CN102421571B - 利用磁检查车的检查系统和检查方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于检查蒸汽发生器的检查车，包括：前底盘，具有两个独立驱动的磁轮；后底盘，具有两个独立驱动的磁轮；以及连接构件，将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许沿着至少一个轴线在所述前底盘与所述后底盘之间进行相对运动。所述连接构件、前底盘和后底盘共同限定容纳区域。所述检查车还包括：导航相机，设置在所述前底盘上；以及摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在所述第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动。

Description

利用磁检查车的检查系统和检查方法
优先权要求
本申请要求于2009年2月27日提交的申请61/156,121的优先权，其通过引用整体合并于此。
技术领域
本发明涉及一种用于检查蒸汽发生器的方法和装置，更具体地说，涉及一种用于远程检查蒸汽发生器内部的方法和装置。
背景技术
在压水反应堆(PWR)中，在一次侧的核反应所产生的热量被传递到反应堆冷却剂。该反应堆冷却剂进而被传递到蒸汽发生器(例如，Westinghouse 51型蒸汽发生器)的热支路，经过蒸汽发生器中的U管(“管束”)(将热量传递到蒸汽发生器的二次侧的水中)，并且经过蒸汽发生器的“冷”支路传出以返回到反应堆，以完成并维持循环。
PWR蒸汽发生器通常是具有半球状端部的竖直圆筒形压力容器，在内表面上包覆奥氏体不锈钢。在圆筒形部分的下端布置横板即管板，将蒸汽发生器划分为一次侧(其为管板以下的下半球状部分)和管板以上的二次侧。两个直径为16英寸的入孔允许在停机期间进入进行检查和维护。竖直壁将一次侧分割为入口部分和出口部分。管板还在上述U管的下端支撑所述U管。管板包括位于入口部分和出口部分上的成千上万个孔(例如11252个孔)，其中，每一U管的一端插入入口部分上的孔中，而该U管的另一端插入出口部分处的孔中(例如5626个管)。因此，每一U管在一端上与一次侧的入口部分相通，而另一端与一次侧的出口部分相通。在管板之上以不同仰角通过支撑板(例如，大致1英寸厚并且间隔开大约39英寸的七个管支撑板)支撑U管。管支撑板包括用于每一U管的开孔，这样的支撑板包括例如装蛋箱型构造或四瓣式(立体交叉形状的)构造，其中，支撑板自身由连杆和蒸汽发生器圆筒形封套支撑。管板之上设有两个手孔，以实现对该管板的二次侧的有限接入。
上述蒸汽发生器圆筒形封套被设置在管束与蒸汽发生器壳体之间，并且在它们之间限定环形“降液管”室，其在管板上方预定距离处终结。二次流体(“给水”)被引入蒸汽发生器的二次侧的上部，以向下行进到形成于蒸汽发生器圆筒的内表面与蒸汽发生器封套的外表面之间的环形室并且到达管板，其径向向内沿着该管板且在封套内部的U管的管之间向上，以在管板之上围绕U管流通，与U管外部存在热传递关系。由于这种热传递，一部分给水转换为蒸汽，然后蒸汽被传递到蒸汽涡轮以生成电力。
已认识到存在导致一次侧与二次侧之间的壁垒的安全性降低和/或从一次侧到二次侧的热传递效率降低的各种机制，例如有普遍腐蚀、粒间腐蚀、点蚀、以及应力腐蚀破裂(SCC)、磨损、凹陷等。
联邦法规汇编的标题10(10CFR)建立了关于蒸汽发生器U管的完整性的基本规定要求，在10CFR第50部分的附录A中的一般设计准则(GDC)中指出：一次侧与二次侧之间的反应堆冷却剂压力边界(RCPB)应被“设计、制造、安装和测试以使得具有极低概率的异常泄露、快速传播的故障以及总破裂(GDC 14)”，应被“设计、制造、安装和测试至最高质量标准实践”(GDC 30)，并且应被“设计为允许进行对重要区域和特征的周期性检查和测试，以评估它们的结构和密闭完整性”(GDC 32)。鉴于蒸汽发生器管完整性的重要性，PWR被许可人具有规定蒸汽发生器U管的监督的技术规范，但这样的技术规范通常未规定用于检查管路的无创测试方法或指定应使用特定方法的地方，如美国核管理委员会颁布的通用文件(GL)2004-01中说明的那样。如其中进一步所述，对蒸汽发生器U管还具有10CFR第50部分的附录B的质量保证要求。虽然技术规范(TS)未指定无创测试方法或在哪些位置必须采用特定测试方法，但10CFR第50部分的附录B的准则Ⅸ，即“特殊工艺的控制”部分地要求：根据适用法规、标准、规范、准则以及其它特殊要求使用有合格的方法由有资质的人员控制并且完成无创测试。
