JPH07311292A - 容器内検査装置およびその検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】目的検査部位に接近するまでの水中ビークルの
走行距離を短縮し、ケーブルが引っ掛かったり、絡まっ
たりすることなく、あるいは障害物への衝突を防止し、
狭隘部への接近時間を短縮可能とする。 【構成】水中ビークル１を遠隔操作によって水中で遊泳
させながら容器内の目視検査を行う装置において、水中
ビークル１を収納し且つ水中ビークル１が出入りする開
口部１１を底部に形成した収納容器４と、この収納容器
４を上記容器内の目的検査部位の近傍に移動設置する移
動手段７と、水中ビークル１を収納容器４内に保持する
保持手段１３とを備え、この保持手段１３を検査時に解
除し、収納容器４の開口部１１から水中ビークル１を発
進させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば原子力発電所等
における圧力容器やプールの内部構造物あるいは機器な
どの目視検査、または原子力施設以外の各種容器内の水
中検査に適用される容器内検査装置およびその検査方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、原子力施設のように、遠隔操作に
よって水中の目視観察を行う場合には、固定式カメラあ
るいは軌道に沿う移動体に設けたカメラ等を用いるのが
一般的であった。

【０００３】但し、これらの装置では一定の箇所しか視
取できず、検査範囲に制約を受ける欠点があるため、近
年ではカメラを搭載して、水中を自由に移動できる検査
装置が開発されつつある。この検査装置は、例えば目視
観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケー
シングに、推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビ
ークルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって
オペレーティングフロアから検査部位までケーブルを引
き回しつつ、水中で遊泳させて目視検査を行うようにし
たものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、原子炉内部
等では狭隘な部位が多いため、上記水中ビークルにより
原子炉内部等の検査を行う場合、水中ビークルが検査部
位まで移動する間に、そのケーブルが炉内構造物に引っ
掛かったり、絡まったりし、あるいは障害物に衝突した
りして、狭隘部への接近に時間がかかるとともに、操縦
に熟練を要するという問題点がある。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、目的検査部位に接近するまでの水中ビークルの
走行距離を短縮し、ケーブルが引っ掛かったり、絡まっ
たりすることなく、あるいは障害物への衝突を防止し、
狭隘部への接近時間を短縮可能な容器内検査装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、目視
観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケー
シングに推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビー
クルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって水
中で遊泳させながら容器内の目視検査を行うようにした
容器内検査装置において、上記水中ビークルを収納し且
つ上記水中ビークルが出入りする開口部を底部に形成し
た収納容器と、この収納容器を上記容器内の目的検査部
位の近傍に移動設置する移動手段と、上記水中ビークル
を上記収納容器内に保持する保持手段とを備え、この保
持手段を検査時に解除し、上記収納容器の開口部から上
記水中ビークルを発進させることを特徴とする。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１記載の容器内
検査装置において、収納容器には、水中ビークルを監視
する監視カメラおよび照明器具が配設されていることを
特徴とする。

【０００８】請求項３の発明は、請求項１または２記載
の容器内検査装置において、収納容器は、容器内の目的
検査部位の近傍に位置決めする位置決め手段を有し、こ
の位置決め手段は上記収納容器の長手方向の位置を変更
自在に構成されていることを特徴とする。

【０００９】請求項４の発明は、請求項１，２または３
記載の容器内検査装置において、収納容器には、水中ビ
ークルのケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機
が内部に配設されていることを特徴とする。

【００１０】請求項５の発明は、請求項４記載の容器内
検査装置において、ケーブル巻取機の駆動手段は、防水
構造に構成されていることを特徴とする。

【００１１】請求項６の発明は、目視観察用のカメラお
よび照明装置を搭載した耐圧性のケーシングに推進機構
および姿勢制御手段を設けた水中ビークルを、遠隔操作
によって水中で遊泳させながら容器内の目視検査を行う
ようにした容器内検査方法において、上記水中ビークル
を収納する収納容器を上記容器内の目的検査部位の近傍
に移動設置した後、上記水中ビークルを保持する保持手
段を解除し、上記収納容器の底部に形成した開口部から
上記水中ビークルを発進させて検査を行うことを特徴と
する。

