KR100943051B1 - 해저 지형 및 굴곡변화에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템 - Google Patents

해저 지형 및 굴곡변화에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 해저면 형상 확인 관측시스템에 관한 것으로, 길이방향을 따라 형성되는 가이드홈(111a)을 가지며 상부에 형성되는 가이드부(111)와, 가이드부(111)의 전방에 형성되는 설치부(112)를 갖추고서, 수면 위를 이동하는 탐사선박(110)과; 탐사선박(110)에 수직방향으로 설치되는 지지체(121c)와, 지지체(121c)에 수평방향으로 설치되는 수평체(121d)와, 지지체(121c) 또는 수평체(121d)에 설치되는 다수의 가이드체(121e)를 갖춘 크레인본체(121)와, 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제1와이어(123)와, 제1와이어(123)를 권취하는 제1드럼(124a)과, 제1드럼(124a)을 구동시키는 제1구동모터(124b)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제1권취장치(124)로 구성된 크레인장치(120)와; 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)와, 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 권취하는 제2드럼(132)과, 제2드럼(132)을 구동시키는 제2구동모터(133)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제2권취장치(130)와; 제2구동모터(133)에 설치되어 제2구동모터(133)에 걸리는 부하를 감지하는 감지센서(150)와; 탐사선박(110)의 가이드홈(111a)에 직선이동가능하게 맞물리는 돌부(182a)를 갖추고서 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치되는 슬라이더(182)와, 일단이 탐사선박의 설치부(112)에 삽입되어 회전가능하게 설치되고 타단이 슬라이더(182)와 나사산결합되어 슬라이더(182)를 직선이동시키는 스크류(183)와, 탐사선박(110)의 설치부(112)에 설치되어 스크류(183)를 구동하는 제3구동모터(184)를 갖춘 탐지기이송장치(180)와; 제1와이어(123)가 고정되는 고정부(161a)를 구비하여, 수중을 이동하는 탐지기바디(161)와, 탐지기바디(161)의 저면에 설치되는 초음파센서(162)과, 탐지기바디(161)의 하부에 설치되는 수중카메라(163)와, 탐지기바디(161)에 설치되는 위치추적장치(164)와, 탐지기바디(161)에 설치되어 초음파센서(162)의 초음파신호와 수중카메라(163)의 해저영상신호와 위치추적장치(164)의 위치신호를 송출하는 송신부(165)를 갖춘 수중탐지기(160)와; 상방으로 돌출된 걸림부(171)를 갖추고서, 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 삽탈되며, 일단부가 제2와이어(131)에 연결되고, 일단부와 대향되는 타단부가 제3와이어(141)에 연결되어, 제1와이어(123)를 따라 승강하는 이송부재(170)와; 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150) 및, 제3구동모터(184)를 작동제어하되, 감지센서(150)로부터의 출력신호에 따라 제2구동모터(133)를 작동제어하는 제어유닛(C)과; 제어유닛(C)에 제어신호를 입력하는 입력유닛(I)을 포함하는 해저촬영장치(100)와, 해저촬영장치(100)의 탐사선박(110)에 설치되는 보정장치바디(210)와; 보정장치바디에(210)에 설치되어, 해저영상을 저장하는 저장부(220)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 수중탐지기(160)의 송신부(165)로부터의 초음파신호, 영상신호 및, 위치신호를 수신하는 수신부(230)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 저장부(220)를 작동제어하며, 수신부(230)로부터 초음파신호 수신하여 해저영상을 생성하고, 수신부(230)로부터 해저영상신호을 수신하여 해저영상을 나타내며, 수신부(230)로부터 위치신호를 수신하여 수집된 해저영상의 위치를 나타내는 한편, 입력부(250)의 제어신호에 따라 해저영상을 삭제 또는 보정하는 제어부(240)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 제어부(240)에 제어신호를 입력하는 입력부(250)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 해저영상을 디스플레이하는 출력부(260)를 갖춘 해저영상보정장치(200)로 이루어져, 해수면 확인 작업을 안정적으로 할 수 있는 효과가 있다.

Description

해저 지형 및 굴곡변화에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템{Sea Floor Survey System}
본 발명은 해저 지형 및 굴곡변화에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템에 관한 것이다.
