용자는 선박 저면을 검사하기 위해 수중 이동 장비를 수중으로 이동시킨다. '수상'이라는 의미는 '수중'의 반대되는 개념으로 수상의 선박이나 육지의 건물과 같은 수중이 아닌 모든 공간을 의미하는 것이라고 할 것이다.
상기 수중 이동 장비는 이동추진부상에 상하이동추진부 및 수평이동추진부가 설치되어 있어서 수중에서 상하좌우로 자유롭게 이동하는 것이 가능하다. 상기 상하이동추진부나 수평이동추진부는 본 실시예에서는 프로펠러가 설치되어 프로펠러의 회전방향에 따라 상하로 이동되거나 좌우로 이동되는 것이 가능하고, 다른 방식으로 방향변경중심축에 의하여 좌우이동후에 방향을 변경하여 상하이동이 가능하게 중심축의 방향을 변경하는 것도 가능하며, 이에 제한되는 것은 아니고 프로펠러방식이 아닌 물분사방식과 같은 다른 추진체 이용수단이 사용될 수가 있을 것이다.
상기 수중 이동 장비는 전면에 카메라와 라이트가 장착되어 있어 선박의 저면을 이동하면서 촬영된 선박 저면의 영상을 실시간으로 수상 운용자의 모니터에 표시되게 되어 수상 운용자는 선박 저면의 검사결과를 확인할 수가 있게 되는 것이다. 상기 카메라와 라이트는 선박의 경사진 경사면을 보다 정확하게 촬영이 가능하게 각도를 변경시킬 수가 있도록 각도조정장치가 설치되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템에 대한 설명을 첨부된 도면을 참고로 하여 하나, 도시된 도면 및 이하의 설명은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 불과하고, 상기 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형과 수정이 가해질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템(A)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 수중에서 이동되면서 선박 저면을 촬영하는 수중이동장비(1)와, 상기 수중이동장비(1)와 이격되어 설치되며 상기 수중이동장비(1)에 의하여 촬영된 영상을 실시간으로 확인하는 모니터링부(2)를 포함한다.
상기 수중이동장비(1)는 전면에 선박 저면을 촬영하는 카메라(11) 및 촬영되는 선박 저면을 조명하는 라이트(12)가 인접하게 설치되고, 상기 카메라(11)는 입/출력 인터페이스부(14)와 영상처리부(15)에 접속되고, 상기 영상처리부(15)는 제어부(18)에 연결된다.
상기 이동추진부(16)는 상하방향으로 이동하는 상하이동추진부(16a)와 좌우방향으로 이동하는 수평이동추진부(16b)가 설치되고, 상기 이동추진부(16)는 제어부(18)에 접속되고, 상기 제어부(18)는 모니터링부(2)에 접속되어 있다.
상기 카메라(11)는 선박의 저면의 곡률에 맞게 카메라(11)의 각도를 변경할 수가 있는 서보모터와 같은 각도조정장치(13)가 설치되어 있어 편리한 각도로 서보모터와 같은 각도조정장치(13)가 회전되면서 적당한 각도로 카메라(11)가 회동되어 선박 저면의 필요한 부분을 보다 정확하게 촬영할 수가 있다.
상기 각도조정장치(13)로 사용되는 서보모터는 서로 연결시키는 부분에 방수 패킹이 설치된 수밀구조로 되어 있으므로 수중에서 작동시키기에 적합한 구조로 되어 있다.
상기 각도조정장치(13)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 카메라(11)가 고정된 고정프레임(130)의 후방에 상기 카메라(11)의 지지각도가 변환되게 힌지작동되는 힌지축(131)이 중간에 설치되고, 상기 힌지축(131)에 동축상으로 상기 각도조정장치(13)가 설치되어, 각도조정장치(13)의 회전에 따라 감속기(132)도 회동되면서 감속기(21)와 동일하게 회동되는 카메라(11)도 회동되면서 카메라(11)의 각도가 변화되게 구성되어 있어, 용이하게 카메라(11)의 촬영각도를 조정할 수가 있게 되는 것이다.