NRC通用文件97-06涉及蒸汽发生器U管完整性以及与U管支撑劣化有关的故障机制，所述劣化包括例如通过在停工期间执行的二次侧可视检查发现的蒸汽发生器管蛋箱支撑的基于腐蚀的劣化。NRC通用文件97-05还涉及蒸汽发生器管检查技术。在较早时候，由于蒸汽发生器的二次侧中的外来材料的原因，NRC信息通知(IN)79-27强调蒸汽发生器U管破裂的潜在可能。电力研究机构(EPRI)指南和NEI 97-06提供了关于蒸汽发生器检查的指南，其为设计用于蒸汽发生器的检查、维护和修理准则的普通自设的行业指南。
为了满足这些要求和指南，以前通过手工将视频探针推入蒸汽发生器中(这曾经是辐射剂量敏感的，且不利的是现在依然是辐射剂量敏感的，要求工人防护以及限制暴露时间)或者通过使用检查用履带式车来执行检查，这可以检查环面区域，但不能检查管板与第一管支撑部之间的环形区域和成束高流动区域。
发明内容
根据本发明一方面，提供一种用于检查蒸汽发生器的检查车，包括：前底盘，具有两个独立驱动的磁轮；后底盘，具有两个独立驱动的磁轮；以及连接构件，将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许沿着至少一个轴线在所述前底盘与所述后底盘之间进行相对运动。所述连接构件、前底盘和后底盘共同限定容纳区域。所述检查车还包括：设置在所述前底盘上的导航相机；以及摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在所述第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动，所述相机组件的尺寸使得相机组件能够以被收容姿势容纳在容纳区域内。
根据本发明另一方面，提供一种用于检查蒸汽发生器的检查车，包括：前底盘，包括两个独立驱动的磁轮，其中，所述磁轮彼此偏置；以及后底盘，包括两个独立驱动的磁轮，其中，所述磁轮彼此偏置。铰链将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许实现所述前底盘与所述后底盘之间的相对角运动。所述连接构件、前底盘和后底盘共同限定容纳区域，摇摄和倾斜检查相机组件用于收容在该容纳区域中。所述摇摄和倾斜检查相机组件包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在所述第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动。所述检查车还包括：自动定向电路，用于将所述检查车自动定向到设定的方位。
根据本发明另一方面，提供一种用于检查蒸汽发生器的二次侧的方法，该方法包括以下动作：通过蒸汽发生器的二次侧上的手孔放入检查车，该检查车包括：前底盘，包括两个独立驱动的磁轮；后底盘，包括两个独立驱动的磁轮；铰链，用于将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许在所述前底盘与所述后底盘之间进行相对角运动；由所述连接构件、所述前底盘和所述后底盘限定的容纳区域；摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、在所述第一可旋转臂的远端部分上设置的第二可旋转臂、以及在所述第二臂的远端部分上可旋转地设置的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动，所述相机组件的尺寸使得该相机组件能够以被收容姿势被容纳在容纳区域内；以及自动定向电路，用于将所述检查车自动定向到设定的方位。所述方法还包括以下动作：将所述检查车移动到U管的起始行，在所述管板与所述流分配挡板之间摇摄所述检查相机以检查所述管板、U管和流分配挡板，将所述检查车向前移动一行至U管的下一行，以及在所述流分配挡板与所述管板之间摇摄所述检查相机以检查所述管板、U管和流分配挡板。根据该方法，依次重复移动和摇摄动作。