【００１２】

【作用】請求項１の発明においては、水中ビークルを収
納し且つ水中ビークルが出入りする開口部を底部に形成
した収納容器と、この収納容器を容器内の目的検査部位
の近傍に移動設置する移動手段と、水中ビークルを上記
収納容器内に保持する保持手段とを備えたことにより、
移動手段により収納容器を容器内の目的検査部位の近傍
に移動設置した後、水中ビークルを保持する保持手段を
解除し、水中ビークルの推進機構および姿勢制御手段を
作動させ、水中ビークルを収納容器の開口部から発進さ
せ、浮上、潜航、前進、後退、旋回等させて目的検査部
位に接近させ、搭載した目視観察用のカメラおよび照明
装置により目視検査を行う。これにより、水中ビークル
の走行距離が短くて済み、目的検査部位まで移動する間
にケーブルが絡まったり、引っ掛かったりすることがな
く、また障害物への衝突の可能性も減少し、狭隘部への
接近時間を短縮することができる。

【００１３】また、水中ビークルが発進する開口部を収
納容器の底部に形成したことにより、開口部から発進し
た水中ビークルは迂回することなく、容器内の目的検査
部位に接近できるので、水中ビークルの走行距離が一段
と短くて済むことになる。

【００１４】さらに、水中ビークルを収納容器内に保持
する保持手段を設けたことにより、不測の事態が発生し
ても、水中ビークルを収納容器から外へ飛び出すのを防
止し得、水中ビークルを収納容器内に確実に収納保持す
ることができる。

【００１５】請求項２の発明においては、水中ビークル
を監視する監視カメラおよび照明器具を配設したことに
より、水中ビークルの位置やケーブルの状態を確認し易
くなり、水中ビークルの操縦が容易になる。

【００１６】請求項３の発明においては、収納容器が容
器内の目的検査部位の近傍に位置決めする位置決め手段
を有し、この位置決め手段が収納容器の長手方向の位置
を変更自在に構成されているので、目的検査部位の高さ
に応じて水中ビークルの発進高さ位置を変えることがで
きる。その結果、水中ビークルの走行距離が一段と短く
て済むことになる。

【００１７】請求項４の発明においては、水中ビークル
のケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機を収納
容器内部に配設したので、ケーブルの構造物との干渉を
防止でき、水中ビークルの遊泳運動を阻害することな
く、操作性を向上させることができる。

【００１８】請求項５の発明においては、ケーブル巻取
機の駆動手段が、防水構造に構成されているため、ケー
ブル巻取機の長寿命化が図れる。

【００１９】請求項６の発明においては、水中ビークル
を収納する収納容器を容器内の目的検査部位の近傍に移
動設置した後、水中ビークルを保持する保持手段を解除
し、収納容器の底部に形成した開口部から水中ビークル
を発進させて検査を行うことにより、検査効率を高める
とともに、検査時間を短縮することができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００２１】図１は本発明に係る容器内検査装置の一実
施例を原子炉炉底部に設置した場合を示す構成図であ
る。すなわち、本実施例は、容器内検査用として原子炉
内検査用の装置についてのもので、図１に示すように大
別して、水中ビークル１と、これを遠隔操作するコント
ローラ２と、これらを接続するケーブル３と、水中ビー
クル１を収納する収納容器４とから構成されている。一
方、コントローラ２が設置されたオペレーションフロア
５上には、燃料交換機６が設置され、この燃料交換機６
において移動手段としての補助ホイスト７にワイヤロー
プ８が巻き掛けられており、このワイヤロープ８が収納
容器４の頂部に固定されている。

【００２２】収納容器４は、図２および図３に示すよう
に長尺の円筒状に形成され、ワイヤロープ８が固定され
る天板部９を有するとともに、水中ビークル１が収納さ
れる収納部１０を備えている。この収納部１０内にはケ
ーブル３が引き込まれ、底部には水中ビークル１が出入
りする開口部１１が形成されている。

【００２３】また、収納容器４の外周には、原子炉内の
目的検査部位の近傍に収納容器４を位置決めするための
位置決め手段としての位置決めブロック１２が複数固定
されている。この位置決めブロック１２は収納容器４の
長手方向に対し所定間隔をおいて複数穿設された孔（図
示せず）に取付部を差し込むことで固定されるため、目
的検査部位の高さに応じて位置決めブロック１２の取付
位置を変えることができる。