또한, 상기 카메라(11)와 라이트(12)는 후술되는 수밀 구조의 내압용기로 구성되어 있어 수밀구조를 가지므로 수중촬영에 적합한 구조를 갖는다.
상기 입/출력 인터페이스부(14)는 카메라, 라이트의 신호데이터가 입력되고, 상기 영상처리부(15)는 상기 입/출력 인터페이스부(14)에 의하여 입력된 정보를 영상정보로 변환하여 변환된 영상정보에 의하여 선박 저면의 상태를 영상상태로 판단할 수 있다.
보다 상세하게 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 입/출력 인터페이스부(14)를 통하여 아날로그 영상으로 NTSC 로 입력된 아날로그 영상은 네트워크 비디오 엔코더(151)를 통하여 디지털화되어 디지털 영상으로 랜(LAN)을 통하여출력되어 제어부(18)로 송출되게 되는 것이다.
상기 이동추진부(16)의 상하이동추진부(16a)와 수평이동추진부(16b)는 상기 수중 이동 장비(1)를 수중에서 상하좌우로 이동시키는 것으로서, 상기 상하이동추진부(16a)나 수평이동추진부(16b)는, 본 실시예에서는, 프로펠러가 설치되어 프로펠러의 회전방향에 따라 상하로 이동되거나 좌우로 이동되는 것이 가능한 구조를 갖는다.
구체적으로 설명하면, 2개의 수평이동 추진부(16b)중에서 일측 추진부는 반시계방향 프로펠러가 설치되고, 타측 추진부는 시계방향 프로펠러가 설치되어, 직진시에는 일측 추진기에서 반시계방향으로 회전하고 타측 추진기에서는 시계방향으로 회전되면 상기 수중이동장비(1)가 직진으로 가동된다. 또한, 일측 추진부가 시계방향으로 회전하고 타측 추진부가 반시계방향으로 회전되면 수중이동장비(1)가 후진으로 가동되고, 일측 추진부가 반시계방향으로 타측 추진부가 반시계방향으로 회전되면 수중이동장비(1)가 좌회전으로 가동되고, 일측 추진부가 시계방향과 타측 추진부가 반시계방향으로 회전되면 수중이동장비(1)가 우회전으로 가동되게 되는 것이다.
상하이동추진부(16a)는 반시계방향으로 회전시에는 수중이동장비(1)가 하강하고 시계방향으로 회전시에는 수중이동장비(1)가 상승작동을 수행하게 되는 것이다.
상기 제어부(18)는 영상처리부(15), 이동추진부(16)와 연결되어 상기 수중이동장비(1)의 이동 및 영상을 제어하고, 이러한 영상을 원격지의 모니터링부(2)로 송신부(19)를 통하여 송신하는 기능을 수행한다.
상기 라이트(12)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 덮개(121)와, 렌즈(122)와, 수밀오링(123)과, 고정볼트(124)와, LED 램프기판(125)과, 지지대(126)와, 라이트용기(127)가 조립되어 수밀상태로 조립되는 것이다.
이와 같이 수밀상태의 라이트(12)와 함께 도시되지는 않았지만, 수밀오링이 사용된 동일한 수밀상태의 카메라(11)가 모듈화되어, 도 3에 도시된 바와 같이, 일체로 고정프레임(130)상에 고정되고 각도조정장치(13)에 의하여 촬영각도를 변경시킬 수 있게 수중이동장비(1)의 전면에 배치되는 것이다.
상기 수중이동장비(1)는, 이러한 수중이동장비(1)의 상기 이동추진부(16)의 상하이동추진부(16a)나 수평이동추진부(16b)를 조정하는 모니터링부(2)의 조정용 조이스틱(22)이 수상의 작업자가 작동할 수 있게 외부에 설치되어 있어, 상기 조정용 조이스틱(22)에 의하여 상기 수중이동장비(1)의 선박의 저면으로의 이동을 조정할 수가 있다.