根据参照附图进行的各个实施例的详细描述，本领域技术人员容易理解本发明的附加方面，以下提供附图的简要描述。
附图说明
图1a是本发明实施例的透视图，其中相机组件处于被收容(stowed)结构。
图1b是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第一结构。
图1c是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第二结构。
图1d是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第三结构。
图1e是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第四结构。
图1f是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第五结构。
图1g是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第六结构。
图1h是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第七结构。
图1i是图1a所示的本发明实施例的另一透视图，其中相机组件处于第八结构。
图1j示出图1i所示的本发明实施例的不同透视图。
图1k示出图1i-1j所示本发明实施例的又一透视图。
图1l示出图1i-1k所示本发明实施例的第一侧视图。
图1m示出图1i-1l所示本发明实施例的后视图。
图1n示出图1i-1m所示本发明实施例的第二侧视图。
图1o示出图1i-1n所示本发明实施例的主视图。
图1p示出前面的附图1a-1m中所示的本发明实施例的侧视图，其中相机组件处于被收容结构。
图2a描述设置在蒸汽发生器中的根据本发明构思的至少一些方面的检查车，其中检查相机朝向管板向下瞄准。
图2b描述设置在蒸汽发生器中的根据本发明构思的至少一些方面的检查车，其中检查相机朝向流分配挡板(FDB)/封套界面向上瞄准。
图3示出设置在蒸汽发生器中的根据本发明构思的至少一些方面的检查车的另一视图，其中检查相机朝向流分配挡板(FDB)/封套界面向上瞄准。
图4示出图3所示的检查车的立体视图。
图5示出根据本发明构思的至少一些方面的检查车的方位自动校正系统的操作。
图6示出根据本发明构思的至少一些方面的方位自动校正电路的示例。
图7示出根据本发明构思的至少一些方面的线缆管理设备的示例。
图8示出根据本发明构思的至少一些方面的安装于蒸汽发生器手孔凸缘上的线缆管理设备的示例。
虽然本发明容易进行各种修改和替换形式，但还是通过示例在附图中示出特定的实施例且在本文中对其进行具体描述。然而应当理解，本发明并非意图要限于所公开的特定形式，而是要覆盖落入由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的所有修改、等同内容和替换。
具体实施方式
虽然本发明容易具有很多不同形式的实施例，但还是在附图中示出本发明的优选实施例，并且在本文中对其进行详细描述，应当理解，本发明应被看作本发明原理的例证，但并非旨在将本发明的广泛方面限制于所示实施例。
在至少一些方面中，现在公开的构思涉及一种利用磁检查车100的检查系统，更具体地说，涉及一种包括磁检查车100的蒸汽发生器壳体封套环面检查系统，该磁检查车例如如图1a-图1p中所示。在此公开的检查系统包括与检查车100结合设置的远程相机系统，这样的检查系统用于由此执行可视检查，例如观察蒸汽发生器的环面区域中的外来材料或对象和/或自由或凝固泥浆的存在性，这样的可视检查例如在图2a-2b以及图3-4中示出。该系统用于360°检查管板环面的顶部和从管板级别到流分配挡板(FDB)的底边的外围管，特别是提供蒸汽发生器的二次侧中的高流动区域的视图。该系统还用于检查成为管束的至少三个管。
该检查车100包括三个主要部分或系统，即传送平台、相机组件和脐带，如下进一步所述。