【００２４】さらに、収納部１０内には、水中ビークル
１を挟持する保持手段としての蝶番式扉１３が配設さ
れ、この蝶番式扉１３はエアシリンダ１４を駆動するこ
とにより作動され、このエアシリンダ１４には燃料交換
機６の補助ホイスト７に巻き掛けられたエアホース１５
を通してエアが供給される。したがって、燃料交換機６
に設置されたエア供給源からエアホース１５を通してエ
アを供給することにより、エアシリンダ１４が駆動して
蝶番式扉１３が水中ビークル１を収納容器４の収納部１
０内に保持する。なお、図４および図５に示すように蝶
番式扉１３は、検査時にエアシリンダ１４を駆動させる
ことで、水中ビークル１を保持した状態が解除される。

【００２５】そして、収納部１０内にはケーブル３の繰
出し、巻取りを行うためのケーブル巻取機１６が配設さ
れ、このケーブル巻取機１６は駆動手段としての駆動モ
ータ１７と、この駆動モータ１７を防水構造とするため
に周囲を被覆する収納ケース１８と、駆動モータ１７の
駆動軸に固定されるブラシ付きのプーリ１９とから構成
され、このブラシ付きのプーリ１９は図示しない他のプ
ーリとで一対をなし、これらのプーリでケーブル３を緩
やかに押えつつケーブル３の繰出し、巻取りを行うとと
もに、駆動モータ１７が万一故障した場合にオペレーシ
ョンフロア５上からケーブル３を引っ張ることができる
ようにしている。

【００２６】収納容器４の収納部１０内には、監視カメ
ラ２０および照明器具２１が配設され、これら監視カメ
ラ２０および照明器具２１により水中ビークル１および
ケーブル３をオペレーションフロア５上に設置されたコ
ントローラ２のモニタテレビで監視することができる。

【００２７】また、収納部１０は収納容器４に対してボ
ルト２２などの締結具にて一体化され、このボルト２２
を取り外すことにより収納部１０を収納容器４から分割
することができる。これにより、組立時における収納部
１０内への水中ビークル１の収納作業やケーブル３の配
線作業が容易になる。

【００２８】ところで、本実施例の水中ビークル１は次
のように構成されている。

【００２９】すなわち、図６に示すように、水中ビーク
ル１は略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング２４に、
前後方向推進機構２５、上下方向推進機構２６、姿勢制
御手段としてのバランスウェイト２７、目視観察用の可
動式テレビカメラ２８および照明装置２９等を装着して
構成されている。

【００３０】なお、説明を容易にするために以下、図６
に示す姿勢を基本姿勢とし、テレビカメラ２８が配置す
る部分（図６の左側部分）を前部、前後方向推進機構２
６が配置する部分（図６の右側部分）を後部とし、さら
に後部から前部を見た状態で上下および左右の方向説明
を行うものとする。

【００３１】耐圧ケーシング２４は、縦割型の複数のエ
レメント、例えば中央に位置するセンタフレーム２４ａ
と、これを挾む左右一対のサイドフレーム２４ｂとを組
合わせた構成とされており、センタフレーム２４ａにテ
レビカメラ２８が取付けられ、各サイドフレーム２４ｂ
に一対の前後方向推進機構２５、上下方向推進機構２
６、バランスウェイト２７および照明装置２９等が取付
けられている。テレビカメラ２８および照明装置２９を
覆う耐圧ケーシング２４の前部は透明な耐圧ガラスで構
成されている。

【００３２】これら一対の前後方向推進機構２５は、互
いに独立駆動可能とされ、回転速度または回転方向を異
ならせることによって噴流を制御し、これにより前後進
時または停止状態での左右旋回が行えるようになってい
る。また、上下方向推進機構２６は、前後方向推進機構
２５と推進軸心が直交する配置で、各サイドフレーム２
４ｂに設けられている。バランスウェイト２７は図６に
示すように、下部が膨らんだ略三角形をなす平板状のも
ので、ケーシング２４の左右外側面に一対配置されてい
る。目視観察用の可動式テレビカメラ２８は、ケーシン
グ２４前部で上下方向に向きを変化し得るようになって
いる。照明装置２９は、テレビカメラ２８の左右両側に
位置してサイドフレーム２４ａに複数配設されている。
そして、コントローラ２は制御装置３１、モニタテレビ
３２、ジョイスティック３３等から構成されている。