상기 수중이동장비(1)는 상기 이동추진부(16)를 제외하고 상기 부품들이 방수되게 배치고정되는 방수케이스(10)내에 수납되어 수밀상태로 배치된다.
상기 모니터링부(2)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 수중이동장비(1)의 제어부(18)를 통하여 송출되는 영상을 수신하고 상기 제어부(18)로 이동추진부(16)의 가동신호를 송출하는 송수신부(23)와, 상기 송수신부(23)로 부터 받은 영상신호를 모니터링하고 저장 및 맵핑을 수행하는 워크스테이션(24)과, 상기 워크스테이션에 접속되어 상기 이동추진부(16)의 이동을 조종하는 조종용 조이스틱(22)을 포함한다.
상기 조종용 조이스틱(22)은, 상기 워크스테이션(24)에 접속되어 수중이동장비(1)에 대한 조종신호를 출력하여 상기 수중이동장비(1)를 조종하는 것으로서, 일반적으로, 드론을 조종하기 위하여 사용되는 조종용 조이스틱과 동일한 구조를 가지므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.
상기 송수신부(23)는, 상기 제어부(18)에서 들어오는 신호를 수신하여 워크스테이션(24)으로 송출하거나 상기 조종용 조이스틱(24)에서 송출되는 조종신호를 워크스테이션(24)을 통하여 상기 제어부(18)로 송출하는 용도로 사용된다.
상기 워크스테이션(24)은 모니터(24a)가 구비된 컴퓨터(24b)로 이루어지고, 상기 워크스테이션(24)의 컴퓨터(24b)의 제어부(240)는 판단부(241)와 영상수집저장부(242)를 포함한다.
상기 판단부(241)는, 수중이동장비(1)의 조종시에, 촬영되는 선박(S)의 저면(S1)과 충돌이 야기되기에 가깝게 될 정도로 근접할 경우에는 방수케이스(10)의 선단에 설치된 감지센서(17)가 선박에 근접을 인식하고 이를 충돌상황이라고 판단하여 충돌상황판단신호를 제어부(18)로 송신하여 제어부(18)에서는 이러한 충돌상황판단신호를 송수신부(23)로 송신하고 워크스테이션(24)의 상기 판단부(241)는 충돌위험상황으로 판단하여 충돌위험신호를 조명신호나 음성신호로 상기 모니터(24a)를 통하여 송출하게 되고, 모니터링부(2)의 작업자는 이를 감지하여 조종용 조이스틱(22)를 사용하여 수중이동장비(1)를 선박에서 떨어지게 조종한다.
상기 영상수집저장부(242)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 수중이동장비(1)가 선박(S)의 길이방향으로 영상을 촬영하거나 선박(S)의 폭방향으로 영상을 촬영하거나 하여 일정시간별도 촬영된 영상을 이동하면서 촬영된 영상을 연속적으로 부착하여 선박의 전체적인 저면의 영상을 맵핑할 수가 있게 되는 것이다. 이러한 선박저면의 영상 맵핑은, 영상 맵핑 알고리즘을 이용하여 선박 하부 형상 지도를 제작할 수가 있게 되므로 선박의 저면의 상태를 보다 세밀하게 입체적으로 검사하는 것이 가능하게 되고, 필요하면 저장된 영상을 불러내어 다시 볼 수가 있게 되는 것이다.