传送平台包括通过连接元件(例如铰链170)连接在一起的前车厢10和后车厢20，该连接元件允许沿至少一个轴线在前车厢10和后车厢20之间进行相对运动。在所示的实施例中，前车厢10和后车厢20中的每一个包括两个轮105，每个轮105由电机106单独驱动。合适的电机的一个示例是由美国佛罗里达州克利尔沃特的MicroMo Electronics，Inc.公司制造的MicroMo 1331T012S 14/1。轮105的电机106为磁轮提供功率以围绕环面行使。包括钐或钕磁体(例如Nd2Fe14B、Sm2CO17等)的磁轮105自身用于提供充足的磁吸力，以防止所述系统在操作期间沿蒸汽发生器壳体向下滑动。该连接元件(例如铰链170)允许所述系统结合在该壳体的弯曲的内径上，以确保总是与其表面接触。
在目前优选的配置中，轮105被直接附连到驱动电机106的一端，且所述轮以偏置关系设置，以将检查车的整体空间包络保持在通常遇到的由蒸汽发生器手孔穿行限制的约束内(例如，检查车必须适合穿过5.83″或148mm直径的开孔)。如所示的那样，检查车100的整体尺度是8.00″(L)x 4.90″(W)x 2.00″(H)，不包括以下所述连接器300。包括第一臂110、第二臂120和检查相机140的相机组件的整体空间包络是4.90″(L)x 3.35″(W)x 1.33″(H)。轮105的直径是1.00″。待检查的其它压力容器、管道或系统可以允许对在此所述实施例进行相应变化，其中不存在相似的大小约束。
传送平台还包括设置在后车厢10的前部的辅助灯155，在所示示例中为四个灯，以在检查车100运动的方向上提供光照。在一个方面中，所述灯155包括白光LED灯，例如但不限于Nichia公司的型号为NSPW500BS的白光LED、或DRAGONtapeWhite 430 Lumen LED，其型号为OSRAM DT6-W4F-854。
相机组件包括携带摇摄电机的第一臂110、携带倾斜电机的第二臂120、延伸电机130(在所示外壳之下)以及相机140，通常如图1a-1p所示。这些臂和电机将完全摇摄和倾斜能力赋予所附连的检查相机140。在目前优选的方面中，倾斜电机、摇摄电机和延伸电机中的一个或多个是由美国佛罗里达州克利尔沃特的MicroMo Electronics，Inc公司制造的MicroMo DC微电机0816008S+08/1 1024∶1。
附加导航相机150可任选地设置在检查车100的前部，以提供在检查车100运动的方向上的视野，从而促进位于蒸汽发生器外部(或其它检查环境)的远程操作者“驾驶”该检查车。在目前优选的方面中，所示检查相机140是美国得克萨斯州卡罗顿的Sensor Technologies America，Inc.公司制造的STC-N64或STC-P64高分辨率高性能CCD彩色广角相机，用于提供直播视频。驱动相机150可以包括STC-N64，或可以包括另一制造商和型号的相机，例如KT&CKPC-EX20P3或KPC-S20CP3相机。此外，在作为附图中所示的可替选构造中，省略了导航相机150，且检查相机140自身既用于导航功能也用于检查功能。
因此，如所示的那样，检查系统装配有两个相机组件，即，用于导航和普通观测的前向彩色固定相机150(和灯155)，以及顶部安装的摇摄/倾斜彩色相机140(和灯145)用于检查。第一臂110中的摇摄电机允许相机左右摇摄，第二臂120中的倾斜电机允许相机上下查看。延伸电机130允许第一臂110移入或移出检查车100的主体。
脐带通常指检查车100与检查车的操作者之间的连接，且包括连接器端口165、气动连接器300、气动歧管310和线缆200(图5)。在本发明构思的至少一些方面中，第一脐带绳为检查车100提供电力，使得能够在检查车100与操作者之间传输信号(例如视频信号、控制信号等)，第二脐带绳将压缩气体(例如空气)提供给包括气动连接器300和气动歧管310的气动传送系统。在至少一些方面中，脐带长度大约是50英尺，但脐带长度可更长(例如100’、150’)或更短，以适合特定应用。
