JP6180516B2 - 熱交換器検査用管板歩行ロボット - Google Patents
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Description
本出願は、米国特許法第119条(e)の下で、「Tubesheet Walker for Heat Exchanger Inspections」と題する2012年5月10日に出願された米国仮特許出願第61/645220号に基づく優先権を主張し、その開示内容を参照により編入する。
Claims (14)
- 熱交換器の保守点検のための管板歩行ロボットであって、
a)第1のレール(1)及び第2のレール(2)と、
b)第1のレール(1)を第2のレール(2)に接続する中央ヒンジ(3)であって、遠隔場所からの指令を受けて該中央ヒンジを中心として第1のレールまたは第2のレールの一方または両方が少なくとも部分的に回転できるように構成された、中央ヒンジ(3)と、
c)第1のレール(1)に搭載され第1のレールに沿って移動するように構成された第1のキャリッジ(4)及び第2のレール(2)に搭載され第2のレールに沿って移動するように構成された第2のキャリッジ(5)であって、それらの動きは該遠隔場所からの指令を受けて行われる第1のキャリッジ(4)及び第2のキャリッジ(5)と、
d)第1のキャリッジ(4)上にあって該遠隔場所からの指令を受けて作動する第1の固定機構(6)であって、管板(19)の表面の、第1のレール(1)の長さ方向に離隔した2つの細管孔に係合することによって、第1のキャリッジ(4)を管板(19)の表面に固定させる第1の固定機構(6)であって、と、
e)第2のキャリッジ(5)上にあって該遠隔場所からの指令を受けて作動する第2の固定機構(6)であって、管板(19)の表面の、第2のレール(2)の長さ方向に離隔した2つの細管孔に係合することによって、第2のキャリッジ(5)を管板(19)の表面に固定させる第2の固定機構(6)と、
f)管板歩行ロボットに接続されたツール支持具(7)とから成り、
g)管板歩行ロボットが管板に沿って移動する際に、管板歩行ロボットは専ら第1の固定機構または第2の固定機構の1つによって管板から支持される、管板歩行ロボット。 - 第1のキャリッジ(4)が第1のレール(1)に摺動可能に搭載され、かつ、第2のキャリッジ(5)が第2のレール(2)に摺動可能に搭載されている、請求項1記載の管板歩行ロボット。
- さらに、第1のキャリッジ(4)と第1のレール(1)に接続され、第1のキャリッジを第1のレールに沿って中央ヒンジ(3)の方へ、または中央ヒンジ(3)から離れる方向へ摺動させる動力を供給する第1の駆動機構を具備する、請求項2記載の管板歩行ロボット。
- さらに、第2のキャリッジ(5)と第2のレール(2)に接続され、第2のキャリッジを第2のレールに沿って中央ヒンジ(3)の方へ、または中央ヒンジ(3)から離れる方向へ摺動させる動力を供給する第2の駆動機構を具備する、請求項3記載の管板歩行ロボット。
- 第1のレール(1)及び第2のレール(2)が、中央ヒンジ(3)を中心として、第1のレールと第2のレールの間の相対角度が0度乃至180度となる範囲で回転する、請求項1に記載の管板歩行ロボット。
- 第1のレール(1)と第2レール(2)が延びる面でツール支持具(7)が中央ヒンジ(3)から横方向に延び、かつ、ツール支持具(7)が第1のレール(1)と第2レール(2)の間の相対角度の半分である変位角度で中心ヒンジ(3)に接続され、第1のレール及び第2レールの間の角度が変化してもツール支持具は該変位角度を維持する、請求項1に記載の管板歩行ロボット。
- 第1及び第2の固定機構(6)がグリッパである、請求項1に記載の管板歩行ロボット。
- グリッパ(6)が遠隔操作による可動式のフィンガである、請求項7に記載の管板歩行ロボット。
- グリッパ(6)がカムロックである、請求項7に記載の管板歩行ロボット。
- ツール支持具(7)が中央ヒンジ(3)に接続されている、請求項1に記載の管板歩行ロボット。
- 請求項1に記載の管板歩行ロボットを動作させる方法であって、
第1の固定機構(6)を介して第1のキャリッジ(4)を管板(19)に係合させる一方、第2のキャリッジ(5)を管板から離脱させることにより、第2のキャリッジを第2のレール(2)に沿って第1の所望の位置に移動させるか、または第1のキャリッジを第1のレールに沿って移動させることにより、第2のキャリッジを第1の所望の場所に移動させ、
次いで、第2の固定機構(6)を介して第2のキャリッジを管板に係合させる一方、第1のキャリッジを管板から離脱させることにより、第1のキャリッジを第1のレールに沿って第2の所望の位置に移動させるか、または第2のキャリッジを第2のレールに沿って移動させることにより、第1のキャリッジを第2の所望の場所に移動させることを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の管板歩行ロボットの、管板(19)に平行な平面内での向きを選択する方法であって、
第1の固定機構(6)を介して第1のキャリッジ(4)を管板に係合させる一方、第2のキャリッジ(5)の第2の固定機構(6)を管板から離脱させ、中央ヒンジ(3)を中心として第2のキャリッジを回転させることを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の管板歩行ロボットの、管板(19)に平行な面内での向きを選択する方法であって、
第2の固定機構(6)を介して第2のキャリッジ(5)を管板に係合させる一方、第1のキャリッジ(4)の第1の固定機構(6)を引き抜いて、中央ヒンジ(3)を中心として第1のキャリッジを回転させることを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の管板歩行ロボットを動作させる方法であって、
第1のレール(1)と第2のレール(2)が実質的に平行となるように中央ヒンジを回転させ、
第1の固定機構(6)を介して第1のキャリッジ(4)を管板(19)に係合させる一方、第2のレール(2)に沿う第2のキャリッジ(5)の位置を変更させるか、または、第1のレール(1)に沿う第1のキャリッジ(4)の位置を第1の所望の場所に変更させ、
次いで、第2の固定機構(6)を介して第2のキャリッジ(4)を管板(19)に係合させる一方、第1のキャリッジを管板から離脱させて、その位置を第2の所望の場所に変更させることを特徴とする方法。
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