이와 같은 구조를 갖는 본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템(A)의 작동을 상세하게 설명하면, 선박 저면의 검사를 수행할 선박의 주위에 수중이동장비(1)를 수중에 입수시키고 상기 이동추진부(16)의 상하이동추진부(16a) 및 수평이동추진부(16b)를 작동시켜 선박 저면으로 이동시키고, 이와 같이 선박의 저면을 수중이동장비(1)가 이동되면서 카메라(11)와 라이트(12)를 작동시켜 선박의 저면을 촬영하게 되고, 이와 같이 촬영된 카메라(11) 및 라이트(12)의 신호데이터가 입/출력 인터페이스부(14)를 통하여 입력되고, 상기 입/출력 인터페이스부(14)를 통하여 입력된 촬영영상은 영상정보로 변환되어 선박 저면의 상태를 판단할 수 있도록 영상처리부(15)를 통하여 제어부(18)로 전달되고, 제어부(18)는 전달된 영상을 송신부(19)를 통하여 모니터링부(2)로 송신하여, 모니터링부(2)에서는 실시간으로 선박 저면의 상태를 확인할 수가 있게 되고, 송신된 영상을 실시간으로 저장하게 되는 것이다.
또한, 수중이동장비(1)의 조종시에, 촬영되는 선박(S)의 저면(S1)과 충돌이 될 정도로 근접할 경우에는 방수케이스(10)의 선단에 설치된 감지센서(17)가 선박에 근접을 인식하고 이를 제어부(18)로 송신하여 제어부(18)에서는 이러한 신호를 송수신부(23)로 송신하고 워크스테이션(24)의 상기 판단부(241)는 충돌위험상황으로 판단하여 충돌위험신호를 보내게 되고, 모니터링부(2)의 작업자는 이를 감지하여 조종용 조이스틱(22)를 사용하여 수중이동장비(1)를 선박에서 떨어지게 조종하여 선박에의 충돌이 방지되므로 수중이동장비(1)의 손상이 없이 사용이 이루어질 수가 있으며, 수중이동장비(1)가 선박(S)의 길이방향으로 영상을 촬영하거나 선박(S)의 폭방향으로 영상을 촬영하거나 하여 일정시간별도 촬영된 영상을 이동하면서 촬영된 영상을 연속적으로 부착하여 선박의 전체적인 저면의 영상을 맵핑할 수가 있게 되는 것이므로, 선박의 저면의 상태를 보다 세밀하게 입체적으로 검사하는 것이 가능하게 되고, 필요하면 저장된 영상을 불러내어 다시 볼 수가 있게 되는 것이므로 선박의 저면의 상태를 보다 정확하게 판단하여 선박의 수리나 따개비와 같은 부착물을 용이하게 제거할 수가 있게 되어 선박에 사용되는 연료를 절감하고 구동장비의 사용수명이 연잘될 수 있게 되는 것이다.
이와 같이 선박 저면의 상태가 실시간으로 확인되어, 선박의 저면에 따개비나 물이끼 등의 부착생물이 있을 경우에는 선박의 저면을 청소하게 하고 선박의 저면에 크랙이 발생된 경우에는 크랙을 용접하여 선박의 누수를 방지할 수가 있게 되는 것이다.
본 발명에 따른 선박 저면 검사용 수중영상시스템은, 일반적인 선박 제조 산업에서 동일한 제품을 반복적으로 제조하는 것이 가능하다고 할 것이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이라고 할 것이다.