【００３３】次に、本実施例の作用を説明する。

【００３４】本実施例の容器内検査装置を原子炉内点検
等の際に使用する場合には、例えば図７に示すようにオ
ペレーションフロア５上において、水中ビークル１を収
納した収納容器４を燃料交換機８の移動手段である補助
ホイスト７のワイヤロープ８に吊り下げる。その後、収
納容器４を徐々に降下させ図８に示すように原子炉圧力
容器３４内の上部格子板３５を通過させ、図１および図
２に示すように炉心支持板３６に挿入固定する。この場
合、収納容器４の下端はＣＲＤハウジング３７の上方に
位置し、位置決めブロック１２が炉心支持板３６に係止
されている。ここで、オペレーションフロア５からシュ
ラウド３８まで水中ビークル１を運搬するときは、図２
および図３に示すように収納容器４内に設けた蝶番式扉
１３を閉じて水中ビークル１を保持している。

【００３５】次いで、図４および図５に示すようにコン
トローラ２を操作しエアシリンダ１４を駆動させて蝶番
式扉１３を開いた後、水中ビークル１の推進機構および
姿勢制御手段を作動させ、水中ビークル１を収納容器４
の底部に形成した開口部１１から発進させる。その後、
水中ビークル１を浮上、潜航、前進、後退、旋回等させ
て目的検査部位に接近させ、搭載した目視観察用のテレ
ビカメラ２８および照明装置２９により目視検査を行
う。ここで、ケーブル３の繰出しは、コントローラ２を
操作して駆動モータ１７を駆動させ、ブラシ付きのプー
リ１９を回転させて行う。

【００３６】次に、収納容器４に水中ビークル１を回収
する場合は、水中ビークル１を収納容器４の直下に移動
し、図４および図５に示すように駆動モータ１７を駆動
させ、ブラシ付きのプーリ１９を回転させてケーブル３
を巻き上げながら、水中ビークル１を上昇させて収納容
器４内に入れる。そして、収納容器４に水中ビークル１
が収納されたか否かを監視カメラ２０で確認した後、エ
アシリンダ１４を駆動させ蝶番式扉１３を閉じて水中ビ
ークル１を収納する。

【００３７】このように本実施例によれば、水中ビーク
ル１を収納容器４内に出入り可能に収納し、この収納容
器４を原子炉内の検査部位の近傍に配置したことによ
り、水中ビークル１の走行距離が短くて済み、目的検査
部位まで移動する間にケーブル３が絡まったり、引っ掛
かったりすることがなく、また障害物への衝突の可能性
も減少し、狭隘部への接近時間を短縮可能で、操作員の
負担も軽減される。さらに、故障時に水中ビークル１を
回収する際にも、収納容器４まで回収すればよいので、
短時間で容易に回収可能となる。したがって、これら時
間短縮はプラントの稼働率を向上させることができる。

【００３８】また、水中ビークル１が発進する開口部１
１を収納容器４の底部に形成したことにより、開口部１
１から発進した水中ビークル１は迂回することなく、原
子炉圧力容器３４内の目的検査部位に接近できるので、
水中ビークル１の走行距離が一段と短くて済むことにな
る。

【００３９】さらに、水中ビークル１を収納容器４内に
保持する蝶番式扉１３を設けたことにより、不測の事態
が発生しても、水中ビークル１を収納容器４から外へ飛
び出すのを防止し得、水中ビークル１を収納容器４内に
確実に収納保持することができる。

【００４０】遠隔操作によりケーブル巻取機１６を駆動
させてケーブル３の繰出し、巻取りを行うことが可能な
ため、ケーブル３の構造物との干渉を防止でき、水中ビ
ークル１の遊泳運動を阻害することなく、操作性を向上
させることができる。また、万一水中ビークル１の故障
時にも、収納容器４内に水中ビークル１を容易に回収可
能となる。さらに、ケーブル巻取機１６の駆動モータ１
７は、収納ケース１８に覆われて防水構造に構成されて
いるため、ケーブル巻取機１６自体の長寿命化が図れ
る。

【００４１】収納容器４の収納部１０内に水中ビークル
１を監視する監視カメラ２０および照明器具２１を配設
し、これら監視カメラ２０および照明器具２１により、
水中ビークル１の位置やケーブル３の状態を確認し易く
なり、水中ビークル１の操縦が容易になる。

【００４２】また、本実施例の容器内検査方法において
は、水中ビークル１を収納する収納容器４を原子炉圧力
容器３４内の目的検査部位の近傍に移動設置した後、水
中ビークル１を保持する蝶番式扉１３を解除し、収納容
器４の底部に形成した開口部１１から水中ビークル１を
発進させて検査を行うことにより、検査効率を高めると
ともに、検査時間を短縮することができる。