일반적으로 해수로의 변경을 확인하기 위해 해저면의 지형변화 조사는, 카메라를 이용하여 이루어진다.
이러한 카메라를 이용한 발명은, 대한민국 등록특허(10-0607548; 수중무선 통신방식을 이용한 해저면 탐사 시스템)에 나타나 있다.
하지만, 상기 해저면 탐사 시스템은, 탐사선박과 수중탐지기를 연결하는 와이어에 그물 등이 걸림으로써, 탐사선박과 수중탐지기가 이동하기 어려웠으며, 그물에 의해 작용하는 외력으로 인해 상기 와이어가 절단되는 등의 문제가 발생하였다.
이를 해결하기 위해, 대한민국 등록실용신안(20-0415471; 수중탐지기)가 고안되었다.
상기 수중탐지기는, 상기 와이어를 수중탐지기의 선단에 고정시켜 그물이 자 연스럽게 하방으로 이동하도록 하였다.
하지만 상기와 같은 수중탐지기도, 그물이 하방으로 이동하면서 수중탐지기에 그물이 걸리는 경우가 빈번하게 발생하였으며, 이로 인해 오히려 수중탐지기의 작동에 이상이 생기는 경우가 발생하였다.
또한, 상기 수중탐지기는, 그물 자체를 제거하는 것이 아니기 때문에, 이후 동일 장소에서 작업을 할 시 또 다시 그물로 인해 작업이 방해되는 일이 발생하였다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 해저에 있는 장애물을 제거하여 해저면 확인을 안정적으로 할 수 있으며, 해저면의 형상을 정밀하게 확인할 수 있는 해저면 형상 확인 관측시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 길이방향을 따라 형성되는 가이드홈(111a)을 가지며 상부에 형성되는 가이드부(111)와, 가이드부(111)의 전방에 형성되는 설치부(112)를 갖추고서, 수면 위를 이동하는 탐사선박(110)과; 탐사선박(110)에 수직방향으로 설치되는 지지체(121c)와, 지지체(121c)에 수평방향으로 설치되는 수평체(121d)와, 지지체(121c) 또는 수평체(121d)에 설치되는 다수의 가이드체(121e)를 갖춘 크레인본체(121)와, 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제1와이어(123)와, 제1와이어(123)를 권취하는 제1드럼(124a)과, 제1드럼(124a)을 구동시키는 제1구동모터(124b)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제1권취장치(124)로 구성된 크레인장치(120)와; 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)와, 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 권취하는 제2드럼(132)과, 제2드럼(132)을 구동시키는 제2구동모터(133)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제2권취장치(130)와; 제2구동모터(133)에 설치되어 제2구동모터(133)에 걸리는 부하를 감지하는 감지센서(150)와; 탐사선박(110)의 가이드홈(111a)에 직선이동가능하게 맞물리는 돌부(182a)를 갖추고서 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치되는 슬라이더(182)와, 일단이 탐사선박의 설치부(112)에 삽입되어 회전가능하게 설치되고 타단이 슬라이더(182)와 나사산결합되어 슬라이더(182)를 직선이동시키는 스크류(183)와, 탐사선박(110)의 설치부(112)에 설치되어 스크류(183)를 구동하는 제3구동모터(184)를 갖춘 탐지기이송장치(180)와; 제1와이어(123)가 고정되는 고정부(161a)를 구비하여, 수중을 이동하는 탐지기바디(161)와, 탐지기바디(161)의 저면에 설치되는 초음파센서(162)과, 탐지기바디(161)의 하부에 설치되는 수중카메라(163)와, 탐지기바디(161)에 설치되는 위치추적장치(164)와, 탐지기바디(161)에 설치되어 초음파센서(162)의 초음파신호와 수중카메라(163)의 해저영상신호와 위치추적장치(164)의 위치신호를 송출하는 송신부(165)를 갖춘 수중탐지기(160)와; 상방으로 돌출된 걸림부(171)를 갖추고서, 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 삽탈되며, 일단부가 제2와이어(131)에 연결되고, 일단부와 대향되는 타단부가 제3와이어(141)에 연결되어, 제1와이어(123)를 따라 승강하는 이송부재(170)와; 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150) 및, 제3구동모터(184)를 작동제어하되, 