A : 선박 저면 검사용 수중영상시스템
S : 선박 S1 : 선박의 저면
1 : 수중이동장비 10 : 방수케이스
11 : 카메라 12 : 라이트
121 : 덮개 122 : 렌즈
123 : 수밀오링 124 : 고정볼트
125 : LED 램프기판 126 : 지지대
127 : 라이트용기 13 : 각도조정장치(서보모터)
130 : 고정프레임 131 : 힌지축
132 : 감속기 14 : 인터페이스부
15 : 영상처리부 151 : 네트워크 비디오 엔코더
16 : 이동추진부 16a : 상하이동추진부
16b : 수평이동추진부 17 : 감지센서
18 : 제어부 2 : 모니터링부
22 : 조이스틱 23 : 송수신부
24 : 워크스테이션 24b : 컴퓨터
240 : 제어부 241 : 판단부
242 : 영상수집저장부

Claims (3)

  1. 선박 저면 검사용 수중영상시스템(A)에 있어서,
    상기 선박 저면 검사용 수중영상시스템(A)은, 수중에서 이동되면서 선박 저면을 촬영하는 수중이동장비(1)와, 상기 수중이동장비(1)와 이격되어 수상에 설치되며 상기 수중이동장비(1)를 원격으로 조종하고 상기 수중이동장비(1)에 의하여 촬영된 영상을 실시간으로 확인하는 모니터링부(2)를 포함하고,
    상기 수중이동장비(1)는, 전면에 선박 저면을 촬영하는 카메라(11)와 선박 저면을 조명하는 라이트(12)가 상기 카메라(11)와 근접되게 배치되고, 상기 카메라(11)와 접속된 입/출력 인터페이스부(14)와, 상기 입/출력 인터페이스부(14)와 접속된 영상처리부(15)와, 상기 수중 이동 장비(1)를 수중에서 상하좌우로 이동시키는 이동추진부(16)와, 상기 영상처리부(15)와 접속되고 이동추진부(16)와 접속된 제어부(18)를 포함하고, 상기 카메라(11)는 카메라(11)의 활영각도를 조정할 수 있는 각도조정장치(13)가 설치되고,
    상기 모니터링부(2)는, 상기 수중이동장비(1)의 제어부(18)를 통하여 송출되는 영상을 수신하고 상기 제어부(18)로 이동추진부(16)의 가동신호를 송출하는 송수신부(23)와, 상기 송수신부(23)로 부터 받은 영상신호를 모니터링하고 저장 및 맵핑을 수행하는 워크스테이션(24)과, 상기 워크스테이션에 접속되어 상기 이동추진부(16)의 이동을 조종하는 조종용 조이스틱(22)을 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 저면 검사용 수중영상시스템
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동추진부(16)는 상하방향으로 이동하는 상하이동추진부(16a)와 수평방향으로 이동하는 수평이동추진부(16b)가 설치되고,
    상기 각도조정장치(13)는, 상기 카메라(11)가 고정된 고정프레임(130)의 후방에 상기 카메라(11)의 지지각도가 변환되게 힌지작동되는 힌지축(131)이 중간에 설치되고, 상기 힌지축(131)에 동축상으로 상기 각도조정장치(13)가 설치되어, 각도조정장치(13)의 회전에 따라 감속기(132)도 회동되면서 감속기(132)와 동일하게 회동되는 카메라(11)도 회동되면서 카메라(11)의 각도가 변화되게 구성된 것을 특징으로 하는 선박 저면 검사용 수중영상시스템
  3. 제1항에 있어서,
    상기 워크스테이션(24)은 모니터(24a)가 구비된 컴퓨터(24b)이고, 상기 워크스테이션(24)의 컴퓨터(24b)의 제어부(240)는 판단부(241)와 영상수집저장부(242)를 포함하고,
    상기 판단부(241)는, 수중이동장비(1)의 조종시에, 촬영되는 선박(S)의 저면(S1)과 충돌이 될 정도로 근접할 경우에는 방수케이스(10)의 선단에 설치된 감지센서(17)가 선박에 근접을 인식하고 이를 제어부(18)로 송신하여 제어부(18)에서는 이러한 신호를 송수신부(23)로 송신하고 워크스테이션(24)의 상기 판단부(241)는 이러한 신호를 수신하면 충돌위험상황으로 판단하여 충돌위험신호를 송출하고,
    상기 영상수집저장부(242)는, 수중이동장비(1)가 선박(S)의 길이방향으로 영상을 촬영하거나 선박(S)의 폭방향으로 영상을 촬영하거나 하여 일정시간별도 촬영된 영상을 이동하면서 촬영된 영상을 연속적으로 부착하여 선박의 전체적인 저면의 영상을 맵핑하여 저장하는 것을 특징으로 하는 선박 저면 검사용 수중영상시스템
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