气动传送系统还包括柔性气动管(未示出)，用于将气动歧管310的出口喷嘴与附连至每一轮块107的顶部的空气插孔或气动接头160的对应入口喷嘴连接。压缩气体(例如空气)于是通过轮块107顶部的孔注入，经过一个或多个通道，到达形成于轮块的内径中的一个或多个开孔(例如，3个小孔或汇聚喷嘴)(未示出)。换句话说，开孔通常邻近轮的表面，并且用于将压缩气体引导至相应的轮105，以消除附着到磁轮的颗粒(例如磁铁)或残骸。在不同的方面，压缩气体的供应可以由操作者本地控制，且可以保持打开，从而将压缩气体(例如空气)连续地供应给检查车，或当不需要时有选择地隔离。可替选地，气动歧管310可以包括阀门，所述阀门可有选择地(或自动地)循环，以经过形成于轮块内径中的一个或多个开孔释放空气以撞击相应的轮，或将空气从所述轮中的一个或多个转移到其它轮中的一个或多个。
在可替选构造中，压缩空气系统可与由例如迭尔林(聚甲醛树脂)或不锈钢形成的刮擦构件(未示出)结合使用，并且邻近每一轮105设置，或者可以根据喜好而省略。
参照图1a-1p中所示的一系列图像，在图1a示出的示例中，相机140、第一臂110和第二臂120收容在形成于检查车的前车厢10、检查车的后车厢20与将前车厢连接到后车厢的连接构件(例如铰链170)之间的相应形状的(例如基本上匹配的)空间或容纳区域中。在该被收容构造中，相机140、第一臂110和第二臂120的上表面的尺度在高度上低于或等于延伸电机130外壳和其它组件的上表面，如图1p所示，因此限制检查车100的高度。在横向上，检查相机140的远端或外表面也是在轮105的外表面的内侧。
图1b示出相对于其初始被收容位置处于第一倾斜位置(例如30°，如所示的那样)的第一臂110。第一臂直接附连到延伸电机130的轴，从而电机轴的旋转导致第一臂相应地旋转。图1c示出相对于其初始被收容位置处于第二倾斜位置(例如90°，如所示的那样)的第一臂110。在图1c描述的配置之后，图1d类似地示出第二臂110从图1a-1c所示的其初始被收容位置到第一倾斜位置(例如30°，如所示的那样)的运动。图1e示出相对于其初始被收容位置移动到第二倾斜位置(例如90°，如所示的那样)的第二臂120。至于第一臂110，第二臂120直接附连到第一臂110中所设置的摇摄电机的轴，从而摇摄电机轴的旋转导致第二臂120相应地旋转。
在图1e描述的配置之后，图1f示出检查相机140相对于图1a-1e所示的其初始被收容位置运动到第一倾斜位置(例如30°，如所示的那样)。图1g示出相对于其初始被收容位置移动到第二倾斜位置(例如90°，如所示的那样)的检查相机140。图1h示出相对于其初始被收容位置移动到第三倾斜位置(例如120°，如所示的那样)的检查相机140。图1i示出相对于其初始被收容位置移动到第四倾斜位置(例如大约175°，如所示的那样)的检查相机140。在一个配置中，检查相机140直接附连到第二臂120中设置的倾斜电机的轴，从而倾斜电机轴的旋转导致检查相机140相应地旋转。在可替选配置中，检查相机的旋转轴可由容纳在第二臂120内的滑轮和传动带结构驱动，其中，滑轮进而由附连到倾斜电机的轴的小齿轮驱动。也可以利用压缩轮或任何其它原动力实现检查相机140的旋转。
图1j-1k示出具有图1i中所示相同构造的检查车100的立体视图，其中，图1j示出主要后视图，图1k示出主要主视图。图1l-1o类似示出图1k中所示构造的第一侧视图、后视图、第二侧视图以及主视图。
图10p示出图1a中描述的检查车100的侧视图，检查相机140处于被被收容结构。
在例如图2a-2b和图3-4中所示的蒸汽发生器检查应用中，检查相机140用于检查蒸汽发生器500的整个环面，包括围绕蒸汽发生器的周缘从蒸汽发生器管板环面的顶部(即在蒸汽发生器500与蒸汽发生器圆筒形封套510之间的降液管区域中)向下到管板级别的360°视野，查看从蒸汽发生器的流分配挡板的底边到管板的外围管和一些内部管。应当注意，为了简明和清楚，在图2a-2b和图3-4中未示出检查车100与检查车100操作者之间的脐带连接。
如图2a-2b中的查看椎体400所示，检查相机140用于向操作者提供从管板600向上至流分配挡板(FDB)/支撑板界面的底部的成束的最少三个管520柱的视频图像(例如，近似七个管柱被示为包含在图2a中的查看椎体400内)。