감지센서(150)로부터의 출력신호에 따라 제2구동모터(133)를 작동제어하는 제어유닛(C)과; 제어유닛(C)에 제어신호를 입력하는 입력유닛(I)을 포함하는 해저촬영장치(100)와, 해저촬영장치(100)의 탐사선박(110)에 설치되는 보정장치바디(210)와; 보정장치바디에(210)에 설치되어, 해저영상을 저장하는 저장부(220)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 수중탐지기(160)의 송신부(165)로부터의 초음파신호, 영상신호 및, 위치신호를 수신하는 수신부(230)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 저장부(220)를 작동제어하며, 수신부(230)로부터 초음파신호 수신하여 해저영상을 생성하고, 수신부(230)로부터 해저영상신호을 수신하여 해저영상을 나타내며, 수신부(230)로부터 위치신호를 수신하여 수집된 해저영상의 위치를 나타내는 한편, 입력부(250)의 제어신호에 따라 해저영상을 삭제 또는 보정하는 제어부(240)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 제어부(240)에 제어신호를 입력하는 입력부(250)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 해저영상을 디스플레이하는 출력부(260)를 갖춘 해저영상보정장치(200)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 이송부재를 매개로 해저에 있는 장애물을 신속하게 제거할 수 있어, 탐사선박과 수중탐지기가 안정적으로 연결되므로, 해수면 확인 작업을 안정적으로 할 수 있으며, 수중탐지기를 매개로 해저면을 정밀하게 확인할 수 있는 효과가 있다.
이하 첨부도면에 의거하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템을 나타내기 위하 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템을 나타낸 개략도이고, 도 3은 도 2의 상세도이고, 도 4는 도 3의 A-A 단면을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 제1권취장치를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 제2권취장치를 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 수중탐지기를 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 해저촬영장치를 나타낸 구성도이다.
본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템은 해저촬영장치(100)와, 해저촬영장치(100)로부터 해저신호 및 해저영상신호을 수신하여 해저영상을 보정하는 해저영상보정장치(200)로 이루어진다.
상기 해저촬영장치(100)는, 수면 위를 이동하는 탐사선박(110)과, 탐사선박(110)에 설치되는 크레인장치(120)와, 크레인장치(120)에 설치되는 제2권취장치(130)와, 제2권취장치(130)에 설치되는 감지센서(150)와, 탐사선박(110)에 설치되는 탐지기이송장치(180)와, 크레인장치(120)와 연결되어 수중을 이동하는 수중탐지기(160)와, 크레인장치(120)와 수중탐지기(160) 사이를 이동하는 이송부재(170)와, 크레인장치(120)에 설치되는 제어유닛(C)과, 크레인장치(120)에 설치되는 입력유닛(I)을 포함한다.
상기 탐사선박(110)은, 수면 위를 이동하는 통상의 선박으로, 상부에 패널형상의 가이드부(111)와, 가이드부(111)와 이웃되며 내부에 공간이 형성된 설치부(112)가 구비된다.
상기 가이드부(111)는, 'L' 자 형상을 갖으며, 상부가 개구된 한 쌍의 가이드홈(111a)이 길이방향을 따라 형성된다.
상기 설치부(112)는, 가이드부(111)의 전방에 맞대어 배치된다.
상기 크레인장치(120)는, 탐사선박(110)에 설치되는 크레인본체(121)와, 크레인본체(121)에 설치되는 제1와이어(123)와, 제1와이어(123)를 권취하는 제1권취장치(124)로 구성된다.
상기 크레인본체(121)는, 설치부(112)의 상부에 수직방향으로 입설되는 지지체(121c)와, 지지체(121c)의 상부에 수평방향으로 설치되는 수평체(121d)와, 지지체(121c)의 측면 또는 수평체(121d)의 하면에 설치되는 다수의 가이드체(121e)로 구성된다.
상기 제1와이어(123)는, 다수의 가이드체(121e)에 의해 안내된다.