【００４３】ここで、収納容器４は図９および図１０に
示すように水中ビークル１の目視検査位置に応じて収納
部１０の位置を変更することができる。すなわち、図９
はＣＲＤハウジング３７および原子炉圧力容器３４の底
部の目視検査を行う場合を示しており、この場合には位
置決めブロック１２を収納容器４の上部に取り付けるこ
とにより、収納容器４をＣＲＤハウジング３７の近傍に
配置し、そこから水中ビークル１を発進させて検査を行
う。

【００４４】また、図１０はジェットポンプ３９の目視
検査を行う場合を示しており、この場合には位置決めブ
ロック１２を図９より収納容器４の下方に取り付けるこ
とにより、収納容器４をジェットポンプ３９の近傍に配
置し、そこから水中ビークル１を発進させて検査を行
う。

【００４５】このように、図９および図１０では収納容
器４が容器内の目的検査部位の近傍に位置決めする位置
決めブロック１２を有し、この位置決めブロック１２が
収納容器４の長手方向の位置を変更自在に構成されてい
るので、目的検査部位の高さに応じて水中ビークル１の
発進高さ位置を容易に変えることができる。その結果、
水中ビークルの走行距離が一段と短くて済むことにな
る。

【００４６】なお、本発明は上記実施例に限らず種々の
変更が可能である。例えば、上記実施例では、原子炉の
炉底部を検査する場合について説明したが、これ以外に
収納容器４の形状、長さ、または径を変えることによ
り、その他の容器であるタンク内の検査にも適用するこ
とができる。また、上記実施例では蝶番式扉１３により
水中ビークル１を収納容器４内に保持したが、これ以外
に例えば収納容器４内にバキュームヘッドを配設し、こ
のバキュームヘッドにより水中ビークル１を吸着保持す
るようにしてもよい。さらに、本実施例では収納容器４
の移動手段として燃料交換機６の補助ホイスト７を用い
たが、これに限らず収納容器４を移動させて目的検査部
位の近傍に設置させるもであれば、他のものであっても
よい。

【００４７】

【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１の発明
によれば、水中ビークルを収納し且つ水中ビークルが出
入りする開口部を底部に形成した収納容器と、この収納
容器を容器内の目的検査部位の近傍に移動設置する移動
手段と、水中ビークルを収納容器内に保持する保持手段
とを備えたことにより、水中ビークルの走行距離が短く
て済み、目的検査部位まで移動する間にケーブルが絡ま
ったり、引っ掛かったりすることがなく、また障害物へ
の衝突の可能性も減少し、狭隘部への接近時間を短縮す
ることができる。さらに、故障時に水中ビークルを回収
する際にも、収納容器まで回収すればよいので、短時間
で容易に回収可能となる。したがって、これら時間短縮
はプラントの稼働率を飛躍的に向上させることができ
る。

【００４８】また、水中ビークルが発進する開口部を収
納容器の底部に形成したことにより、開口部から発進し
た水中ビークルは迂回することなく、容器内の目的検査
部位に接近できるので、水中ビークルの走行距離が一段
と短くて済むことになる。

【００４９】さらに、水中ビークルを収納容器内に保持
する保持手段を設けたことにより、不測の事態が発生し
ても、水中ビークルを収納容器から外へ飛び出すのを防
止し得、水中ビークルを収納容器内に確実に収納保持す
ることができる。

【００５０】請求項２の発明によれば、水中ビークルを
監視する監視カメラおよび照明器具を配設したことによ
り、水中ビークルの位置やケーブルの状態を確認し易く
なり、水中ビークルの操縦が不慣れな操作員でも容易に
行うことができる。

【００５１】請求項３の発明によれば、収納容器が容器
内の目的検査部位の近傍に位置決めする位置決め手段を
有し、この位置決め手段が収納容器の長手方向の位置を
変更自在に構成されているので、目的検査部位の高さに
応じて水中ビークルの発進高さ位置を変えることができ
る。その結果、水中ビークルの走行距離が一段と短くて
済むことになる。

【００５２】請求項４の発明によれば、水中ビークルの
ケーブルを繰出し、巻取りするケーブル巻取機を収納容
器内部に配設したので、ケーブルの構造物との干渉を防
止でき、水中ビークルの遊泳運動を阻害することなく、
操作性を向上させることができる。