在图2a-2b和图3-4中所示的蒸汽发生器检查应用中，检查车100因此可用于例如执行可视检查以搜索并定位在蒸汽发生器环面区域、管板或通常为外围U管中可能出现的任何外来对象和/或关于普通清洁的检查。此外，检查车100和相关联的系统允许在使人员辐射暴露最小化的情况下实现对环面和高流动区域的详细检查。
检查车100还任选地但有利地包括图1a-1p中所示的倾斜传感器250。倾斜传感器250输出在板上加以利用或通过使用远程处理设备加以利用的信号，以将自动校正(例如自动水平化)信号提供给车轮105，从而以将检查车定位成平行于或大体平行于管板或任何其它参照物的方式驱动车轮105。可部分地调整倾斜传感器250和相关联的自动校正特征，以驱动检查车100的各个轮105，从而将检查车100对准期望方位，该方位可能是任何预选的方位。虽然在一些方面中，期望方位会是水平或基本水平的，从而在蒸汽发生器检查中平行于或基本平行于管板，但也可以选择其它方位。因此，检查车100自动校正特征可以用于将检查车100对准用户所选的方位。
如图5所示，检查车100被示为随着其在箭头方向上移动而自动校正其位置，从而检查车100保持平行于管板600的方位。然而，进行自动水平化并不要求检查车100前向运动，并且当检查车100静止时自动水平化特征也是活动的。例如，每个轮105或所选择的轮的选择性旋转可伴随着自动水平化。此外，只要倾斜传感器250忠实地指示检查车100的方位，倾斜传感器250可任选地集成到检查车的其它部分、脐带连接器端口165、连接到检查车100或气动连接器300的绳/管/线缆200、或气动连接器300。
在本发明构思的至少一个方面中，自动校正特征基于从倾斜传感器250提供的反馈信号。在检查车100和由检查车的操作者操作的开环控制盒(未示出)之间形成模拟闭环电路。开环控制盒包括优选用于操作检查车的开环控制系统(OLCS)或手动控制系统，并且包括用于允许以倾斜传感器的期望方位的期望精度实现调整的控制(例如旋钮)。操作者可选择任何数量的预定方位。举例而言，可以按180°分离提供两个预定方位，这些预定方位由选择开关实现，以允许操作者例如设置来自同一进入端口的检查车100，以检查环面的热支路或冷支路侧。
图6示出可以用于提供上述自动校正特征的电路的一个示例。校正或水平化反馈信号用于使模拟闭环电路的差分级(运算放大器求和级)偏置。信号于是通过为驱动电机提供电力的DC运算放大器驱动级成比例地(+/-Vmax的％)得以放大。
有利地，提供线缆管理系统700来馈送和控制将检查车100与外部系统(例如操作者使用的计算机、开环控制盒等)联接的线缆和管，并且例如在图7-8中表示。在所示示例中，线缆管理系统700包括安装凸缘701，以允许线缆管理系统安装至蒸汽发生器手孔550(见图4)。安装凸缘701的特定配置有利地(但不必定)用于可适用于不同蒸汽发生器构造。例如，安装凸缘可以包括可移除板，从而可取走所选择的板，或用不同的适用于特定蒸汽发生器手孔构造的可互换板来替换。
线缆管理系统700还包括：辊外壳702，其容纳辊；以及电机，其握紧或“捏住”线缆(例如200)并且响应于由操作者提供给检查车100的控制信号或与其同步地将线缆驱入蒸汽发生器或使其离开蒸汽发生器。电驱动电机(例如MicroMo 2842S012S+30/1 246∶1电机)中的每一个具有与其附连的辊，该辊捏住线缆并将其推入或推出手孔。
线缆管理系统700还包括张力调节器703，该张力调节器包括可以被拉拽以利于线缆安装的杆。张力调节器703还包括用于保持线缆上的张力的弹簧。电接口盒704包括在检查车100的内部电直流伺服电机与控制模块(即开环控制系统(OLCS))之间的电连接点或接口。参照图8，还示出与所安装的线缆管理系统700有关的蒸汽发生器手孔凸缘705和蒸汽发生器手孔凸缘706。在线缆管理系统700安装到蒸汽发生器手孔凸缘705后，线缆插销将线缆(例如200)保持在辊外壳内部。
在操作之前，诸如通过在预期要使用的速度设置下(例如高、低)检查电机控制以测试前、后、左、右行驶方向和验证正确的电机响应，期望执行系统检查以验证检查车100和相机运行正常。还有利的是，例如通过验证臂延伸电机在两个方向上延伸，验证检查相机140在两个方向上倾斜，并且验证检查相机140在两个方向上摇摄，从而测试检查车100的相机。通过将检查车水平地保持在空气中，并且倾斜传感器250是打开的，通过向下移动车厢的前部以及向上移动车厢的后部，也可在操作之前检查倾斜传感器250。如果检查车不水平，则检查车会校正自身。