상기 제1권취장치(124)는, 제1와이어(123)를 감거나 푸는 제1드럼(124a)과, 제1드럼(124a)를 회전시키는 제1구동모터(124b)를 갖추고서, 설치부(112)의 상부에 설치되어, 수중탐지기(160)를 이동시킨다. 이때, 제1권취장치(124)는 탐사선박(110)에 설치될 수도 있다.
상기 제2권취장치(130)는, 다수의 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)와, 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 감거나 푸는 제2드럼(132)과, 제2드럼(132)을 회전시키는 제2구동모터(133)를 갖추고서, 하부체(121a)의 상부에 설치되어, 이송부재(170)를 이동시킨다. 이때, 제2권취장치(130)는, 탐사선박(110)에 설치될 수도 있다. 이때, 제2드럼(132)은 두개의 부분으로 구획되어 제2와이어(131)와 제3와이어(141)가 상호 간섭되지 않도록 감긴다.
상기 감지센서(150)는, 제2구동모터(133)에 설치되며, 제2구동모터(133)에 걸리는 부하를 감지하여, 기준값 이상의 부하가 걸리면, 과부하신호를 출력한다. 이때, 감지센서(150)로는 통상의 토크센서가 사용되지만, 부하를 감지할 수 있는 것이면, 어떤 것이든 무방하다.
상기 탐지기이송장치(180)는, 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가 능하게 설치되는 슬라이더(182)와, 슬라이더(182)와 나사산결합되어 슬라이더(182)를 직선이동시키는 스크류(183)와, 스크류(183)를 구동하는 제3구동모터(184)를 갖춘다.
상기 슬라이더(182)는, 가이드부(111)의 가이드홈(111a)에 이동가능하게 맞물리는 돌부(182a)와, 수중탐지기(160)의 안착을 위해 측면에서 상부로 돌출되는 이탈방지부(182b)를 갖추고서, 탐사선박(110)의 후방으로 노출되도록 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치된다.
상기 스크류(183)는, 일단이 탐사선박(110)의 설치부(112)에 회전가능하게 삽입설치되고, 타단이 슬라이더(182)와 나사산결합되어, 슬라이더(182)를 전후방으로 직선이동시킨다.
상기 제3구동모터(184)는, 탐사선박(110)의 설치부(112)에 내설되어, 스크류(183)를 회전시킨다.
상기 수중탐지기(160)는, 중심부에 상부로 돌출된 고정부(161a)가 구비되며 수중을 이동하는 유선형의 탐지기바디(161)와, 탐지기바디(161)의 저면에 설치되며 해저면으로 초음파를 출력하여 반사파를 수신하는 초음파센서(162)와, 탐지기바디(161)의 하부에 설치되는 다수의 수중카메라(163)와, 탐지기바디(161)에 설치되어 위치추적장치(164)와, 탐지기바디(161)의 상부에 설치되어 초음파센서(162)로부터의 초음파신호와 수중카메라(163)으로부터의 해저영상신호와 위치추적장치(164)로부터의 위치신호를 출력하는 송신부(165)를 갖춘다. 이때, 위치추적장치(164)는 통상의 GPS기술이 이용된다.
한편, 상기 탐지기바디(161)의 고정부(161a)에는 제1와이어(123)가 고정된다.
또한, 상기 송신부(165)는 각각의 신호를 음파를 이용하여 무선송출한다.
상기 이송부재(170)는, 상부에 상방으로 돌출된 다수의 걸림부(171)가 형성되고, 중심부에 상하로 관통된 삽입홀(172)이 형성되어, 삽입홀(172)을 매개로 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 이동가능하게 삽탈된다. 이때, 이송부재(170)의 상부 일단부에는 제2와이어(131)가 고정되고, 일단부에 대향되는 타단부에는 제2와이어(141)가 고정되어, 이송부재(170)가 제1와이어(131) 및 제2와이어(141)에 의해 이동할 시 안정적으로 이동한다. 한편, 그물(N) 등이 용이하게 걸리게 하기 위해 제1와이어(131) 및 제2와이어(141)는 걸림부(171) 보다 내측에 위치되도록 고정되는 것이 바람직하다.