【００５３】請求項５の発明によれば、ケーブル巻取機
の駆動手段が、防水構造に構成されているため、ケーブ
ル巻取機の長寿命化が図れる。

【００５４】請求項６の発明によれば、水中ビークルを
収納する収納容器を容器内の目的検査部位の近傍に移動
設置した後、水中ビークルを保持する保持手段を解除
し、収納容器の底部に形成した開口部から水中ビークル
を発進させて検査を行うことにより、検査効率を高める
とともに、検査時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る容器内検査装置の一実施例を原子
炉炉底部に設置した場合を示す構成図。

【図２】図１の収納容器が水中ビークルを保持した状態
を示す縦断面図。

【図３】図２のＡ−Ａ線における断面図。

【図４】図１の収納容器から水中ビークルの発進・回収
前の状態を示す縦断面図。

【図５】図４のＢ−Ｂ線における断面図。

【図６】図１の水中ビークルを示す全体図。

【図７】図１の収納容器を吊り下げた状態を示す構成
図。

【図８】図１の収納容器を原子炉炉底部に設置前の状態
を示す構成図。

【図９】本実施例の容器内検査装置を原子炉炉底部に設
置しＣＲＤハウジングを検査する状態を示す構成図。

【図１０】本実施例の容器内検査装置を原子炉炉底部に
設置しジェットポンプを検査する状態を示す構成図。

【符号の説明】

１ 水中ビークル ２ コントローラ ３ ケーブル ４ 収納容器 ５ オペレーションフロア ６ 燃料交換機 ７ 補助ホイスト（移動手段） ８ ワイヤロープ ９ 天板部 １０ 収納部 １１ 開口部 １２ 位置決めブロック（位置決め手段） １３ 蝶番式扉（保持手段） １４ エアシリンダ １５ エアホース １６ ケーブル巻取機 １７ 駆動モータ（駆動手段） ２０ 監視カメラ ２１ 照明器具 ２４ ケーシング ２５ 前後方向推進機構 ２６ 上下方向推進機構 ２７ バランスウェイト ２８ テレビカメラ ２９ 照明装置 ３１ 制御装置 ３２ モニタテレビ ３４ 原子炉圧力容器 ３５ 上部格子板 ３６ 炉心支持板 ３７ ＣＲＤハウジング ３９ ジェットポンプ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目視観察用のカメラおよび照明装置を搭
   載した耐圧性のケーシングに推進機構および姿勢制御手
   段を設けて水中ビークルを構成し、この水中ビークルを
   遠隔操作によって水中で遊泳させながら容器内の目視検
   査を行うようにした容器内検査装置において、上記水中
   ビークルを収納し且つ上記水中ビークルが出入りする開
   口部を底部に形成した収納容器と、この収納容器を上記
   容器内の目的検査部位の近傍に移動設置する移動手段
   と、上記水中ビークルを上記収納容器内に保持する保持
   手段とを備え、この保持手段を検査時に解除し、上記収
   納容器の開口部から上記水中ビークルを発進させること
   を特徴とする容器内検査装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の容器内検査装置におい
   て、収納容器には、水中ビークルを監視する監視カメラ
   および照明器具が配設されていることを特徴とする容器
   内検査装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の容器内検査装置
   において、収納容器は、容器内の目的検査部位の近傍に
   位置決めする位置決め手段を有し、この位置決め手段は
   上記収納容器の長手方向の位置を変更自在に構成されて
   いることを特徴とする容器内検査装置。
4. 【請求項４】 請求項１，２または３記載の容器内検査
   装置において、収納容器には、水中ビークルのケーブル
   を繰出し、巻取りするケーブル巻取機が内部に配設され
   ていることを特徴とする容器内検査装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の容器内検査装置におい
   て、ケーブル巻取機の駆動手段は、防水構造に構成され
   ていることを特徴とする容器内検査装置。
6. 【請求項６】 目視観察用のカメラおよび照明装置を搭
   載した耐圧性のケーシングに推進機構および姿勢制御手
   段を設けた水中ビークルを、遠隔操作によって水中で遊
   泳させながら容器内の目視検査を行うようにした容器内
   検査方法において、上記水中ビークルを収納する収納容
   器を上記容器内の目的検査部位の近傍に移動設置した
   後、上記水中ビークルを保持する保持手段を解除し、上
   記収納容器の底部に形成した開口部から上記水中ビーク
   ルを発進させて検査を行うことを特徴とする容器内検査
   方法。