为了设置检查系统，将线缆管理安装板安装至手孔。然后，检查车100被插入蒸汽发生器，并且线缆(例如图5中的200)穿过脐带/线缆导向部的线缆入口，其然后安装在手孔上。电机化线缆馈送器然后安装到手孔基座和通过在加载弹簧的板上向上拉而穿过线缆槽的线缆。当线缆被正确定位在馈送轮之间时，释放弹簧板，并且前、后脐带插销两者被定位且固定锁定。线缆容器直接位于线缆管理系统之后且线缆(“脐带”)盘绕其内部，从而使纠缠最小化。
在检查开始后，沿期望的方向(例如向右)移动检查车100，其中，检查相机140朝向管板600向下面向第一行U管520，且倾斜传感器250打开以使检查车100水平。然后可以向上摇摄检查相机140，缓慢地观察管束，向上直到流分配挡板，如图2b所示。检查车100然后向前移动一行，然后相机向后摇摄向下直到管板600，观察该管束。重复该过程，直到蒸汽发生器的大约一半。当操作者已完成检查管束的一半时，优选地在利用检查相机140查看环面区域时，检查车100被反向放置并且驱动回到手孔。在回到初始手孔后，检查车100于是可以被重新定位，以通过同一手孔检查蒸汽发生器的另一半，或者检查车100可以根据期望被取出并且安装在相对的手孔处，并且重复以上步骤。
在操作中，检查系统能够将直播视频馈送提供给远程操作的位置。在蒸汽发生器内部操纵检查系统时，检查系统因此能够例如(经由导航相机150)将行驶方向的视野的视频馈送提供给操作站，并且如上所述能够随着检查相机140从管板到FDB/封套界面的底部摇摄，从管板到流分配挡板(FDB)/封套界面的底部向该操作者(经由检查相机140)提供管束中的U管的视频馈送。
容易理解，这些实施例中的每一个及其明显变化落入所附权利要求中阐述的本发明的精神和范围内。例如，在本发明构思的至少一个方面中，第二臂120可以固定至第一臂110，或完全省略，其中，检查相机140分别附连到第一臂或第二臂，因而仅用于摇摄，与摇摄和倾斜相反。

Claims (19)

1.一种用于检查蒸汽发生器的检查车，该检查车包括：
前底盘，包括两个被独立驱动的磁轮；
后底盘，包括两个被独立驱动的磁轮；
连接构件，该连接构件将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许沿着至少一个轴线实现所述前底盘与所述后底盘之间的相对运动，所述连接构件、前底盘和后底盘共同限定容纳区域；
导航相机，设置在所述前底盘上；以及
摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在该第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二可旋转臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动，所述摇摄和倾斜检查相机组件的尺寸使得该摇摄和倾斜检查相机组件能够以被收容姿势容纳在容纳区域内。
2.如权利要求1所述的检查车，其中，所述前底盘上的被独立驱动的磁轮彼此偏置，并且，其中所述后底盘上的被独立驱动的磁轮彼此偏置。
3.如权利要求2所述的检查车，还包括：自动定向电路，用于将所述检查车自动地定向到设定的方位。
4.如权利要求3所述的检查车，还包括：气动传送系统，用于邻近每一个轮的表面输出压缩空气。
5.如权利要求3所述的检查车，还包括：气动传送系统，用于在所述检查车于所述蒸汽发生器内移动期间邻近每一个轮的表面连续输出压缩空气。
6.如权利要求4所述的检查车，其中，所述气动传送系统包括气动连接器、用于分配气动气体的气动歧管、以及通往邻近每一个轮设置的一个或多个开孔中的每一个的气动路径。
7.如权利要求1所述的检查车，其中，当所述摇摄和倾斜检查相机组件以被收容姿势设置在所述容纳区域内时，所述前底盘、后底盘、连接构件以及摇摄和倾斜检查相机组件的空间包络不大于8.00″x4.90″x2.00″。
8.如权利要求1所述的检查车，其中，当所述摇摄和倾斜检查相机组件以被收容姿势设置在所述容纳区域内时，所述摇摄和倾斜检查相机组件的空间包络不大于4.90″x3.35″x1.33″。