상기 제어유닛(C)는, 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150) 및, 제3구동모터(184)를 작동제어하되, 감지센서(150)로부터의 출력신호에 따라 제2구동모터(133)를 작동제어한다. 특히, 감지센서(150)로부터 과부하신호가 입력되면 제2구동모터(133)를 작동시켜, 이송부재(170)가 탐사선박(110)으로 이동하도록 한다.
한편, 상기 제어유닛(C)는, 입력유닛(I)의 제어신호에 따라 제3구동모터(184)를 정방향 또는 역방향으로 회전시킨다.
상기 입력유닛(I)는, 제어유닛(C)의 동작을 제어하기 위한 것으로, 제어유닛(C)에 제어신호를 입력하여, 제어유닛(C)이 제1구동모터(124b), 제2구동모 터(133), 감지센서(150) 및, 제3구동모터(184)를 작동제어하도록 한다.
상기 해저영상보정장치(200)는, 해저촬영장치(100)의 탐사선박(110)에 설치되는 보정장치바디(210)와, 보정장치바디(210)에 설치되며 제어부(240)에 의해 작동제어되어 해저영상신호를 저장하는 저장부(220)와, 보정장치바디(210)에 설치되며 해저촬영장치(100)로부터의 초음파신호, 해저영상신호 및, 위치신호를 수신하는 수신부(230)와, 보정장치바디(210)에 설치되는 제어부(240)와, 보정장치바디(210)에 설치되며 제어부(240)에 의해 작동제어되어 제어부(240)에 제어신호를 입력하는 입력부(250)와, 보정장치바디(210)에 설치되는 출력부(260)을 갖춘다.
상기 제어부(240)는, 수신부(230)로부터 초음파신호를 수신하고, 이를 판독하여 출력부(260)를 매개로 측정된 해저지형을 해저영상으로 나타낸다. 또한, 제어부(240)는 수신부(230)로부터, 해저영상신호를 수신하고 이를 출력부(260)을 매개로 촬영된 해저지형의 해저영상을 나타내며, 위치신호를 수신하여 측정 및 촬영된 해저지형의 위치를 나타낸다. 이때, 제어부(240)는, 입력부(250)의 제어신호에 따라 측정되고 촬영된 해저영상을 삭제 또는 저장한다.
상기 출력부(260)는 통상의 디스플레이장치로서, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 측정 또는 촬영된 해저영상을 디스플레이하고, 저장부(220)의 해저영상을 디스플레이한다.
도 9 내지 도 13는 본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템의 작용을 나타낸 도면으로서, 도 9 내지 도 13를 참조하여 본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템의 작용을 설명하면 다음과 같다.
우선, 상기 해저촬영장치(100) 및 해저영상보정장치(200)를 해수로 변경을 확인하고자 하는 장소에 배치시킨 후, 도 1과 같이 탐사선박(110)을 전방으로 이동시키면, 수중탐지기(160)는 탐사선박(110) 보다 후방에 배치되면서 탐사선박(110)에 의해 이끌려 수중을 이동한다.
이때, 상기 초음파센서(162)는 해저면으로 초음파를 송출하고, 되돌아 오는 반사파를 수신하여, 송신부(165)를 매개로 측정된 해저지형에 대한 초음파신호를 외부로 무선송출한다. 또한, 수중카메라(163)는 해저지형을 촬영하여 해저영상신호를 송신부(165)를 매개로 외부로 무선송출한다. 더불어, 위치추적장치(164)는 측정 또는 촬영되는 현재위치를 나타내는 위치신호를 송신부(165)를 매개로 외부로 무선송출한다.
한편, 도 1과 같이 상기 탐사선박(110)이 수중탐지기(160)를 끌고 가는 상태에서 그물(N)과 같은 장애물이 나타나게 되면, 탐사선박(110)이 계속적인 전진으로 인해 도 9와 같이 그물(N)이 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141)에 걸리게 된다.
이때, 상기 탐사선박(110)이 계속적으로 전진을 하면, 상대적으로 그물(N)이 후방으로 이동하려고 하여, 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141)에 기준값 이상의 외력이 작용하게 되고, 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141) 외력이 제2구동모터(133)의 구동축에 전달되어, 제2구동모터(133)의 구동축에 기준값 이상의 토크가 작용한다. 이때, 감지센서(150)는 제2구동모터(133)의 구동축에 기준값 이상의 토크가 작용한다는 것을 감지하고, 과부하신호를 해저촬영장치(100)의 제어유닛(C)으 로 출력한다.
상기 과부하신호를 수신한 제어유닛(180)는, 제2구동모터(133)를 구동시키고, 제2구동모터(133)는 제2드럼(132)을 매개로 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 감는다.
상기 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)가 감겨지면, 이송부재(170)는 수중탐지기(160)의 고정부(161a)로부터 이탈되면서, 상부로 이동한다. 이때, 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141)에 걸린 그물(N)이 이송부재(170)의 걸림부(171)에 걸리면서, 제1와이어(123)를 따라 이동하는 이송부재(170)를 따라 상부로 이동하여, 도 10과 같이 된다.
이후, 작업자는 작업도구를 이용하여 이송부재(170)에 걸린 그물을 제거할 수 있다.
계속해서, 상기 작업자가 해저촬영장치(100)의 입력유닛(I)를 통해 해저촬영장치(100)의 제어유닛(180)을 작동제어하여, 제2구동모터(133)를 구동시키면, 제2드럼(132)에 고정된 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)가 풀리면서, 이송부재(170)가 자중에 의해 하방으로 이동하여, 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 삽입된다. 따라서, 이송부재(170)는 초기위치에 놓이게 된다.
한편, 상기 해저면 형상 확인 작업이 완료되면, 수중탐지기(160)가 탐사선박(110)으로 이동되어야 한다.
이때, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133)를 조작하면, 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133)가 제1드럼(124a), 제2 드럼(132) 및, 제3드럼(133)을 매개로 제1와이어(124a), 제2와이어(131) 및, 제3와이어(141)를 감는다.
상기 제1와이어(124a), 제2와이어(131) 및, 제3와이어(141)가 감기면, 수중탐지기(160) 및 이송부재(170)가 상부로 이동하여 도 10과 같이 된다.
이때, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 제3구동모터(184)를 작동시키면, 스크류(183)가 회전하면서 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)가 후방으로 이동하여 도 11와 같이 된다.
이후, 상기 작업자가 입력유닛(I)를 매개로 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133)를 조작하면, 제1와이어(124a), 제2와이어(131) 및, 제3와이어(141)가 제1드럼(124a), 제2드럼(132) 및, 제3드럼(133)으로부터 풀리면서 수중탐지기(160)가 아래로 내려져, 도 13과 같이 수중탐지기(160)가 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 안착된다.
계속해서, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 제3구동모터(184)를 작동시켜 스크류(183)를 역방향으로 회전시키면, 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)가 원위치로 복귀하면서, 수중탐지기(160)가 탐사선박(110)으로 이동하게 된다.
따라서, 작업자는 해수로 변경 확인 작업을 안정적으로 마칠 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템은, 수중탐지기(160)를 안정적으로 탐사선박(110)으로 이동시킬 수 있으며, 그물(N) 등을 해저면 조사 작업 중에 제거함으로써, 해저면 조사 작업을 안정적으로 할 수 있으며, 수중카메라(143)를 통해 정확한 해저면 해수로의 변경을 확인할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템을 나타내기 위하 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 해저면 형상 확인 관측시스템을 나타낸 개략도이고,
도 3은 도 2의 상세도이고,
도 4는 도 3의 A-A 단면을 나타낸 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 제1권취장치를 나타낸 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 제2권취장치를 나타낸 도면이고,
도 7은 본 발명에 따른 수중탐지기를 나타낸 도면이고,
도 8은 본 발명에 따른 해저촬영장치를 나타낸 구성도
도 9는 본 발명에 그물이 걸린 상태를 나타낸 도면이고,
도 10은 그물이 끌어올려진 상태를 나타낸 도면이고,
도 11은 수중탐지기가 끌어올려진 상태를 나타낸 도면이고,
도 12는 수중탐지기가 슬라이더에 안착되는 것을 나타낸 도면이고,
도 13은 수중탐지기가 슬라이더에 안착된 것을 나타내기 위해 B-B 단면을 나타낸 도면이다.