9.如权利要求1所述的检查车，其中，所述连接构件是铰链。
10.一种用于检查蒸汽发生器的检查车，该检查车包括：
前底盘，包括两个被独立驱动的、彼此偏置的磁轮；
后底盘，包括两个被独立驱动的、彼此偏离的磁轮；
将所述前底盘与所述后底盘柔性连接的铰链，以允许在所述前底盘与所述后底盘之间进行相对角运动，所述铰链、前底盘和后底盘共同限定容纳区域；
摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在所述第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二可旋转臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动，所述摇摄和倾斜检查相机组件的尺寸使得该摇摄和倾斜检查相机组件能够以被收容姿势容纳在所述容纳区域内；以及
自动定向电路，用于将所述检查车自动定向到设定的方位。
11.如权利要求10所述的检查车，还包括：气动传送系统，用于邻近每一个轮的表面输出压缩空气。
12.如权利要求10所述的检查车，还包括：气动传送系统，用于在所述检查车于所述蒸汽发生器内移动期间邻近每一个轮的表面连续地输出压缩空气。
13.如权利要求11所述的检查车，其中，所述气动传送系统包括气动连接器、用于分配气动气体的气动歧管、以及通往邻近每一个轮设置的一个或多个开孔中的每一个的气动路径。
14.如权利要求10所述的检查车，其中，当所述摇摄和倾斜检查相机组件以被收容姿势设置在所述容纳区域内时，所述前底盘、后底盘、铰链以及摇摄和倾斜检查相机组件的空间包络不大于8.00″x4.90″x2.00″。
15.如权利要求14所述的检查车，其中，当所述摇摄和倾斜检查相机组件以被收容姿势设置在所述容纳区域内时，所述摇摄和倾斜检查相机组件的空间包络不大于4.90″x3.35″x1.33″。
16.一种用于检查蒸汽发生器的二次侧的方法，包括以下动作：
通过蒸汽发生器的二次侧上的手孔放入检查车，该检查车包括：前底盘，包括两个被独立驱动的磁轮；后底盘，包括两个被独立驱动的磁轮；铰链，该铰链将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许在所述前底盘与所述后底盘之间进行相对角运动；由所述铰链、所述前底盘和所述后底盘限定的容纳区域；摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在所述第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二可旋转臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动，所述摇摄和倾斜检查相机组件的尺寸使得该摇摄和倾斜检查相机组件能够以被收容姿势容纳在所述容纳区域内；以及自动定向电路，用于将所述检查车自动定向到设定的方位；
将所述检查车移动到U管的起始行；
在管板与流分配挡板之间摇摄所述检查相机，以检查所述管板、U管和流分配挡板；
将所述检查车向前移动一行至U管的下一行；
在所述流分配挡板与所述管板之间摇摄所述检查相机，以检查所述管板、U管和流分配挡板；以及
依次重复移动动作和摇摄动作。
17.如权利要求16所述的用于检查蒸汽发生器的二次侧的方法，其中，摇摄动作包括：查看管束的外围U管的动作，以及以成束的至少三个管柱的深度查看所述管束的内部U管。
18.如权利要求16所述的用于检查蒸汽发生器的二次侧的方法，还包括：
感测相对于所述检查车的预定方位的偏移；以及
自动地校正所述检查车的方位，以与预定方位一致。
19.如权利要求16所述的用于检查蒸汽发生器的二次侧的方法，还包括：
感测相对于所述检查车的预定方位的偏移；以及
在不存在所述检查车的向前运动的情况下，通过有选择地驱动所述前底盘的一个或两个轮、所述后底盘的一个或两个轮或所述前底盘和所述后底盘的一个或两个轮的组合，自动地校正所述检查车的方位，以与预定方位一致。
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