- 첨부도면의 주요부분에 대한 용어설명 -
100; 해저촬영장치 110; 탐사선박
120; 크레인장치 130; 제2권취장치
150; 감지센서 160; 수중탐지기
170; 이송부재 180; 탐지기이송장치
200; 해저영상보정장치 210; 보정장치바디
220; 저장부 230; 수신부
240; 제어부 250; 입력부
C; 제어유닛 I; 입력유닛

Claims (1)

  1. 길이방향을 따라 형성되는 가이드홈(111a)을 가지며 상부에 형성되는 가이드부(111)와, 가이드부(111)의 전방에 형성되는 설치부(112)를 갖추고서, 수면 위를 이동하는 탐사선박(110)과; 탐사선박(110)에 수직방향으로 설치되는 지지체(121c)와, 지지체(121c)에 수평방향으로 설치되는 수평체(121d)와, 지지체(121c) 또는 수평체(121d)에 설치되는 다수의 가이드체(121e)를 갖춘 크레인본체(121)와, 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제1와이어(123)와, 제1와이어(123)를 권취하는 제1드럼(124a)과, 제1드럼(124a)을 구동시키는 제1구동모터(124b)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제1권취장치(124)로 구성된 크레인장치(120)와; 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)와, 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 권취하는 제2드럼(132)과, 제2드럼(132)을 구동시키는 제2구동모터(133)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제2권취장치(130)와; 제2구동모터(133)에 설치되어 제2구동모터(133)에 걸리는 부하를 감지하는 감지센서(150)와; 탐사선박(110)의 가이드홈(111a)에 직선이동가능하게 맞물리는 돌부(182a)를 갖추고서 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치되는 슬라이더(182)와, 일단이 탐사선박의 설치부(112)에 삽입되어 회전가능하게 설치되고 타단이 슬라이더(182)와 나사산결합되어 슬라이더(182)를 직선이동시키는 스크류(183)와, 탐사선박(110)의 설치부(112)에 설치되어 스크류(183)를 구동하는 제3구동모터(184)를 갖춘 탐지기이송장치(180)와; 제1와이어(123)가 고정되는 고정부(161a)를 구비하여, 수중을 이동하는 탐지기바디(161)와, 탐지기바디(161)의 저면에 설치되는 초음파센서(162)과, 탐지기바디(161)의 하부에 설치되는 수중카메라(163)와, 탐지기바디(161)에 설치되는 위치추적장치(164)와, 탐지기바디(161)에 설치되어 초음파센서(162)의 초음파신호와 수중카메라(163)의 해저영상신호와 위치추적장치(164)의 위치신호를 송출하는 송신부(165)를 갖춘 수중탐지기(160)와; 상방으로 돌출된 걸림부(171)를 갖추고서, 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 삽탈되며, 일단부가 제2와이어(131)에 연결되고, 일단부와 대향되는 타단부가 제3와이어(141)에 연결되어, 제1와이어(123)를 따라 승강하는 이송부재(170)와; 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150) 및, 제3구동모터(184)를 작동제어하되, 감지센서(150)로부터의 출력신호에 따라 제2구동모터(133)를 작동제어하는 제어유닛(C)과; 제어유닛(C)에 제어신호를 입력하는 입력유닛(I)을 포함하는 해저촬영장치(100)와,
    해저촬영장치(100)의 탐사선박(110)에 설치되는 보정장치바디(210)와; 보정장치바디에(210)에 설치되어, 해저영상을 저장하는 저장부(220)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 수중탐지기(160)의 송신부(165)로부터의 초음파신호, 영상신호 및, 위치신호를 수신하는 수신부(230)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 저장부(220)를 작동제어하며, 수신부(230)로부터 초음파신호 수신하여 해저영상을 생성하고, 수신부(230)로부터 해저영상신호을 수신하여 해저영상을 나타내며, 수신부(230)로부터 위치신호를 수신하여 수집된 해저영상의 위치를 나타내는 한편, 입력부(250)의 제어신호에 따라 해저영상을 삭제 또는 보정하는 제어부(240)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 제어부(240)에 제어신호를 입력하는 입력부(250)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 해저영상을 디스플레이하는 출력부(260)를 갖춘 해저영상보정장치(200),
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 해저면 형상 확인 관측시스템.
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